本发明提供了一种水泵自动装配线，属于机械技术领域。它解决了现有的水泵通过人工组装，装配效率低、自动化程度低的问题。本水泵自动装配线，包括由位于端部的第一电机驱动的第一输送链和设于第一输送链上方的机架，机架上具有沿第一输送链的输送方向依次设置的零部件组装结构、水泵检验结构和水泵堆垛单元，组装结构、检验结构和堆垛单元与一伺服可编程逻辑控制单元连接，检验结构处设有报警器和用于剔除不合格产品的夹取单元，报警器与夹取单元与伺服可编程逻辑控制单元连接，第一输送链上还设有水泵位置传感器。本发明具有自动化程度高、装配效率高等优点。
1.一种水泵自动装配线，包括由位于端部的第一电机驱动的第一输送链(1)和设于第一输送链(1)上方的机架(2)，其特征在于，所述的机架(2)上具有沿第一输送链(1)的输送方向依次设置的零部件组装结构、水泵检验结构和水泵堆垛单元，所述的组装结构、检验结构和堆垛单元与一伺服可编程逻辑控制单元连接，所述的检验结构处设有报警器和用于剔除不合格产品的夹取单元，所述的报警器与夹取单元与所述的伺服可编程逻辑控制单元连接，所述的第一输送链(1)上还设有水泵位置传感器；所述的检验结构包括沿第一输送链(1)的输送方向依次设置的电试单元和气试单元，所述的电试单元包括设于机架(2)上的压头二(141)、竖直设于机架(2)上的Y轴导轨和设于Y轴导轨上的滑块(142)，所述的滑块(142)上设有用于与水泵的电机端子连接的弹性顶针(143)；所述的气试单元包括设于机架(2)上可上下升降的支撑板(151)、设于支撑板(151)上用于固定水泵的压板(152)和设于支撑板(151)上用于封堵住水泵开口的堵头(153)，该堵头(153)上设有与气源连接的气试孔。
2.根据权利要求1所述的水泵自动装配线，其特征在于，所述的组装结构包括分别与伺服可编程逻辑控制单元连接的波形弹簧安装机械手(3)、转子安装机械手(4)、支架安装机械手(5)、机械密封安装单元、垫片安装机械手(6)、叶轮安装单元和泵体安装机械手(7)，所述的波形弹簧安装机械手(3)、转子安装机械手(4)、支架安装机械手(5)、机械密封安装单元、垫片安装机械手(6)、叶轮安装单元和泵体安装机械手(7)沿第一输送链(1)的输送方向依次设置。
3.根据权利要求2所述的水泵自动装配线，其特征在于，所述的机械密封安装单元包括设于机架(2)一侧的横向导轨一(81)、设于横向导轨一(81)上的纵向导轨一(82)、设于机架(2)另一侧的横向导轨二(83)和设于横向导轨二(83)上的纵向导轨二(84)，所述的纵向导轨一(82)上具有用于夹持静环的液压钳一(85)，所述的纵向导轨二(84)上设有用于夹持动环的液压钳二(86)，所述的纵向导轨二(84)上还设有用于压紧动环的压紧结构。
4.根据权利要求3所述的水泵自动装配线，其特征在于，所述的纵向导轨一(82)上具有沿第一输送链(1)的输送方向设置的气缸一(87)，上述的液压钳一(85)设置在该气缸一(87)的活塞杆上，所述的纵向导轨二(84)上具有用于安装液压钳二(86)的支座一(88)，所述的压紧结构包括倒置设于支座一(88)上的气缸二和设于气缸二活塞杆上的压头一(89)。
5.根据权利要求2所述的水泵自动装配线，其特征在于，所述的叶轮安装单元包括设于机架(2)上的用于抓取平键的机械手一(91)、用于抓取叶轮的机械手二(92)和外板(93)，所述的外板(93)上具有由气缸三(94)驱动的滑座(95)，所述的滑座(95)上具有用于驱动水泵转轴沿其中轴线周向转动的由旋转电机(96)驱动的驱动轮(97)，所述驱动轮(97)的轴线与水泵叶轮的轴线平行；所述的叶轮安装单元还包括设于机架(2)上的气缸四(98)和设于气缸四(98)活塞杆上的铆接头(99)，所述的气缸四(98)倒置设置，所述的铆接头(99)位于气缸四(98)的下部。
