开闭体控制装置

摘要

本发明提供一种开闭体控制装置。无需进行占空比控制，即可可靠地封闭开闭体并抑制该封闭时的冲击声音。在除全闭位置紧前面区域(Zc)以外的通常区域(Zn)中，在驱动电机(9)向关闭方向旋转使玻璃窗(7)进行关闭动作时，通过夹入判定部(2f)进行夹入的判定，在判定为有夹入时，使电机(9)的驱动方向反转，使玻璃窗(7)进行规定量的打开动作。即使是玻璃窗(7)在关闭动作中进入全闭位置紧前面区域(Zc)时，夹入判定部(2f)也持续进行夹入的判定。当玻璃窗(7)在全闭位置紧前面区域(Zc)进行关闭动作时，在判定为有夹入时，停止电机(9)的驱动，使玻璃窗(7)停止。

权利要求

1.一种开闭体控制装置，该开闭体控制装置具有：控制单元，其控制用于使开闭体进行开闭动作的致动器的驱动；

位置检测单元，其检测所述开闭体的开闭位置；

物理量检测单元，其检测表示所述致动器的驱动状态的物理量；以及判定单元，其在所述开闭体的关闭动作中，根据所述物理量检测单元检测出的所述物理量和规定的夹入阈值，判定有无异物夹入所述开闭体，在除全闭位置紧前面区域以外的通常区域中，在所述开闭体的关闭动作中，所述判定单元进行所述夹入的判定，在判定为有所述夹入时，所述控制单元使所述致动器的驱动方向反转，使所述开闭体进行打开动作，其特征在于，即使所述开闭体在关闭动作中进入所述全闭位置紧前面区域，所述判定单元也持续进行所述夹入的判定，当所述开闭体在所述全闭位置紧前面区域中进行关闭动作时，在所述判定单元判定为有所述夹入时，所述控制单元停止所述致动器的驱动，使所述开闭体停止，所述全闭位置紧前面区域是与异物不会夹入所述开闭体的全闭位置接近的区域，在所述判定单元判定为有所述夹入而所述开闭体在所述全闭位置紧前面区域中停止时，如果所述位置检测单元检测出的所述开闭体的开闭位置与预先设定的全闭位置之差在规定值以上，则所述控制单元再次控制所述致动器的驱动，使所述开闭体进行关闭动作，所述判定单元进行所述夹入的判定。

2.根据权利要求1所述的开闭体控制装置，其特征在于，所述开闭体的开闭位置位于所述全闭位置紧前面区域时的所述夹入阈值与所述开闭体的开闭位置位于所述通常区域时的所述夹入阈值相比，被设定为所述判定单元难以判定为有夹入的不同的值。

3.根据权利要求1所述的开闭体控制装置，其特征在于，所述开闭体控制装置还具有计算由所述物理量检测单元检测出的所述物理量的变化量的计算单元，所述判定单元根据所述计算单元检测出的所述物理量的变化量与所述夹入阈值之间的比较结果判定有无所述夹入。

4.根据权利要求1所述的开闭体控制装置，其特征在于，所述致动器由电机构成，

所述物理量检测单元检测所述电机的旋转速度作为所述物理量。

5.根据权利要求1所述的开闭体控制装置，其特征在于，所述致动器由电机构成，

所述物理量检测单元检测流过所述电机的电流作为所述物理量。

6.根据权利要求1所述的开闭体控制装置，其特征在于，所述开闭体由车辆的玻璃窗构成，

该开闭体控制装置由电动窗控制装置构成。

说明书

开闭体控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及开闭体控制装置，通过致动器的驱动使开闭体进行开闭，在开闭体的关闭动作中检测异物的夹入，尤其涉及将开闭体封闭的技术。

背景技术

[0002] 作为被安装于车辆的开闭体控制装置，例如有电动窗控制装置。在电动窗控制装置中使用电机作为致动器。并且，使电机正转或者反转来使电动窗开闭机构进行动作，由此使玻璃窗进行开闭动作。

