本发明公开了一种间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的间歇旋转式多工位制壳操作台四周，包括支承臂、操作系统、移动组件；操作系统为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构；进一步改进在于：操作系统还包括限位结构。本发明能在一个机械手上同时实现模壳吊具的翻转、回转，辅助时间短，生产效率高，结构简单，制造成本低。
1.一种间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，其特征在于：设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的间歇旋转式多工位制壳操作台四周，包括支承臂（3.2.1）、操作系统（3.2.2）、移动组件（3.2.3）；
所述支承臂（3.2.1）呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体侧壁上；所述支承臂（3.2.1）上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽，滑槽底部设有平置的滑槽底板（3.2.1.1），开口一端设有挡板（3.2.1.2）；所述滑槽底板（3.2.1.1）中部设有沿支承臂（3.2.1）悬伸方向的直槽；
所述移动组件（3.2.3）包括上盖板（3.2.3.1）、下支承板（3.2.3.2）、移动线轨（3.2.3.3）；所述上盖板（3.2.3.1）设置在支承臂（3.2.1）滑槽底板（3.2.1.1）上方，与贴合在滑槽底板（3.2.1.1）下端面的下支承板（3.2.3.2）固定连接，在上盖板（3.2.3.1）、支承臂（3.2.1）滑槽底板（3.2.1.1）之间设有沿支承臂（3.2.1）水平悬伸方向的移动线轨（3.2.3.3），可使移动组件（3.2.3）沿支承臂（3.2.1）水平悬伸方向移动；
所述操作系统（3.2.2）为以支承臂（3.2.1）水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座（3.2.2.1）和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构（3.2.2.3）、翻转驱动机构（3.2.2.4）、操作系统移动驱动组件（3.2.2.5）、吊具回转驱动机构（3.2.2.6）；
所述操作系统底座（3.2.2.1）为以支承臂（3.2.1）水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，主体为平置的底板，底板包括中部连接部分、中部连接部分两侧向支承臂（3.2.1）水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板（3.2.2.1.2）；
所述操作系统移动驱动组件（3.2.2.5）包括滚珠丝杆（3.2.2.5.1）、伺服电机Ⅲ（3.2.2.5.2）、电机支架（3.2.2.5.3）、螺母（3.2.2.5.4）；所述电机支架（3.2.2.5.3）与挡板（3.2.1.2）相对，设置在移动组件（3.2.3）的另一端，固定连接在滑槽底板（3.2.1.1）下端面；所述滚珠丝杆（3.2.2.5.1）沿支承臂（3.2.1）水平悬伸方向布置，其两端分别支承在挡板（3.2.1.2）、电机支架（3.2.2.5.3）上；所述螺母（3.2.2.5.4）套装在滚珠丝杆（3.2.2.5.1）上，其端部固定连接在操作系统底座（3.2.2.1）底板中部连接部分的下端面；
所述伺服电机Ⅲ（3.2.2.5.2）固定连接在电机支架（3.2.2.5.3）上，其输出端与滚珠丝杆（3.2.2.5.1）一端连接；
所述翼板（3.2.2.1.2）前端两侧设有相对平行设置的竖板（3.2.2.1.3）；所述竖板（3.2.2.1.3）部分悬伸在翼板（3.2.2.1.2）前端；相对平行设置的竖板（3.2.2.1.3）悬伸部分之间设有翻转机构（3.2.2.3）；
所述翻转机构（3.2.2.3）包括侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）、侧板Ⅱ（3.2.2.3.2）、连接横板（3.2.2.3.3）、销轴（3.2.2.3.4）；所述连接横板（3.2.2.3.3）连接在侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）、侧板Ⅱ（3.2.2.3.2）之间，侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）、侧板Ⅱ（3.2.2.3.2）的外侧面分别固定连接销轴（3.2.2.3.4）；所述翻转机构（3.2.2.3）通过销轴（3.2.2.3.4）与竖板（3.2.2.1.3）铰连接，可绕销轴（3.2.2.3.4）转动；所述连接横板（3.2.2.3.3）偏离销轴（3.2.2.3.4）中心轴线；所述侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）周边设有以销轴（3.2.2.3.4）中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿；
