物品供给装置

摘要

本发明提供物品供给装置。该物品供给装置包括：多个收纳部，其用于分别收纳多个种类的物品；多个供给路径；多个开闭止挡件，其用于按照各供给路径控制物品的供给量；多个分隔穿过构件，其与供给路径的表面之间形成有根据物品的种类决定的间隙；以及驱动部，其用于使供给路径与分隔穿过构件彼此相对运动。

权利要求

1.一种物品供给装置，其中，

该物品供给装置包括：

多个收纳部，其用于分别收纳多个种类的物品；

多个供给路径，其分别与上述多个收纳部相连通；

多个开闭止挡件，其各自在打开位置和封闭位置之间移动，以按照各上述供给路径控制应分别从上述多个收纳部分别供给至上述多个供给路径的物品的供给量，其中，在各上述开闭止挡件的上述打开位置处，允许具有预定大小的第一物品行进到打开的开闭止挡件的下游侧，并且在各上述开闭止挡件的上述封闭位置处，封闭的开闭止挡件阻止上述第一物品行进到该封闭的开闭止挡件的下游侧；

多个分隔穿过构件，其在上述物品的供给方向的、上述多个开闭止挡件各自的下游、与上述供给路径的表面之间形成有根据应分别供给至上述多个供给路径的物品的种类而决定的间隙；

驱动部，其用于使上述多个供给路径与上述多个分隔穿过构件彼此相对运动；以及多个销，其与上述开闭止挡件的顶端相邻，各上述销相对于上述供给路径的表面垂直地并列设置，并且被配置为能够沿着垂直方向相对于上述开闭止挡件滑动，并且在上述开闭止挡件向下移动时，上述多个销中的销与位于该销下方的物品相接触，在上述开闭止挡件进一步向下移动时，该销相对于上述开闭止挡件向上移动，以避免与上述物品干涉。

2.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中

由视觉传感器检测供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品的种类、位置以及姿势中的至少一者。

3.根据权利要求1或2所述的物品供给装置，其中，利用机械人捡取被供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品。

4.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，该物品供给装置还包括：

物品止挡件，其在上述多个分隔穿过构件的下游分别设于上述多个供给路径，用于阻挡上述物品。

5.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，该物品供给装置还包括：

气体喷射部，其在上述分隔穿过构件的上游和下游中的至少一者用于对上述供给路径中的上述物品喷射气体。

6.根据权利要求5所述的物品供给装置，其中，利用计时器控制上述气体喷射部喷射上述气体的时机。

7.根据权利要求5所述的物品供给装置，其中，上述气体喷射部喷射上述气体的时机由检测供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品的种类、位置以及姿势中的至少一者的视觉传感器控制。

8.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，上述多个供给路径为彼此同心的圆弧形。

9.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，上述多个供给路径为彼此并列设置的多个直线状传送器。

10.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，上述驱动部为伺服电机。

11.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，各上述分隔穿过构件在该分隔穿过构件的下边缘与上述供给路径中放置有上述物品的一条供给路径的表面之间形成预定的垂直间隙，其中上述预定的垂直间隙的大小被设置为，使得沿着上述物品的一个姿势，上述物品通过上述间隙以及上述分隔穿过构件的下边缘的下方，以及沿着上述物品的另一姿势，上述物品不通过上述间隙以及上述分隔穿过构件的下边缘的下方。

说明书

物品供给装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种物品供给装置，该物品供给装置能够利用视觉传感器和机械人按照种类捡取物品并将物品供给至供给目的地。

背景技术

[0002] 例如在组装工厂等中，通常是这样的：机械人根据视觉传感器的信息来把持多个物品中的一个物品，并将该物品供给至下一供给目的地。日本专利第3876260号公报公开了一种装置，该装置包括：能够旋转的工作台(收纳部)，其具有供多个种类的许多物品载置的载置面；以及分隔穿过构件，其与工作台的载置面之间形成有规定距离的间隙。并且，当工作台与分隔穿过构件彼此进行相对运动从而使物品穿过间隙时，视觉传感器会对该物品进行检测。然后，机械人根据视觉传感器的信息把持物品，并将该物品供给至供给目的地。

[0003] 然而，当工作台上载置有多个种类的物品时，未必一定是期望种类的物品通过分隔穿过构件，也可能发生仅是不期望的种类的物品通过分隔穿过构件的情况。在这样的情况下，需要使工作台与分隔穿过构件相互之间持续相对运动，直至期望种类的物品通过分隔穿过构件。其结果，会延长周期时间。

[0004] 而且，已穿过间隙的、不期望的种类的物品不会被机械人把持，因此，利用工作台的旋转，会将不期望的种类的物品直接送回至分隔穿过构件的上游。因此，不期望的种类的物品会往返多次，其结果，可能会使不期望的种类的物品表面等产生损伤。

