物品搬运用箱的搬运装置

摘要

本发明提供一种能活用在各种尺寸的堆叠箱型托板等的保管或分类设备的物品搬运用箱的搬运装置，在以水平方向自由行走的方式支持在保管区域上侧的搬运用行走体(3)上，以升降自如的方式设置的四个握持用柱状构件(9a～9d)的横截面形状为角形，且在四个握持用柱状构件的内侧上，具有压接在物品搬运用箱的各角的两侧的直角两侧面的握持面，并在搬运用行走体(3)设置这些握持用柱状构件的升降驱动元件以及握持用驱动元件，握持用驱动元件是使四个握持用柱状构件中的至少三个握持用柱状构件在自物品搬运用箱的各角往外侧远离的收回位置，以及通过该四个握持用柱状构件能介由物品搬运用箱的四个角握持物品搬运用箱的握持位置之间能进行水平移动。

权利要求

1.一种物品搬运用箱的搬运装置，其特征在于，以水平方向自由行走的方式支持在保管区域上侧的搬运用行走体上，设有将载置在所述保管区域的平面形状为直角平行四边形且能堆叠的物品搬运用箱的四个角分别握持的往上下方向的四个握持用柱状构件，所述四个握持用柱状构件的横截面形状为角形，且在所述四个握持用柱状构件的内侧上，设有压接在物品搬运用箱的各角的两侧的直角两侧面的握持面，并在搬运用行走体设置使所述四个握持用柱状构件相对于搬运用行走体进行升降的升降驱动元件以及握持用驱动元件，所述握持用驱动元件是使四个握持用柱状构件中的至少三个握持用柱状构件在自所述物品搬运用箱的各角往外侧远离的收回位置，以及通过所述四个握持用柱状构件能介由所述物品搬运用箱的四个角抬起的方式握持所述物品搬运用箱的握持位置之间能进行水平移动，其中，所述四个握持用柱状构件是构成为能在设置在所述搬运用行走体的上下方向贯通开口部内与所握持的物品搬运用箱一起进行升降。

2.一种物品搬运用箱的搬运装置，其特征在于，以水平方向自由行走的方式支持在保管区域上侧的搬运用行走体上，设有将载置在所述保管区域的平面形状为直角平行四边形且能堆叠的物品搬运用箱的四个角分别握持的往上下方向的四个握持用柱状构件，所述四个握持用柱状构件的横截面形状为角形，且在所述四个握持用柱状构件的内侧上，设有压接在物品搬运用箱的各角的两侧的直角两侧面的握持面，并在搬运用行走体设置使所述四个握持用柱状构件相对于搬运用行走体进行升降的升降驱动元件以及握持用驱动元件，所述握持用驱动元件是使四个握持用柱状构件中的至少三个握持用柱状构件在自所述物品搬运用箱的各角往外侧远离的收回位置，以及通过所述四个握持用柱状构件能介由所述物品搬运用箱的四个角抬起的方式握持所述物品搬运用箱的握持位置之间能进行水平移动，其中，将位于以形成在所述四个握持用柱状构件的内侧的直角平行四边形空间的直角两侧边夹住的一个角的一个握持用柱状构件作为基准握持用柱状构件而以仅能在搬运用行走体的固定位置升降的方式支持，且位于其他三个角的各握持用柱状构件是以分别升降自如的方式支持在能自各握持用柱状构件的各角延伸的直角两侧边中与一侧边平行的方向水平移动以及与另一侧边平行的方向水平移动的三个可动台上，所述握持用驱动元件能在使形成在水平移动后的三个握持用柱状构件与所述基准握持用柱状构件的内侧的空间形成为俯视下呈直角平行四边形的条件下以任意距离移动所述三个可动台。

3.一种物品搬运用箱的搬运装置，其特征在于，以水平方向自由行走的方式支持在保管区域上侧的搬运用行走体上，设有将载置在所述保管区域的平面形状为直角平行四边形且能堆叠的物品搬运用箱的四个角分别握持的往上下方向的四个握持用柱状构件，所述四个握持用柱状构件的横截面形状为角形，且在所述四个握持用柱状构件的内侧上，设有压接在物品搬运用箱的各角的两侧的直角两侧面的握持面，并在搬运用行走体设置使所述四个握持用柱状构件相对于搬运用行走体进行升降的升降驱动元件以及握持用驱动元件，所述握持用驱动元件是使四个握持用柱状构件中的至少三个握持用柱状构件在自所述物品搬运用箱的各角往外侧远离的收回位置，以及通过所述四个握持用柱状构件能介由所述物品搬运用箱的四个角抬起的方式握持所述物品搬运用箱的握持位置之间能进行水平移动，其中，形成在所述四个握持用柱状构件的内侧的直角平行四边形空间的四个角的外侧上，配置能自各角延伸的直角两侧边中与一侧边平行的方向水平移动以及与另一侧边平行的方向水平移动的可动台，且四个可动台分别以升降自如的方式支持所述握持用柱状构件，所述握持用驱动元件能在使形成在水平移动后的四个握持用柱状构件的内侧的空间形成为直角平行四边形的条件下以任意距离移动四个可动台。

4.一种物品搬运用箱的搬运装置，其特征在于，以水平方向自由行走的方式支持在保管区域上侧的搬运用行走体上，设有将载置在所述保管区域的平面形状为直角平行四边形且能堆叠的物品搬运用箱的四个角分别握持的往上下方向的四个握持用柱状构件，所述四个握持用柱状构件的横截面形状为角形，且在所述四个握持用柱状构件的内侧上，设有压接在物品搬运用箱的各角的两侧的直角两侧面的握持面，并在搬运用行走体设置使所述四个握持用柱状构件相对于搬运用行走体进行升降的升降驱动元件以及握持用驱动元件，所述握持用驱动元件是使四个握持用柱状构件中的至少三个握持用柱状构件在自所述物品搬运用箱的各角往外侧远离的收回位置，以及通过所述四个握持用柱状构件能介由所述物品搬运用箱的四个角抬起的方式握持所述物品搬运用箱的握持位置之间能进行水平移动，其中，在所述四个握持用柱状构件上，除了设置有所述握持用驱动元件之外，还设置有将四个握持用柱状构件的至少下端部往内侧缩窄的缩窄元件。

5.如权利要求4所述的物品搬运用箱的搬运装置，其特征在于，所述缩窄元件由通过架设在相邻的握持用柱状构件之间的拉曳用索状体所构成。

6.如权利要求4所述的物品搬运用箱的搬运装置，其特征在于，所述缩窄元件由两端部枢轴支承在相邻的握持用柱状构件且中间支点部往上方提起的二连式连杆所构成。

说明书

物品搬运用箱的搬运装置

技术领域

[0001] 本发明是关于一种搬运装置，能以升起的方式运送平面形状为直角平行四边形且能堆叠的物品搬运用箱。

背景技术

[0002] 作为此种的搬运装置如专利文献1所记载，已知在天花板行走的起重形式的搬运用行走体设有以升降自如的方式悬挂的升降体，且在此升降体的下侧设有被设置在物品搬运用箱的被接合金属配件或相对于下端周围的凹入空间能拆卸自如的钩部。

