一种充电系统、供电装置及飞行器

摘要

一种充电系统、供电装置及飞行器，其中，充电系统包括：供电装置和充电装置，供电装置包括：电源和至少两块暴露于外部环境中的供电板；供电板连接至电源，且连接至电源正极的供电板和连接至电源负极的供电板交替排布，每两块供电板之间绝缘相隔；充电装置包括至少两个充电触件和与至少两个充电触件连接的充电电路，每一个充电触件分别通过二极管与充电电路的充电正极和充电负极相连；充电装置通过充电触件与供电板接触以便为连接的负载充电。采用上述充电系统，各类型的小型无人机，或者遥控车辆、机器人等设备中，可以以较低成本，快速接入充电电路进行充电，无需进行精确地定位以及精确地移动，极大的降低了控制要求与难度。

权利要求

1.一种充电系统，其特征在于，包括：供电装置和充电装置，

其中：

所述供电装置包括：电源和至少两块暴露于外部环境中的供电板；所述供电板连接至所述电源，且连接至所述电源正极的供电板和连接至所述电源负极的供电板交替排布，每两块供电板之间绝缘相隔；

所述充电装置包括至少两个充电触件和与所述至少两个充电触件连接的充电电路，每一个充电触件分别通过二极管与所述充电电路的充电正极和充电负极相连；

所述充电装置通过充电触件与所述供电板接触以便为连接的负载充电；

其中，所述供电装置还包括通信模块和控制器，其中所述控制器用于在识别出至少一块正极的供电板和至少一块负极的供电板均被充电触件所接触时，控制所述电源向所述识别出的所述至少一块正极的供电板和至少一块负极的供电板供电；

所述控制器还用于识别出仅有一块供电板或同电极的供电板被充电触件所接触、或者检测到供电板被充电触件接触但各个供电板中均无充电电流时，发出与所述充电装置协商的移动控制信号给所述通信模块；

其中所述通信模块，用于将所述移动控制信号发送给外部的充电装置，以控制所述充电装置根据协商的移动控制信号移动。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述每两块供电板之间绝缘相隔的相隔距离值中的最小值为初始距离值；

每一个充电触件包括：被设置为与所述供电板接触的接触部，所述接触部上用于与所述供电板接触的平面中任意两点之间的距离值小于所述初始距离值。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述每两块供电板之间绝缘相隔的相隔距离值中的最小值为初始距离值；

每一个充电触件包括：被设置为与所述供电板接触的接触部，所述接触部为柱体，所述接触部柱体底面中任意两点之间的距离小于所述初始距离值。

4.如权利要求2或3所述的系统，其特征在于，

所述充电触件还包括固定部和弹性部，所述弹性部的一端与所述固定部相连，另一端与所述接触部相连。

5.一种供电装置，其特征在于，包括：电源和至少两块暴露于外部环境中的供电板；所述供电板连接至所述电源，且连接至所述电源正极的供电板和连接至所述电源负极的供电板交替排布，每两块供电板之间绝缘相隔；

其中，所述供电装置通过所述供电板与外部的待供电装置提供的供电触件连接，以便为该待供电装置供电；

其中，所述供电装置还包括通信模块和控制器，其中所述控制器用于在识别出至少一块正极的供电板和至少一块负极的供电板均被供电触件所接触时，控制所述电源向所述识别出的所述至少一块正极的供电板和至少一块负极的供电板供电；

所述控制器还用于识别出仅有一块供电板或同电极的供电板被供电触件所接触、或者检测到供电板被供电触件接触但各个供电板中均无充电电流时，发出与所述待供电装置协商的移动控制信号给所述通信模块；

其中所述通信模块，用于将所述移动控制信号发送给外部的待供电装置，以控制所述待供电装置根据协商的移动控制信号移动。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：清洁组件；所述清洁组件，用于根据预设的控制规则对所述供电板执行清洁操作。

7.一种飞行器，其特征在于，包括：电源模块和充电装置，所述充电装置包括至少两个充电触件和与所述至少两个充电触件连接的充电电路，每一个充电触件分别通过二极管与所述充电电路的充电正极和充电负极相连；

