本发明公开了一种可避障牵引式果园除草机及方法，包括牵引杆，机架，链接销，药箱固定卡，药箱，液压缸，U型塑料罩盖连接杆，U型塑料罩盖，矩形塑料罩盖，弯折杆，防尘罩，弹簧杆，控制臂，法兰盘，圆形塑料罩盖，农药喷头，调节螺钉，电动机固定架，电动机，割草刀，隔膜泵，轮子，橡胶条，液路分配阀，液路分配阀进水管，药箱出水管，药箱回流管，1号出水管，2号出水管，3号出水管，4号出水管，5号出水管，6号出水管，7号出水管。本发明通过添加液压伸缩机构，喷药、割草机构，避障机构，罩盖机构，折叠机构来达到果园除草智能、精准的目的。
1.一种可避障牵引式果园除草机，其特征在于：包括牵引杆(1)、机架(2)、链接销(3)、药箱固定卡(4)、药箱(5)、液压缸(6)、U型塑料罩盖连接杆(7)、U型塑料罩盖(8)、矩形塑料罩盖(9)、弯折杆(10)、防尘罩(11)、弹簧杆(12)、控制臂(13)、法兰盘(14)、圆形塑料罩盖(15)、农药喷头(16)、调节螺柱(17)、电动机固定架(18)、电动机(19)、割草刀(20)、隔膜泵(21)、轮子(22)、橡胶条(23)、液路分配阀(24)、液路分配阀进水管(25)、药箱出水管(26)、药箱回流管(27)、1号出水管(28)、2号出水管(29)、3号出水管(30)、4号出水管(31)、5号出水管(32)、6号出水管(33)、7号出水管(34)；
牵引杆(1)通过连接销(3)与机架(2)铰接，机架(2)通过药箱固定卡(4)承载药箱(5)，药箱(5)位于机架(2)正下方，机架(2)的左右两根矩形钢管通过液压缸(6)与两根U型塑料罩盖连接杆(7)滑动连接，U型塑料罩盖连接杆(7)在液压缸(6)的驱动下相对机架(2)伸缩滑动；机架(2)的左右两根矩形钢管通过液压缸(6)与两根弯折杆(10)滑动连接，弯折杆(10)在液压缸(6)的驱动下相对机架(2)伸缩滑动；隔膜泵(21)通过螺钉固定在机架(2)前方金属板上，液路分配阀(24)通过螺钉固定在机架(2)后方金属板上；机架(2)中心部位通过螺栓固定连接矩形塑料罩盖(9)；机架(2)后方通过螺栓与轮子(22)铰接，防尘罩(11)固接在弯折杆(10)上，法兰盘(14)通过4个螺栓固接圆形塑料罩盖(15)，控制臂(13)通过法兰盘(14)与圆形塑料罩盖(15)；U型塑料罩盖(8)、矩形塑料罩盖(9)、圆形塑料罩盖(15)周围密布橡胶条(23)，隔膜泵(21)通过药箱出水管(26)从药箱中吸入除草剂药液，又经液路分配阀进水管(25)将除草剂药液泵入液路分配阀(24)。
2.根据权利要求1所述的可避障牵引式果园除草机，其特征在于：所述弯折杆(10)由两个副杆组成，一个副杆用来连接机架(2)，一个副杆用来铰接弹簧杆(12)和控制臂(13)。
3.根据权利要求1所述的可避障牵引式果园除草机，其特征在于：所述防尘罩(11)由螺钉固定在弯折杆(10)上。
4.根据权利要求1所述的可避障牵引式果园除草机，其特征在于：所述机架(2)、U型塑料罩盖连接杆(7)、法兰盘(14)下方螺纹连接两根调节螺柱(17)。
5.一种可避障牵引式果园除草方法，其特征在于，包括以下步骤：
