本发明公开了一种全自动烧菜系统及方法，属于智能厨具的技术领域。该系统包括矩型灶台，以及设置于矩型灶台上的系统控制器、投料和翻炒装置、炖煮装置、出菜和刷锅装置、锅体输送装置。所述系统控制器自动控制投料和翻炒装置、炖煮装置、出菜和刷锅装置、锅体输送装置，进行投料、翻炒、炖煮、出菜、刷锅、移锅等操作。本发明公开的系统与方法能实现炒菜、炖煮等多种功能，可显著提高烧菜的质量与效率，降低厨师劳动强度，促进我国智能厨具业转型升级。
1.一种全自动烧菜系统，包括矩型灶台（1），所述矩型灶台（1）包括设有U型槽的台面板（11）、装于台面板（11）下方的组合柜体（12）、与组合柜体（12）底面相连的四个撑腿（13）、与台面板（11）相连的后侧壁（14）、安装在后侧壁（14）上的自动注水管一（18），以及通过后侧壁（14）与台面板（11）相连的顶板一（15）、顶板二（16）和顶板三（17），所述顶板一（15）装有抽油烟机（19），其特征在于，还包括：系统控制器（6），设置于台面板（11）的左端，与投料和翻炒装置（2）、炖煮装置（3）、出菜和刷锅装置（4）和锅体输送装置（5）都电性相连，用于控制系统中各装置的自动操作；
投料和翻炒装置（2），即投料和翻炒工位，设置于系统控制器（6）右侧，用于向锅体（52）里投放主料、辅料和调料，并完成炒菜操作；
炖煮装置（3），即炖煮工位，设置于投料和翻炒装置（2）右侧，用于向锅体（52）盖锅盖（32），进行炖煮操作；
出菜和刷锅装置（4），即出菜和刷锅工位，设置在炖煮装置（3）右侧，用于出菜和刷锅操作；
锅体输送装置（5），设置于台面板（11）上，用于在投料和翻炒、炖煮、出菜和刷锅等工位之间搬运锅体（52）；
所述投料和翻炒装置（2）包括投料装置（21）和安装在后侧壁（14）上的翻炒装置（22），其中所述投料装置（21）主要包括安装在台面板（11）上主料投放装置（211）和辅料投放装置（212），以及安装在顶板一（15）下底面上的固体调料投放装置（213）和液体调料投放装置（214）；
所述翻炒装置（22）主要包括直线电机一（221）和四杆机构（222），所述直线电机一（221）的定子一（2211）固定在竖置灶台后侧壁（14）上，与动子一（2212）滑动连接，所述动子一（2212）固接四杆机构（222），所述四杆机构（222）包括旋转驱动装置三（2221）、短杆（2222）、长杆（2223）、锅铲固接杆（2224）和固定杆（2225），所述锅铲固接杆（2224）连接锅铲，所述旋转驱动装置三（2221）和固定杆（2225）固定在动子一（2212）上，所述旋转驱动装置三（2221）连接短杆（2222），所述短杆（2222）与锅铲固接杆（2224）铰接，所述锅铲固接杆（2224）与长杆（2223）铰接，所述长杆（2223）与固定杆（2225）铰接。
2.根据权利要求1所述全自动烧菜系统，其特征在于，所述主料投放装置（211）和辅料投放装置（212）通过支撑座一（2113）、支撑座二（2114）和支撑座三（2123）固定在灶台面板的左端，位于系统控制器（6）后侧，所述主料投放装置（211）设有投料口一（2111）和导料通道一（2112），所述辅料投放装置（212）都设有投料口二（2121）和导料通道二（2122），所述导料通道一（2112）和导料通道二（2122）输出口位于锅体（52）上方。