[0003] 另外，在电动窗控制装置中，当在玻璃窗的关闭动作中异物被夹入窗户时，检测该情况。具体而言，例如在专利文献1中，将电机的旋转速度的变化量和规定的夹入阈值进行比较，在变化量达到夹入阈值以上时，判定为有夹入。并且，在有夹入的情况下，驱动电机反转使玻璃窗进行规定量的打开动作，由此将被夹入窗户中的异物释放出来。

[0004] 除电机的旋转速度的变化量以外，还可以采用表示电机的驱动状态的物理量，如电机的旋转速度自身、流过电机的电流、电机的频率或者负荷等。并且，根据该物理量和规定的夹入阈值判定有无夹入(例如，专利文献2和专利文献3等)。

[0005] 在玻璃窗的开闭位置通过玻璃窗的关闭动作而接近全闭位置时，玻璃窗的上端与挡风条和窗框等接触。由此，与夹入时一样，电机的旋转速度下降，旋转速度的变化量增大，因而有可能错误判定为有夹入。

[0006] 因此，在专利文献1～4中，为了将窗户完全封闭，在全闭位置紧前面区域(a full close position immediately ahead region)中不进行夹入的判定和电机的反转驱动。

[0007] 并且，在用于使玻璃窗进行关闭动作的电机刚刚起动后，电机的旋转速度不稳定地变动，有可能导致错误判定夹入。因此，在专利文献2中，在电机刚刚起动后也不进行夹入的判定。

[0008] 另外，在专利文献2和专利文献3中，按照玻璃窗的开闭位置改变夹入判定用的阈值。具体而言，以使在全闭附近区域对夹入的判定比在远离全闭位置的通常区域更迟钝的方式，改变夹入判定用的阈值。全闭附近区域设于不进行夹入判定的全闭位置紧前面区域和通常区域之间。

[0009] 另外，在专利文献4中采取了限位开关的接通故障对策，以便检测玻璃窗进行关闭动作一直到反转禁止区域(全闭位置紧前面区域)。具体而言，由编码器产生与电机的旋转角对应的脉冲信号，当在玻璃窗的关闭动作时限位开关接通的情况下，在脉冲信号的计数值超过规定值时，将反转禁止区域切换为反转可行区域。

[0010] 在封闭窗户时，如果玻璃窗的封闭力量较小，在窗框与玻璃窗之间产生间隙，雨水从该间隙进入车内，有可能产生风鸣声。并且，如果玻璃窗的封闭力量较大，玻璃窗冲击窗框和挡风条等，有可能产生较大的冲击声，在玻璃窗控制装置产生故障。

[0011] 与此相对，在专利文献1中，在全闭位置紧前面区域中，朝向全闭位置降低电机的旋转速度，提高以PWM(脉宽调制)控制电机的占空比。因此，电机的输出提高，对玻璃窗赋予高转矩。

[0012] 另外，在专利文献5中，在位于全闭位置的近前处的全闭减速区域中，反复进行在电机的旋转速度下降时提高占空比的处理，一直到占空比达到100％为止。通过提高占空比，电机的输出(转矩)增大，玻璃窗的封闭力量也增大。

[0013] 另外，在专利文献6中，在比作为开闭体的盖的预定关闭位置更靠前达规定距离的位置，检测盖的移动位置。并且，通过占空比控制对电机的驱动输出进行渐减控制，使盖以微力按压开口部，一直到从该检测位置在预定关闭位置通过了规定量的移动完成位置为止。