所述充电装置通过充电触件与如权利要求1中所述的供电装置提供的至少两块供电板接触以便为连接的所述电源模块充电；

其中，所述飞行器还包括：通信模块，探测装置和检测装置；

所述通信模块，用于在接收到供电装置发送的移动控制信号时，指示飞行器根据所述移动控制信号进行复飞移动及降落；

所述探测装置，用于识别供电装置提供的至少两块供电板的位置，以指示飞行器降落；

所述检测装置，用于在所述飞行器停靠到供电装置的供电板后，若检测到所述充电电路未产生充电电流，则指示飞行器复飞再降落。

8.如权利要求7所述的飞行器，其特征在于，每一个充电触件包括：被设置为与供电装置的供电板接触的接触部，所述接触部上用于与供电装置的供电板接触的平面中任意两点之间的距离值小于初始距离值，其中，所述初始距离值是供电装置提供的每两块供电板之间间隔距离值的最小值。

9.如权利要求7所述的飞行器，其特征在于，每一个充电触件包括：被设置为与供电装置的供电板接触的接触部，所述接触部为柱体，所述接触部柱体底面中任意两点之间的距离小于初始距离值，其中，所述初始距离值是供电装置提供的每两块供电板之间间隔距离值的最小值。

10.如权利要求8或9所述的飞行器，其特征在于，所述充电触件还包括固定部和弹性部，所述弹性部的一端与所述固定部相连，另一端与所述接触部相连。

说明书

一种充电系统、供电装置及飞行器

【技术领域】

[0001] 本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种充电系统、供电装置及飞行器。【背景技术】

[0002] 充电器可以通过市电或蓄电池等供电电源为电动飞行器、机器人等设备的电源充电。其中，完成相应设备的充电一般由与市电连接的插座、包括插头和充电电路的充电器来共同实现。其中的充电器可以是一个单独装置，也可以为飞行器、机器人等设备内部的结构，其通过伸缩插头的方式来插入插座提供的插孔中，配合完成充电。

[0003] 现有的充电技术比较成熟，充电过程稳定且成本较低。但是，对于飞行器、机器人等设备的自动充电场景，如果采用现有的插头和插座配合的方式，则需要飞行器和机器人等设备精确识别插座的位置、插孔的位置及其自身插头的位置，计算需求较高提高了成本，并且算法复杂也不易实现。【发明内容】

[0004] 本发明实施例提供了一种充电系统、供电装置及飞行器，可简单快捷地在设备的自动充电场景下完成充电。

[0005] 本发明实施例提供了一种充电系统，包括：供电装置和充电装置，其中：

[0006] 所述供电装置包括：电源和至少两块暴露于外部环境中的供电板；所述供电板连接至所述电源，且连接至所述电源正极的供电板和连接至所述电源负极的供电板交替排布，每两块供电板之间绝缘相隔；

[0007] 所述充电装置包括至少两个充电触件和与所述至少两个充电触件连接的充电电路，每一个充电触件分别通过二极管与所述充电电路的充电正极和充电负极相连；

[0008] 所述充电装置通过充电触件与所述供电板接触以便为连接的负载充电。

[0009] 其中可选地，所述每两块供电板之间绝缘相隔的相隔距离值中的最小值为初始距离值；

[0010] 每一个充电触件包括：被设置为与所述供电板接触的接触部，所述接触部上用于与所述供电板接触的平面中任意两点之间的距离值小于所述初始距离值。

[0011] 其中可选地，所述每两块供电板之间绝缘相隔的相隔距离值中的最小值为初始距离值；

[0012] 每一个充电触件包括：被设置为与所述供电板接触的接触部，所述接触部为柱体，所述接触部柱体底面中任意两点之间的距离小于所述所述初始距离值。

[0013] 其中可选地，所述充电触件还包括固定部和弹性部，所述弹性部的一端与所述固定部相连，另一端与所述接触部相连。

[0014] 其中可选地，所述供电装置还包括：控制器；

[0015] 所述控制器，用于识别所述供电装置的各供电板中被所述充电装置的充电触件所接触到的供电板，并控制所述电源向所述识别出的供电板供电。

[0016] 相应地，本发明实施例还提供了一种供电装置，包括：电源和至少两块暴露于外部环境中的供电板；所述供电板连接至所述电源，且连接至所述电源正极的供电板和连接至所述电源负极的供电板交替排布，每两块供电板之间绝缘相隔；