3.根据权利要求1所述全自动烧菜系统，其特征在于，所述固体调料投放装置（213）和液体调料投放装置（214）通过组合支架（215）固定于顶板一（15）下底面，所述固体调料投放装置（213）包括组合固体调料盒（2131）、旋转驱动装置一（2132）、投料板一（2133），所述旋转驱动装置一（2132）与投料板一（2133）固连，所述投料板一（2133）上设有U型投料口，所述液体调料装置（214）包括组合液体调料盒（2141）、旋转驱动装置二（2142）、投料拨杆（2143）和单向阀，所述旋转驱动装置二（2142）的输出轴与投料拨杆（2143）相连，所述单向阀安装在每种液体调料投放口处。
4.根据权利要求1所述全自动烧菜系统，其特征在于，所述锅体输送装置（5）包括锅体支架（51）、锅体（52）、电磁加热装置（53）、直线电机二（54）和旋转驱动装置四（55），所述直线电机二（54）设置于U型槽与灶台后侧壁（14）之间，直线电机二（54）的定子二（541）固定灶台台面上，与动子二（542）滑动连接，所述动子二（542）与锅体支架（51）的支撑轴一（511）转动连接，锅体支架（51）的支撑轴二（512）与支撑轴一（511）同轴，并通过随动支架（513）与固定导轨（514）相连，所述支撑轴一（511）与旋转驱动装置四（55）相连，所述定子二（541）和固定导轨（514）分列在U槽的两侧，所述锅体支架（51）底面装有旋转驱动装置五（515），所述旋转驱动装置五（515）穿过锅体支架（51）底面的中心孔，与锅体（52）固连。
5.根据权利要求1所述全自动烧菜系统，其特征在于，所述炖煮装置（3）包括直线电机三（31）和锅盖（32），所述直线电机三（31）的定子三（311）固定在灶台的顶板二（16）上，与动子三（312）滑动连接，所述动子三（312）输出端固接锅盖（32），所述动子三（312）内部设有自动注水管道。
6.根据权利要求1所述全自动烧菜系统，其特征在于，所述出菜和刷锅装置（4）包括直线电机四（41）、锅刷（42）、出菜盆（43）和出水盆（44），所述直线电机四（41）的定子四（411）固定在顶板三（17）上，与内部设有自动注水管道的动子四（412）滑动连接，所述动子四（412）的输出端固接锅刷（42），所述锅刷（42）为弹性体，呈半圆状，此半圆状与锅体（52）的内部形状基本一致，所述出菜盆（43）放置于出菜和刷锅工位的右侧下方，所述出水盆（44）放置于出菜和刷锅工位的左侧下方，所述出水盆（44）要低于出菜盆（43）。
7.根据权利要求1所述全自动烧菜系统，其特征在于，所述系统控制器（6）包括液晶显示屏（61）、功能按键区（62）和控制柜（63）。
8.根据权利要求1所述全自动烧菜系统，其特征在于，所述系统台面板（11）的U型槽的右出口呈八字型。
9.由权利要求1～8任意一项所述全自动烧菜系统的烧菜方法，其特征在于，包括以下几个步骤：
首先，系统控制器（6）自动控制投料和翻炒装置（2），完成主料、辅料、调料的翻炒加工；
根据菜谱的加工要求，若主料、辅料和调料需要炖煮，系统控制器（6）自动控制锅体输送装置（5），将锅体由投料和翻炒工位送至蒸煮工位，即进入步骤（C）；若主料、辅料和调料不需要炖煮，系统控制器（6）自动控制锅体输送装置（5），将锅体由投料和翻炒工位直接送至出菜和刷锅工位，即进入步骤（D）；
（C）系统控制器（6）自动控制炖煮装置（3），向锅体（52）添加锅盖（32），进行炖煮操作；
完成后，系统控制器（6）自动控制锅体输送装置（5），将锅体送至出菜和刷锅工位，即进入步骤（D）；
（D）系统控制器（6）自动控制出菜和刷锅装置（4），完成出菜和刷锅操作，至此完成本道菜的加工；再通过锅体输送装置（5），将锅体（52）送回至投料和翻炒工位，准备下一道菜的加工。
全自动烧菜系统及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种自动化厨具，具体涉及一种全自动烧菜系统及方法，属于智能厨具的技术领域。