将药箱(5)装满除草剂药液，根据作业果园行间距，割草机宽度方向上伸缩调节液压缸(6)；根据果园杂草长势，通过扭转调节螺柱(17)来调整七个割草刀(20)作业高度；割草机两端U型塑料罩盖(8)及其中部矩形塑料罩盖(9)用来除去果树行间的杂草，两端可避障圆形塑料罩盖(15)用来除去果树周边杂草；隔膜泵(21)通过拖拉机尾部的万向轴驱动，通过液路分配阀进水管(25)和药箱出水管(26)，将药箱(5)内部的除草剂药液泵给液路分配阀(24)，液路分配阀(24)将药液分流后经1号出水管(28)、2号出水管(29)、3号出水管(30)、4号出水管(31)、5号出水管(32)、6号出水管(33)、7号出水管(34)送给各塑料罩盖对应的农药喷头(16)，多余药液经药箱回流管(27)送回药箱(5)；
农药喷头(16)喷施除草剂的同时，割草刀(20)在电动机(19)的驱动下割草，喷药割草同时进行；割草刀(20)的旋转运动还可将农药喷头(16)喷施的除草剂雾滴进行二次雾化；
当割草机两端圆形塑料罩盖(15)外周碰到果树树干时，控制臂(13)在树干阻力的作用下压缩弹簧杆(12)并向后摆动，圆形塑料罩盖(15)随着控制臂(13)向远离树干的方向转动；圆形塑料罩盖(15)外周离开果树树干后，控制臂(13)在弹簧杆(12)回弹力的作用下向前摆动，带动圆形塑料罩盖(15)恢复到原来位置；
当装置作业结束时，通过将弯折杆(10)进行90度角弯折，把圆形塑料罩盖(15)以及相连部件竖立起来。
一种可避障牵引式果园除草机及方法
技术领域
[0001] 本发明属于农业机械技术领域，具体地说，涉及一种可避障牵引式果园除草机及方法。
背景技术
[0002] 农药喷施过程一直存在飘失问题，飘失的农药不仅对人体危害很大，而且会造成其它非目标作物的减产或死亡。
[0003] 果树生长过程中，杂草一般难以一次根除，需要分时段对果园进行多次除草。果园面积大，单靠人工除草费时费力，依靠传统的机械除草不能满足果园不同行间距作业的要求，而且果园除草的难度在于果树周边杂草的消除：既不能损伤树干，又要将其周边的杂草清除。
发明内容
[0004] 为了克服现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种可避障牵引式果园除草机及方法，通过添加液压伸缩机构，喷药、割草机构，避障机构，罩盖机构，折叠机构来达到果园除草智能、精准的目的。
[0005] 其技术方案如下：
[0006] 一种可避障牵引式果园除草机，包括牵引杆1、机架 2、链接销 3、药箱固定卡 4、药箱 5、液压缸 6、U型塑料罩盖连接杆 7、U型塑料罩盖 8、矩形塑料罩盖 9、弯折杆 10、防尘罩 11、弹簧杆 12、控制臂 13、法兰盘 14、圆形塑料罩盖 15、农药喷头 16、调节螺柱 17、电动机固定架 18、电动机 19、割草刀 20、隔膜泵 21、轮子 22、橡胶条 23、液路分配阀
24、液路分配阀进水管 25、药箱出水管 26、药箱回流管 27、1号出水管 28、2号出水管 29、
3号出水管 30、4号出水管 31、5号出水管 32、6号出水管 33、7号出水管 34；