所述吊具回转驱动机构（3.2.2.6）包括伺服电机Ⅱ（3.2.2.6.1）、行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）、齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）、链轮传动机构（3.2.2.6.3）；所述行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）设置在连接横板（3.2.2.3.3）上端面；所述伺服电机Ⅱ（3.2.2.6.1）连接在行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）上端面，驱动行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）；所述齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）连接在连接横板（3.2.2.3.3）下端面；所述行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）的输出轴贯穿连接横板（3.2.2.3.3），伸入齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）中驱动齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）；所述链轮传动机构（3.2.2.6.3）连接在齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）下端面；所述齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）输出轴驱动链轮传动机构（3.2.2.6.3）；
所述翻转驱动机构（3.2.2.4）包括伺服电机Ⅳ（3.2.2.4.1）、齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）、蜗轮蜗杆传动机构（3.2.2.4.3）、翻转驱动齿轮（3.2.2.4.4）；所述齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）固定连接在底板（3.2.2.1.1）下端面；所述伺服电机Ⅳ（3.2.2.4.1）固定连接在底板（3.2.2.1.1）上，其驱动轴贯穿底板（3.2.2.1.1）、伸入齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）内，驱动齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）；所述蜗轮蜗杆传动机构（3.2.2.4.3）包括蜗杆轴（3.2.2.4.3.1）、蜗轮轴（3.2.2.4.3.2）、蜗轮（3.2.2.4.3.3）、蜗轮蜗杆传动箱体（3.2.2.4.3.4）；所述蜗轮蜗杆传动箱体（3.2.2.4.3.4）固定连接在底板（3.2.2.1.1）上端面，蜗杆轴（3.2.2.4.3.1）一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体（3.2.2.4.3.4）顶壁上，另一端贯穿底板（3.2.2.1.1），伸入齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）内，为齿轮传动机构Ⅱ（3.2.2.4.2）输出轴；所述蜗轮轴（3.2.2.4.3.2）一端支承在操作系统底座（3.2.2.1）竖板（3.2.2.1.3）上，另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体（3.2.2.4.3.4）侧壁上；所述蜗轮（3.2.2.4.3.3）、翻转驱动齿轮（3.2.2.4.4）固定连接在蜗轮轴（3.2.2.4.3.2）上，蜗轮（3.2.2.4.3.3）与蜗杆轴（3.2.2.4.3.1）上的蜗杆啮合，翻转驱动齿轮（3.2.2.4.4）与侧板Ⅰ（3.2.2.3.1）周边轮齿啮合。
2.根据权利要求1所述的间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，其特征在于：所述操作系统（3.2.2）还包括限位结构（3.2.2.2），所述限位结构（3.2.2.2）包括两根限位杆（3.2.2.2.1），所述两根限位杆（3.2.2.2.1）分布于操作系统（3.2.2）中心轴线两侧，一端固定连接在底板（3.2.2.1.1）上端面，另一端沿支承臂（3.2.1）水平悬伸方向悬伸。