[0005] 本发明即是鉴于上述那样的情况而做成的，其目的在于，提供一种物品供给装置，该物品供给装置不会使物品产生损伤，且能够以较短的周期时间供给多个种类的物品。

发明内容

[0006] 为了达到上述目的，采用第1技术方案，提供一种物品供给装置，该物品供给装置包括：

[0007] 多个收纳部，其用于分别收纳多个种类的物品；

[0008] 多个供给路径，其分别与上述多个收纳部相连通；

[0009] 多个开闭止挡件，其用于按照各上述供给路径控制应分别从上述多个收纳部分别供给至上述多个供给路径的物品的供给量；

[0010] 多个分隔穿过构件，其在上述物品的供给方向的、上述多个开闭止挡件各自的下游、与上述供给路径的表面之间形成有根据应分别供给至上述多个供给路径的物品的种类而决定的间隙；以及

[0011] 驱动部，其用于使上述多个供给路径与上述多个分隔穿过构件彼此相对运动。

[0012] 采用第2技术方案，在第1技术方案的基础上，由视觉传感器检测供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品的种类、位置以及姿势中的至少一者。

[0013] 采用第3技术方案，在第1技术方案或第2技术方案的基础上，利用机械人捡取被供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品。

[0014] 采用第4技术方案，在第1技术方案的基础上，还包括：物品止挡件，其在上述多个分隔穿过构件的下游分别设于上述多个供给路径，用于阻挡上述物品。

[0015] 采用第5技术方案，在第1技术方案～第4技术方案中任一技术方案的基础上，多个销与上述开闭止挡件的顶端相邻且垂直于上述供给路径的表面地并列设置，上述多个销中的、与上述物品干涉的销随着上述物品而上升。

[0016] 采用第6技术方案，在第1技术方案的基础上，还包括：气体喷射部，其在上述分隔穿过构件的上游和下游中的至少一者用于对上述供给路径中的上述物品喷射气体。

[0017] 采用第7技术方案，在第6技术方案的基础上，利用计时器控制上述气体喷射部喷射上述气体的时机。

[0018] 采用第8技术方案，在第6技术方案的基础上，上述气体喷射部喷射上述气体的时机由检测供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品的种类、位置以及姿势中的至少一者的视觉传感器控制。

[0019] 采用第9技术方案，在第1技术方案的基础上，上述多个供给路径为彼此同心的圆弧形。

[0020] 采用第10技术方案，在第1技术方案的基础上，上述多个供给路径为彼此并列设置的多个直线状传送器。

[0021] 采用第11技术方案，在第1技术方案的基础上，上述驱动部为伺服电机。

[0022] 能够根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明进一步理解本发明的这些目的、特征和优点、以及其他目的、特征和优点。

附图说明

[0023] 图1是包括本发明的物品供给装置在内的系统的立体图。

[0024] 图2是本发明的物品供给装置的立体图。

[0025] 图3是图2所示的物品供给装置的侧视图。

[0026] 图4是图2所示的物品供给装置的剖视图。

[0027] 图5是表示本发明的物品供给装置的动作的流程图。

[0028] 图6A是表示物品供给装置中的物品流动的第一立体图。

[0029] 图6B是表示物品供给装置中的物品流动的第二立体图。

[0030] 图6C是表示物品供给装置中的物品流动的第三立体图。

[0031] 图7A是开闭止挡件的第一放大图。

[0032] 图7B是开闭止挡件的第二放大图。

[0033] 图8A是半径方向外侧的供给路径的第一俯视图。

[0034] 图8B是半径方向外侧的供给路径的第二俯视图。

[0035] 图8C是半径方向外侧的供给路径的第三俯视图。

[0036] 图9A是半径方向内侧的供给路径的第一俯视图。

[0037] 图9B是半径方向内侧的供给路径的第二俯视图。

[0038] 图9C是半径方向内侧的供给路径的第三俯视图。

[0039] 图10A是表示气体喷射部的某一动作的第一侧视图。

[0040] 图10B是表示气体喷射部的某一动作的第二侧视图。

[0041] 图11A是表示气体喷射部的另一动作的第一侧视图。

[0042] 图11B是表示气体喷射部的另一动作的第二侧视图。

[0043] 图11C是表示气体喷射部的另一动作的第三侧视图。

具体实施方式

[0044] 以下，参照附图说明本发明的实施方式。在下面的附图中，对相同的构件标注了相同的附图标记。为了便于理解，这些附图适当地改变了比例尺。

[0045] 图1是包括本发明的物品供给装置在内的系统的立体图。如图1所示，系统1主要包括物品供给装置10、机械人20、以及用于控制物品供给装置10和机械人20的控制装置40。在本发明中，设想为以下情况：安装在机械人20的可动部29的构件28把持自物品供给装置10供给来的物品并将该物品供给至其他场所。