[0007] 牵引杆1通过连接销3与机架2铰接，机架2通过药箱固定卡4承载药箱5，药箱5位于机架2正下方，机架2的左右两根矩形钢管通过液压缸6与两根U型塑料罩盖连接杆7滑动连接，U型塑料罩盖连接杆7在液压缸6的驱动下相对机架2伸缩滑动；机架2的左右两根矩形钢管通过液压缸6与两根弯折杆10滑动连接，弯折杆10在液压缸6的驱动下相对机架2伸缩滑动；隔膜泵21通过螺钉固定在机架2前方金属板上，液路分配阀24通过螺钉固定在机架2后方金属板上；机架2中心部位通过螺栓固定连接矩形塑料罩盖9；机架2后方通过螺栓与轮子22铰接，以支撑除草机运动；防尘罩11固接在弯折杆10上，用来保证弯折杆10、弹簧杆12、控制臂13铰接处的清洁；法兰盘14通过4个螺栓固接圆形塑料罩盖15，控制臂13通过法兰盘14与圆形塑料罩盖15；U型塑料罩盖8、矩形塑料罩盖9、圆形塑料罩盖15周围密布橡胶条23，用来阻止农药喷头16喷施的除草剂飘失；隔膜泵21通过药箱出水管26从药箱中吸入除草剂药液，又经液路分配阀进水管25将除草剂药液泵入液路分配阀24。
[0008] 优选地，所述弯折杆10由两个副杆组成，一个副杆用来连接机架2，一个副杆用来铰接弹簧杆12和控制臂13。两个副杆可进行90度的弯折。弯折后，便于割草机非作业状态下的运输。
[0009] 优选地，所述防尘罩11由螺钉固定在弯折杆10上。
[0010] 优选地，所述机架2、U型塑料罩盖连接杆7、法兰盘14下方螺纹连接两根调节螺柱17。调节螺柱17可相对它们上下移动，使得割草刀安装位置上下错开，不在同一水平线上，防止割草刀作业时相互干涉。
[0011] 所述电动机19用来驱动割草刀转动。
[0012] 一种可避障牵引式果园除草方法，包括以下步骤：
[0013] 将药箱5装满除草剂药液，根据作业果园行间距，割草机宽度方向上伸缩调节液压缸6，以使割草机宽度适应最佳作业行间距；根据果园杂草长势，通过扭转调节螺柱17来调整七个割草刀20作业高度，以使割草刀20处于最佳作业高度，且使割草刀20作业时相互之间不会干涉；割草机两端U型塑料罩盖8及其中部矩形塑料罩盖9用来除去果树行间的杂草，两端可避障圆形塑料罩盖15用来除去果树周边杂草；隔膜泵21通过拖拉机尾部的万向轴驱动，通过液路分配阀进水管25和药箱出水管26，将药箱5内部的除草剂药液泵给液路分配阀24，液路分配阀24将药液分流后经1号出水管28、2号出水管29、3号出水管30、4号出水管31、
5号出水管32、6号出水管33、7号出水管34送给各塑料罩盖对应的农药喷头16，多余药液经药箱回流管27送回药箱5；
[0014] 农药喷头16喷施除草剂的同时，割草刀20在电动机19的驱动下割草，喷药割草同时进行；农药喷头16喷出的农药药液不仅可以进一步的除草，而且还能对割草刀20进行实时的清洗，使刀刃实时保持锋利；割草刀20的旋转运动还可将农药喷头16喷施的除草剂雾滴进行二次雾化，有利于农药雾滴对杂草叶片的吸附，提高农药有效利用率；
[0015] 当割草机两端圆形塑料罩盖15外周碰到果树树干时，控制臂13在树干阻力的作用下压缩弹簧杆12并向后摆动，圆形塑料罩盖15随着控制臂13向远离树干的方向转动，以达到躲避障碍的目的；圆形塑料罩盖15外周离开果树树干后，控制臂13在弹簧杆12回弹力的作用下向前摆动，带动圆形塑料罩盖15恢复到原来位置；
[0016] 当装置作业结束时，通过将弯折杆10进行90度角弯折，把圆形塑料罩盖15以及相连部件竖立起来，以减小割草机的总宽度，方便运输。
[0017] 本发明的有益效果：
[0018] (1)割草、喷药同时除草，喷头既可以对损伤的杂草进一步的杀灭，又可以实时清洗粘附在U型、矩形、圆形塑料罩盖内部的杂草残枝。
[0019] (2)割草机作业宽度可调，以满足不同行间距的果园除草要求。
[0020] (3)可自动避障，以满足果树周边杂草的有效消除。