[0003] 〔现有技术文献〕

[0004] 〔专利文献〕

[0005] 〔专利文献1〕日本特开2011－195261号公报

发明内容

[0006] 〔技术课题〕

[0007] 上述专利文献1所述的结构中，在被搬运物的物品搬运用箱的上端设置悬挂专用的被接合金属配件，或是将该物品搬运用箱构成为在其下端周围形成凹入空间的形状为必要条件，因而无法将一般流通的塑料制容器直接作为被搬运物利用。此外，自搬运用行走体以能自由升降的方式悬挂的升降体需要用于操作拆卸所述钩部的驱动元件，不仅结构复杂且提高成本，且由于具有用于操作拆卸所述钩部的驱动元件的升降体是位于升起搬运的物品搬运用箱的正上方，假如将堆叠的多个物品搬运用箱构成为在最下层的物品搬运用箱的下端周围的凹入空间接合钩部而能被升起时，在升降体的下侧(用于操作拆卸钩部的驱动元件的下侧)必须确保通过增加上下方向长度的钩部将能处理的堆叠最多层数的物品搬运用箱升起至搬运水平的空间，而产生显著地提高搬运用行走体的行走水平的需要，现实上，在专利文献1所述的结构中，一起处理堆叠的多个物品搬运用箱是不可能的。

[0008] 〔技术方案〕

[0009] 本发明提出能解决上述过去的问题的物品搬运用箱的搬运装置，为了容易理解与后述实施例之关系，将说明该实施例时使用的元件符号以括号加入表示时，本发明的物品搬运用箱的搬运装置是构成为：以水平方向自由行走的方式支持在保管区域上侧的搬运用行走体(3)上，设有将载置在所述保管区域的平面形状为直角平行四边形且能堆叠的物品搬运用箱(B)的四个角分别握持的往上下方向的四个握持用柱状构件(9a～9d)，所述四个握持用柱状构件(9a～9d)的横截面形状为角形，且在所述四个握持用柱状构件的内侧上，设有压接在物品搬运用箱(B)的各角的两侧的直角两侧面的握持面，并在搬运用行走体(3)设置将所述四个握持用柱状构件(9a～9d)相对于搬运用行走体(3)升降的升降驱动元件(26)以及握持用驱动元件(15)，所述握持用驱动元件(15)是将四个握持用柱状构件(9a～9d)中的至少三个握持用柱状构件(9b～9d)在自所述物品搬运用箱(B)的各角往外侧远离的收回位置，以及通过所述四个握持用柱状构件(9a～9d)能介由所述物品搬运用箱(B)的四个角抬起的方式握持所述物品搬运用箱的握持位置之间能进行水平移动。

[0010] 上述本发明的搬运装置，是以处理物品搬运用箱的直角平行四边形的平面形状的方向设为与形成在全部的四个握持用柱状构件的内侧的直角平行四边形的平面形状的方向相同的方式使处理物品搬运用箱载置在所述保管区域内。在上述状态的物品搬运用箱中出库特定的物品搬运用箱时，将四个握持用柱状构件升高至比堆叠在所述保管区域的物品搬运用箱的最高水平还高的上升限制位置状态的搬运用行走体，行走至出库对象的物品搬运用箱的正上方位置，且将处于所述收回位置的四个握持用柱状构件通过所述升降驱动元件下降。并且，当该四个握持用柱状构件下降至出库对象的物品搬运用箱的正侧方位置时，接着就将该握持用柱状构件通过所述握持用驱动元件往内侧水平移动至所述握持位置，并将出库对象的物品搬运用箱的四个角通过握持用柱状构件握持。之后，通过所述升降驱动元件将四个握持用柱状构件上升至所述上升限制位置，且将该四个握持用柱状构件所握持的出库对象的物品搬运用箱上升至预定的搬运水平，并使搬运用行走体行走至预定的货物处理设施即可。

[0011] 搬运至货物处理设施的物品搬运用箱的卸除作业是与在所述保管区域的出库对象的物品搬运用箱的出库作业相反，也就是，将通过升降驱动元件的四个握持用柱状构件的升降移动，以及通过握持用驱动元件的各握持用柱状构件的收回位置与握持位置之间的水平移动以相反的步骤进行即可。此外，自货物处理设施往所述保管区域的预定位置的物品搬运用箱的入库作业也能以与上述出库作业相反的步骤进行。

[0012] 〔技术效果〕

[0013] 根据本发明的搬运装置进行上述的物品搬运用箱的出入库作业，由于利用对于物品搬运用箱的外部压力具有最大强度且能确保长度的角部，而将该物品搬运用箱以横截面为角形的握持用柱状构件握持，因此能将平面形状为平行四边形具有四个角的极普通且通用的物品搬运用箱直接作为搬运对象的物品搬运用箱进行处理，且与夹持两角之间的侧面的情况相比，即使施以足够强的握持力，也能够在物品搬运用箱侧面不会产生不当变形的状况下确实牢固地握持搬运。

[0014] 此外，由于用于进行对于握持用柱状构件所需的升降运动，以及在收回位置与握持位置之间的水平运动的升降驱动元件与握持用驱动元件两者一起设置在搬运用行走体，因此能以简单的结构低成本的实施。更进一步，由于只是在搬运用行走体的下侧将升降的四个握持用柱状构件往下突出，因此与在搬运用行走体的下侧以升降自如地方式悬挂的升降体，并在此升降体上设置将物品搬运用箱升起的元件的情况相比，能将搬运用行走体的行走高度至少降低所述升降体的高度部分。

[0015] 此外，由于使四个握持用柱状构件具有能将堆叠的多个平面尺寸相同的物品搬运用箱一体化握持的升降方向长度，因而即使是堆叠的物品搬运用箱，不只能将其全体一起进行出入库，也能如后述的实施例所示，简单容易地实行针对堆叠的物品搬运用箱中处于任意高度的一个或多个物品搬运用箱的出入库作业。

[0016] 此外，虽然将四个握持用柱状构件(9a～9d)构成为以上下方向贯穿搬运用行走体(3)而能进行升降移动当然是可行的，但是通过此四个握持用柱状构件(9a～9d)握持的物品搬运用箱(B)，也能通过构成为能与四个握持用柱状构件(9a～9d)一起在设于搬运用行走体(B)的上下方向贯穿开口部(10)内升降的方式，使搬运用行走体下侧所需的上下方向的空间变窄，而能降低搬运用行走体的行走水平，并可增加一次能处理的物品搬运用箱的堆叠高度。