[0014] 【现有技术文献】

[0015] 【专利文献】

[0016] 【专利文献1】日本特开2002－327574号公报

[0017] 【专利文献2】日本特开平6－117159号公报

[0018] 【专利文献3】实开昭63－132081号公报

[0019] 【专利文献4】日本特开平10－306652号公报

[0020] 【专利文献5】日本专利第5043354号公报

[0021] 【专利文献6】日本特开2002－314266号公报

[0022] 为了可靠地封闭开闭体并抑制该封闭时的冲击声音，在如以往那样在全闭位置附近进行占空比控制的情况下，需要处理能力较大的CPU等控制单元。

发明内容

[0023] 本发明的课题是提供一种开闭体控制装置，不需进行占空比控制，即可可靠地封闭开闭体并抑制该封闭时的冲击声音。

[0024] 本发明的开闭体控制装置具有：控制单元，其控制用于使开闭体进行开闭动作的致动器的驱动；位置检测单元，其检测开闭体的开闭位置；物理量检测单元，其检测表示致动器的驱动状态的物理量；以及判定单元，其在开闭体的关闭动作中，根据物理量检测单元检测出的物理量和规定的夹入阈值，判定有无异物夹入开闭体。在除全闭位置紧前面区域以外的通常区域中，在开闭体的关闭动作中，判定单元进行夹入的判定，在判定为有夹入时，控制单元使致动器的驱动方向反转，使开闭体进行打开动作。在本发明中，根据该结构，即使开闭体在关闭动作中进入全闭位置紧前面区域，判定单元也持续进行夹入的判定，当开闭体在全闭位置紧前面区域中进行关闭动作时，在判定单元判定为有夹入时，控制单元停止致动器的驱动，使开闭体停止。

[0025] 根据上述的结构，将已有的夹入检测功能一直扩展到以往禁止使用的全闭位置紧前面区域。并且，在全闭位置紧前面区域中，在判定单元判定为有夹入时，使致动器的驱动不反转而停止，因而致动器的输出不会达到最大值，能够适当抑制开闭体的封闭力量。因此，不需进行以往那样的占空比控制，即可可靠地封闭开闭体并抑制该封闭时的冲击声音。

[0026] 在本发明中，也可以是，在所述开闭体控制装置中，全闭位置紧前面区域是与异物不会夹入开闭体中的全闭位置接近的区域。

[0027] 在本发明中，也可以是，在所述开闭体控制装置中，在判定单元判定为有夹入而开闭体在全闭位置紧前面区域中停止时，如果位置检测单元检测出的开闭体的开闭位置与预先设定的全闭位置之差在规定值以上，则控制单元再次控制制动器的驱动，使开闭体进行关闭动作，判定单元进行夹入的判定。

[0028] 在本发明中，也可以是，在所述开闭体控制装置中，开闭体的开闭位置位于全闭位置紧前面区域时的夹入阈值与开闭体的开闭位置位于通常区域时的夹入阈值相比，被设定为判定单元难以判定为有夹入的不同的值。

[0029] 在本发明中，也可以是，在所述开闭体控制装置中，还具有计算由物理量检测单元检测出的物理量的变化量的计算单元，判定单元根据计算单元检测出的物理量的变化量与夹入阈值之间的比较结果判定有无夹入。

[0030] 在本发明中，也可以是，在所述开闭体控制装置中，致动器由电机构成，物理量检测单元检测电机的旋转速度或者流过电机的电流作为物理量。

[0031] 在本发明中，也可以是，所述开闭体例如由车辆的玻璃窗构成，所述开闭体控制装置例如由电动窗控制装置构成。

[0032] 发明效果

[0033] 根据本发明能够提供一种开闭体控制装置，不需进行占空比控制，即可可靠地封闭开闭体并抑制该封闭时的冲击声音。

附图说明

[0034] 图1是示出本发明的第1实施方式的PW(电动窗)控制装置的结构的图。

[0035] 图2是示出将图1的电动窗关闭时的PW控制装置的动作的流程图。

[0036] 图3是示出将图1的电动窗关闭时的玻璃窗的开闭位置和电机的旋转速度的变化的一例的图。

[0037] 图4是示出本发明的第2实施方式的将电动窗关闭时的PW控制装置的动作的流程图。

[0038] 图5是示出本发明的第3实施方式的PW(电动窗)控制装置的结构的图。

[0039] 图6是示出以往将电动窗关闭时的玻璃窗的开闭位置和电机的旋转速度的变化的一例的图。

具体实施方式

[0040] 下面，参照附图说明本发明的实施方式。在各个附图中对相同或者对应的部分标注相同的标号。

[0041] 首先，参照图1说明第1实施方式的结构。以下，将“电动窗”表述为“PW”。

[0042] 图1是示出PW控制系统100和PW控制装置1的结构的图。PW控制系统100安装于车辆中，包括PW控制装置1和其它的构成要素5～9。

[0043] PW控制装置1通过驱动电机9使PW开闭机构8进行动作，从而使设于车辆的车门的窗户6的玻璃窗7进行开闭动作。PW控制装置1是本发明的“开闭体控制装置”的一例。玻璃窗7是本发明的“开闭体”的一例。电机9是本发明的“致动器”的一例。