背景技术
[0002] 随着现代生活水平不断提高，人们对菜肴口味的要求也越来越高，而且为了降低厨师在厨房内的劳动强度，对全自动烧菜系统的需求越来越迫切。
[0003] 中国专利CN201310065107.X公开了一种适用于全自动炒菜机的炒锅装置，主要包括炒锅、电磁加热线圈、电磁加热装置、炒锅翻炒装置和炒锅工位控制装置。中国专利CN201310064048.4公开了一种适用于全自动炒菜机的洗锅装置，主要包括炒锅、旋转机构、翻转机构、洗刷组件、集水盆。中国专利CN201310064070.9公开了一种适用于全自动炒菜机的出菜装置，主要包括机架、炒锅、锅架、驱动盘、驱动机构、托盘架导轨、托盘架及杆等。中国专利CN201310064067.7公开了一种适用于全自动炒菜机的自动上下料装置，主要包括机架、导入机构、翻转机构和多个仓门控制机构等。中国专利CN201310064081.7公开了一种适用于全自动炒菜机的锅盖控制装置，主要包括机架、底座、驱动机构以及随动机构等。尽管上述系列专利为自动炒菜提供了炒锅装置、洗锅装置、出菜装置、自动上下料装置和锅盖控制装置，但对其进行系统集成比较复杂，难以向现代家庭进行推广。
发明内容
[0004] 针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种多功能、自动化、低成本、易于家庭推广的全自动烧菜系统及其烧菜方法。
[0005] 为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
[0006] 本发明的系统，包括矩型灶台，矩型灶台包括设有U型槽的台面板、装于台面板下方的组合柜体、与组合柜体底面相连的四个撑腿、与台面板相连的后侧壁、安装在后侧壁上的自动注水管一，以及通过后侧壁与台面板相连的顶板一、顶板二和顶板三，台面板U型槽的右出口呈八字型，顶板一上装有抽油烟机，还包括系统控制器，设置于台面板的左端，与投料和翻炒装置、炖煮装置、出菜和刷锅装置、锅体输送装置都电性相连，用于控制系统中各装置的自动操作；投料和翻炒装置，即投料和翻炒工位，设置于系统控制器右侧，用于向锅体里投放主料、辅料和调料，并完成炒菜操作；炖煮装置，即炖煮工位，设置于投料和翻炒装置右侧，用于向锅体盖锅盖，进行炖煮操作；出菜和刷锅装置，即出菜和刷锅工位，设置在炖煮装置右侧，用于出菜和刷锅操作；锅体输送装置设置于台面板上，用于在投料和翻炒、炖煮、出菜和刷锅等工位之间搬运锅体；
[0007] 所述投料和翻炒装置包括投料装置和安装在后侧壁上的翻炒装置，其中所述投料装置主要包括安装在台面板上的主料投放装置和辅料投放装置，以及固定在顶板一上的固体调料投放装置和液体调料投放装置。
[0008] 所述翻炒装置主要包括直线电机一和四杆机构，所述直线电机一的定子一固定在竖置灶台后侧壁上，与动子一滑动连接，所述动子一固接四杆机构，所述四杆机构包括旋转驱动装置三、短杆、长杆、锅铲固接杆和固定杆，所述锅铲固接杆连接锅铲，所述旋转驱动装置安和固定杆固定在动子一上，所述旋转驱动装置三连接短杆，所述短杆与锅铲固接杆铰接，所述锅铲固接杆与长杆铰接，所述长杆与固定杆铰接。
[0009] 所述主料投放装置和辅料投放装置通过支撑座一、支撑座二和支撑座三固定在灶台面板的左端，位于系统控制器后侧，所述主料投放装置设有投料口一和导料通道一，所述辅料投放装置都设有投料口二和导料通道二，所述导料通道一和导料通道二输出口位于锅体上方。