6.根据权利要求2所述的水泵自动装配线，其特征在于，所述的组装结构还包括三个打螺丝单元(10)，第一个所述的打螺丝单元(10)位于波形弹簧安装机械手(3)的前工位，第二个所述的打螺丝单元(10)位于支架安装机械手(5)与机械密封安装单元之间，第三个打螺丝单元(10)位于泵体安装机械手(7)的后工位，第一个打螺丝单元(10)与波形弹簧安装机械手(3)之间还设有电机翻转机械手，该电机翻转机械手由X轴导轨、Y轴导轨和设于Y轴导轨上的由翻转电机驱动的翻转夹头构成。
7.根据权利要求6所述的水泵自动装配线，其特征在于，所述的打螺丝单元(10)包括设于机架(2)上的气缸五(101)、与气缸五(101)活塞杆固连的固定板(102)和1-3个用于将螺丝装入到水泵上的工作单元，该工作单元包括用于与螺丝分选机构连接的输送管(103)、用于将螺丝装入到水泵上的由风批(104)驱动的打螺丝头(105)和竖直设于固定板(102)上的转杆(106)、设于转杆(106)下端的用于抓取螺丝的横向抓头(107)，所述的抓头(107)上具有用于承载螺丝的定位孔(108)，该定位孔(108)中线至转杆(106)中线的距离等于输送管(103)中线至转杆(106)中线的距离等于打螺丝头(105)中线至转杆(106)中线的距离。
8.根据权利要求1所述的水泵自动装配线，其特征在于，所述的堆垛单元处设有位于第一输送链(1)侧部的侧输送带(11)，所述的机架(2)上设有用于将第一输送链(1)上的水泵抓取至侧输送带(11)上的第一抓取机械手(12)，所述的堆垛单元包括若干个用于从侧输送带(11)上抓取水泵的可X轴与Y轴运动的水泵抓夹(13)，若干个水泵抓夹(13)沿侧输送带(11)的输送方向均匀分布。
9.根据权利要求1所述的水泵自动装配线，其特征在于，所述的机架(2)上还设有位于第一输送链(1)下方的由第二电机驱动的第二输送链(16)，所述的第二输送链(16)与第一输送链(1)平行，上述的夹取单元包括设于电试单元后部的第二抓取机械手(17)和设于气试单元后部的第三抓取机械手(18)。
水泵自动装配线
技术领域
[0001] 本发明属于机械技术领域，涉及一种水泵自动装配线。
背景技术
[0002] 水泵是输送液体或使液体增压的机械，它将原动机的机械能或其他外部能量传送给液体，使液体能量增加，主要用来输送液体包括水、油、酸碱液、乳化液、悬乳液和液态金属等，也可输送液体与气体的混合物以及含悬浮固体物的液体。随着科技的进步，水泵在工业中的用途越来越广。
[0003] 水泵包括泵体、电机、设于泵体内的叶轮和设于电机内的转子，以及机械密封和设于电机外部的接线盒。水泵的各个部件均是单独制造完成，制造好后还需要将各部件组装在一起后水泵才能正常工作。由于目前水泵组装还没有自动装配的流水线，均是通过人工将水泵的各部件进行组装，在在装配操作时需要不断地人工搬动零部件、半成品及成品。为了检测，还需再次不断地搬动半成品和成品，使得工作效率极其低下，劳动强度大、生产效率低和自动化程度低，因此有必要对其进一步改善。
发明内容
[0004] 本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种自动化程度高、装配效率高的水泵自动装配线。
[0005] 本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