[0044] PW控制装置1具有控制部2、PW操作部3、电机驱动部4。

[0045] 控制部2由微处理器构成，控制玻璃窗7的开闭动作。在控制部2设有存储部2a、电机控制部2b、位置检测部2c、旋转速度检测部2d、变化量计算部2e、夹入判定部2f。在存储部2a存储有用于控制各个部分的数据。

[0046] PW操作部3由用于操作玻璃窗7的开闭动作的开关构成，设于车内。PW操作部3由利用者操作，并输出与该操作对应的信号。控制部2根据从PW操作部3输出的信号，检测PW操作部3的操作状态。在本例中，能够通过PW操作部3进行手动开闭操作和自动开闭操作。

[0047] 电机9由直流电机构成。电机驱动部4由驱动电机9进行正转或者反转的电路构成。电机控制部2b根据PW操作部3的操作状态和玻璃窗7的开闭状态，使电机驱动部4进行动作，对电机9的驱动进行PWM(脉宽调制)控制。通过电机9进行正转或者反转，PW开闭机构8进行动作，玻璃窗7下降或者上升，窗户6进行开闭。电机控制部2b是本发明的“控制单元”的一例。

[0048] 脉冲发生器5例如由旋转编码器构成，将与电机9的旋转状态对应的脉冲信号输出给控制部2。位置检测部2c检测从脉冲发生器5输出的脉冲信号，根据该脉冲信号检测玻璃窗7的开闭位置。具体而言，位置检测部2c例如计数从脉冲发生器5输出的脉冲信号的上升沿等的数量，根据该计数值判定玻璃窗7的开闭位置。位置检测部2c是本发明的“位置检测单元”的一例。

[0049] 旋转速度检测部2d检测从脉冲发生器5输出的脉冲信号，根据该脉冲信号检测电机9的旋转速度。电机9的旋转速度是表示电机9的驱动状态的物理量的一例。变化量计算部2e计算由旋转速度检测部2d检测出的电机9的旋转速度的变化量。旋转速度检测部2d是本发明的“物理量检测单元”的一例。变化量计算部2e是本发明的“计算单元”的一例。

[0050] 夹入判定部2f在玻璃窗7的关闭动作中比较变化量计算部2e计算出的电机9的旋转速度的变化量和规定的夹入阈值，根据该比较结果判定有无异物夹入窗户6中。夹入阈值被存储在存储部2a中。夹入判定部2f是本发明的“判定单元”的一例。

[0051] 下面，参照图2和图3说明第1实施方式的PW控制装置1的动作。并且也适当参照图1。

[0052] 图2是示出将玻璃窗7关闭时的PW控制装置1的动作的流程图。图3是示出将玻璃窗7关闭时的玻璃窗7的开闭位置和电机9的旋转速度的变化的一例的图。

[0053] 在用户通过PW操作部3进行自动关闭操作或者手动关闭操作时，控制部2判定为有窗户的关闭操作(图2的步骤S1)。然后，电机控制部2b使电机驱动部4进行动作，驱动电机9向关闭方向旋转，使玻璃窗7进行关闭动作(图2的步骤S2)。

[0054] 在电机9刚刚起动后，如图3所示，电机9的旋转速度不稳定地变动，有可能错误判定夹入。因此，在电机9刚刚起动后，不进行有无异物夹入窗户6中的判定，在电机9的旋转速度稳定后进行有无夹入的判定。

[0055] 因此，控制部2监视从电机9起动后是否经过了规定时间(图2的步骤S3)。并且，在经过规定时间时，控制部2判定为脱离了电机9刚刚起动后的状态(步骤S3：是)。

[0056] 作为另一例，例如也可以在电机9起动后，在电机的旋转速度的变化量收敛在规定值以下时，控制部2判定为脱离了电机9刚刚起动后的状态。

[0057] 在脱离了电机9刚刚起动后的状态、电机9的旋转速度稳定时，控制部2通过位置检测部2c检测玻璃窗7的开闭位置(玻璃窗7的上端位置)(图2的步骤S4)。并且，如果该检测出的开闭位置在图1及图3所示的通常区域Zn中(图2的步骤S5：通常区域)，控制部2使进入通常模式。