[0010] 所述固体调料投放装置和液体调料投放装置通过组合支架固定于顶板一下方。所述固体调料投放装置包括组合固体调料盒、旋转驱动装置一、投料板一，所述旋转驱动装置一与投料板一固连，所述投料板一上设有U型投料口，所述液体调料装置包括组合液体调料盒、旋转驱动装置二、投料拨杆和单向阀，所述旋转驱动装置二的输出轴与投料拨杆相连，所述单向阀安装在每种液体调料投放口处。
[0011] 所述锅体输送装置包括锅体支架、锅体、电磁加热装置、直线电机二和旋转驱动装置四，所述直线电机二设置于U型槽与灶台后侧壁之间，直线电机二的定子二固定灶台台面上，与动子二滑动连接，所述动子二与锅体支架的支撑轴一转动连接，锅体支架的支撑轴二与支撑轴一同轴，并通过随动支架与固定导轨相连，所述支撑轴一与旋转驱动装置四相连，所述定子二和固定导轨分列在U槽的两侧，所述锅体支架底面装有旋转驱动装置五，所述旋转驱动装置五穿过锅体支架底面的中心孔，与锅体固连。
[0012] 所述炖煮装置包括直线电机三和锅盖，所述直线电机三的定子三固定在灶台的顶板二上，与动子三滑动连接，所述动子三输出端固接锅盖，所述动子三内部设有自动注水管道。
[0013] 所述出菜和刷锅装置包括直线电机四、锅刷、出菜盆和出水盆，所述直线电机四的定子四固定在顶板三上，与动子四滑动连接，所述动子四输出端固接锅涮，所述动子四内部也设有自动注水管道，所述锅刷为弹性体，呈半圆状，此半圆状与锅体的内部形状基本一致，所述出菜盆放置于出菜和刷锅工位的右侧下方，所述出水盆放置于出菜和刷锅工位的左侧下方，所述出水盆要低于出菜盆。
[0014] 所述系统控制器包括液晶显示屏、功能按键区和控制柜。
[0015] 本发明系统的烧菜方法，包括以下几个步骤：
[0016] （A）首先，系统控制器自动控制投料和翻炒装置，完成主料、辅料、调料的翻炒加工。
[0017] （B）根据菜谱的加工要求，若主料、辅料和调料需要炖煮，系统控制器自动控制锅体输送装置，将锅体由投料和翻炒工位送至蒸煮工位，即进入步骤（C）；若主料、辅料和调料不需要炖煮，系统控制器自动控制锅体输送装置，将锅体由投料和翻炒工位直接送至出菜和刷锅工位，即进入步骤（D）。
[0018] （C）系统控制器自动控制炖煮装置，向锅体添加锅盖，进行炖煮操作；完成后，统控制器自动控制锅体输送装置，将锅体送至出菜和刷锅工位，即进入步骤（D）。
[0019] （D）系统控制器自动控制出菜和刷锅装置，完成出菜和刷锅操作，至此完成本道菜的加工；再通过锅体输送装置，将锅体送回至投料和翻炒工位，准备下一道菜的加工。
[0020] 本发明有益效果如下：
[0021] （1）通过四杆机构的合理布置，实现了翻炒机构的仿生设计；（2）通过锅盖的自动控制，实现了自动炖煮操作；（3）通过自动旋转锅体与弹性锅刷的相互作用，能有效保证自动刷锅效果；（4）通过对烧菜过程的合理分解，合理设置了投料和翻炒、炖煮、出菜和刷锅等系列工位，有助于本发明的系统与方法向家庭推广。
附图说明
[0022] 图1为本发明的整体结构示意图，且锅体处于投料和翻炒工位。
[0023] 图2为锅体处于炖煮工位示意图。
[0024] 图3为锅体处于出菜和刷锅工位示意图。
[0025] 图4为图3的出菜示意图。
[0026] 图5为图3的出水示意图。
[0027] 图6为图1拆除系统控制器和顶板一、顶板二、顶板三的示意图。
[0028] 图7为图6中A的局部放大视图。
[0029] 图8为图6的俯视图图。
[0030] 图9为本发明的固体投料装置和液体投料装置示意图。
[0031] 图10为图8的剖视图。
[0032] 图11为图1中锅体、锅体支架和电磁加热装置的剖视图。
[0033] 图12为图1中翻炒装置某一状态工作示意图。
[0034] 图13为图1中翻炒装置某一状态工作示意图。