[0017] 当说明实施本发明的搬运装置时的具体结构时，以形成在四个握持用柱状构件(9a～9d)的内侧位于直角平行四边形空间的直角两侧边夹住的一个角的一个握持用柱状构件(9a)作为基准握持用柱状构件而以仅能在搬运用行走体(3)的固定位置升降的方式支持，而位于其他三个角的各握持用柱状构件(9b～9d)，则以分别升降自如的方式支持在能自各握持用柱状构件的各角延伸的直角两侧边中与一侧边平行的方向水平移动以及与另一侧边平行的方向水平移动的三个可动台(13b～13d)上，且可以使用在水平移动后的三个握持用柱状构件(9b～9d)与所述基准握持用柱状构件(9a)的内侧的空间形成为直角平行四边形的条件下能够以任意距离移动此三个可动台(13b～13d)的握持用驱动元件(15)。根据此结构，虽然最后必须将搬运用行走体定位在嵌合于所述基准握持用柱状构件的物品搬运用箱的基准的一个角的位置上，但是由于作为所述基准握持用柱状构件的一个握持用柱状构件不必水平移动，因此能以简单的结构低成本的实施。

[0018] 当然也能将所述四个握持用柱状构件(9a～9d)全部以水平移动自如的方式构成。也就是说，也能在形成于所述四个握持用柱状构件(9a～9d)的内侧的直角平行四边形空间的四个角的外侧配置能自各角延伸的直角两侧边中与一侧边平行的方向水平移动以及与另一侧边平行的方向水平移动的可动台(13b～13e)，且此四个可动台(13b～13e)分别以升降自如的方式支持所述握持用柱状构件(9a～9d)，并能使用形成在水平移动后的四个握持用柱状构件(9a～9d)的内侧的空间俯视呈直角平行四边形的条件下以任意距离移动此四个可动台(13b～13e)的握持用驱动元件(41～43)。

[0019] 此外，在本发明的结构中，由于将握持用柱状构件水平移动的握持用驱动元件设置在搬运用行走体，所以当将堆叠的物品搬运用箱全体一起进行握持的情况下，当增加处理的堆叠物品搬运用箱的整体高度时，则使自搬运用行走体往下方垂下的握持用柱状构件的长度变长，而可能在握持物品搬运用箱时会有握持用柱状构件弯曲而下端部的握持力变弱的问题。为了解决此问题，在所述四个握持用柱状构件(9a～9d)上，除了设置有所述握持用驱动元件之外，还能设置将四个握持用柱状构件(9a～9d)的至少下端部往内侧缩窄的缩窄元件(82、87、88、91)。

[0020] 上述缩窄元件能由通过架设在相邻的握持用柱状构件之间的拉曳用索状体(84)所构成之外，也能由两端部枢轴支承在相邻的握持用柱状构件且中间支点部往上方提起的二连式连杆(93)所构成。

[0021] 更进一步，为了提高握持用柱状构件(9a～9d)的握持力，所述四个握持用柱状构件(9a～9d)中的至少位于对角方向的两个握持用柱状构件的握持面能通过对物品搬运用箱(B)压接时抑制与该物品搬运用箱(B)之间的上下方向相对滑动的防滑元件(气囊、橡胶等弹性材料，或以各自往所述夹持面突出的方向施力且密集配置的可动栓所构成的剑山结构体等)(11a、99)所构成。此外，也能在所述四个握持用柱状构件(9a～9d)中至少位于对角方向的两个握持用柱状构件的下端，设置在承受物品搬运用箱(B)底面的作用位置与自该物品搬运用箱(B)往横侧方远离的收回位置之间切换自如的承接器(100)。

附图说明

[0022] 【图1】图1为利用本发明的物品搬运用箱的搬运装置的保管设备整体的立体示意图。

[0023] 【图2】图2为同上所示的保管设备的主要部分的平面图。

[0024] 【图3】图3中的(A)为搬运用行走体中的四个握持用柱状构件的握持用驱动元件的横截面平面图，图3中的(B)为(A)图所示的B部分的扩大图。

[0025] 【图4】图4为搬运用行走体中的四个握持用柱状构件的升降驱动元件的平面图。

[0026] 【图5】图5中的(A)～图5中的(C)为说明将堆叠的物品搬运用箱出库时的步骤的前半各阶段的侧视图，图5中的(D)及图5中的(E)为显示图5中的(A)及图5中的(B)的阶段的物品搬运用箱与握持用柱状构件的位置关系的平面图。

[0027] 【图6】图6中的(A)～图6中的(C)为说明将堆叠的物品搬运用箱出库时的步骤的后半各阶段的侧视图，图6中的(D)为显示图6中的(A)的阶段的物品搬运用箱与握持用柱状构件的位置关系的平面图。

[0028] 【图7】图7中的(A)为说明堆叠的物品搬运用箱出库时的最后阶段的侧视图，图7中的(B)为说明位在堆叠的物品搬运用箱中段的物品搬运用箱出库时的步骤的起始阶段的侧视图。

[0029] 【图8】图8中的(A)～图8中的(C)为说明接续图7中的(B)的各阶段的侧视图。

[0030] 【图9】图9为四个握持用柱状构件的握持用驱动元件的第二实施例的横截面平面图。

[0031] 【图10】图10为显示同上第二实施例的握持用驱动元件的动作状态的横截面平面图。

[0032] 【图11】图11为四个握持用柱状构件的握持用驱动元件的第三实施例的主要部分的横截面平面图。

[0033] 【图12】图12中的(A)及图12中的(B)为显示设置在四个握持用柱状构件的两种缩窄元件的立体图。

[0034] 【图13】图13中的(A)为显示设置在四个握持用柱状构件的其他缩窄元件的横截面平面图，图13中的(B)为(A)图所示的B部分的扩大图。

[0035] 【图14】图14为显示设置在四个握持用柱状构件的其他缩窄元件的立体图。

[0036] 【图15】图15中的(A)～图15中的(C)为分别设置在握持用柱状构件的防滑元件的主要部份的纵截面侧视图。

具体实施方式

[0037] 在图1及图2中，1为天花板行走的起重型搬运装置，配置在以平面形状为平行四边形的平坦地面所构成的保管区域的上侧。此搬运装置1是由支持用行走体2，以及在相对于此支持用行走体2的行走方向垂直的方向上以行走自如的方式支持在该支持用行走体2上的搬运用行走体3所构成。在所述保管区域上，围绕此保管区域的矩形框结构体4是介由柱状构件5水平架设在地面上的一定高度，于铺设在此矩形框结构体4的一组互相平行的梁构件4a、4b上的一对导轨6a、6b上的所述支持用行走体2的两端部是介由包含能以马达驱动的驱动车轮的多个车轮所支持。支持用行走体2具有相对于所述导轨6a、6b垂直的一对侧框2a、2b，且于铺设在此两侧框2a、2b上的导轨6c、6d上的所述搬运用行走体3的两侧边是介由包含能以马达驱动的驱动车轮的多个车轮所支持。