3.根据权利要求1或2所述的间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，其特征在于：所述行星齿轮传动机构（3.2.2.6.4）包括主动齿轮（3.2.2.6.4.4）、行星齿轮传动机构箱体（3.2.2.6.4.1）、行星齿轮（3.2.2.6.4.3）、内齿轮（3.2.2.6.4.2）；所述伺服电机Ⅱ（3.2.2.6.1）固定连接在行星齿轮传动机构箱体（3.2.2.6.4.1）上端面；所述行星齿轮传动机构箱体（3.2.2.6.4.1）固定连接在连接横板（3.2.2.3.3）上端面；伺服电机Ⅱ（3.2.2.6.1）输出轴贯穿连接横板（3.2.2.3.3），伸入行星齿轮传动机构箱体（3.2.2.6.4.1）中；所述内齿轮（3.2.2.6.4.2）支承在行星齿轮传动机构箱体（3.2.2.6.4.1）内，主动齿轮（3.2.2.6.4.4）设置在内齿轮（3.2.2.6.4.2）中心，固定连接在伺服电机Ⅱ（3.2.2.6.1）输出轴上，行星齿轮（3.2.2.6.4.3）同时与主动齿轮（3.2.2.6.4.4）、内齿轮（3.2.2.6.4.2）啮合；所述内齿轮（3.2.2.6.4.2）设有朝下的输出轴，伸入齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）中驱动齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）。
4.根据权利要求3所述的间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，其特征在于：所述链轮传动机构（3.2.2.6.3）包括链条（3.2.2.6.3.3）、驱动链轮（3.2.2.6.3.1）和两个支承链轮（3.2.2.6.3.2）；沿着支承臂（3.2.1）悬伸方向，支承链轮（3.2.2.6.3.2）设置在相对驱动链轮（3.2.2.6.3.1）前面的位置；所述驱动链轮（3.2.2.6.3.1）、支承链轮（3.2.2.6.3.2）支承在齿轮传动机构Ⅰ（3.2.2.6.2）下端面，链条（3.2.2.6.3.3）套装在驱动链轮（3.2.2.6.3.1）、支承链轮（3.2.2.6.3.2）上；两个支承链轮（3.2.2.6.3.2）的中心连线平行于销轴（3.2.2.3.4）中心轴线；两个支承链轮（3.2.2.6.3.2）之间的链条（3.2.2.6.3.3）凸出连接横板（3.2.2.3.3）的前端侧边。
间歇旋转式多工位制壳操作台机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及精密铸造领域，尤其涉及一种精密铸造制壳悬链输送生产线上用的机械手。
背景技术
[0002] 现有精密铸造一般是在悬链输送生产线上完成沾浆、倒浆、淋砂等制壳工序，为减少工人的劳动强度，有的悬链输送生产线上设有多个工位，工位上设有机械手分别进行沾浆、倒浆、淋砂操作。这种悬链输送生产线无需人工操作，显著减少工人劳动强度，但每个工位的机械手在进行工序操作前都需先抓取模壳吊具，完成工序操作后，再脱开模壳吊具，因此，辅助时间长，生产效率低；另一方面，现有机械手无法在一个机械手上同时实现模壳吊具的翻转、回转。
发明内容
[0003] 本发明针对现有技术的不足，提出一种辅助时间短，生产效率高，能在一个机械手上同时实现模壳吊具的翻转、回转的间歇旋转式多工位制壳操作台机械手。
[0004] 本发明通过下述技术方案实现技术目标。
[0005] 间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，其改进之处在于：设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的间歇旋转式多工位制壳操作台四周，包括支承臂、操作系统、移动组件；
[0006] 所述支承臂呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体侧壁上；所述支承臂上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽，滑槽底部设有平置的滑槽底板，开口一端设有挡板；所述滑槽底板中部设有沿支承臂悬伸方向的直槽；
[0007] 所述移动组件包括上盖板、下支承板、移动线轨；所述上盖板设置在支承臂滑槽底板上方，与贴合在滑槽底板下端面的下支承板固定连接，在上盖板、支承臂滑槽底板之间设有沿支承臂水平悬伸方向的移动线轨，可使移动组件沿支承臂水平悬伸方向移动；
[0008] 所述操作系统为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构；
[0009] 所述操作系统底座为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，主体为平置的底板，底板包括中部连接部分、中部连接部分两侧向支承臂水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板；
[0010] 所述操作系统移动驱动组件包括滚珠丝杆、伺服电机Ⅲ、电机支架、螺母；所述电机支架与挡板相对，设置在移动组件的另一端，固定连接在滑槽底板下端面；所述滚珠丝杆沿支承臂水平悬伸方向布置，其两端分别支承在挡板、电机支架上；所述螺母套装在滚珠丝杆上，其端部固定连接在操作系统底座底板中部连接部分的下端面；所述伺服电机Ⅲ固定连接在电机支架上，其输出端与滚珠丝杆一端连接；