[0035] 图14为本发明的系统工作过程流程图。
[0036] 图15为本发明的投料和翻炒工作过程流程图。
[0037] 图中各标号：1、矩型灶台，11、台面板，12、组合柜体，13、撑腿，14、后侧壁，15、顶板一，16、顶板二，17、顶板三。
[0038] 2、投料和翻炒装置，21、投料装置，211、主料投放装置，2111、投料口一，2112、导料通道一，2113、支撑座一，2114、支撑座二，212、辅料投放装置，2121、投料口二，2122、导料通道二，2123、支撑座三，213、固体调料投放装置，2131、组合固体调料盒，2132、旋转驱动装置一，2133、投料板一，214、液体调料投放装置，2141、组合液体调料盒，2142、旋转驱动装置二，2143、投料拨杆，22、翻炒装置，221、直线电机一，2211、定子一，2212、动子一，222、四杆机构，2221、旋转驱动装置三，2222、短杆，2223、长杆，2224、锅铲固接杆，2225、固定杆。
[0039] 3、炖煮装置，31、直线电机三，311、定子三，312、动子三，32、锅盖。
[0040] 4、出菜和刷锅，41、直线电机四，411、定子四，412、动子四，42、锅刷，43、出菜盆，44出水盆。
[0041] 5、锅体输送装置，51、锅体支架，52、锅体，53、电磁加热装置，54、直线电机二，55、旋转驱动装置四，541、定子二，542、动子二，511、支撑轴一，512、支撑轴二，513、随动支架，514、固定导轨，55、旋转驱动装置四，515、旋转驱动装置五。
[0042] 6、系统控制器，61、液晶显示屏，62、功能按键区，63、控制柜。
[0043] I——投料和翻炒工位，II——炖煮工位；III——出菜和刷锅工位；
[0044] IV——出菜；V——出水。
具体实施方式
[0045] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
[0046] 参见图1，本发明的全自动烧菜系统包括矩型灶台1、投料和翻炒装置2、炖煮装置3、出菜和刷锅装置4、锅体输送装置5、和系统控制器6。结合图2、图3、图4和图5，本发明的全自动烧菜系统包括即投料和翻炒工位、炖煮工位、出菜和刷锅工位等三个工位。
[0047] 参见图2，所述矩型灶台1包括设有U型槽的台面板11、安装在台面板11下方的合柜体12、与组合柜体12底面相连的四个撑腿13，以及与台面板11后侧相连的后侧壁14。后侧壁14上装有自动注水管一18，后侧壁14顶部沿着灶台1的长度方向，依次连接顶板一15、顶板二16和顶板三17。顶板一15装有抽油烟机19。
[0048] 参见图4，系统控制器6安装在台面板11的左端，用于控制系统中各装置的自动操作。系统控制器6的液晶显示屏61呈45°倾斜放置，用于系统各装置执行的相关信息，液晶显示屏61下方设有功能按键区62和控制柜63，功能按键区62设有各种操作按钮，控制柜63与投料和翻炒装置2、炖煮装置3、出菜和刷锅装置4和锅体输送装置5都电性相连。
[0049] 参见图7，安装在台面板11上的锅体输送装置5用于在投料和翻炒、炖煮、出菜和刷锅等工位之间搬运锅体52。所述锅体输送装置5包括锅体支架51、锅体52、电磁加热装置53、直线电机二54和旋转驱动装置四55。安装在U型槽与灶台后侧壁14之间的直线电机二54，其定子二541固定灶台台面上。与定子二541滑动连接的动子二542，其输出端与锅体支架51的支撑轴一511转动连接，锅体支架51的支撑轴二512与支撑轴一511同轴，并通过随动支架513与固定导轨514相连。所述支撑轴一511与旋转驱动装置四55输出端相连，所述定子二
