一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构转让专利
申请号 : CN201510780218.8
文献号 : CN105365514B
文献日 : 2017-07-04
发明人 : 汪永明 , 宋嵩 , 徐学坦 , 余晓流
申请人 : 安徽工业大学
摘要 :
权利要求 :
1.一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构,其特征在于该悬架机构包括左轮腿安装支架(1)、左橡胶减震器(2)、左扭簧(3)、中间安装支架板(4)、球铰(5)、右扭簧(6)、右橡胶减震器(7)、右轮腿安装支架(8)、上辅助支撑杆(13)、限位端盖(14)、弹簧压杆(15)、减震弹簧(16)、弹簧套筒(17)、下辅助支撑杆(18)、左棘爪(19)、左棘轮(20)、辅助轮轴承(23)、辅助轮轴(24)、辅助轮(25)、右棘爪(26)及右棘轮(27);所述左轮腿安装支架(1)的左端设有减震器安装孔,采用左减震器螺帽(10)和左减震器垫片(9)将所述左橡胶减震器(2)进行轴向固定,所述左橡胶减震器(2)下端面设有两个安装孔,借助螺栓组件能够与移动机器人的左轮腿机构固连,所述左轮腿安装支架(1)的右下端设有销孔座;所述右轮腿安装支架(8)的右端设有减震器安装孔,采用右减震器螺帽(12)和右减震器垫片(11)将所述右橡胶减震器(7)进行轴向固定,所述右橡胶减震器(7)下端面设有两个安装孔,借助螺栓组件能够与移动机器人的右轮腿机构固连,所述右轮腿安装支架(8)的左下端设有销孔座;所述中间安装支架板(4)为十字叉板结构,在所述十字叉板上设有四个安装孔,借助螺栓组件能够与移动机器人的车体固连;所述中间安装支架板(4)的左右两叉板的下方分别焊接有左销轴和右销轴,所述左销轴与所述左轮腿安装支架(1)销孔座的销孔为间隙配合,所述右销轴与所述右轮腿安装支架(8)销孔座的销孔为间隙配合;所述左扭簧(3)的两端分别与所述左轮腿安装支架(1)的右侧及所述中间安装支架板(4)的左侧固连;所述右扭簧(6)的两端分别与所述右轮腿安装支架(8)的左侧及所述中间安装支架板(4)的右侧固连;所述中间安装支架板(4)的中间下方设有所述球铰(5),所述球铰(5)用来铰接所述中间安装支架板(4)与所述上辅助支撑杆(13);所述上辅助支撑杆(13)的下端设有螺纹,所述上辅助支撑杆(13)与所述弹簧压杆(15)的上端法兰的螺孔固连;所述减震弹簧(16)空套在所述弹簧压杆(15)的压杆轴上,所述上辅助支撑杆(13)和所述弹簧压杆(15)一起能够在所述弹簧套筒(17)的孔中沿轴向往复移动;所述限位端盖(14)的内螺纹与所述弹簧套筒(17)上端的外螺纹固连,所述限位端盖(14)用于防止所述弹簧压杆(15)从所述弹簧套筒(17)中移出;所述弹簧套筒(17)下端与所述下辅助支撑杆(18)固连,所述下辅助支撑杆(18)的下端为U型叉头结构,所述U型叉头的两侧板上均设有开口型安装孔,用于安装所述辅助轮轴(24),所述辅助轮轴(24)由左端轴段、中间轴段和右端轴段构成,所述辅助轮轴承(23)的内圈与所述辅助轮轴(24)的中间轴段为过盈配合,所述辅助轮轴承(23)的外圈与所述辅助轮(25)中的轮毂内孔为过盈配合;所述左棘爪(19)铰接于所述下辅助支撑杆(18)的U型叉头左侧板上,所述左棘轮(20)空套在所述辅助轮轴(24)上,所述左棘轮(20)与所述辅助轮(25)的左侧固连,所述左棘轮(20)与所述辅助轮(25)二者能够一起运动;所述右棘爪(26)铰接于所述下辅助支撑杆(18)的U型叉头右侧板上;所述右棘轮(27)空套在所述辅助轮轴(24)上,所述右棘轮(27)与所述辅助轮(25)的右侧固连,所述右棘轮(27)与所述辅助轮(25)二者能够一起运动;所述辅助轮轴(24)的左端轴段安装在U型叉头左侧板的开口型安装孔中,并采用左垫片(21)和左螺帽(22)将所述辅助轮轴(24)进行轴向固定,所述辅助轮轴(24)的右端轴段安装在U型叉头右侧板的开口型安装孔中,并采用右垫片(28)和右螺帽(29)将所述辅助轮轴(24)进行轴向固定。
说明书 :
一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构
技术领域:
所述减震弹簧16空套在所述弹簧压杆15的压杆轴上,所述上辅助支撑杆13和所述弹簧压杆
15一起能够在所述弹簧套筒17的孔中沿轴向往复移动;所述限位端盖14的内螺纹与所述弹簧套筒17上端的外螺纹固连,所述限位端盖14用于防止所述弹簧压杆15从所述弹簧套筒17中移出;所述弹簧套筒17下端与所述下辅助支撑杆18固连,所述下辅助支撑杆18的下端为U型叉头结构,所述U型叉头的两侧板上均设有开口型安装孔,用于安装所述辅助轮轴24,所述辅助轮轴24由左端轴段、中间轴段和右端轴段构成,所述辅助轮轴承23的内圈与所述辅助轮轴24的中间轴段为过盈配合,所述辅助轮轴承23的外圈与所述辅助轮25中的轮毂内孔为过盈配合;所述左棘爪19铰接于所述下辅助支撑杆18的U型叉头左侧板上,所述左棘轮20空套在所述辅助轮轴24上,所述左棘轮20与所述辅助轮25的左侧固连,所述左棘轮20与所述辅助轮25二者能够一起运动;所述右棘爪26铰接于所述下辅助支撑杆18的U型叉头右侧板上;所述右棘轮27空套在所述辅助轮轴24上,所述右棘轮27与所述辅助轮25的右侧固连,所述右棘轮27与所述辅助轮25二者能够一起运动;所述辅助轮轴24的左端轴段安装在U型叉头左侧板的开口型安装孔中,并采用左垫片21和左螺帽22将所述辅助轮轴24进行轴向固定,所述辅助轮轴24的右端轴段安装在U型叉头右侧板的开口型安装孔中,并采用右垫片28和右螺帽29将所述辅助轮轴2进行轴向固定。
23:辅助轮轴承;24:辅助轮轴;25:辅助轮;26:右棘爪;27:右棘轮;28:右垫片;29:右螺帽。
具体实施方式: