吸取装置和机器人

摘要

本发明公开了一种吸取装置和机器人，所述吸取装置包括基板和安装于所述基板的真空吸附组件，所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器、多个真空吸盘和多个真空安全阀，每一个真空发生器连接多个真空吸盘，每一个真空吸盘连接一个真空安全阀。通过为真空吸盘增设真空安全阀，防止真空吸盘中的真空泄漏，使得真空吸盘中的真空度得以维持，从而增加了带孔平板的吸取成功率，提高了吸取装置的稳定性和可靠性。

权利要求

1.一种吸取装置，包括基板(10)和安装于所述基板(10)的真空吸附组件及非接触式吸盘(30)，其特征在于，所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器(21)、多个真空吸盘(23)和多个真空安全阀(22)，每一个真空发生器(21)连接多个真空吸盘(23)，每一个真空吸盘(23)连接一个真空安全阀(22)，相邻的真空吸盘(23)分别连接于不同的真空发生器(21)。

2.根据权利要求1所述的吸取装置，其特征在于，每一个真空发生器(21)连接的真空吸盘(23)的数量少于10个。

3.根据权利要求2所述的吸取装置，其特征在于，每一个真空发生器(21)连接的真空吸盘(23)的数量少于或等于5个。

4.根据权利要求1所述的吸取装置，其特征在于，所述真空吸盘(23)安装于所述基板(10)相邻的两边。

5.根据权利要求4所述的吸取装置，其特征在于，所述非接触式吸盘(30)安装于所述基板(10)的角部，所述角部为与安装了所述真空吸盘(23)的相邻的两边相对的角部。

6.根据权利要求1所述的吸取装置，其特征在于，所述真空吸盘(23)和所述非接触式吸盘(30)分别安装于所述基板(10)相对的两边。

7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的吸取装置。

说明书

吸取装置和机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化生产技术领域，尤其是涉及一种吸取装置和机器人。

背景技术

[0002] 在自动化加工生产过程中，通常利用机器人来搬运加工工件。对于带孔平板，如带孔的印刷电路板，通常使用机器人的吸取装置来吸取搬运。现有的吸取装置包括基板和安装于基板的多个真空发生器和多个真空吸盘，每一真空发生器通常连接10个真空吸盘，一个吸取装置通常具有50个真空吸盘。在吸取操作过程中，当一个或多个真空吸盘没有吸附到带孔平板时，该真空吸盘就会发生真空泄漏，由于真空吸盘数量较多，发生真空泄漏的地方也会随之增加，在使用一段时间后，真空泄漏的现象就更加明显，从而对其它真空吸盘产生影响。同时，由于每个真空发生器分配10个真空吸盘，减弱了每个吸盘所分配的真空度，使得真空度不足。

[0003] 综上所述，现有的吸取装置，其真空吸盘的真空度不足，且容易产生真空泄漏，从而降低了带孔平板的吸取成功率，严重影响了吸取装置的稳定性和可靠性。

发明内容

[0004] 本发明的主要目的在于提供一种吸取装置和机器人，旨在增加带孔平板的吸取成功率，提高吸取装置的稳定性和可靠性。

[0005] 为达以上目的，本发明提出一种吸取装置，所述吸取装置包括基板和安装于所述基板的真空吸附组件，所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器、多个真空吸盘和多个真空安全阀，每一个真空发生器连接多个真空吸盘，每一个真空吸盘连接一个真空安全阀。

[0006] 优选地，每一个真空发生器连接的真空吸盘的数量少于10个。

[0007] 优选地，每一个真空发生器连接的真空吸盘的数量少于或等于5个。

[0008] 优选地，相邻的真空吸盘分别连接于不同的真空发生器。

[0009] 优选地，所述吸取装置还包括安装于所述基板的非接触式吸盘。

[0010] 优选地，所述真空吸盘安装于所述基板相邻的两边。

[0011] 优选地，所述非接触式吸盘安装于所述基板的角部，所述角部为与安装了所述真空吸盘的相邻的两边相对的角部。

[0012] 优选地，所述真空吸盘和所述非接触式吸盘分别安装于所述基板相对的两边。

[0013] 本发明同时提出一种机器人，包括一吸取装置，所述吸取装置包括基板和安装于所述基板的真空吸附组件，所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器、多个真空吸盘和多个真空安全阀，每一个真空发生器连接多个真空吸盘，每一个真空吸盘连接一个真空安全阀。

[0014] 本发明所提供的一种吸取装置，通过为真空吸盘增设真空安全阀，防止真空吸盘中的真空泄漏，使得真空吸盘中的真空度得以维持，从而增加了带孔平板的吸取成功率，提高了吸取装置的稳定性和可靠性。

[0015] 通过增设对带孔平板有较强吸附力的非接触式吸盘，与真空吸盘配合使用吸取带孔平板，进一步提高了吸取装置的稳定性和可靠性；同时当带孔平板越大越重时，只使用真空吸盘的方式需要增加更多的真空安全阀而增加很高成本，进而导致不适用面积较大、重量较重的带孔平板，而增设了非接触式吸盘后则可以解决这一问题，从而增加了应用范围，提高了适应性；并且增设非接触式吸盘后减少了真空吸盘的数量，进而减少了噪音。