[0011] 所述翼板前端两侧设有相对平行设置的竖板；所述竖板部分悬伸在翼板前端；相对平行设置的竖板悬伸部分之间设有翻转机构；
[0012] 所述翻转机构包括侧板Ⅰ、侧板Ⅱ、连接横板、销轴；所述连接横板连接在侧板Ⅰ、侧板Ⅱ之间，侧板Ⅰ、侧板Ⅱ的外侧面分别固定连接销轴；所述翻转机构通过销轴与竖板铰连接，可绕销轴转动；所述连接横板偏离销轴中心轴线；所述侧板Ⅰ周边设有以销轴中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿；
[0013] 所述吊具回转驱动机构包括伺服电机Ⅱ、行星齿轮传动机构、齿轮传动机构Ⅰ、链轮传动机构；所述行星齿轮传动机构设置在连接横板上端面；所述伺服电机Ⅱ连接在行星齿轮传动机构上端面，驱动行星齿轮传动机构；所述齿轮传动机构Ⅰ连接在连接横板下端面；所述行星齿轮传动机构的输出轴贯穿连接横板，伸入齿轮传动机构Ⅰ中驱动齿轮传动机构Ⅰ；所述链轮传动机构连接在齿轮传动机构Ⅰ下端面；所述齿轮传动机构Ⅰ输出轴驱动链轮传动机构；
[0014] 所述翻转驱动机构包括伺服电机Ⅳ、齿轮传动机构Ⅱ、蜗轮蜗杆传动机构、翻转驱动齿轮；所述齿轮传动机构Ⅱ固定连接在底板下端面；所述伺服电机Ⅳ固定连接在底板上，其驱动轴贯穿底板、伸入齿轮传动机构Ⅱ内，驱动齿轮传动机构Ⅱ；所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗杆轴、蜗轮轴、蜗轮、蜗轮蜗杆传动箱体；所述蜗轮蜗杆传动箱体固定连接在底板上端面，蜗杆轴一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体顶壁上，另一端贯穿底板，伸入齿轮传动机构Ⅱ内，为齿轮传动机构Ⅱ输出轴；所述蜗轮轴一端支承在操作系统底座竖板上，另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体侧壁上；所述蜗轮、翻转驱动齿轮固定连接在蜗轮轴上，蜗轮与蜗杆轴上的蜗杆啮合，翻转驱动齿轮与侧板Ⅰ周边轮齿啮合。
[0015] 上述结构中，所述操作系统还包括限位结构，所述限位结构包括两根限位杆，所述两根限位杆分布于操作系统中心轴线两侧，一端固定连接在底板上端面，另一端沿支承臂水平悬伸方向悬伸。
[0016] 上述结构中，所述行星齿轮传动机构包括主动齿轮、行星齿轮传动机构箱体、行星齿轮、内齿轮；所述伺服电机Ⅱ固定连接在行星齿轮传动机构箱体上端面；所述行星齿轮传动机构箱体固定连接在连接横板上端面；伺服电机Ⅱ输出轴贯穿连接横板，伸入行星齿轮传动机构箱体中；所述内齿轮支承在行星齿轮传动机构箱体内，主动齿轮设置在内齿轮中心，固定连接在伺服电机Ⅱ输出轴上，行星齿轮同时与主动齿轮、内齿轮啮合；所述内齿轮设有朝下的输出轴，伸入齿轮传动机构Ⅰ中驱动齿轮传动机构Ⅰ。
[0017] 上述结构中，所述链轮传动机构包括链条、驱动链轮和两个支承链轮；沿着支承臂悬伸方向，支承链轮设置在相对驱动链轮前面的位置；所述驱动链轮、支承链轮支承在齿轮传动机构Ⅰ下端面，链条套装在驱动链轮、支承链轮上；两个支承链轮的中心连线平行于销轴中心轴线；两个支承链轮之间的链条凸出连接横板的前端侧边。
[0018] 本发明与现有技术相比，具有以下积极效果：
[0019] 1. 能在一个机械手上同时实现模壳吊具的翻转、回转，工作效率高，结构简单，制造成本低。
[0020] 2.在精密铸造制壳悬链输送生产线的间歇旋转式多工位制壳操作台四周设置多个本发明，本发明在开始的工位抓取模壳吊具后，在最后的工位才脱开模壳吊具，机械手进入下一个工位直接进行沾浆、倒浆、淋砂等制壳操作，显著缩短辅助时间，显著提高生产效率。
[0021] 3. 本发明在使用时，通过链轮传动机构带动回转式模壳吊具转动，回转式模壳吊具相对于链轮传动机构之间的相对位置即使有较大的偏差，由于链轮传动机构具有一定的弹性，只要回转式模壳吊具的链轮与链轮传动机构链条正常啮合，就能带动回转式模壳吊具转动，因此，与现有技术通过齿轮传动带动回转式模壳吊具转动需要回转式模壳吊具与齿轮传动机构之间有比较高的相对位置精度要求相比，显著降低了回转式模壳吊具与传动机构之间的相对位置精度要求，进一步降低了制造成本。
[0022] 4. 每个机械手包括对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构，也就是说每个机械手设有两个工位，可对两个回转式模壳吊具同时操作，因此，进一步提高生产效率。
[0023] 5. 本发明中，机械手通过其移动组件的移动线轨移动，移动精度高。
[0024] 6.本发明中，机械手在滚珠丝杆传动下移动，传动精度高，移动平稳。
[0025] 7. 操作系统移动驱动组件通过伺服电机驱动，传动精度高，传动平稳。
附图说明
[0026] 图1为本发明结构示意图。
[0027] 图2为图1中的Q-Q剖视图。
[0028] 图3为图2中的E向视图。
[0029] 图4为图2中的P向视图。
[0030] 图5为图4中的D向视图。