[0046] 图1所示的机械人20为这样的并行联杆机械人(パラレルリンクロボット)：驱动3只机械臂而使可动部29在基体下方移位。然而，作为机械人20，也可以使用其他形态的机械人、例如垂直多关节机械人。

[0047] 此外，在机械人20安装有视觉传感器30。视觉传感器30也可以是CCD摄像机、或CCD摄像机与探照灯的组合。视觉传感器30具有涵盖物品的供给方向上的、后述的分隔穿过构件15a～15d的上游以及下游的一部分的视野。视觉传感器30检测上述那样的视野中的物品的种类、位置、姿势等。

[0048] 图1所示的控制装置40为数字计算机，其按照规定程序驱动物品供给装置10。而且，控制装置40根据来自视觉传感器30的信息驱动机械人20。如图1所示，控制装置40包括计时器41。该计时器41也可以直接与后述的气体喷射部36相连接。

[0049] 图2是本发明的物品供给装置的立体图，图3是图2所示的物品供给装置的侧视图。并且，图4是图2所示的物品供给装置的剖视图。如这些附图所示，物品供给装置10具有圆形的工作台11。工作台11的上表面为载置多个种类的物品的载置面。

[0050] 该工作台11在配置在其下表面的驱动电机17、例如伺服电机的作用下绕工作台11的中心轴线旋转。由于使用了伺服电机，因此能够准确地控制工作台11的旋转位置，并能够使工作台11高速旋转。另外，工作台11既可以绕顺时针旋转也可以绕逆时针旋转。

[0051] 根据图2可知，两根支柱21a、21b以与工作台11相邻的方式设置，沿工作台11的直径方向延伸的梁22将这些支柱21a、21b的顶部彼此连结。而且，在梁22的一侧安装有半径与工作台11的半径大致相等的半圆形的第一包围构件19a和半径小于第一包围构件19a的半径的第二包围构件19b。

[0052] 根据图4可知，第一包围构件19a和第二包围构件19b配置为与工作台11同心。而且，与梁22(图4中未图示)垂直地延伸的隔板19c与第一包围构件19a和第二包围构件19b相交叉。上述第一包围构件19a向下方延伸至工作台11的外缘的正前方。此外，第二包围构件19b和隔板19c向下方延伸至工作台11的表面的正上方。

[0053] 其结果，第一包围构件19a、第二包围构件19b、隔板19c以及安装于支柱21a、21b的一侧的安装板19d形成第一收纳部12a～第四收纳部12d。为了容易地观察到第一收纳部12a～第四收纳部12d的内部，优选的是，利用透明的树脂板等制作第一包围构件19a、第二包围构件19b以及隔板19c。

[0054] 能够分别在这些第一收纳部12a～第四收纳部12d中收纳不同种类的多个物品。或者，例如也可以在收纳部12a、12b中收纳某种物品，在另外的收纳部12c、12d中收纳其他种类的物品。但设定为一个收纳部收纳一种物品。能够随机地将多个物品以重叠的方式分别收纳在收纳部12a～12d中。

[0055] 特别是，根据图4可知，第一收纳部12a具有呈圆弧形状延伸的截面，第二收纳部12b在比第一收纳部12a靠半径方向内侧具有大致四分之一圆(四分円)的截面。同样，第三收纳部12c具有呈圆弧形状延伸的截面，第四收纳部12d在比第三收纳部12c靠半径方向内侧具有大致四分之一圆的截面。此外，第三收纳部12c与第一收纳部12a相对配置，第四收纳部12d与第二收纳部12b相对配置。

[0056] 在图4中，在梁22的另一侧，工作台11的载置面被引导部示出第一供给路径13a～第四供给路径13d。第一供给路径13a与第一收纳部12a相连通，第二供给路径13b与第二收纳部12b相连通，第三供给路径13c与第三收纳部12c相连通，第四供给路径13d与第四收纳部12d相连通。

[0057] 根据图4可知，在第一供给路径13a与第三供给路径13c之间配置有第一物品止挡件18a。同样，在第二供给路径13b与第四供给路径13d之间配置有第二物品止挡件18b。第一物品止挡件18a的一侧用于阻挡被供给至第一供给路径13a的物品，第一物品止挡件18a的另一侧用于阻挡被供给至第三供给路径13c的物品。同样，第二物品止挡件18b的一侧用于阻挡被供给至第二供给路径13b的物品，第二物品止挡件18b的另一侧用于阻挡被供给至第四供给路径13d的物品。此外，这些物品止挡件18a、18b还能够发挥这样的作用：防止被供给至某一供给路径的某种物品与被供给至另一供给路径的另一种类的物品相混合。