[0038] 在所述保管区域上设置有入库用运送机7以及出库用运送机8。这两个运送机7、8的保管区域侧的移载用端部7a、8a进入所述保管区域内，且通过导轨6a、6b上的所述支持用行走体2的行走，以及导轨6c、6d上的搬运用行走体3的行走，能使搬运用行走体3位于以矩形框结构体4围绕的保管区域内包含所述出入库用运送机7、8的移载用端部7a、8a的整体区域的任意位置。

[0039] 在搬运用行走体3上设置有四个握持用柱状构件9a～9d。这些握持用柱状构件9a～9d是能分别嵌合处理的物品搬运用箱B的四个角的横截面为角形的构件，并以上下方向贯穿在设于搬运用行走体3中俯视呈平行四边的上下方向贯穿的开口部10内。所述开口部10如图2所示，是由与支持用行走体2的行走方向平行的侧边以及与搬运用行走体3的行走方向平行的侧边所构成，在握持用柱状构件9a～9d位在开口部10的四角落的状态下，这四个握持用柱状构件9a～9d的内侧具有能充裕地在上下方向移动所处理的物品搬运用箱B中平面尺寸最大的物品搬运用箱BL的空间。

[0040] 以下根据图3及图4说明关于上述四个握持用柱状构件9a～9d的详细构造及其驱动元件，各握持用柱状构件9a～9d是在横截面为角形的上下方向较长的长形本体11的直角内侧面上设置形成握持面的带状弹性材11a，并且该长形本体11的直角外侧面上铺设有涵盖全长的连续的升降用导轨12。这四个握持用柱状构件9a～9d中的一个基准握持用柱状构件9a是介由嵌合在此基准握持用柱状构件9a的所述升降用导轨12的升降导块14以升降自如的方式支持在位于搬运用行走体3的开口部10的一个角的外侧的方式固定在搬运用行走体3上的固定台13a，其他三个握持用柱状构件9b～9d是介由嵌合在各握持用柱状构件9b～9d的所述升降用导轨12的升降导块14以升降自如的方式支持在配置于对应搬运用行走体3的开口部10的其他三个角的搬运用行走体3的各可动台13b～13d。

[0041] 各可动台13b～13d是通过握持用驱动元件15驱动。当此握持用驱动元件15的结构是以位于固定台13a与各可动台13b～13d为假想平行四边形的四个角的状态为前提进行说明时，该握持用驱动元件15具有以与所述假想平行四边形的四个侧边各别的外侧以平行各侧边的方式配置且仅能自转的支承在搬运用行走体3上的驱动用螺轴16～19、分别以正反旋转驱动各驱动用螺轴16～19的附减速机马达20～23、在所述假想平行四边形的四个侧边中的可动台13b、13c之间的侧边外侧与该侧边平行配置的滑动导杆24、以及在可动台13c、13d之间的侧边外侧与该侧边平行配置的滑动导杆25。并且在可动台13b的外侧上安装有螺合在驱动用螺轴16上的母螺纹体16a以及固定滑动导杆24的一端的杆固定构件24a，在可动台13c的外侧上安装有以相对于滑动导杆24滑动自如的方式外嵌的滑动导轨24b、以及以相对于滑动导杆25滑动自如的方式外嵌的滑动导轨25b，在可动台13d的外侧上安装有固定滑动导杆25一端的杆固定构件25a以及螺合在驱动用螺轴19的母螺纹体19a。更进一步，在螺合于驱动用螺轴17的母螺纹体17a上固定有滑动导杆25的另一端，且在螺合于驱动用螺轴
18的母螺纹体18a上固定有滑动导杆24的另一端。

[0042] 此外，附减速机马达20与附减速机马达22是介由驱动用螺轴16、18持续以相同方向且相同速度的方式同步水平移动母螺纹体16a、18a，附减速机马达21与附减速机马达23是介由驱动用螺轴17、19持续以相同方向且相同速度的方式同步水平移动母螺纹体17a、19a。因此，通过附减速机马达20、22的运转，可动台13b直接受到来自母螺纹体16a的推力而在与固定台13a之间的侧边平行移动，且可动台13c是通过可动台13b与母螺纹体18a平行移动以驱动滑动导杆24而与可动台13b相同方向且相同速度的方式移动。此外，通过附减速机马达21、23的运转，可动台13d直接受到来自母螺纹体19a的推力而在与固定台13a之间的侧边平行移动，且可动台13c是通过可动台13d与母螺纹体17a平行移动以驱动滑动导杆25而与可动台13d相同方向且相同速度的方式移动。

[0043] 各握持用柱状构件9a～9d是通过升降驱动元件26对分别支持各握持用柱状构件9a～9d的固定台13a以及各可动台13b～13d进行升降驱动。此升降驱动元件26是由在各握持用柱状构件9a～9d外侧的角部沿着其长度方向安装的框架齿轮27a～27d、固定台13a与搭载在各可动台13b～13d上的附减速机马达28a～28d、以及安装在各附减速机马达28a～
28d的输出轴且与框架齿轮27a～27d咬合的小齿轮29a～29d所构成。各附减速机马达28a～
28d是分别介由驱动小齿轮29a～29d与框架齿轮27a～27d使相对于固定台13a及各可动台
13b～13d的四个握持用柱状构件9a～9d持续以相同方向且相同速度的方式同步升降移动。

[0044] 如图1所示载置在保管区域内的平坦地面上的物品搬运用箱B，由于四个角被握持在该搬运装置1的搬运用行走体3的四个握持用柱状构件9a～9d以进行入库，因此所有的物品搬运用箱B的平行四边形上面的水平面上的方向是与形成在搬运用行走体3的四个握持用柱状构件9a～9d内侧的假想平行四边形的方向相同，且在相邻的物品搬运用箱B之间确保握持用柱状构件9a～9d能充裕地升降的空间。当然，虽然保管的物品搬运用箱B的平行四边形的平面尺寸不只一种而是混有各种不同尺寸，但是在堆叠此物品搬运用箱B时，是将至少平行四边形的平面尺寸相同的物品搬运用箱B进行堆叠。

[0045] 接着，保管在如上述的保管区域内的各物品搬运用箱B(包含被堆叠的物品搬运用箱)的二维水平面上的位置能替换为各物品搬运用箱B的平行四边形上面的一个角，也就是替换为通过仅能升降的基准握持用柱状构件9a握持设为基准的角Bc的保管区域内的二维水平面上的绝对位置信息以进行管理。并且各物品搬运用箱B的位置信息能将入库时给出的平面尺寸信息或自入库时握持该物品搬运用箱B的各握持用柱状构件9a～9d的移动距离所计算的平面尺寸信息，作为例如相对于所述设为基准的角Bc的绝对位置信息的其他三个角的相对位置信息来利用。