[0021] (4)除草机喷药作业时，U型、矩形、圆形塑料罩盖周围的橡胶条可有效的控制农药雾滴的飘失。
[0022] (5)割草刀高度可调，不仅满足不同杂草长势的果园作业要求，而且通过高度方向上割草刀的交错叠加放置，实现无遗漏割草。
[0023] (6)非作业状态下，割草机两边的圆形塑料罩盖可以通过弯折杆竖立起来，以缩短整机宽度，方便运输。
附图说明
[0024] 图1为本发明外观结构图；
[0025] 图2为本发明折叠后外观结构图；
[0026] 图3为本发明俯视图(未安装防尘罩和U型、矩形、圆形塑料罩盖)；
[0027] 图4为本发明主视图(未安装防尘罩和U型、矩形、圆形塑料罩盖)；
[0028] 图5为本发明右视图(未安装防尘罩和U型、矩形、圆形塑料罩盖)；
[0029] 图6为本发明避障圆形塑料罩盖机构图(未安装防尘罩和圆形塑料罩盖)；
[0030] 图7为本发明可伸缩U型塑料罩盖机构外观结构图；
[0031] 图8为本发明可伸缩U型塑料罩盖机构图(未安装U型塑料罩盖)；
[0032] 图9为本发明矩形塑料罩盖外观结构图；
[0033] 图10为本发明机架外观结构图；
[0034] 图11为本发明调节螺柱外观结构图。
具体实施方式
[0035] 下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。
[0036] 为便于说明问题，图1-图6中液压缸(6)的油压管路未画出。
[0037] 图1，图2，图3中箭头方向为本发明所述割草机作业前进方向。图1，图2，图3中除液路分配阀24外，整个割草机结构左右对称。牵引杆1通过连接销3与机架2铰接，机架2通过药箱固定卡4承载药箱5。药箱5位置正下方，机架2的左右两根矩形钢管通过液压缸6与两根U型塑料罩盖连接杆7滑动连接，U型塑料罩盖连接杆7在液压缸6的驱动下相对机架2伸缩滑动；药箱5位置斜下方，机架2的左右两根矩形钢管通过液压缸6与两根弯折杆10滑动连接，弯折杆10在液压缸6的驱动下相对机架2伸缩滑动。隔膜泵21通过螺钉固定在机架2前方金属板上，液路分配阀24通过螺钉固定在机架2后方金属板上。机架2中心部位通过螺栓固定连接矩形塑料罩盖9。机架2后方通过螺栓与轮子22铰接，以支撑除草机运动。防尘罩11固接在弯折杆10上，用来保证图6中弯折杆10、弹簧杆12、控制臂13铰接处的清洁。法兰盘14通过4个螺栓固接圆形塑料罩盖15，其作用是连接控制臂13与圆形塑料罩盖15。U型塑料罩盖8、矩形塑料罩盖9、圆形塑料罩盖15周围密布橡胶条23，用来阻止农药喷头16喷施的除草剂飘失。隔膜泵21通过药箱出水管26从药箱中吸入除草剂药液，又经液路分配阀进水管25将除草剂药液泵入液路分配阀24。
[0038] 图3中，液路分配阀24将药液分流后，经1号出水管28输送给左端圆形塑料罩盖内部的农药喷头16，经2号出水管29、3号出水管30输送给左端U型塑料罩盖内部的两个农药喷头16，经4号出水管31输送给中间矩形塑料罩盖内部的农药喷头16，经5号出水管32、6号出水管33输送给右端U型塑料罩盖内部的两个农药喷头16，经7号出水管34输送给右端圆形塑料罩盖内部的农药喷头16。药箱回流管27将液路分配阀24中多余的除草剂药液送回药箱5。
[0039] 图4为本发明主视图(未安装防尘罩和U型、矩形、圆形塑料罩盖)；图5为本发明右视图(未安装防尘罩和U型、矩形、圆形塑料罩盖)。