[0017] 其中可选地，所述供电装置通过所述供电板与外部的待供电装置提供的供电触件连接，以便为该待供电装置供电。

[0018] 其中可选地，所述供电装置还包括：控制器；

[0019] 所述控制器，用于识别所述供电装置的各供电板中被外部的待供电装置提供的供电触件所接触到的供电板，并控制所述电源向所述识别出的供电板供电。

[0020] 其中可选地，所述供电装置还包括：通信模块；

[0021] 所述控制器，还用于识别出仅有一块供电板被供电触件所接触或者检测到无充电电流时，发出与所述待供电装置协商的移动控制信号给所述通信模块；

[0022] 所述通信模块，用于将所述移动控制信号发送给待供电装置，以控制所述待供电装置根据协商的控制信号移动。

[0023] 其中可选地，所述供电装置还包括：清洁组件；

[0024] 所述清洁组件，用于根据预设的控制规则对所述供电板执行清洁操作。

[0025] 相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：电源模块和充电装置，所述充电装置包括至少两个充电触件和与所述至少两个充电触件连接的充电电路，每一个充电触件分别通过二极管与所述充电电路的充电正极和充电负极相连；

[0026] 所述充电装置通过充电触件与外部供电装置提供的至少两块供电板接触以便为连接的所述电源模块充电。

[0027] 其中可选地，每一个充电触件包括：被设置为与外部供电装置的供电板接触的接触部，所述接触部上用于与外部供电装置的供电板接触的平面中任意两点之间的距离值小于初始距离值，其中，所述初始距离值是外部供电装置提供的每两块供电板之间间隔距离值的最小值。

[0028] 其中可选地，每一个充电触件包括：被设置为与外部供电装置的供电板接触的接触部，所述接触部为柱体，所述接触部柱体底面中任意两点之间的距离小于所述所述初始距离值，其中，所述初始距离值是外部供电装置提供的每两块供电板之间间隔距离值的最小值。

[0029] 其中可选地，所述充电触件还包括固定部和弹性部，所述弹性部的一端与所述固定部相连，另一端与所述接触部相连。

[0030] 其中可选地，所述飞行器还包括：探测装置；

[0031] 所述探测装置，用于识别外部供电装置提供的至少两块供电板的位置，以指示飞行器降落。

[0032] 其中可选地，所述飞行器还包括：通信模块；

[0033] 所述通信模块，用于在接收到外部供电装置发送的移动控制信号时，指示飞行器根据所述移动控制信号进行复飞移动及降落。

[0034] 其中可选地，所述飞行器还包括：检测装置；

[0035] 所述检测装置，用于在所述飞行器停靠到外部供电装置的供电板后，若检测到所述充电电路未产生充电电流，则指示飞行器复飞再降落。

[0036] 本发明实施例可以在各类型的小型无人机，或者遥控车辆、机器人等设备中，以较低成本、快速接入充电电路进行充电，无需进行精确地定位以及精确地移动，极大的降低了控制要求与难度。同时由于充电触板和充电触电具有较好的接触，能够满足大电流快速充电的要求，提高了充电工作效率。【附图说明】

[0037] 图1是本发明实施例的充电系统的结构示意图；

[0038] 图2是供电装置中供电板的结构示意图；

[0039] 图3是本发明实施例的充电装置的充电触件的电路连接示意图；

[0040] 图4是本发明实施例的充电触件的其中一种结构示意图；

[0041] 图5是本发明实施例的充电触件的其中另一种结构示意图；

[0042] 图6是本发明实施例的充电触件的其中再一种结构示意图；

[0043] 图7是本发明实施例的一种供电装置的结构示意图；

[0044] 图8是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。【具体实施方式】

[0045] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0046] 本发明实施例中，供电装置可以作为一个供电站设置在地面，暴露在外部环境中的供电板可以与市电、大容量储电池等电源相连，且供电板可以水平或者竖直等方式放置。如UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人机)等飞行器、遥控车辆、机器人等可以通过带两个或者多个充电触件的充电装置简单快速地与暴露在环境中的供电板接触，完成充电。