[0058] 如图4所示，第一供给路径13a和第三供给路径13c为包含工作台11的外缘的圆弧形状，第二供给路径13b和第四供给路径13d是在比第一供给路径13a和第三供给路径13c靠半径方向内侧位于与第一供给路径13a和第三供给路径13c同心的位置的圆弧形状。其结果，如图4所示，各供给路径13a～13d的终端为两个物品止挡件18a、18b的侧部。即，在该情况下，能够将多个供给路径13a～13d各自的物品捡取位置汇集在物品止挡件18a、18b，因此能够使物品供给装置10小型化。

[0059] 在图4中，第二物品止挡件18b配置为沿着与隔板19c的方向相同的方向延伸，第一物品止挡件18a配置为沿着与隔板19c的方向不同的方向延伸。但是，也可以是，第一物品止挡件18a沿着与第二物品止挡件18b相同的方向延伸，此外，也可以是，第一物品止挡件18a和第二物品止挡件18b沿着其他方向延伸。

[0060] 再次参照图2，在梁22的另一侧并列设置有第一电机16a～第四电机16d。第一电机16a用于使配置于第一供给路径13a的第一开闭止挡件14a升降，第二电机16b用于使配置于第二供给路径13b的第二开闭止挡件14b升降，第三电机16c用于使配置于第三供给路径13c的第三开闭止挡件14c升降，第四电机16d用于使配置于第四供给路径13d的第四开闭止挡件14d升降。如后述，第一开闭止挡件14a～第四开闭止挡件14d发挥这样的作用：按照各供给路径控制分别被供给至第一供给路径13a～第四供给路径13d的物品的供给量。

[0061] 在图2中，在第一开闭止挡件14a的前方配置有第一分隔穿过构件15a，在第二开闭止挡件14b的前方配置有第二分隔穿过构件15b，在第三开闭止挡件14c的前方配置有第三分隔穿过构件15c，在第四开闭止挡件14d的前方配置有第四分隔穿过构件15d。如附图所示，这些分隔穿过构件15a～15d被安装在第一供给路径13a～第四供给路径13d的形成两缘部的引导部。

[0062] 这些分隔穿过构件15a～15d均安装为：它们的下边缘与工作台11的载置面之间形成有规定大小的间隙。间隙的大小(高度)设定为成为如下状态的值：被供给至所对应的供给路径的物品随着工作台11旋转一点一点地穿过间隙、并如图示那样分散的状态。在供给至第一供给路径13a～第四供给路径13d各自的物品的种类互不相同的情况下，各分隔穿过构件15a～15d与工作台11的载置面之间的间隙的大小(高度)也互不相同。

[0063] 在动作时，使工作台11绕顺时针旋转或绕逆时针旋转。由此，能够使被收纳在第一收纳部12a～第四收纳部12d各自的不同种类的多个物品一点一点地、例如逐个穿过各分隔穿过构件15a～15d，并将它们供给至这些分隔穿过构件15a～15d的下游。

[0064] 再次参照图1，当视觉传感器30对已穿过各分隔穿过构件15a～15d的物品进行检测时，将上述那样的物品的种类、位置、姿势中的至少一个信息提供给控制装置40。然后，控制装置40根据上述信息使机械人20动作，由此，机械人20的构件28把持一个物品。接着，机械人20将该物品运送至下一供给目的地。

[0065] 图5是表示本发明的物品供给装置的动作的流程图。该流程图示出了机械人20把持物品并将物品从物品供给装置10捡取一次的动作。在开始图5所示的处理时，在收纳部12a～12d收纳有不同种类的多个物品。并且，图6A～图6C是表示物品供给装置中的物品流动的立体图。以下，参照这些附图，说明本发明的物品供给装置的动作。

[0066] 首先，在图5的步骤S1中，根据被收纳的物品的种类信息选择检测程序。检测程序中确定了利用视觉传感器30识别物品、并检测物品种类、位置(或位置和姿势)的动作、处理，图5中例示了三种(S2～S4)检测程序。

[0067] 在此，例如，在物品Wa和另一种物品Wb分别被收纳在第一收纳部12a和第二收纳部12b的情况下，选择S2检测程序；在种类互不相同的物品Wa～Wc分别被收纳在第一收纳部
12a～第三收纳部12c的情况下，选择S3检测程序；在种类互不相同的物品Wa～Wd分别被收纳在第一收纳部12a～第四收纳部12d的情况下，选择S4检测程序。在以下内容中，对选择了S2检测程序的情况进行说明。