[0031] 图6为图1中的T-T旋转剖视图。
[0032] 图7为图6中的Ⅲ部分放大示意图。
[0033] 图8为图1中的Ⅳ部分放大示意图。
[0034] 图9为图8中的M-M剖视图。
[0035] 图10为图4中的Ⅴ部分放大示意图。
具体实施方式
[0036] 下面根据附图并结合实施例对本发明作进一步说明。
[0037] 附图所示间歇旋转式多工位制壳操作台机械手，设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的间歇旋转式多工位制壳操作台四周，包括支承臂3.2.1、操作系统3.2.2、移动组件3.2.3。
[0038] 支承臂3.2.1呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体侧壁上；支承臂3.2.1上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽，滑槽底部设有平置的滑槽底板3.2.1.1，开口一端设有挡板3.2.1.2；滑槽底板3.2.1.1中部设有沿支承臂3.2.1悬伸方向的直槽。
[0039] 移动组件3.2.3包括上盖板3.2.3.1、下支承板3.2.3.2、移动线轨3.2.3.3；上盖板3.2.3.1设置在支承臂3.2.1滑槽底板3.2.1.1上方，与贴合在滑槽底板3.2.1.1下端面的下支承板3.2.3.2固定连接，在上盖板3.2.3.1、支承臂3.2.1滑槽底板3.2.1.1之间设有沿支承臂3.2.1水平悬伸方向的移动线轨3.2.3.3，可使移动组件3.2.3沿支承臂3.2.1水平悬伸方向移动。
[0040] 操作系统3.2.2为以支承臂3.2.1水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座3.2.2.1和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构3.2.2.3、翻转驱动机构3.2.2.4、操作系统移动驱动组件3.2.2.5、吊具回转驱动机构3.2.2.6、限位结构3.2.2.2。
[0041] 操作系统底座3.2.2.1为以支承臂3.2.1水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，主体为平置的底板，底板包括中部连接部分、中部连接部分两侧向支承臂3.2.1水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板3.2.2.1.2。
[0042] 操作系统移动驱动组件3.2.2.5包括滚珠丝杆3.2.2.5.1、伺服电机Ⅲ3.2.2.5.2、电机支架3.2.2.5.3、螺母3.2.2.5.4；电机支架3.2.2.5.3与挡板3.2.1.2相对，设置在移动组件3.2.3的另一端，固定连接在滑槽底板3.2.1.1下端面；滚珠丝杆3.2.2.5.1沿支承臂3.2.1水平悬伸方向布置，其两端分别支承在挡板3.2.1.2、电机支架3.2.2.5.3上；螺母
3.2.2.5.4套装在滚珠丝杆3.2.2.5.1上，其端部固定连接在操作系统底座3.2.2.1底板中部连接部分的下端面；伺服电机Ⅲ3.2.2.5.2固定连接在电机支架3.2.2.5.3上，其输出端与滚珠丝杆3.2.2.5.1一端连接。
[0043] 翼板3.2.2.1.2前端两侧设有相对平行设置的竖板3.2.2.1.3；竖板3.2.2.1.3部分悬伸在翼板3.2.2.1.2前端；相对平行设置的竖板3.2.2.1.3悬伸部分之间设有翻转机构3.2.2.3。
[0044] 翻转机构3.2.2.3包括侧板Ⅰ3.2.2.3.1、侧板Ⅱ3.2.2.3.2、连接横板3.2.2.3.3、销轴3.2.2.3.4；连接横板3.2.2.3.3连接在侧板Ⅰ3.2.2.3.1、侧板Ⅱ3.2.2.3.2之间，侧板Ⅰ3.2.2.3.1、侧板Ⅱ3.2.2.3.2的外侧面分别固定连接销轴3.2.2.3.4；翻转机构3.2.2.3通过销轴3.2.2.3.4与竖板3.2.2.1.3铰连接，可绕销轴3.2.2.3.4转动；连接横板3.2.2.3.3偏离销轴3.2.2.3.4中心轴线；侧板Ⅰ3.2.2.3.1周边设有以销轴3.2.2.3.4中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿。
[0045] 吊具回转驱动机构3.2.2.6包括伺服电机Ⅱ3.2.2.6.1、行星齿轮传动机构3.2.2.6.4、齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2、链轮传动机构3.2.2.6.3；行星齿轮传动机构
3.2.2.6.4设置在连接横板3.2.2.3.3上端面；伺服电机Ⅱ3.2.2.6.1连接在行星齿轮传动机构3.2.2.6.4上端面，驱动行星齿轮传动机构3.2.2.6.4；齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2连接在连接横板3.2.2.3.3下端面；行星齿轮传动机构3.2.2.6.4的输出轴贯穿连接横板