[0047] 具体请参见图1，是本发明实施例的充电系统的结构示意图，本发明实施例的所述充电系统包括：供电装置20和充电装置10，所述供电装置20可以设置在一个地面供电站中，具体可以为一个飞行器的降落及自动充电平台，或者为地面遥控车辆、机器人等设备的充电桩等。

[0048] 所述供电装置20包括：电源201和至少两块暴露于外部环境中的供电板202；所述供电板202连接至所述电源201，且连接至所述电源201正极的供电板和连接至所述电源201负极的供电板交替排布，每两块供电板之间绝缘相隔；

[0049] 所述充电装置10包括至少两个充电触件102和与所述至少两个充电触件102连接的充电电路101，每一个充电触件102分别通过二极管与所述充电电路101的充电正极和充电负极相连；

[0050] 所述充电装置10通过充电触件102与所述供电板202接触以便为连接的负载充电。

[0051] 所述电源201可以为市电、也可以为一个大容量的蓄电池，可以为相应的如飞行器、遥控车辆、机器人等设备充电。所述供电板202具体可以为铜板、或者也可以为按需求手动添加宽度和长度的可拆卸导电板等，可以配置较大尺寸的供电板202以方便与充电装置10的充电触件102接触。

[0052] 本发明实施例中，如图2所示，供电装置20中的供电板202可以为长条形的铜片，可以设置一个绝缘的基板，其上覆盖不相互导通的作为供电板202的铜片。以宽度为L，长度及厚度可根据需要设置的长方体供电板202为例来进行说明，在其他实施例中，供电板202的形状、尺寸可以根据需要任意设置，只要保证每两块供电板202之间绝缘相隔，且连接至所述电源201正极的供电板和连接至所述电源201负极的供电板交替排布，例如，供电板202可以为三角形、五边形等各种尺寸大小的多边形铜板。

[0053] 供电板202的数量可以根据需要进行选取配置，可以配置大量的供电板202构成较大面积的区域，以便于同时对多台待供电设备进行供电。

[0054] 图3示出了本发明实施例中充电装置10的充电触件102的电路连接示意图，由图3可以看出，如果充电触件102接触到的供电板202为正极供电板，则接入充电正极的二极管导通，而若充电触件102接触到的供电板202为负极供电板，则接入充电负极的二极管导通，当图4所示的充电装置10的三个充电触件102中有至少一个接触到正极的供电板且至少一个接触到负极的供电板时，即可实现为充电装置10的负载充电。当充电触件102的个数较多时，同时有正负供电板被接触的概率也越大。

[0055] 具体的，为了保证充电触件102更好、更稳定地与正负充电触件102接触，且避免短路事故的发生，对充电触件102、供电板202以及供电板202之间绝缘间隔的尺寸可以进行对应设置。

[0056] 其中，所述每两块供电板202之间绝缘相隔的相隔距离值中的最小值为初始距离值；

[0057] 每一个充电触件102包括：被设置为与所述供电板202接触的接触部，所述接触部上用于与所述供电板202接触的平面中任意两点之间的距离值小于所述初始距离值。

[0058] 供电板202的宽度可以为图2所示中的L，绝缘间隔的距离为d，此时d为初始距离值。则所述接触部上用于与所述供电板202接触的平面中相隔最远的两个点之间的距离值需要小于d，例如，当接触部为圆柱体时，圆柱体的充电触件102与供电板202接触的底面的直径无限接近于d，但不为d，如此可以确保一个充电触件102不会同时接触到正负供电板，确保不会发生短路事故。且进一步的，每两个充电触件102之间的距离则可以取大于等于L至小于2L中的数，以此可以较好的保证飞行器、遥控车辆、机器人等设备在需要充电与供电板202接触时，能够较大概率地同时接触到正负供电板。