541和固定导轨514分列在U槽的两侧，所述锅体支架51底面装有旋转驱动装置五515，所述旋转驱动装置五515穿过锅体支架51底面的中心孔，与锅体52固连，带动锅体52产生旋转。
[0050] 参见图2和图6，投料和翻炒装置2安装于系统控制器6右侧，用于向锅体52里投放主料、辅料和调料，并完成炒菜操作。所述投料和翻炒装置2包括投料装置21和安装在后侧壁14上的翻炒装置22。所述投料装置21包括安装在台面板14上的主料投放装置211和辅料投放装置212，以及安装在顶板一16上的固体调料投放装置213和液体调料投放装置214。
[0051] 其中，所述主料投放装置211和辅料投放装置212位于系统控制器6后侧，通过支撑座一2113、支撑座二2114和支撑座三2123安装在台面板11上。所述主料投放装置211设有投料口一2111和导料通道一2112，所述辅料投放装置212设有投料口二2121和导料通道二2122，所述导料通道一2112和导料通道二2122输出口位于锅体52上方。
[0052] 结合图7、图8、图9、图12和图13，所述固体调料投放装置213和液体调料投放装置214通过组合支架215安装在顶板一15下方。所述固体调料投放装置213包括组合固体调料盒2131、旋转驱动装置一2132和投料板一2133，所述旋转驱动装置一2132输出轴穿过组合固体调料盒2131中心孔，固连投料板一2133，投料板一2133上设有U型投料口。当U型投料口对准固体调料存放孔孔口，便向锅体52中投放固体调料。
[0053] 所述液体调料装置214包括组合液体调料盒2141、旋转驱动装置二2142、投料拨杆2143和单向阀，所述旋转驱动装置二2142的输出轴固连投料拨杆2143，所述单向阀安装在每种液体调料投放口处。当投料拨杆2143旋转至单向阀下方，压下单向阀时，便向锅体52中投放液体调料。
[0054] 所述翻炒装置22主要包括直线电机一221和四杆机构222。所述直线电机一221通过定子一2211安装在灶台后侧壁14上。与动子一2212滑动连接的定子一2211，输出端固接一个四杆机构222。所述四杆机构包括旋转驱动装置三2221、短杆2222、长杆2223、锅铲固接杆2224和固定杆2225。所述锅铲固接杆2224末端固接锅铲，所述旋转驱动装置安2221和固定杆2225固定在动子一2212上。所述旋转驱动装置三2221输出端连接短杆2222，所述短杆2222与锅铲固接杆2224铰接，所述锅铲固接杆2224与长杆2223铰接，所述长杆2223与固定杆2225铰接。所述锅铲在旋转驱动装置三2221和四杆机构222带动下，实现主料、辅料和调料之间的翻炒。
[0055] 结合图2，炖煮装置3安装在投料和翻炒装置2右侧，用于向锅体52盖锅盖32，进行炖煮操作。所述炖煮装置3包括直线电机三31、锅盖32。所述直线电机三31通过定子三311固定在灶台的顶板二16上，定子三311与动子三312滑动连接。所述动子三312输出端连接锅盖32，所述动子三312内部设有自动注水管道。在直线电机三31驱动下，实现对锅盖32盖下、掀起的控制。
[0056] 结合图3和图5，出菜和刷锅装置4安装在炖煮装置3右侧，用于出菜和刷锅操作。所述出菜和刷锅装置4包括直线电机四41、锅刷42、出菜盆43和出水盆44。所述直线电机四41通过定子四411固定在顶板三17上，定子四411与动子四412滑动连接，所述动子四412的输出端固接锅刷42，所述动子四412内部设有自动注水管道，所述锅刷42为弹性体，呈半圆状，此半圆状与锅体52的内部形状基本一致，当锅刷42在直线电机四41驱动下，利用锅刷42与锅体52的相互作用，实现刷锅操作。所述出菜盆43放置于出菜和刷锅工位的右侧下方，位于台面板11的U型槽的右侧八字型出口的中间。所述出水盆44放置于出菜和刷锅工位的左侧下方，所述出水盆44要低于出菜盆43。锅体52在旋转驱动装置四55的带动下，实现锅体52翻转，实现出菜和出水操作。