[0058] 上述的通常区域Zn如图1及图3所示是指玻璃窗7能够进行关闭动作的区域中、除全闭位置紧前面区域Zc以外的其它区域。并且，全闭位置紧前面区域Zc例如指与异物不会夹入玻璃窗7和窗框之间的全闭位置接近的区域。在本例中，将从全闭位置到向打开方向侧移动约4mm的位置的范围内作为全闭位置紧前面区域Zc。

[0059] 在通常模式中，控制部2首先通过旋转速度检测部2d检测电机9的旋转速度(图2的步骤S6)，然后通过变化量计算部2e计算电机9的旋转速度的变化量ΔV(图2的步骤S7)。并且，夹入判定部2f从存储部2a读出通常区域用的夹入阈值Vn(图2的步骤S8)。

[0060] 并且，夹入判定部2f比较电机9的旋转速度的变化量ΔV与通常区域用的夹入阈值Vn。此时，在异物被夹入窗户6中时，电机9的旋转速度的变化量ΔV大于夹入阈值Vn(图2的步骤S9：是)，因而夹入判定部2f判定为有异物夹入窗户6中(图2的步骤S11)。然后，电机控制部2b通过电机驱动部4驱动电机9反转(驱动电机9向打开方向旋转)，使玻璃窗7进行规定量的打开动作(图2的步骤S12)。由此，夹入窗户6中的异物被释放出来。

[0061] 另一方面，如果没有异物夹入窗户6中，电机9的旋转速度的变化量ΔV达到夹入阈值Vn以下(图2的步骤S9：否)，夹入判定部2f判定为没有异物被夹入窗户6中(图2的步骤S10)。然后，控制部2再次通过位置检测部2c检测玻璃窗7的开闭位置(图2的步骤S4)。

[0062] 玻璃窗7进行关闭动作，玻璃窗7的上端进入到图1及图3所示的全闭位置紧前面区域Zc中。然后，控制部2确认由位置检测部2c检测出的玻璃窗7的开闭位置在全闭位置紧前面区域Zc中(图2的步骤S5：全闭位置紧前面区域)，进入封闭模式。

[0063] 在封闭模式时，控制部2首先通过旋转速度检测部2d检测电机9的旋转速度(图2的步骤S13)，然后通过变化量计算部2e计算电机9的旋转速度的变化量ΔV(图2的步骤S14)。并且，夹入判定部2f从存储部2a读出全闭位置紧前面区域用的夹入阈值Vc(图2的步骤S15)。

[0064] 上述的全闭位置紧前面区域用的夹入阈值Vc如图3所示被设定成大于通常区域用的夹入阈值Vn的值。即，将玻璃窗7的开闭位置位于全闭位置紧前面区域Zc时的夹入阈值Vc与玻璃窗7的开闭位置位于通常区域Zn时的夹入阈值Vn相比，被设定为难以判定为有夹入的不同的值。

[0065] 然后，夹入判定部2f比较电机9的旋转速度的变化量ΔV与全闭位置紧前面区域用的夹入阈值Vc。在玻璃窗7进行关闭动作一直到封闭时(全闭位置附近)，玻璃窗7的上端与挡风条和窗框等接触，因而如图3所示电机9的旋转速度下降，旋转速度的变化量ΔV增大。

[0066] 然而，在玻璃窗7到达全闭位置以前，电机9的旋转速度的变化量ΔV不会大于夹入阈值Vc(图2的步骤S16：否)。在这种情况下，在形式上，通过夹入判定部2f判定为没有异物夹入窗户6中，接收到该判定结果的控制部2判定为玻璃窗7尚未到达全闭位置(图2的步骤S17)。并且，控制部2再次通过位置检测部2c检测玻璃窗7的开闭位置(图2的步骤S4)。