[0059] 进一步地，所述充电触件102可以是无人机的脚架，也可以是安装在遥控车辆、机器人等设备上的可伸缩探针等。充电触件102可以为圆柱体、各种棱柱等柱体，所述每两块供电板202之间绝缘相隔的相隔距离值中的最小值为初始距离值；每一个充电触件102包括：被设置为与所述供电板202接触的接触部，所述接触部为柱体，所述接触部柱体底面中任意两点之间的距离小于所述初始距离值。充电触件102的个数也可以大于等于3，且成正多边形排布，具体的尺寸可参考图2、图4至图6所示的尺寸。

[0060] 进一步可选地，所述充电触件102还包括固定部和弹性部，所述弹性部的一端与所述固定部相连，另一端与所述接触部相连。弹性部可以为弹簧或者其他减震装置，此种设计不仅可以使得飞行器降落或者遥控车辆、机器人接触到供电板202时能够减震，减小对供电板202以及飞行器、遥控车辆或者机器人的损坏，还可以较好地保证所有触件与供电板202的良好接触。

[0061] 进一步可选地，所述供电装置20还包括：控制器；

[0062] 所述控制器，用于识别所述供电装置20的各供电板202中被所述充电装置10的充电触件102所接触到的供电板202，并控制所述电源201向所述识别出的供电板202供电。

[0063] 所述控制器可以基于检测各供电板202产生的压力、各供电板202是否产生充电电流等方式来确定被接触到的供电板202。

[0064] 在检测到同时至少一块正极的供电板202和至少一块负极的供电板202均产生形变具有压力值时，例如相邻的两块供电板202产生形变有压力值时，才控制向这些供电板202供电。

[0065] 或者，所述供电装置20控制电源201向各个供电板202供电，当有充电触件102接触到某块正极的供电板和负极的供电板时，形成回路，在此两块供电板202对应的线路上会产生正常电流，此时仅维持电源201对此两块供电板202的供电，而断开对其他供电板202的供电。其中，所述供电装置20可以是在接收到所述充电装置10等装置发出的请求供电信号后，控制电源201向各个供电板202供电，以便于检测电流信号；或者所述供电装置20可以按照预设的供电规则，如周期性简短供电规则，控制电源201向各个供电板202简短供电，以便于检测电流信号。

[0066] 通过上述的控制器，可以实现仅对被接触的供电板202供电完成对飞行器、遥控车辆或者机器人等设备的供电，减少通电的供电板202的数量，可以有效地降低意外短路的风险。

[0067] 进一步可选地，供电装置20上还可以包括清洁组件，所述清洁组件用于根据预设的控制规则对所述供电板202执行清洁操作。清洁组件可以包括电机、刷子等部件，通过电机带动刷子来完成对每一个供电板202的清理工作，可以有效地防止长时间使用后，污垢太多引起接触不良的情况。

[0068] 进一步可选地，所述供电装置20上还可以设置通信模块；

[0069] 所述控制器，还用于识别出仅有一块供电板202或同电极的供电板202被供电触件所接触、或者检测到无充电电流时，发出与所述待供电装置协商的移动控制信号给所述通信模块；

[0070] 所述通信模块，用于将所述移动控制信号发送给待供电装置，以控制所述待供电装置根据协商的控制信号移动。

[0071] 当所述控制器检测到仅有一块供电板202、仅有两块或多块正极的供电板202、仅有两块或多块同为负极的供电板202上的压力较大，或检测到供电板202被接触接触但各个供电板202中均没有电流产生时，可以发送移动控制信号给所述通信模块，所述通信模块转发移动控制信号给匹配的飞行器、遥控车辆或者机器人等设备，以控制飞行器复飞再降落，控制遥控车辆或者机器人移动再接触，以确保充电触件同时接触到正负供电板。

[0072] 通过本发明实施例的描述可知，在各类型的小型无人机，或者遥控车辆、机器人等设备中，可以以较低成本，快速接入充电电路进行充电，无需进行精确地定位以及精确地移动，极大的降低了控制要求与难度。同时由于充电触板和充电触电具有较好的接触，能够满足大电流快速充电的要求，提高了充电工作效率。