[0068] 接着，在步骤S5中，使开闭止挡件上升。在图6A中，第一电机16a和第二电机16b进行驱动，分别使第一开闭止挡件14a和第二开闭止挡件14b上升。使第一开闭止挡件14a和第二开闭止挡件14b充分地上升，以使得物品Wa能够通过第一供给路径13a，物品Wb能够通过第二供给路径13b。

[0069] 接着，在步骤S6中，驱动电机17进行驱动，使工作台11沿规定方向、例如逆时针方向旋转规定的量。由此，使物品Wa通过第一开闭止挡件14a，使物品Wb通过第二开闭止挡件14b。接着，使物品Wa一点一点地穿过第一分隔穿过构件15a，使物品Wb一点一点地穿过第二分隔穿过构件15b。

[0070] 如图6B所示，当供给至第一物品止挡件18a前方的物品Wa和供给至第二物品止挡件18b前方的物品Wb达到一定个数时，进入步骤S7。在步骤S7中，第一电机16a和第二电机16b进行驱动，如图6C所示，分别使第一开闭止挡件14a和第二开闭止挡件14b下降。

[0071] 开闭止挡件14a、14b充分地下降，以使得物品Wa无法通过第一供给路径13a，物品Wb无法通过第二供给路径13b。换言之，第一供给路径13a被开闭止挡件14a封闭，第二供给路径13b被开闭止挡件14b封闭。因此，即使工作台11进一步沿逆时针方向旋转，也不会将物品Wa和物品Wb供给至比开闭止挡件14a、14b靠下游侧。

[0072] 独立控制上述那样的开闭止挡件14a、14b的下降动作。因而，在本发明中，能够利用开闭止挡件14a、14b独立控制不同种类的物品Wa、Wb的供给量。因此，在本发明中，能够将期望种类的物品按照所需个数供给至分隔穿过构件15a、15b的下游。

[0073] 图7A和图7B是开闭止挡件的放大图。在这些附图中示出了第一开闭止挡件14a，其他开闭止挡件14c～14d也为相同的结构。如这些附图所示，在第一开闭止挡件14a的顶端安装有销保持构件24a，该销保持构件24a形成有多个贯通孔、且该销保持构件24a沿横向延伸。销保持构件24a的长度与第一供给路径13a的宽度大致相等。

[0074] 而且，如图7A等所示，在销保持构件24a的多个贯通孔中插入有多个销25a。销25a的上端具有未图示的保持机构，因此，这些销25a自贯通孔的上边缘部垂下。因此，销保持构件24a和自销保持构件24a垂下的多个销25a具有梳子状的外观。这些销25a能够在贯通孔内自由滑动。然而，由于具有上述保持机构，因此，销25a通过贯通孔而不会从销保持构件24a中脱落。

[0075] 存在当第一开闭止挡件14a下降时、一个或多个物品Wa位于销保持构件24a的正下方的情况。在这样的情况下，如图7A所示，位于与物品Wa相对应的位置的一个或多个销25a与物品Wa的上表面相接触。

[0076] 然后，当第一开闭止挡件14a进一步下降时，如图7B所示，位于与物品Wa相对应的位置的销25a上升。由于工作台11持续地旋转，因此，图7B所示的物品Wa能够在第一开闭止挡件14a完全下降前通过第一开闭止挡件14a的下方。然后，若物品Wa通过，则上述销25a再次自销保持构件24a垂下。

[0077] 即，在本发明中，多个销25a中的与物品Wa干涉的销随着供给物品Wa而上升。由于为这样的结构，因此，物品Wa不会直接承受第一开闭止挡件14a下降的推力。因而，能够避免这些物品Wa的表面等产生损伤。

[0078] 之后，当第一开闭止挡件14a进一步下降时，多个销25a的顶端与工作台11的表面之间的距离变得小于物品Wa的高度。在该情况下，即使工作台11进一步旋转，第一开闭止挡件14a的多个销25a也会阻断第一供给路径13a，因此，不会将其他物品Wa供给至比第一开闭止挡件14a靠下游侧。另外，应当明确的是，在阻断第一供给路径13a时，不一定需要使第一开闭止挡件14a和销保持构件24a到达第一供给路径13a的表面。

[0079] 再次参照图5，在步骤S8中，视觉传感器30对已通过第一分隔穿过构件15a的物品Wa中的一个物品Wa进行检测。当物品的种类、位置、姿势等被视觉传感器30正常地检测到时，进入步骤S16。在步骤S16中，根据视觉传感器30的检测结果使机械人20动作，使机械人20把持物品，并将物品运送至下一供给目的地。

[0080] 在本发明中，视觉传感器30检测物品的种类、位置、姿势，因此能够省略用于对物品进行定位的机构。因而，在本发明中，能够简化整个系统1的结构。而且，使用机械人20把持物品，因此，即使在物品的捡取位置和姿势因每一个物品的不同而发生变化的情况下，也能够灵活应对上述那样的变化。