附图说明

[0016] 图1是本发明的吸取装置第一实施例的结构示意图；

[0017] 图2是本发明实施例中吸取装置的气路示意图；

[0018] 图3是本发明实施例中非接触式吸盘的工作原理图；

[0019] 图4是本发明的吸取装置第二实施例的结构示意图；

[0020] 图5是本发明的吸取装置第三实施例的结构示意图。

[0021] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0022] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0023] 参见图1-图3，提出本发明的吸取装置第一实施例，其中图1为本发明的吸取装置第一实施例的结构示意图，图2为本发明实施例的吸取装置的气路原理图；图3为本发明实施例的非接触式吸盘的工作原理图。所述吸取装置应用于自动加工的机器人，主要用于吸取带孔平板(如带孔的印刷电路板)。所述吸取装置包括基板10和安装于基板10的真空吸附组件，真空吸附组件包括至少两个真空发生器21、多个真空吸盘23和多个真空安全阀22。如图2所示，3个真空发生器21共同连接一进气管41，每一个真空发生器21连接多个真空吸盘23，每一个真空吸盘23连接一个真空安全阀22。当一个或多个真空吸盘23没有吸附到印刷电路板时，连接于该真空吸盘23的真空安全阀22能够维持该真空吸盘23中的真空度，防止真空泄漏，不会对其它真空吸盘23产生影响，从而增加了带孔平板的吸取成功率，提高了吸取装置的稳定性和可靠性。

[0024] 进一步地，每一个真空发生器21连接的真空吸盘23的数量少于10个，优选少于或等于5个。如图2所示，每个真空发生器21连接5个真空吸盘23。通过减少每个真空发生器21连接的真空吸盘23的数量，可以保证每个真空吸盘23能分配到足够的真空度，进一步提高吸取装置的稳定性和可靠性。

[0025] 进一步地，相邻的真空吸盘23分别连接于不同的真空发生器21。如图2所示，连接于3个真空发生器21的真空吸盘23交错排布，使得相邻的每两个真空吸盘23均与不同的两个真空发生器21连接。这样做的好处是，当其中一个真空发生器21发生故障时，不会导致某一位置的真空吸盘23集体失效而导致吸取失败，提高吸取装置的稳定性和可靠性。

[0026] 进一步地，结合参见图1-图3，本发明实施例的吸取装置还包括一非接触式吸盘30，非接触式吸盘30连接一进气管42，根据伯努利原理，进气管42通过非接触式吸盘30的进气口31向内部喷射气流，使得非接触式吸盘30内部形成负压，进而产生吸附力F，吸附带孔平板50。非接触式吸盘30对带孔平板30具有较大的吸附力。

[0027] 本实施例中，鉴于印刷电路板边缘的孔比中部的孔少且稀疏，因此可以以任何一个印刷电路板的直角边作为吸附基准，如图1所示将真空吸盘23安装于吸取装置基板10相邻的两边，呈L形排布于基板10表面，从而可以保证印刷电路板的一个角可以吸起；同时，将非接触式吸盘30安装于基板10的角部，该角部为与安装了真空吸盘23的相邻的两边相对的角部，从而可以保证印刷电路板相对的另一个角可以吸起，最终保证整个印刷电路板可以稳固得吸附在吸取装置上。在某些实施例中，非接触式吸盘30也可以安装于基板10的其他位置，如安装于基板10中部或者基板10没有安装真空吸盘23的另外两边等。

[0028] 通过增设对带孔平板有较强吸附力的非接触式吸盘30，与真空吸盘23配合使用吸取带孔平板，进一步提高了吸取装置的稳定性和可靠性；同时当带孔平板越大越重时，只使用真空吸盘23的方式需要增加更多的真空安全阀22而增加很高成本，进而导致不适用面积较大、重量较重的带孔平板，而增设了非接触式吸盘30后则可以解决这一问题，从而增加了应用范围，提高了适应性；并且增设非接触式吸盘30后减少了真空吸盘23的数量，进而减少了噪音。

[0029] 如图4所示的吸取装置的第二实施例中，还可以将真空吸盘23和非接触式吸盘30分别安装于基板10相对的两边。

[0030] 如图5所示的吸取装置的第三实施例中，还可以在基板10一边全部安装真空吸盘23，相对的另一边安装非接触式吸盘30和真空吸盘23，非接触式吸盘30优选安装于该边的中间位置，真空吸盘23对称的安装于非接触式吸盘30两侧。

[0031] 应当理解，非接触式吸盘30和真空吸盘23还可以以其他排布方式安装于基板10，在此不再一一列举赘述。

[0032] 本发明同时提出一种机器人，所述机器人包括一吸取装置，所述吸取装置包括基板和安装于基板的真空吸附组件，所述真空吸附组件包括至少两个真空发生器、多个真空吸盘和多个真空安全阀，每一个真空发生器连接多个真空吸盘，每一个真空吸盘连接一个真空安全阀。本实施例中所描述的吸取装置为本发明中上述实施例所涉及的吸取装置，在此不再赘述。

[0033] 本发明的机器人，通过为吸取装置增设真空安全阀，防止了真空吸盘中的真空泄漏，使得真空吸盘中的真空度得以维持，从而增加了带孔平板的吸取成功率，提高了吸取装置的稳定性和可靠性。通过增设对带孔平板有较强吸附力的非接触式吸盘，与真空吸盘配合同时吸取带孔平板，进一步提高了吸取装置的稳定性和可靠性；同时当带孔平板越大越重时，只使用真空吸盘的方式需要增加更多的真空安全阀而增加很高成本，进而导致不适用面积较大、重量较重的带孔平板，而增设了非接触式吸盘后则可以解决这一问题，从而增加了应用范围，提高了适应性；并且增设非接触式吸盘后减少了真空吸盘的数量，进而减少了噪音。

[0034] 应当理解的是，以上仅为本发明的优选实施例，不能因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。