[0073] 再请参见图7，是本发明实施例的供电装置20的结构示意图，本发明实施例的所述供电装置20可以设置在一个地面供电站中，具体可以为一个飞行器的降落及自动充电平台，或者为地面遥控车辆、机器人等设备的充电桩等。

[0074] 所述供电装置20包括：电源201和至少两块暴露于外部环境中的供电板202；所述供电板202连接至所述电源201，且连接至所述电源201正极的供电板和连接至所述电源201负极的供电板交替排布，每两块供电板202之间绝缘相隔；

[0075] 其中，所述供电装置20通过所述供电板202与外部的待供电装置提供的供电触件连接，以便为该待供电装置供电。

[0076] 所述电源201可以为市电、也可以为一个大容量的蓄电池，可以为相应的如飞行器、遥控车辆、机器人等设备充电。所述供电板202具体可以为铜板、或者也可以为按需求手动添加宽度和长度的可拆卸导电板等，可以配置较大尺寸的供电板202以方便与待供电装置中用于充电的充电触件接触。

[0077] 所述供电装置20的供电板202的具体描述请参见上述关于对图2、图4至图6对应的描述。

[0078] 进一步可选地，所述供电装置20还可以包括：控制器203；

[0079] 所述控制器203，用于识别所述供电装置20的各供电板202中被外部的待供电装置提供的供电触件所接触到的供电板202，并控制所述电源201向所述识别出的供电板202供电。

[0080] 所述控制器203可以基于检测各供电板202产生的压力、各供电板202是否产生电流等方式来确定被接触到的供电板202。

[0081] 在检测到至少一块正极的供电板和至少一块负极的供电板产生形变具有压力值时，例如相邻的两块供电板202产生形变有压力值时，才控制向这些供电板202供电。

[0082] 或者，所述供电装置20控制电源201向各个供电板202供电，当有供电触件同时接触到某块正极的供电板和负极的供电板时，形成回路，在此两块供电板202对应的线路上会产生正常电流，此时所述控制器203控制电源201仅维持对此两块供电板202的供电，而断开对其他供电板202的供电。其中，可以是在接收到所述充电装置10等装置发出的供电信号后，所述控制器203控制电源201向各个供电板202供电，以便于检测电流信号；或者可以按照预设的供电规则，如周期性简短供电规则，所述控制器203控制电源201向各个供电板202简短供电，以便于检测电流信号。

[0083] 通过上述的控制器203，可以实现仅对被接触的供电板202供电完成对飞行器、遥控车辆或者机器人等设备的供电，减少通电的供电板202的数量，可以有效地降低意外短路的风险。

[0084] 所述控制器203可以为相关的处理芯片。

[0085] 进一步可选地，所述供电装置20还可以包括：通信模块204；

[0086] 所述控制器203，还用于识别出仅有一块供电板202或同电极的供电板202被供电触件所接触、或者检测到无充电电流时，发出与所述待供电装置协商的移动控制信号给所述通信模块；

[0087] 所述通信模块204，用于将所述移动控制信号发送给待供电装置，以控制所述待供电装置根据协商的控制信号移动。

[0088] 所述通信模块204可以基于蓝牙、红外、或者移动通信、wifi等形式的通信方式实现通信。

[0089] 当所述控制器203检测到仅有一块供电板202、仅有两块或多块正极的供电板202、仅有两块或多块同为负极的供电板202上的压力较大，或在检测到供电板202被外部的供电触件接触但各个供电板202中没有电流产生时，可以发送移动控制信号给所述通信模块，所述通信模块可以发送移动控制信号给匹配的飞行器、遥控车辆或者机器人等设备，以控制飞行器复飞再降落，控制遥控车辆或者机器人移动再接触，以确保充电触件接触到正负供电板202。

[0090] 进一步可选地，所述供电装置20还可以包括：清洁组件205；

[0091] 所述清洁组件205，用于根据预设的控制规则对所述供电板202执行清洁操作。所述清洁组件205可以包括电机、刷子等部件，通过电机带动刷子来完成对每一个供电板202的清理工作，可以有效地防止长时间使用后，污垢太多引起接触不良的情况。