[0081] 然而，当多个物品以彼此相接触或相邻的状态被供给时，有时视觉传感器30无法良好地对各个物品进行检测。此外，由于物品形状，有时会出现物品与另一物品啮合、这些物品互相重叠起来的情况。在这样的情况下，视觉传感器30也无法良好地对各个物品进行检测。而且，啮合了的多个物品可能会在分隔穿过构件15a～15d与工作台11之间的间隙堵塞。在本发明中，为了解决这样的问题，对相接触或相邻的多个物体以及啮合了的多个物体喷射气体，使多个物体分散，并且解除啮合的状态，其结果，使视觉传感器30良好地发挥作用。

[0082] 再次参照图4，在第一供给路径13a的外周部依次配置有两个喷嘴31a、两个喷嘴31b。根据图4可知，两个喷嘴31a在第一开闭止挡件14a与第一分隔穿过构件15a之间朝向第一分隔穿过构件15a配置。另外两个喷嘴31b在比第一分隔穿过构件15a靠下游侧位置朝向第一分隔穿过构件15a配置。

[0083] 同样，在第三供给路径13c的外周部依次配置有两个喷嘴33a、两个喷嘴33b。根据图4可知，两个喷嘴33a在第三开闭止挡件14c与第三分隔穿过构件15c之间朝向第三分隔穿过构件15c配置。另外两个喷嘴33b在比第三分隔穿过构件15c靠下游侧位置朝向第三分隔穿过构件15c配置。

[0084] 而且，在第二供给路径13b的内侧内周面依次配置有两个喷嘴32b。这些喷嘴32b在第二开闭止挡件14b与第二分隔穿过构件15b之间朝向第二分隔穿过构件15b配置。并且，在第二供给路径13b的外侧内周面配置有气体供给筒部32a。形成在气体供给筒部32a的两个喷嘴孔在比第二分隔穿过构件15b靠下游侧位置朝向第二分隔穿过构件15b配置。

[0085] 同样，在第四供给路径13d的内侧内周面依次配置有两个喷嘴34b。这些喷嘴34b在第四开闭止挡件14d与第四分隔穿过构件15d之间朝向第四分隔穿过构件15d配置。并且，在第四供给路径13d的外侧内周面配置有气体供给筒部34a。形成在气体供给筒部34a的两个喷嘴孔在比第四分隔穿过构件15d靠下游侧位置朝向第四分隔穿过构件15d配置。

[0086] 这些喷嘴以及气体供给筒部与图3所示的共用的气体源35相连接。此外，将喷嘴以及气体供给筒部适当地统称为气体喷射部36。这些喷嘴以及喷嘴孔用于使气体以平行于工作台11的方式喷射。优选的是，喷嘴以及喷嘴孔的上边缘距工作台11的高度与载置于工作台11的物品的上边缘距工作台11的高度大致相等。

[0087] 再次参照图5，当在步骤S8中视觉传感器30无法确切地检测物品Wa的情况下，不进行利用机械人20的把持动作和运送动作。在该情况下，根据物品的种类和状况，从用于实施气体喷射的多个程序中选择一个程序来执行。

[0088] 图5中示出了3种程序S9～S11。这些程序根据物品的种类和状况使气体喷射部36执行为了使物品移动到视觉传感器30的视野内的动作，以使得利用视觉传感器30正常地检测物品。换言之，这些程序用于使气体喷射部36动作，以使得彼此相接触或相邻的多个物品分散，并且使互相啮合的多个物品分离。

[0089] 然后，在步骤S12中，根据所选的程序使气体喷射部36喷射气体。图8A～图8C是半径方向外侧的供给路径、例如第一供给路径13a的俯视图，图9A～图9C是半径方向内侧的供给路径、例如第二供给路径13b的俯视图。以下，利用这些附图，说明使彼此相邻的多个物品分散的方法。

[0090] 如图8A所示，利用工作台11的旋转将彼此相邻的多个物品Wa供给至第一开闭止挡件14a(仅示出了销25a)与第一分隔穿过构件15a之间的区域。

[0091] 然后，如图8B所示，同时或交替地自喷嘴31a和喷嘴31b供给气体。由此，如图8C所示，使多个物品Wa成为彼此远离的状态并将其供给至比第一分隔穿过构件15a靠下游侧。即，喷射气体从而使多个物品Wa分散。另外，第三供给路径13c中的气体喷射情况与第一供给路径13a的情况大致相同，因此省略说明。

[0092] 此外，如图9A所示，利用工作台11的旋转将彼此相邻的多个物品Wb供给至第二开闭止挡件14b(仅示出了销25b)与第二分隔穿过构件15b之间的区域。

[0093] 然后，如图9B所示，同时或交替地自气体供给筒部32a的喷嘴孔和喷嘴32b供给气体。由此，如图9C所示，使多个物品Wb成为彼此远离的状态并将其供给至比第二分隔穿过构件15b靠下游侧。即，利用气体的喷射使多个物品Wb分散。另外，第四供给路径13d中的气体喷射情况与第二供给路径13b的情况大致相同，因此省略说明。此外，在该情况下，只要使用分隔穿过构件15a的上游或下游中任一侧的喷嘴或喷嘴孔即可。

[0094] 并且，图10A和图10B是表示气体喷射部的某一动作的侧视图，图11A～图11C是表示气体喷射部的另一动作的侧视图。以下，参照这些附图，说明使第一供给路径13a中啮合的多个物体分离的方法。此外，在这些附图中，如白色箭头所示，从右方向左方供给物品。另外，其他供给路径13b～13d中的情况也与供给路径13a的情况大致相同。

[0095] 在图10A中，截面大致呈字母L字形状的两个物品Wa互相啮合而形成为大致长方体。如附图所示，这些物品Wa均具有互相垂直的两个外表面，这些外表面的交线大致与物品供给方向垂直。而且，如图10A所示，处于下方的物品Wa的上述交线位于比处于上方的另一物品Wa的上述交线靠供给方向下游侧。

[0096] 根据图10A可知，啮合的两个物品Wa的高度高于第一分隔穿过构件15a与工作台11之间的间隙。因而，啮合的两个物品Wa无法通过该间隙，从而无法被供给至比第一分隔穿过构件15a靠下游侧。

[0097] 在这样的情况下，仅从上游侧的喷嘴31a喷射气体。由此，气体主要冲击处于上方的物品Wa的一个外表面。由此，如图10B所示，使啮合的两个物品Wa彼此分离。另外，在这样的情况下，由于无需使用下游侧的喷嘴31b，因此也可以省略下游侧的喷嘴31b。

[0098] 并且，在图11A中，截面大致呈字母L字形状的两个物品Wa也互相啮合而形成为大致长方体。在该情况下，这些物品Wa的外表面的交线也大致与物品的供给方向垂直。但是，处于下方的物品Wa的上述交线位于比处于上方的另一物品Wa的上述交线靠供给方向上游侧。根据图11A可知，啮合的两个物品Wa无法通过第一分隔穿过构件15a与工作台11之间的间隙。

[0099] 在这样的情况下，如图11B所示，交替地自上游侧的喷嘴31a和下游侧的喷嘴31b喷射气体。当重复了规定次数的上述那样的喷射时，能够使两个物品Wa之间逐渐产生间隙。然后，如图11C所示，最终使啮合的两个物品Wa彼此分离。

[0100] 这样地喷射气体，从而使相接触或相邻的多个物体彼此远离，此外，使啮合的多个物体彼此分离。再次参照图5，在步骤S13中，使工作台11进一步旋转规定量，从而使相互远离之后的物体或彼此分离之后的物体通过第一分隔穿过构件15a与工作台之间的间隙(可参照图8C、图9C、图10B、图11C)。

[0101] 在视觉传感器30检测到相接触或相邻的多个物品或啮合的多个物品时执行图8A～图11C所示的气体喷射部36的动作。或者，设于开闭止挡件14a～14d与分隔穿过构件15a～15d之间的其他传感器(未图示)也可以检测如上述那样的多个物品。这样，在根据视觉传感器30或其他传感器的检测结果使气体喷射部36动作的情况下，气体的喷射量为所需的最小限度就足够。此外，也可以是，在喷射气体的同时使工作台11沿单方向或双方向稍微旋转，从而有助于使物品分散。这样的话，在本发明中，能够缩短周期时间。

[0102] 或者，也可以使用图1所示的计时器41对气体喷射部36喷射气体的时机进行控制。具体地讲，在经过规定的待机时间之后重复以规定喷射时间喷射气体的动作。在该情况下，喷射气体时不需要使用传感器的检测结果，因此能够简化整个系统1的结构。

[0103] 再次参照图5，在步骤S14中，视觉传感器30再次对已通过第一分隔穿过构件15a的物品Wa中的一个物品Wa进行检测。在步骤S12中进行了气体喷射处理的情况下，多个物体为彼此远离、或彼此分离的状态。在这样的情况下，在步骤S14中，视觉传感器30良好地发挥作用。在物品位于视觉传感器30的视野内、视觉传感器30识别物品、并正常地检测物品的种类、位置以及姿势等的情况下，根据视觉传感器30的信息执行利用机械人20捡取物品的动作(步骤S16)。

[0104] 此外，当在步骤S14中、视觉传感器30无法再次对已通过第一分隔穿过构件15a的物品Wa中的一个物品Wa进行检测的情况下，进入步骤S15。在像这样连续两次视觉传感器30无法检测物品Wa的情况下，在步骤S15中输出异常报警。由此，能够让操作者感知系统存在异常。另外，也可以变更为如下设定：在连续三次以上视觉传感器30无法检测物品Wa的情况下输出异常报警。

[0105] 如此，在本发明中，将不同种类的物品分别收纳在多个收纳部12a～12b中。而且，能够利用开闭止挡件14a～14b独立控制不同种类的物品的供给量。因此，能够将期望种类的物品按所需个数供给至分隔穿过构件15a～15b的下游。

[0106] 在现有技术中将多个种类的物品收纳在共用的收纳部中，因此发生不期望的种类的物品通过分隔穿过构件的情况。因此，在现有技术中，需要使工作台持续旋转直至期望的物品通过分隔穿过构件。

[0107] 然而，在本发明中，能够将不同种类的物品分别收纳在多个收纳部12a～12d中，因此，只要使工作台11动作就一定能够将期望的物品供给至分隔穿过构件15a～15d的下游。因而，本发明与现有技术的情况相比能够缩短周期时间。

[0108] 而且，在本发明中，通过使用开闭止挡件14a～14d，能够进行控制，以避免将不期望的种类的物品供给至分隔穿过构件15a～15d的下游。而且，由于设有物品止挡件18a、18b，因此，即使工作台11进一步旋转，物品也不会被送回至收纳部12a～12d的下部。其结果，能够避免上述那样的、物品表面等产生无谓的损伤。

[0109] 而且，就未图示的实施方式而言，也可以是，省略工作台11，而将多个直线状传送器并列设置并将其作为供给路径13a～13d。在该情况下，由于多个供给路径各自的长度相等，因此，能够减少各供给路径中、物品供给量的波动。

[0110] 另外，虽然未详细说明，但是，在使用第三分隔穿过构件15c和第四分隔穿过构件15d的情况下，只要利用驱动电机17使工作台11顺时针旋转即可。应当明确的是，在上述那样的情况下也能够获得与前述内容同样的效果。

[0111] 发明的效果

[0112] 在第1技术方案中，利用开闭止挡件独立控制被收纳在多个收纳部各自中的不同种类的物品的供给量。因此，能够将期望种类的物品按照所需个数供给至分隔穿过构件的下游。因而，无需使工作台与分隔穿过构件彼此相对运动就能够供给期望种类的物品，从而能够缩短周期时间。而且，能够避免供给不期望的种类的物品，因此，也不会发生上述那样的、物品的表面等产生损伤的情况。

[0113] 此外，能够将多个供给路径汇集于工作台上，因此，无需准备与物品种类相对应的多个物品供给装置，能够低价地制作整个系统。

[0114] 在第2技术方案中，无需用于对物品进行定位的机构，因此，能够简化整个系统的结构。

[0115] 在第3技术方案中，使用了机械人，因此，能够灵活应对物品捡取位置和姿势的变化。

[0116] 在第4技术方案中，设有物品止挡件，因此，能够避免已通过分隔穿过构件的物品回到收纳部。其结果，能够避免上述那样的、物品的表面等产生损伤。

[0117] 在第5技术方案中，开闭止挡件的推力不会传递到物品，物品能够通过多个销。因此，不会使物品的表面等产生损伤，能够连续地供给物品。

[0118] 在第6技术方案中，对彼此相接触或相邻的多个物品以及互相啮合的多个物品喷射气体，能够使这些物品分散。因而，能够避免啮合的多个物品在分隔穿过构件与工作台之间的间隙堵塞。

[0119] 在第7技术方案中，喷射气体时不需要使用传感器的检测结果，因此，能够简化整个系统的结构。

[0120] 在第8技术方案中，使用传感器的检测结果喷射气体，因此，气体的喷射量以及驱动部的动作为所需的最小限度就足够。因此，能够缩短周期时间。

[0121] 在第9技术方案中，能够将多个供给路径各自的物品捡取位置汇集在一起，因此，能够使物品供给装置小型化。

[0122] 在第10技术方案中，多个供给路径各自的长度相等，因此，能够减少各供给路径中、物品供给量的波动。

[0123] 在第11技术方案中，驱动部为伺服电机，因此，能够实现旋转位置的控制、高速动作。

[0124] 利用典型的实施方式对本发明进行了说明，但是，只要是本领域的技术人员就应能够理解为，在不脱离本发明的范围的前提下，能够进行前述变更以及其他各种变更、省略、追加。