[0006] 本水泵自动装配线，包括由位于端部的第一电机驱动的第一输送链和设于第一输送链上方的机架，其特征在于，所述的机架上具有沿第一输送链的输送方向依次设置的零部件组装结构、水泵检验结构和水泵堆垛单元，所述的组装结构、检验结构和堆垛单元与一伺服可编程逻辑控制单元连接，所述的检验结构处设有报警器和用于剔除不合格产品的夹取单元，所述的报警器与夹取单元与所述的伺服可编程逻辑控制单元连接，所述的第一输送链上还设有水泵位置传感器。
[0007] 在上述的水泵自动装配线中，所述的组装结构包括分别与伺服可编程逻辑控制单元连接的波形弹簧安装机械手、转子安装机械手、支架安装机械手、机械密封安装单元、垫片安装机械手、叶轮安装单元和泵体安装机械手，所述的波形弹簧安装机械手、转子安装机械手、支架安装机械手、机械密封安装单元、垫片安装机械手、叶轮安装单元和泵体安装机械手沿第一输送链的输送方向依次设置。其中，波形弹簧安装机械手、转子安装机械手、支架安装机械手、垫片安装机械手和泵体安装机械手均由X轴导轨、设于X轴导轨上的Y轴导轨和设于Y轴导轨上的夹头构成，X轴导轨与第一输送链的输送方向垂直，Y轴导轨可沿X轴导轨横向运动，夹头可沿Y轴导轨竖直上下运动。在第一输送链的侧部设有压轴承工装，在转子安装机械手抓取转子前，该压轴承工装将轴承压装到转子的两端上去。
[0008] 在上述的水泵自动装配线中，所述的机械密封安装单元包括设于机架一侧的横向导轨一、设于横向导轨一上的纵向导轨一、设于机架另一侧的横向导轨二和设于横向导轨二上的纵向导轨二，所述的纵向导轨一上具有用于夹持静环的液压钳一，所述的纵向导轨二上设有用于夹持动环的液压钳二，所述的纵向导轨二上还设有用于压紧动环的压紧结构。该处设置的横向导轨一与横向导轨二平行，其中横向导轨一与第一输送链的输送方向垂直。
[0009] 在上述的水泵自动装配线中，所述的纵向导轨一上具有沿第一输送链的输送方向设置的气缸一，上述的液压钳一设置在该气缸一的活塞杆上，所述的纵向导轨二上具有用于安装液压钳二的支座一，所述的压紧结构包括倒置设于支座一上的气缸二和设于气缸二活塞杆上的压头一。
[0010] 工作时，液压钳一和液压钳二移动至位于第一输送链外侧的物料托盘上分别抓取静环和动环，当组装中的水泵从上一道工序流入到该工位后，传感器将信号送至伺服可编程逻辑控制单元，控制液压钳一和液压钳二下移到指定位置，液压钳一、液压钳二分别松开，将机械密封装配好；再由气缸二带动压头一下降，将动环压紧。然后液压钳一和液压钳二上移，准备取料；当液压钳一与液压钳二运动到物料托盘上方，液压钳一和液压钳二下降，分别抓取静环和动环，由伺服可编程逻辑控制单元控制回到指定位置，等待下一次安装工作。
[0011] 在上述的水泵自动装配线中，所述的叶轮安装单元包括设于机架上的用于抓取平键的机械手一、用于抓取叶轮的机械手二和外板，所述的外板上具有由气缸三驱动的滑座，所述的滑座上具有用于驱动水泵转轴沿其中轴线周向转动的由旋转电机驱动的驱动轮，所述驱动轮的轴线与水泵叶轮的轴线平行；所述的叶轮安装单元还包括设于机架上的气缸四和设于气缸四活塞杆上的铆接头，所述的气缸四倒置设置，所述的铆接头位于气缸四的下部。
[0012] 本叶轮安装单元中，旋转电机与驱动轮之间设有减速箱，可降低驱动轮的转速，提高驱动轮的扭力。当水泵从上一道工序进入到该工装位后，机械手一在伺服可编程逻辑控制单元的作用下运动到指定位置抓取平键，然后由伺服可编程逻辑控制单元控制运动到指定位置，此时旋转电机带动驱动轮旋转，驱动轮带动水泵转轴旋转，当感应到转轴上的键槽旋转到位后，伺服可编程逻辑控制单元控制旋转电机停止，机械手一将平键装入到转轴的键槽内；机械手二在伺服可编程逻辑控制单元的作用下运动到指定位置取叶轮，然后移动到指定位置，机械手二将叶轮安装到转轴上，安装好后，机械手一和机械手二归为等待下一次的安装工作。
[0013] 在上述的水泵自动装配线中，所述的组装结构还包括三个打螺丝单元，第一个所述的打螺丝单元位于波形弹簧安装机械手的前工位，第二个所述的打螺丝单元位于支架安装机械手与机械密封安装单元之间，第三个打螺丝单元位于泵体安装机械手的后工位，第一个打螺丝单元与波形弹簧安装机械手之间还设有电机翻转机械手，该电机翻转机械手由X轴导轨、Y轴导轨和设于Y轴导轨上的由翻转电机驱动的翻转夹头构成。
[0014] 在上述的水泵自动装配线中，所述的打螺丝单元包括设于机架上的气缸五、与气缸五活塞杆固连的固定板和1-3个用于将螺丝装入到水泵上的工作单元，该工作单元包括用于与螺丝分选机构连接的输送管、用于将螺丝装入到水泵上的由风批驱动的打螺丝头和竖直设于固定板上的转杆、设于转杆下端的用于抓取螺丝的横向抓头，所述的抓头上具有用于承载螺丝的定位孔，该定位孔中线至转杆中线的距离等于输送管中线至转杆中线的距离等于打螺丝头中线至转杆中线的距离。
[0015] 在固定板上设有驱动转杆沿自身中轴线转动的驱动部件，该驱动部件包括套设在转杆上的齿轮、与齿轮啮合的齿条和驱动齿条动作的驱动气缸，驱动气缸活塞杆的伸缩可控制齿条的运动，从而控制转杆的周向转动。
[0016] 本打螺丝单元的工作原理如下：
[0017] 由螺丝分选机构将螺丝送入到输送管内，当上一次送螺丝结束后，由伺服可编程逻辑控制单元通过程序控制将输送管内的螺丝送到抓头的定位孔内。当上一次打螺丝结束后，由程序控制驱动气缸带动抓头摆动，将螺丝送入打螺丝头内，做好打螺丝准备。当下一台水泵达到该工位，系统检测到后，通过程序控制气缸五动作使固定板下移，当打螺丝头接触到水泵时，风批驱动打螺丝头旋转，当力矩达到指定值后，系统控制风批停止，然后气缸五动作使固定板上移，打螺丝完成。
[0018] 在上述的水泵自动装配线中，所述的堆垛单元处设有位于第一输送链侧部的侧输送带，所述的机架上设有用于将第一输送链上的水泵抓取至侧输送带上的第一抓取机械手，所述的堆垛单元包括若干个用于从侧输送带上抓取水泵的可X轴与Y轴运动的水泵抓夹，若干个水泵抓夹沿侧输送带的输送方向均匀分布。
[0019] 在上述的水泵自动装配线中，所述的组装结构还包括设于气试单元后部的罩壳安装机械手。该罩壳机械手将接线盒的罩壳抓取并将罩盒安装到位于侧输送带上的水泵上，完成水泵的安装。
[0020] 在上述的水泵自动装配线中，所述的检验结构包括沿第一输送链的输送方向依次设置的电试单元和气试单元，所述的电试单元包括设于机架上的压头二、竖直设于机架上的Y轴导轨和设于Y轴导轨上的滑块，所述的滑块上设有用于与水泵的电机端子连接的弹性顶针；所述的气试单元包括设于机架上可上下升降的支撑板、设于支撑板上用于固定水泵的压板和设于支撑板上用于封堵住水泵开口的堵头，该堵头上设有与气源连接的气试孔。
[0021] 当水泵沿着第一输送链运动到与压头二正对位置时，伺服可编程逻辑控制单元控制压头二下降将水泵固定住，压好后伺服可编程逻辑控制单元控制滑块二沿着Y轴导轨向下运动，当运动到合适位置时，伺服可编程逻辑控制单元控制弹性顶针与电机端子进行连接，等待设定的时间后，伺服可编程逻辑控制单元控制外接电源打开，对水泵进行电试，当伺服可编程逻辑控制单元检测到水泵测试参数不合格后发出警报。当水泵运动到气试单元工位后，压板下降压住水泵，堵头将水泵的各开口封堵，打开气源开关，测试气体从气试孔内进入到水泵内对水泵进行气试，当系统检测到水泵测试参数不合格后发出警报。
[0022] 在上述的水泵自动装配线中，所述的机架上还设有位于第一输送链下方的由第二电机驱动的第二输送链，所述的第二输送链与第一输送链平行，上述的夹取单元包括设于电试单元后部的第二抓取机械手和设于气试单元后部的第三抓取机械手。
[0023] 电试完毕后，当发现水泵不合格，可以人工将水泵从第一输送链上取下，也可以通过伺服可编程逻辑控制单元控制第二抓取机械手将不合格的水泵抓取到第二输送链上，第二输送链的运行方向与第一输送链的运行方向相反，达到将不合格水泵运回至起点的目的。当气试检测到不合格产品后，同样可通过第三抓取机械手将不合格产品抓取到第二输送链上。
[0024] 与现有技术相比，本水泵自动装配线具有以下优点：
[0025] 设有伺服可编程逻辑控制单元和传感器，随时将水泵的位置进行反馈，所有的动作都自动完成，自动化程度高，而且大大提高了装配效率，稳定性更好；设有不合格产品剔除的夹取单元，在装配过程中若发现不合格品自动发生警报并处理，防止不合格品流入到下级装配线；一条装配线只需要少量工人看守，大大降低了劳动成本。
附图说明
[0026] 图1是本发明提供的一种较佳实施例的结构示意图。
[0027] 图2是本发明提供的图1中部分工位的结构示意图。
[0028] 图3是本发明提供的机械密封安装单元的结构示意图。
[0029] 图4是本发明提供的叶轮安装单元的结构示意图。
[0030] 图5是本发明提供的打螺丝单元的结构示意图。
[0031] 图6是本发明提供的工作单元的结构示意图。
[0032] 图7是本发明提供的图1中部分工位的结构示意图。
[0033] 图8是本发明提供的电试单元的结构示意图。
[0034] 图9是本发明提供的气试单元的结构示意图。
[0035] 图中，1、第一输送链；2、机架；3、波形弹簧安装机械手；4、转子安装机械手；5、支架安装机械手；6、垫片安装机械手；7、泵体安装机械手；81、横向导轨一；82、纵向导轨一；83、横向导轨二；84、纵向导轨二；85、液压钳一；86、液压钳二；87、气缸一；88、支座一；89、压头一；91、机械手一；92、机械手二；93、外板；94、气缸三；95、滑座；96、旋转电机；97、驱动轮；98、气缸四；99、铆接头；10、打螺丝单元；101、气缸五；102、固定板；103、输送管；104、风批；
105、打螺丝头；106、转杆；107、抓头；108、定位孔；11、侧输送带；12、第一抓取机械手；13、抓夹；141、压头二；142、滑块；143、弹性顶针；151、支撑板；152、压板；153、堵头；16、第二输送链；17、第二抓取机械手；18、第三抓取机械手。
具体实施方式
[0036] 以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
[0037] 如图1所示的水泵自动装配线，包括由位于端部的第一电机驱动的第一输送链1和设于第一输送链1上方的机架2，机架2上具有沿第一输送链1的输送方向依次设置的零部件组装结构、水泵检验结构和水泵堆垛单元。组装结构、检验结构和堆垛单元与一伺服可编程逻辑控制单元连接，检验结构处设有报警器和用于剔除不合格产品的夹取单元，报警器与夹取单元与伺服可编程逻辑控制单元连接，第一输送链1上还设有水泵位置传感器。