[0046] 以下说明对于保管区域的物品搬运用箱B的出库作业，如图5中的(A)、(D)所示，基于出库对象的物品搬运用箱B(包含堆叠状态的物品搬运用箱)的保管位置信息，将各握持用柱状构件9a～9d上升至不会干涉堆叠物品搬运用箱的容许最高高度的上升限制位置的状态下，使支持用行走体2行走并且使相对于该支持用行走体2的搬运用行走体3行走，而使基准握持用柱状构件9a位于自俯视呈出库对象的物品搬运用箱B的设为基准的角Bc往一定距离外侧远离的位置。此时，由于各握持用柱状构件9a～9d处于形成在其内侧的平行四边形为最大的待机位置，接着如图5中的(B)、(E)所示，基于该出库对象的物品搬运用箱B的平面尺寸信息，使三个握持用柱状构件9b～9d自俯视中的位置位于自出库对象的物品搬运用箱B的各角往外侧相距一定距离的位置的方式，将各握持用柱状构件9b～9d往内侧水平移动。往此握持用柱状构件9b～9d往内侧的水平移动是通过运转握持用驱动元件15的各附减速机马达20～23来进行。

[0047] 也就是，基于图3进行说明时，通过同步运转附减速机马达20、22，使可动台13b、13c沿着驱动用螺轴16与滑动导轨25平行地往内侧水平移动，并且同步运转附减速机马达
21、23，使可动台13c、13d沿着驱动用螺轴19与滑动导杆24平行地往内侧水平移动，虽然可动台13b、13d是往接近固定台13a的方向直线移动，但是可动台13c是往与可动台13b的相同方向水平移动相同距离，同时往与可动台13d相同方向水平移动相同距离，使四个握持用柱状构件9a～9d移动至相对于出库对象的物品搬运用箱B的四个角，于俯视中相距一定距离的向外侧远离的位置。此时，在握持用柱状构件9a～9d的内侧上形成比出库对象的物品搬运用箱B的平行四边形的平面尺寸更大的平行四边形。

[0048] 接着，如图4所示同步运转升降驱动元件的各附减速机马达28a～28d，介由小齿轮29a～29d以及框架齿轮27a～27d使四个握持用柱状构件9a～9d相对于固定台13a及可动台
13b～13以相同速度下降。如图5所示的例子中，由于将堆叠的物品搬运用箱B整体一体化出库，因而各握持用柱状构件9a～9d能下降至与其下端接近保管区域的地面的下降限制水平。接着，如先前说明的方式同步运转握持用驱动元件15的各附减速机马达20～23，而使支持在可动台13b～13d的握持用柱状构件9b～9d往更内侧水平移动，并如图6中的(A)、(D)所示，虽然通过四个握持用柱状构件9a～9d握持出库对象的堆叠物品搬运用箱B的四个角，由于支持在固定台13a的基准握持用柱状构件9a不进行水平移动，因而必须通过其他三个握持用柱状构件9b～9d的水平移动将出库对象的堆叠物品搬运用箱B整体往握持用柱状构件
9a的方向推动。

[0049] 由于出库对象的堆叠物品搬运用箱B为重物，因此不能通过上述的三个握持用柱状构件9b～9d的水平移动将出库对象的堆叠物品搬运用箱B一起往握持用柱状构件9a的方向推动时，将四个握持用柱状构件9a～9d下降至下降限制水平之后，基于出库对象的堆叠物品搬运用箱B的设为基准的一个角Bc的绝对位置信息移动支持用行走体2以及搬运用行走体3，并将相对于搬运用行走体3不进行水平移动的基准握持用柱状构件9a与出库对象的堆叠物品搬运用箱B的设为基准的一个角Bc抵接。虽然此时其他三个握持用柱状构件9b～9d也是一体水平移动，但是基准握持用柱状构件9a两侧的握持用柱状构件9b、9d是以不离开出库对象的堆叠物品搬运用箱B的对应的角的方式，使这些握持用柱状构件9b、9d的内侧直角握持面(带状弹性材11a)中至少在基准握持用柱状构件9a侧的握持面(带状弹性材
11a)的宽度变宽为较理想。

[0050] 此外，就其他方法而言，在搬运用行走体3上设置能在二维水平面上往任意方向滑动且具有与开口部10重叠的开口部的滑动台，在此滑动台上设置介由驱动用螺轴16～19及滑动导杆24、25支持可动台13b～13d的握持用驱动元件15以及固定台13a，所述滑动台能设置自动更正以保持基准握持用柱状构件9a位于固定位置的起始位置的施力元件。根据此结构，三个握持用柱状构件9b～9d通过握持用驱动元件15驱动且通过四个握持用柱状构件9a～9d握持出库对象的堆叠物品搬运用箱B的四个角时，通过与出库对象的堆叠物品搬运用箱B压接的反作用力，使所述滑动台对抗所述施力元件的施力而在搬运用行走体3上水平滑动，因而能在出库对象的推积物品搬运用箱B或支持用行走体2及搬运用行走体3不必水平移动的状况下，通过四个握持用柱状构件9a～9d确实且有力地握持该出库对象的堆叠物品搬运用箱B的四个角。

[0051] 更进一步，就能得到同样效果的其他方法而言，也能构成为在以三个握持用柱状构件9b～9d通过握持用驱动元件15进行驱动，且通过四个握持用柱状构件9a～9d握持出库对象的堆叠物品搬运用箱B的四个角的最后阶段中，解除对于支持用行走体2及搬运用行走体3的制动而切换成能自由移动的状态，以通过四个握持用柱状构件9a～9d握持出库对象的堆叠物品搬运用箱B的四个角时的与出库对象的堆叠物品搬运用箱B压接的反作用力移动支持用行走体2及搬运用行走体3。

[0052] 根据上述方法，若出库对象的堆叠物品搬运用箱B通过四个握持用柱状构件9a～9d握持时，如图6中的(B)所示，以逆旋转方向同步运转升降驱动元件26的各附减速机马达
28a～28d，且将四个握持用柱状构件9a～9d同步上升至上升限制位置，并将出库对象的堆叠物品搬运用箱B上升至其下端位于比不会干涉堆叠物品搬运用箱的容许最高高度的水平更上方的搬运水平。此时，该出库对象的堆叠物品搬运用箱B是处于与握持物品搬运用箱B的握持用柱状构件9a～9d一起贯穿搬运用行走体3的开口部10的状态。

[0053] 由于以上完成出库对象的堆叠物品搬运用箱B往搬运装置1的举起，因此通过支持用行走体2的移动及搬运用行走体3的移动使搬运用行走体3移动至出库用运送机8的移载用端部8a的正上方的出库用起始位置。之后，如图6中的(C)及图7中的(A)所示，通过与自保管区域的出库对象的堆叠物品搬运用箱B的握持举起作用相反的步骤运转升降驱动元件26及握持用驱动元件15，并将通过四个握持用柱状构件9a～9d握持的出库对象的堆叠物品搬运用箱B卸下至出库用运送机8的移载用端部8a之后，将四个握持用柱状构件9a～9d上升至上升限制位置即可。此时，虽然基准握持用柱状构件9a是直接自对于物品搬运用箱B的握持位置上升，但是此基准握持用柱状构件9a也可使支持用行走体2及搬运用行走体稍微移动而自物品搬运用箱B的设为基准的角Bc离开。在出库用运送机8的移载用端部8a卸下出库对象的堆叠物品搬运用箱B之后握持动作解除时，或者是握持解除之后上升至上升限制位置时，或到达上升限制位置之后，通过水平移动握持用柱状构件9b～9d至图2所示的待机位置而完成一系列的出库作业。