[0040] 图6中为本发明未安装防尘罩和圆形塑料罩盖的避障装置机构图。液压缸6铰接弯折杆10，用于控制其伸缩移动。弹簧杆12与控制臂13通过螺栓铰接，弹簧杆12底部铰接在弯折杆10的凸台上。弹簧杆12可弹性伸缩，用来保证控制臂13前后摇摆后回到原来位置。法兰盘14下安装有农药喷头16，电动机固定架18通过固定在法兰盘14周边的两根调节螺柱17固接在农药喷头16正下方。电动机19安装在电动机固定架18内部，并通过其输出轴上的花键与割草刀20连接。调节螺柱17外观结构如图11所示，长螺纹端用来连接法兰盘14，扭转调节螺柱17可以使它相对法兰盘14上下移动，以调节割草刀20的作业高度，调节螺柱17短螺纹端通过螺母连接电动机固定架18。
[0041] 图7、图8中U型塑料罩盖8通过螺栓固接在U型塑料罩盖连接杆7下方。农药喷头16，调节螺柱17，电动机固定架18，电动机19以及割草刀20，连接方法与图6中相同。
[0042] 拖拉机拖动所述割草机作业时(作业方向为图1，图2，图3中箭头指向)，将药箱5装满除草剂药液，根据作业果园行间距，割草机宽度方向上伸缩调节液压缸6，以使割草机宽度适应最佳作业行间距；根据果园杂草长势，通过扭转调节螺柱17来调整七个割草刀20作业高度，以使割草刀20处于最佳作业高度，且使割草刀20作业时相互之间不会干涉。割草机两端U型塑料罩盖8及其中部矩形塑料罩盖9用来除去果树行间的杂草，两端可避障圆形塑料罩盖15用来除去果树周边杂草。隔膜泵21通过拖拉机尾部的万向轴驱动，通过液路分配阀进水管25和药箱出水管26，将药箱5内部的除草剂药液泵给液路分配阀24，液路分配阀24将药液分流后经1号出水管28、2号出水管29、3号出水管30、4号出水管31、5号出水管32、6号出水管33、7号出水管34送给各塑料罩盖对应的农药喷头16，多余药液经药箱回流管27送回药箱5。
[0043] 农药喷头16喷施除草剂的同时，割草刀20在电动机19的驱动下割草，喷药割草同时进行。农药喷头16喷出的农药药液不仅可以进一步的除草，而且还能对割草刀20进行实时的清洗，使刀刃实时保持锋利。割草刀20的旋转运动还可将农药喷头16喷施的除草剂雾滴进行二次雾化，有利于农药雾滴对杂草叶片的吸附，提高农药有效利用率。
[0044] 当割草机两端圆形塑料罩盖15外周碰到果树树干时，控制臂13在树干阻力的作用下压缩弹簧杆12并向后摆动，圆形塑料罩盖15随着控制臂13向远离树干的方向转动，以达到躲避障碍的目的；圆形塑料罩盖15外周离开果树树干后，控制臂13在弹簧杆12回弹力的作用下向前摆动，带动圆形塑料罩盖15恢复到原来位置。
[0045] 当装置作业结束时，通过将弯折杆10进行90度角弯折，把圆形塑料罩盖15以及相连部件竖立起来，以减小割草机的总宽度，方便运输。
[0046] 图9为本发明矩形塑料罩盖外观结构图；图10为本发明机架外观结构图；图11为本发明调节螺柱外观结构图。
[0047] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，本发明的保护范围不限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可显而易见地得到的技术方案的简单变化或等效替换均落入本发明的保护范围内。