3.2.2.3.3，伸入齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2中驱动齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2；链轮传动机构
3.2.2.6.3连接在齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2下端面；齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2输出轴驱动链轮传动机构3.2.2.6.3。
[0046] 翻转驱动机构3.2.2.4包括伺服电机Ⅳ3.2.2.4.1、齿轮传动机构Ⅱ3.2.2.4.2、蜗轮蜗杆传动机构3.2.2.4.3、翻转驱动齿轮3.2.2.4.4；齿轮传动机构Ⅱ3.2.2.4.2固定连接在底板3.2.2.1.1下端面；伺服电机Ⅳ3.2.2.4.1固定连接在底板3.2.2.1.1上，其驱动轴贯穿底板3.2.2.1.1、伸入齿轮传动机构Ⅱ3.2.2.4.2内，驱动齿轮传动机构Ⅱ3.2.2.4.2；蜗轮蜗杆传动机构3.2.2.4.3包括蜗杆轴3.2.2.4.3.1、蜗轮轴3.2.2.4.3.2、蜗轮3.2.2.4.3.3、蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4；蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4固定连接在底板3.2.2.1.1上端面，蜗杆轴3.2.2.4.3.1一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4顶壁上，另一端贯穿底板3.2.2.1.1，伸入齿轮传动机构Ⅱ3.2.2.4.2内，为齿轮传动机构Ⅱ
3.2.2.4.2输出轴；蜗轮轴3.2.2.4.3.2一端支承在操作系统底座3.2.2.1竖板3.2.2.1.3上，另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4侧壁上；蜗轮3.2.2.4.3.3、翻转驱动齿轮
3.2.2.4.4固定连接在蜗轮轴3.2.2.4.3.2上，蜗轮3.2.2.4.3.3与蜗杆轴3.2.2.4.3.1上的蜗杆啮合，翻转驱动齿轮3.2.2.4.4与侧板Ⅰ3.2.2.3.1周边轮齿啮合。
[0047] 限位结构3.2.2.2包括两根限位杆3.2.2.2.1，两根限位杆3.2.2.2.1分布于操作系统3.2.2中心轴线两侧，一端固定连接在底板3.2.2.1.1上端面，另一端沿支承臂3.2.1水平悬伸方向悬伸。
[0048] 行星齿轮传动机构3.2.2.6.4包括主动齿轮3.2.2.6.4.4、行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1、行星齿轮3.2.2.6.4.3、内齿轮3.2.2.6.4.2；伺服电机Ⅱ3.2.2.6.1固定连接在行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1上端面；行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1固定连接在连接横板3.2.2.3.3上端面；伺服电机Ⅱ3.2.2.6.1输出轴贯穿连接横板3.2.2.3.3，伸入行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1中；内齿轮3.2.2.6.4.2支承在行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1内，主动齿轮3.2.2.6.4.4设置在内齿轮3.2.2.6.4.2中心，固定连接在伺服电机Ⅱ3.2.2.6.1输出轴上，行星齿轮3.2.2.6.4.3同时与主动齿轮3.2.2.6.4.4、内齿轮
3.2.2.6.4.2啮合；内齿轮3.2.2.6.4.2设有朝下的输出轴，伸入齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2中驱动齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2。
[0049] 链轮传动机构3.2.2.6.3包括链条3.2.2.6.3.3、驱动链轮3.2.2.6.3.1和两个支承链轮3.2.2.6.3.2；沿着支承臂3.2.1悬伸方向，支承链轮3.2.2.6.3.2设置在相对驱动链轮3.2.2.6.3.1前面的位置；驱动链轮3.2.2.6.3.1、支承链轮3.2.2.6.3.2支承在齿轮传动机构Ⅰ3.2.2.6.2下端面，链条3.2.2.6.3.3套装在驱动链轮3.2.2.6.3.1、支承链轮3.2.2.6.3.2上；两个支承链轮3.2.2.6.3.2的中心连线平行于销轴3.2.2.3.4中心轴线；两个支承链轮3.2.2.6.3.2之间的链条3.2.2.6.3.3凸出连接横板3.2.2.3.3的前端侧边。