[0054] 在不是出库全部的堆叠的物品搬运用箱B而是出库其中一个或多个物品搬运用箱B时，例如，如图7中的(B)所示，在出库堆叠的物品搬运用箱中的一个特定物品搬运用箱B时，将四个握持用柱状构件9a～9d下降至其下端与出库对象的特定物品搬运用箱Ba的下端接近相同位置的水平的状态进行上述的出库作业。因此，四个握持用柱状构件9a～9d是将出库对象的特定物品搬运用箱Ba以及堆叠在其上的物品搬运用箱B握持举起，且搬运装置1如图8中的(A)所示，将通过此四个握持用柱状构件9a～9d握持的特定物品搬运用箱Ba以及堆叠在其上的物品搬运用箱B卸下至出库用运送机8的移载用端部8a。

[0055] 接着如图8中的(B)、(C)所示，将对于特定物品搬运用箱Ba及堆叠在其上的物品搬运用箱B的握持解除的握持用柱状构件9a～9d一旦上升至握持特定物品搬运用箱Ba的正上方的物品搬运用箱B与其上的物品搬运用箱B的高度之后，再次以握持用柱状构件9a～9d进行握持动作，并以握持特定物品搬运用箱Ba的正上方的物品搬运用箱B与其上的物品搬运用箱B，也就是握持再入库对象的堆叠物品搬运用箱B的状态上升至上升限制位置。之后，通过支持用行走体及搬运用行走体的移动，将再入库对象的堆叠物品搬运用箱B搬运至举起特定物品搬运用箱Ba的原本位置或是其他空出位置，并通过与卸下至出库用运送机8的移载用端部8a相同的步骤将再入库对象的堆叠物品搬运用箱B移载重叠在处于举起特定物品搬运用箱Ba的原本位置的物品搬运用箱B上，或是卸下在新的空出位置。

[0056] 根据上述结构的搬运装置1，不仅能将保管在保管区域的堆叠状态的物品搬运用箱B直接进行出库，也能将处于堆叠状态的物品搬运用箱B的中间位置的一个特定物品搬运用箱B进行出库。当然，利用相同的方法，也能进行堆叠状态的物品搬运用箱B的最下层的一个物品搬运用箱B、最上层的一个物品搬运用箱B、处于中间位置的多个物品搬运用箱B等的出库作业。此外，通过与上述的出库作业相反的步骤，能将通过入库用运送机7搬运至其移载用端部7a的入库对象的堆叠状态的物品搬运用箱B或一个物品搬运用箱B入库至保管区域内空出位置或重叠在先前已入库保管的平面尺寸相同的物品搬运用箱B上。

[0057] 接着，说明用于使握持用柱状构件9a～9d进行握持动作的握持用驱动元件的另一实施例。

[0058] 在图9及图10所示的另一实施例中，基准握持用柱状构件9a也与其他握持用柱状构件9b～9d相同以升降自如的方式支持在可动台13e上。并且，在四个握持用柱状构件9a～9d处于形成在其内侧的假想平行四边形为最大的收回位置的状态中，设置有与所述假想平行四边形的可动台13e、13b之间的侧边平行的第一横动台30；与可动台13c、13d之间的侧边平行的第二横动台31；与可动台13d、13e之间的侧边平行的第三横动台32；具有能以相对于第一横动台30的长度方向的直角方向平行移动的方式支持引导该第一横动台30的两端的滑动引导元件33、34的第一固定台35、36；具有能以相对于第二横动台31的长度方向的直角方向平行移动的方式支持引导该第二横动台31的一端(可动台13c侧的端部)的滑动引导元件37的第二固定台38；具有能以相对于第三横动台32的长度方向的直角方向平行移动的方式支持引导该第三横动台32的一端(可动台13d侧的端部)的滑动引导元件39的第三固定台
40；平行移动第一横动台30的第一驱动元件41；平行移动第二横动台31的第二驱动元件42；
以及平行移动第三横动台32的第三驱动元件43。

[0059] 可动台13e及可动台13b是分别介由在该第一横动台30的长度方向移动自如的滑动引导元件44、45支持在第一横动台30，可动台13c是介由在该第二横动台31的长度方向移动自如的滑动引导元件46支持在第二横动台31，可动台13d是介由在该第三横动台32的长度方向移动自如的滑动引导元件47支持在第三横动台32。各滑动引导元件33、34、37、39及44～47是由铺设在支持滑动的对象物一侧的滑动导轨33a、34a、37a、39a及44a～47a，以及设置在滑动侧以嵌合在此滑动导轨的滑块33b、34b、37b、39b及44b～47b所构成的周知的元件。

[0060] 第一驱动元件41设置于第一固定台35、36上并分别通过附减速机马达48、49正反旋转驱动锁链或皮带等的卷绕传动件50、51所构成，且这两个卷绕传动件50、51是介由构成滑动引导元件33、34的滑块33b、34b与第一横动台30的两端连结。第二驱动元件42设置于第二固定台38上并通过附减速机马达52正反旋转驱动锁链或皮带等的卷绕传动件53所构成，且此卷绕传动件53是介由构成滑动引导元件37的滑块37b与第二横动台31的一端连结。第三驱动元件43设置于第三固定台40上并通过附减速机马达54正反旋转驱动锁链或皮带等的卷绕传动件55所构成，且此卷绕传动件55是介由构成滑动引导元件39的滑块39b与第三横动台32的一端连结。

[0061] 在第一横动台30上，设有使可动台13e相对于第一横动台30移动的第一可动台驱动元件56，以及使可动台13b相对于此第一横动台30移动的第二可动台驱动元件57，且在第二横动台31上，设有使可动台13c相对于此第二横动台32移动的第三可动台驱动元件58，并在第三横动台32上，设有使可动台13d相对于此第三横动台32移动的第四可动台驱动元件59。各可动台驱动元件56～59是设置在各横动台30～32上并通过附减速机马达60～63正反旋转驱动锁链或皮带等的卷绕传动件64～67所构成，因此各可动台13b～13e是介由构成滑动引导元件44～47的滑块44b～47b与各卷绕传动件64～67连结。