[0067] 另一方面，在玻璃窗7到达全闭位置时，电机9的旋转速度下降，电机9的旋转速度的变化量ΔV大于夹入阈值Vc(图2的步骤S16：是)。在这种情况下，在形式上，通过夹入判定部2f判定为有异物夹入窗户6中，接收到该判定结果的控制部2判定为玻璃窗7已到达全闭位置(图2的步骤S18)。然后，电机控制部2b通过电机驱动部4停止对电机9的驱动，使玻璃窗7的关闭动作停止(图2的步骤S19)。根据电机9的T-N特性，随着电机9的旋转速度下降，从电机9输出的电机转矩增加。然后，在如上所述电机9的旋转速度下降了规定量(变化量ΔV)的时刻停止电机9的驱动，由此能够在电机转矩达到最大值之前使电机9停止。因此，从电机9输出的电机转矩不会增加到最大值，玻璃窗7以适当的封闭力量被封闭。

[0068] 以往如图6所示，在全闭位置紧前面区域中禁止夹入判定，不驱动电机反转而将窗户封闭。与此相对，在上述第1实施方式中，将已有的夹入检测功能一直扩展到以往禁止使用的全闭位置紧前面区域Zc。并且，在全闭位置紧前面区域Zc中，在夹入判定部2f判定为有夹入时，使电机9的驱动不反转而停止，因而电机转矩不会达到最大值，能够适当抑制玻璃窗7的封闭力量。因此，不需进行以往那样的占空比控制，即可可靠地封闭窗户6并抑制该封闭时的冲击声音。

[0069] 另外，在上述第1实施方式中，将与异物不会夹入窗户6中的全闭位置接近的区域作为全闭位置紧前面区域Zc，因而在玻璃窗7进行关闭动作一直到全闭位置紧前面区域Zc时，异物不会被夹入窗户6中。因此，在全闭位置紧前面区域Zc中，由夹入判定部2f判定为有夹入，由此电机9的驱动不会反转，即使玻璃窗7不进行打开动作，也能够确保安全。

[0070] 另外，在上述第1实施方式中，在用于使玻璃窗7进行关闭动作的电机9刚刚起动后，不在夹入判定部2f中判定有无夹入。因此，在电机9刚刚起动后，即使是电机9的旋转速度不稳定地变动，也能够防止错误判定为有夹入。

[0071] 另外，以往如图6所示使用一个夹入阈值判定有无夹入，而在上述第1实施方式中，如图3所示，在通常区域Zn和全闭位置紧前面区域Zc中，使用不同的夹入阈值Vn、Vc判定有无夹入。并且，全闭位置紧前面区域Zc中的夹入阈值Vc与通常区域Zn时的夹入阈值Vn相比，被设定为难以判定为有夹入的不同的值。因此，即使是玻璃窗7的上端与挡风条和窗框等接触而使得电机9的旋转速度下降时，也难以判定为有夹入，能够更可靠地封闭玻璃窗7。

[0072] 另外，在上述第1实施方式中，根据电机9的旋转速度的变化量ΔV和夹入阈值Vc、Vn的比较结果，判定有无异物夹入窗户6中。因此，不易受到外部干扰的影响，能够防止有无夹入的错误判定。并且，在玻璃窗7到达全闭位置时，如图3所示，电机9的旋转速度的变化量ΔV增大并超过夹入阈值Vc，由此判定为有夹入，能够使电机9的驱动停止，从而使玻璃窗7停止。因此，能够适当抑制玻璃窗7的封闭力量，可靠地抑制冲击声音，并防止PW开闭机构8和电机9的故障。

[0073] 下面，参照图4说明第2实施方式的PW控制装置1的动作。

[0074] 图4是示出将玻璃窗7关闭时的PW控制装置1的动作的流程图。对与前述的图2中的动作相同的部分标注相同的标号。

[0075] 如前面所述，在关闭动作中的玻璃窗7的开闭位置进入到全闭位置紧前面区域Zc时(图4的步骤S5：全闭位置紧前面区域)，控制部2进入封闭模式。并且，在执行图4的步骤S13～S15后，电机9的旋转速度的变化量ΔV大于全闭位置紧前面区域Zc用的夹入阈值Vc(图4的步骤S16：是)。然后，夹入判定部2f在形式上判定为有异物夹入窗户6中，控制部2判定为玻璃窗7到达全闭位置(图4的步骤S18)。并且，电机控制部2b通过电机驱动部4停止电机9的驱动，从而使玻璃窗7的关闭动作停止(图4的步骤S19)。

[0076] 然后，控制部2通过位置检测部2c检测玻璃窗7的开闭位置(停止位置)(图4的步骤S20)，计算该检测位置与预先设定的全闭位置之差ΔQ(图4的步骤S21)。并且，如果该差ΔQ在规定值(0或者接近0的极小值)以上(图4的步骤S22：是)，电机控制部2b再次使电机驱动部4进行动作，驱动电机9向关闭方向旋转，使玻璃窗7进行关闭动作(图4的步骤S2)。然后，再次执行图4的步骤S3～S5以及步骤S13～S16，由夹入判定部2f判定有无夹入。

[0077] 另一方面，在图4的步骤S21，计算玻璃窗7的开闭位置与预先设定的全闭位置之差ΔQ，如果该差ΔQ小于规定值(图4的步骤S22：否)，控制部2结束动作。即，维持使电机9及玻璃窗7停止的状态。

[0078] 根据上述第2实施方式，当在封闭模式中判定为有夹入时，在玻璃窗7停止于全闭位置紧前面区域Zc时，计算玻璃窗7的停止位置和预先设定的全闭位置之差。并且，如果该差在规定值以上，自动驱动电机9向关闭方向旋转，玻璃窗7进行关闭动作，再次进行夹入的判定。即，由于反复进行玻璃窗7的封闭动作，因而能够更可靠地封闭窗户6。

[0079] 本发明也能够采用上述以外的各种实施方式。例如，在以上的实施方式中，示出了检测电机9的旋转速度作为表示致动器的驱动状态的物理量的示例，但本发明不限于此。除此以外，例如也可以检测流过电机9的电流作为本发明的物理量。

[0080] 在这种情况下，如图5所示的第3实施方式所示，例如在电机驱动部4中设置用于检测流过电机9的电机电流的电流检测部4a即可。电流检测部4a例如由包括分流电阻和CR低通滤波器的电路构成，是本发明的“物理量检测单元”的一例。

[0081] 将由电流检测部4a检测出的电机电流输出给控制部2。并且，在控制部2，通过变化量计算部2e’检测电机电流的变化量。夹入判定部2f’比较电机电流的变化量与规定的夹入阈值，根据该比较结果判定有无夹入。位置检测部2c’提取电机电流中包含的脉动，根据该脉动检测玻璃窗7的开闭位置。位置检测部2c’是本发明的“位置检测单元”的一例。变化量计算部2e’是本发明的“计算单元”的一例。夹入判定部2f’是本发明的“判定单元”的一例。

[0082] 除上述以外，也可以检测例如与电机的驱动状态对应的脉冲信号的频率、电机电流中包含的脉动的频率、或者施加给电机9的负荷等那样的其它物理量。然后，根据检测出的物理量与规定的夹入阈值进行夹入的判定即可。

[0083] 另外，在以上的实施方式中，示出了将与异物不会夹入窗户6中的全闭位置接近的区域设定为全闭位置紧前面区域Zc的示例，但本发明不限于此。除此以外，例如在按照标准等规定了夹入检测区域的情况下，也可以在比该夹入检测区域更靠关闭方向侧设定全闭位置紧前面区域。

[0084] 另外，在以上的实施方式中，列举了将本发明应用于汽车的PW控制装置1的示例，但不限于此。也能够将本发明应用于除此以外的例如电动式开闭车顶等那样的车辆用的开闭体控制装置或者车辆以外的用途的开闭体控制装置。

[0085] 标号说明

[0086] 1电动窗控制装置(开闭体控制装置)；2b电机控制部(控制单元)；2c、2c’位置检测部(位置检测单元)；2d旋转速度检测部(物理量检测单元)；2e、2e’变化量计算部(计算单元)；2f、2f’夹入判定部(判定单元)；4a电流检测部(物理量检测单元)；7玻璃窗(开闭体)；9电机(致动器)；Vc全闭位置紧前面区域用的夹入阈值；Vn通常区域用的夹入阈值；Zc全闭位置紧前面区域；Zn通常区域；ΔV电机的旋转速度的变化量。