[0057] 参见图1、图2、图3、图4、图5、图12、图13、图14和图15，本发明系统的烧菜方法包括以下几个步骤：
[0058] （A）首先，系统控制器6自动控制投料和翻炒装置2，完成主料、辅料、调料的翻炒加工：
[0059] 具体包括以下几个步骤：
[0060] a. 系统控制器6控制电磁加热装置53，将锅体52加热到设定温度，如果需要向锅体52投放液体调料，则转至步骤（b），否则转至（c）；
[0061] b. 系统控制器6控制液体调料装置214，按菜谱要求，向锅体中投入一定液体材料，启动翻炒装置22，即旋转驱动装置三2221驱动短杆2222，在固定杆2225的约束下，带动锅铲固接杆2224和锅铲实现主料、辅料和调料间的翻炒操作；
[0062] c. 系统控制器6控制主料投放装置211和辅料投放装置212，按菜谱要求，向锅体中投入一定的主料和辅料，由翻炒装置22实现主料和辅料的均匀搅拌，若需要注水，可通过自动注水管一18向锅体52中加水；
[0063] d. 系统控制器6控制固体调料投放装置213和液体调料投放装置214，按菜谱要求，向锅体中投入一定液体和固体材料，由翻炒装置22实现主料和辅料的均匀搅拌，若需要注水，可通过自动注水管一18向锅体52中加水；
[0064] e. 本道菜翻炒完成后，系统控制器6控制锅体搬运装置5，把锅体52移至下一道工序。
[0065] （B）根据菜谱的加工要求，若主料、辅料和调料需要炖煮，系统控制器6自动控制锅体输送装置5，将锅体由投料和翻炒工位送至蒸煮工位，即进入步骤C；若主料、辅料和调料不需要炖煮，系统控制器6自动控制锅体输送装置5，将锅体由投料和翻炒工位直接送至出菜和刷锅工位，即进入步骤（D）。
[0066] （C）系统控制器6自动控制锅体输送装置5，将锅体52送至炖煮工位，进行炖煮操作：
[0067] 具体包括以下几个步骤：
[0068] a. 系统控制器6自动控制炖煮装置3，向锅体52添加锅盖32，进行炖煮操作；
[0069] b. 若需要注水，可通过动子三312内部设有自动注水管道，向锅体52中加水；
[0070] c. 炖煮完成后，统控制器6自动控制锅体输送装置5，将锅体送至出菜和刷锅工位，即进入步骤（D）。
[0071] （D）系统控制器6自动控制出菜和刷锅装置4，完成出菜和刷锅操作，至此完成本道菜的加工；
[0072] 具体包括以下几个步骤：
[0073] a. 系统控制器6自动控制锅体输送装置5，实现锅体52向右翻转至一定角度，经锅体中菜出至出菜盘43，并将锅体52再旋至竖直位置；
[0074] b. 系统控制器6自动控制出菜和刷锅装置4，直线电机四41、带动锅刷42下移，锅体输送装置5的旋转驱动装置五515带动锅体52旋转，锅刷42与锅体52相互配合运动下实现刷锅，若需要注水，可通过动子四412内部设有自动注水管道，向锅体52中加水；
[0075] c. 系统控制器6自动控制锅体输送装置5，实现锅体52向左翻转至一定角度，经锅体中水出至出水盘44，并将锅体52再旋至竖直位置；
[0076] d. 再通过锅体输送装置5，将锅体52送回至投料和翻炒工位，准备下一道菜的加工。
[0077] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定 。