[0062] 根据上述结构，同步运转第一驱动元件41的一对附减速机马达48、49而通过卷绕传动件50、51使第一横动台30的两端往内侧平行移动，因而能使可动台13e、13b以相同距离往内侧同步移动，且将第一可动台驱动元件56的附减速机马达60与第三驱动元件43的附减速机马达54同步运转，而能分别使可动台13e通过卷绕传动件64直接地移动，并使可动台13d通过卷绕传动件55并介由第三横动台32以相同距离往内侧同步移动，将第二可动台驱动元件57的附减速机马达61与第三可动台驱动元件58的附减速机马达62同步运转，而能分别通过卷绕传动件65、66使可动台13b、13c以相同距离往内侧同步移动，更进一步，将第二驱动元件42的附减速机马达52与第四可动台驱动元件59的附减速机马达63同步运转，能分别使可动台13c通过卷绕传动件53并介由第二横动台31，而使可动台13d通过卷绕传动件67直接以相同距离往内侧同步移动。

[0063] 也就是，第一驱动元件41至第三驱动元件43与第一可动台驱动元件56至第四可动台驱动元件59同时以上述方式运转，因而能使安装在四个可动台13b～13e的握持用柱状构件9a～9d在各可动台13b～13e的移动范围内持续移动以将握持用柱状构件9a～9d位于任意长宽比尺寸的平行四边形的四个角。

[0064] 也就是，如图9所示，四个握持用柱状构件9a～9d在处于自最大平面尺寸的物品搬运用箱BL的四个角往外侧远离一定距离的收回位置的状态下，俯视呈相对于出入库对象的物品搬运用箱的设为基准的角Bc，基准握持用柱状构件9a为远离一定距离的位置，也就是，当搬运用行走体3到达出入库对象的物品搬运用箱的举起位置，握持用柱状构件9b、9d仅往相对于基准握持用柱状构件的接近方向水平移动，并且握持用柱状构件9c是往与握持用柱状构件9b的相同方向水平移动相同距离，同时往与握持用柱状构件9d的相同方向水平移动相同距离，因而全部的握持用柱状构件9a～9d到达相对于出入库对象的物品搬运用箱的各角相距接近相同距离的升降开始位置。在此状态下，使全部的握持用柱状构件9a～9d下降至预定水平之后，开始进行握持动作。

[0065] 在此实施例的结构中，四个握持用柱状构件9a～9d的握持动作是将第一驱动元件41至第三驱动元件43与第一可动台驱动元件56至第四可动台驱动元件59同时以上述的方式进行运转，并将各握持用柱状构件9a～9d朝向处于对向位置的出入库对象的物品搬运用箱的各角斜向且直线地水平移动，如图10所示，能接近同地使各握持用柱状构件9a～9d嵌合压接在物品搬运用箱的各角以进行握持。因此，在物品搬运用箱的握持动作的最后阶段，则不需要如先前实施例的调整搬运用行走体3的位置，或是将四个握持用柱状构件9a～9d整体设置在能自动更正的滑动台上等。

[0066] 此外，在上述实施例中，以能滑动的方式支持可动台13c、13d的第二横动台31及第三横动台32的一端部是分别介由滑动引导元件37及滑动引导元件39以悬臂式支持在第二固定台38及第三固定台40。为了解决此结构在强度方面的问题，且鉴于可动台13c与可动台13d同步往相同方向移动且可动台13d与可动台13e同步往相同方向移动，能将第二横动台
31与可动台13d以仅容许两者在第二横动台31的长度方向上相对移动的方式，通过杆子与可动地嵌合在此杆子的滑动构件所构成的滑动连结元件68连结，将第三横动台32与可动台
13e以仅容许两者在第三横动台32的长度方向上相对移动的方式，通过杆子与可动地嵌合在此杆子的滑动构件所构成的滑动连结元件69连结，且将第二横动台31及第三横动台32设为两端支持结构。

[0067] 图11为显示图9及图10的实施例中各可动台13b～13e的其他支持结构。图11所示的结构中，在处于收回位置的四个握持用柱状构件9a～9d所形成的最大假想平行四边形的各侧边外侧上，配置与该各侧边平行且在各角落互相以十字状交叉的长度的导杆70～73，且设置分别支持这些导杆70～73的两端而仅能往相对于各导杆70～73的长度方向的直角方向水平平行移动的方式支持该各导杆70～73的滑动支持元件74～77。这些滑动支持元件74～77是由位置固定的滑动轨74a、74b～77a、77b，以及对于滑动轨以滑动自如的方式嵌合且安装在各导杆70～73的两端的滑块74c、74c～77c、77c构成。

[0068] 在各导杆70～73上，装有在四个交叉部附近位置上分别在该导杆70～73的长度方向上滑动自如的支持构件78a、78b～81a、81b，而配置在各导杆70～73的四个交叉部的内侧的各可动台13b～13e是安装在配置于该各交叉部的分别往直角方向滑动自如的一对所述支持构件78a、78b～81a、81b上。虽然省略用于使各导杆70～73往相对于各导杆70～73的长度方向的直角方向水平平行移动的驱动元件，但是也能利用如图3所示的使用马达驱动的驱动用螺轴的驱动元件，或如图9所示利用马达驱动卷绕传动件的驱动元件。即使在图11所示的结构中，能将以升降自如的方式支持在各可动台13b～13e的四个握持用柱状构件9a～9d往出入库对象的物品搬运用箱的四个角斜向且直线地水平接近移动，以通过四个握持用柱状构件9a～9d确实地握持物品搬运用箱的四个角，而可发挥与图9及图10所示的结构相同的效果。

[0069] 在本发明的搬运装置中，给予四个握持用柱状构件9a～9d握持力的握持用驱动元件是设置在支持该四个握持用柱状构件9a～9d的搬运用行走体3上，因而通过自此搬运用行走体3下降至下降限制位置的握持用柱状构件9a～9d握持物品搬运用箱时，在该握持用柱状构件9a～9d下端部的附近，可能会因这些握持用柱状构件的弯曲而不能得到足够的握持力的情况。就用于防止这种情况的方法而言，在四个握持用柱状构件9a～9d上，除了设置所述握持用驱动元件之外，还能设置将四个握持用柱状构件9a～9d的至少下端部往内侧缩窄的缩窄元件。

[0070] 如图12中的(A)所示的缩窄元件82是在相邻的两个握持用柱状构件9a、9b之间、握持用柱状构件9b、9c之间、握持用柱状构件9c、9d之间以及握持用柱状构件9d、9a之间，将端部83固定在一方的握持用柱状构件的下端部的四个拉曳用索状体84通过枢轴支承在各握持用柱状构件9a～9d的外侧面上的引导轮85以接近水平角度的曲折状挂设，将各拉曳用索状体84的另一端作为提起用操作端部86而向上延伸所构成。如图12中的(B)所示的缩窄元件87是将图12中的(A)所示的缩窄元件82的拉曳用索状体84仅挂设一段在相邻的两个握持用柱状构件的下端之间而直接作为提起用操作端部86而向上延伸所构成。更进一步，如图13所示的窄缩元件88是将在垂直轴周围旋转自如的引导轮89枢轴支承在握持用柱状构件
9a～9d的下端外侧上，且将端部83固定在任意一个握持用柱状构件，例如握持用柱状构件
9a的一个拉曳用索状体84通过所述各引导轮89设置以围绕四个握持用柱状构件9a～9d的下端部，将此拉曳用索状体84的自由端侧经由以在水平支轴周围旋转自如的方式枢轴支承在固定端部83的握持用柱状构件9a上的引导轮90，以作为提起用端部86而向上延伸所构成。