[0092] 通过本发明实施例的描述可知，所提供的供电板可以以较低成本，快速接入充电电路为相应的无人机、遥控车辆以及机器人等设备进行充电，无需进行精确地定位以及精确地移动，极大的降低了控制要求与难度，提高了充电工作效率。

[0093] 再请参见图8，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，该飞行器包括现有的主体结构、动力组件，以及导航模块、运动传感器等现有的功能模块，在本发明实施例中，所述飞行器还包括：电源模块100和充电装置10，所述充电装置10包括至少两个充电触件102和与所述至少两个充电触件102连接的充电电路101，且每一个充电触件102分别通过二极管与所述充电电路101的充电正极和充电负极相连；

[0094] 所述充电装置10通过充电触件102与外部供电装置提供的至少两块供电板接触以便为连接的所述电源模块100充电。充电触件102可以设置在飞行器的脚架上，也可以设置为一组可伸缩的探针。

[0095] 外部的供电装置具体可以为图7对应实施例中所描述的结构。所述充电装置10的形状以及对应于外部的供电装置的尺寸，可以参考上述描述中图2、图4至图6对应的内容。

[0096] 具体的，每一个充电触件102包括：被设置为与外部供电装置的供电板接触的接触部，所述接触部上用于与外部供电装置的供电板接触的平面中任意两点之间的距离值小于初始距离值，其中，该初始距离值是外部供电装置提供的每两块供电板之间间隔距离值的最小值。

[0097] 进一步地，充电触件102可以是无人机的脚架，也可以是安装在遥控车辆、机器人等设备上的可伸缩探针等。充电触件102可以为圆柱体、各种棱柱等柱体，每一个充电触件102包括：被设置为与外部供电装置的供电板接触的接触部，所述接触部为柱体，所述接触部柱体底面中任意两点之间的距离小于所述所述初始距离值。

[0098] 进一步可选地，所述充电触件102还包括固定部和弹性部，所述弹性部的一端与所述固定部相连，另一端与所述接触部相连。弹性部可以为弹簧或者其他减震装置，此种设计不仅可以使得飞行器降落或者遥控车辆、机器人接触到供电板时能够减震，减小对供电板以及飞行器、遥控车辆或者机器人的损坏，还可以较好地保证所有触件与供电板的良好接触。

[0099] 进一步可选地，所述充电装置10还可以包括：探测装置103；

[0100] 所述探测装置103，用于识别外部供电装置提供的至少两块供电板的位置，以指示飞行器降落。

[0101] 所述探测装置103具体包括摄像头、红外线定位器、激光定位器等模块中的任一种或多种，基于摄像头等采集到的图片进行简单的图案识别即可较为精确地降落到外部供电装置的正负极供电板上，而基于发射或接收的红外线、激光，也可以较为精确地降落到外部供电装置的正负极供电板上。

[0102] 进一步可选地，所述飞行器还可以包括：通信模块104；

[0103] 所述通信模块104，用于在接收到外部供电装置发送的移动控制信号时，指示飞行器根据所述移动控制信号进行复飞移动及降落。

[0104] 外部供电装置可以在检测到所有的充电触件102仅接触到一块供电板，或者供电板上无电流等情况时，发出协商的移动控制信号。飞行器的通信模块104在接收到该协商的移动控制信号后，具体可以向飞行器的飞行控制器转发该移动控制信号，由飞行控制器基于该移动控制信号完成飞行器的复飞以及再降落操作，以确保飞行的充电触件102能够同时至少接触两块不同极性的供电板。

[0105] 进一步可选地，所述飞行器还可以包括：检测装置105；

[0106] 所述检测装置105，用于在所述飞行器停靠到外部供电装置的供电板后，若检测到所述充电电路101未产生充电电流，则指示飞行器复飞再降落。

[0107] 通过本发明实施例的描述可知，在各类型的小型无人机，或者遥控车辆、机器人等设备中，可以以较低成本，快速接入充电电路进行充电，无需进行精确地定位以及精确地移动，极大的降低了控制要求与难度。同时由于充电触板和充电触电具有较好的接触，能够满足大电流快速充电的要求，提高了充电工作效率。

[0108] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0109] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0110] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0111] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0112] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。