[0071] 根据上述各缩窄元件82、87、88，在通过握持用驱动元件以握持用柱状构件9a～9d握持出入库对象的物品搬运用箱的四个角的状态下，通过搭载在搬运用行走体3上的卷起元件卷起此提起用操作端部86，且通过各拉曳用索状体84将相邻的两个握持用柱状构件9a、9b之间、握持用柱状构件9b、9c之间、握持用柱状构件9c、9d之间以及握持用柱状构件
9d、9a之间缩窄，因而能增加对于出入库对象的物品搬运用箱的各角的各握持用柱状构件
9a～9d的压接力(握持力)。

[0072] 图14所示的缩窄元件91是在相邻的两个握持用柱状构件9a、9b之间、握持用柱状构件9b、9c之间、握持用柱状构件9c、9d之间以及握持用柱状构件9d、9a之间，两端是通过水平支轴92a、92b枢轴支承在两个握持用柱状构件的下端部外侧上，以上下方向曲折展开自如的二连式连杆93，以及将彼此连结此二连式连杆93的一对连杆93a、93b的支承在中间支点轴94的中间支点构件95往上提起的提起杆96所构成。此缩窄元件91也能如虚线所示，通过以共同的提起杆96提起上下多段的二连式连杆93所构成。即使在此缩窄元件91中，在通过握持用驱动元件以握持用柱状构件9a～9d握持出入库对象的物品搬运用箱的四个角的状态下，通过设置在搬运用行走体3上的汽缸单元或马达驱动的提起元件提起操作各缩窄元件91的提起杆96，因而通过向上曲折的各二连式连杆93使相邻的两个握持用柱状构件9a、9b之间、握持用柱状构件9b、9c之间、握持用柱状构件9c、9d之间以及握持用柱状构件
9d、9a之间变窄，而能增加对于出入库对象的物品搬运用箱的各角的各握持用柱状构件9a～9d的压接力(握持力)。

[0073] 此外，缩窄元件82、87、88的拉曳用索状体84的卷起元件必须能持续往提起方向施力以使握持用柱状构件9a～9d自待机位置水平移动至握持位置时不会松弛。此外，缩窄元件91的提起杆96的提起元件必须是在握持用柱状构件9a～9d自待机位置水平移动至握持位置时通过二连式连杆93能允许向上推升的动作。更进一步，这些卷起元件或提起元件必须能不受到握持用柱状构件9a～9d的升降运动或自待机位置往握持位置水平移动的影响，而对于处于物品搬运用箱的握持状态的握持用柱状构件9a～9d进行所需要的缩窄。

[0074] 在各握持用柱状构件9a～9d中全部或至少位于对角方向的两个握持用柱状构件，例如握持用柱状构件9a、9c的握持面(直角内侧面)是通过对物品搬运用箱压接时抑制与该物品搬运用箱之间的上下方向相对滑动的防滑元件所构成为较理想。就此防滑元件而言，如图15中的(A)所示，除了能利用贴附在长形本体11的直角内侧面上的橡胶等的带状弹性材11a或气囊之外，如图15中的(B)所示，也能利用以剑山状密集地配置与长形本体11的握持面垂直的水平方向进出自如的插销97，且设置将各插销97自握持面往内侧突出的方向施力的弹簧等的施力元件98所构成的剑山型的防滑元件99。特别是此剑山型的防滑元件99如图所示，在具有往外侧突出的补强用凸缘Bf1～Bf3的物品搬运用箱B的握持中，由于进入该凸缘Bf的下侧的多个插销97能有力地阻止物品搬运用箱B的滑落，所以特别合适。此外，虽然图中的例子为具有三层凸缘Bf1～Bf3的物品搬运用箱B，但是此补强用凸缘的层数不受到限制。

[0075] 此外，虽然此种物品搬运用箱B大多设置有堆叠时嵌合在下层的物品搬运用箱B的上端开口部的突出底部Bb以及堆叠时载置于下层的物品搬运用箱B的上端的凸缘Bf1上的下端凸缘Bf3，但是在处理这种物品搬运用箱B时，如图15中的(C)所示，在握持用柱状构件9a～9d全部或至少位于对角方向的两个握持用柱状构件，例如握持用柱状构件9a、9c的下端上，也能设置具有承受物品搬运用箱B的底面，具体而言为具有承受下端凸缘Bf3的下侧面的作用位置与自该物品搬运用箱B往横侧方远离的收回位置之间切换自如的承接器100的防滑元件101。图示的承接器100是安装在由安装于握持用柱状构件的下端外侧的电磁线圈等所构成的引动器102的垂直旋转轴102a，且通过垂直旋转轴102a的旋转使承接器100以在所述作用位置与收回位置之间水平旋转的方式构成。因此通过设置直接支持最下层的物品搬运用箱B的底部周边的承接器100，而能更确实安全地握持搬运物品搬运用箱B。此外，所述承接器100也能与其他的防滑元件一起并用。

[0076] 〔产业利用的可能性〕

[0077] 本发明的物品搬运用箱的搬运装置能活用在各种尺寸的堆叠箱型托板等的保管或分类设备。

[0078] 【符号说明】

[0079] B、Ba、BL：物品搬运用箱

[0080] 1：天花板行走的起重型搬运装置

[0081] 2：支持用行走体

[0082] 3：搬运用行走体

[0083] 4：矩形框结构体

[0084] 6a～6d：导轨

[0085] 7：入库用运送机

[0086] 7a、8a：移载用端部

[0087] 8：出库用运送机

[0088] 9a～9d：握持用柱状构件

[0089] 10：开口部

[0090] 11：长形本体

[0091] 11a：带状弹性材

[0092] 12：升降用导轨

[0093] 13a：固定台

[0094] 13b～13e：可动台

[0095] 15：握持用驱动元件

[0096] 16～19：驱动用螺轴

[0097] 20～23、28a～28d、48、49、52、54、60～63：附减速机马达

[0098] 24、25：滑动导杆

[0099] 26：升降驱动元件

[0100] 27a～27d：框架齿轮

[0101] 30～32：横动台

[0102] 33、34、37、39、44～47：滑动引导元件

[0103] 35、36、38、40：固定台

[0104] 50、51、53、55、64～67：卷绕传动器

[0105] 56～59：可动台驱动元件

[0106] 68、69：滑动连结元件

[0107] 70～73：导杆

[0108] 74～77：滑动支持元件

[0109] 82、87、88、91：缩窄元件

[0110] 84：拉曳用索状体

[0111] 85、89、90：引导轮

[0112] 93：二连式连杆

[0113] 95：中间支点元件

[0114] 96：提起杆

[0115] 99、101：防滑元件

[0116] 100：承接器

[0117] 102：引动器