[0038] 本实施例中，如图1和图2所示，组装结构包括分别与伺服可编程逻辑控制单元连接的波形弹簧安装机械手3、转子安装机械手4、支架安装机械手5、机械密封安装单元、垫片安装机械手6、叶轮安装单元和泵体安装机械手7，波形弹簧安装机械手3、转子安装机械手4、支架安装机械手5、机械密封安装单元、垫片安装机械手6、叶轮安装单元和泵体安装机械手7沿第一输送链1的输送方向依次设置。其中，如图2所示，波形弹簧安装机械手3、转子安装机械手4、支架安装机械手5、垫片安装机械手6和泵体安装机械手7均由X轴导轨、设于X轴导轨上的Y轴导轨和设于Y轴导轨上的夹头构成，X轴导轨与第一输送链1的输送方向垂直，Y轴导轨可沿X轴导轨横向运动，夹头可沿Y轴导轨竖直上下运动。在第一输送链1的侧部设有压轴承工装，在转子安装机械手4抓取转子前，该压轴承工装将轴承压装到转子的两端上去。
[0039] 如图3所示，机械密封安装单元包括设于机架2一侧的横向导轨一81、设于横向导轨一81上的纵向导轨一82、设于机架2另一侧的横向导轨二83和设于横向导轨二83上的纵向导轨二84，纵向导轨一82上具有用于夹持静环的液压钳一85，纵向导轨二84上设有用于夹持动环的液压钳二86，纵向导轨二84上还设有用于压紧动环的压紧结构。该处设置的横向导轨一81与横向导轨二83平行，其中横向导轨一81与第一输送链1的输送方向垂直。
[0040] 如图3所示，纵向导轨一82上具有沿第一输送链1的输送方向设置的气缸一87，液压钳一85设置在该气缸一87的活塞杆上，纵向导轨二84上具有用于安装液压钳二86的支座一88，压紧结构包括倒置设于支座一88上的气缸二和设于气缸二活塞杆上的压头一89。
[0041] 工作时，液压钳一85和液压钳二86移动至位于第一输送链1外侧的物料托盘上分别抓取静环和动环，当组装中的水泵从上一道工序流入到该工位后，传感器将信号送至伺服可编程逻辑控制单元，控制液压钳一85和液压钳二86下移到指定位置，液压钳一85、液压钳二86分别松开，将机械密封装配好；再由气缸二带动压头一89下降，将动环压紧。然后液压钳一85和液压钳二86上移，准备取料；当液压钳一85与液压钳二86运动到物料托盘上方，液压钳一85和液压钳二86下降，分别抓取静环和动环，由伺服可编程逻辑控制单元控制回到指定位置，等待下一次安装工作。
[0042] 如图4所示，叶轮安装单元包括设于机架2上的用于抓取平键的机械手一91、用于抓取叶轮的机械手二92和外板93，外板93上具有由气缸三94驱动的滑座95，滑座95上具有用于驱动水泵转轴沿其中轴线周向转动的由旋转电机96驱动的驱动轮97，驱动轮97的轴线与水泵叶轮的轴线平行。如图1所示，叶轮安装单元还包括设于机架2上的气缸四98和设于气缸四98活塞杆上的铆接头99，气缸四98倒置设置，铆接头99位于气缸四98的下部。
[0043] 本叶轮安装单元中，旋转电机96与驱动轮97之间设有减速箱，可降低驱动轮97的转速，提高驱动轮97的扭力。当水泵从上一道工序进入到该工装位后，机械手一91在伺服可编程逻辑控制单元的作用下运动到指定位置抓取平键，然后由伺服可编程逻辑控制单元控制运动到指定位置，此时旋转电机96带动驱动轮97旋转，驱动轮97带动水泵转轴旋转，当感应到转轴上的键槽旋转到位后，伺服可编程逻辑控制单元控制旋转电机96停止，机械手一91将平键装入到转轴的键槽内；机械手二92在伺服可编程逻辑控制单元的作用下运动到指定位置取叶轮，然后移动到指定位置，机械手二92将叶轮安装到转轴上，安装好后，机械手一91和机械手二92归为等待下一次的安装工作。
[0044] 如图1所示，组装结构还包括三个打螺丝单元10，第一个打螺丝单元10位于波形弹簧安装机械手3的前工位，第二个打螺丝单元10位于支架安装机械手5与机械密封安装单元之间，第三个打螺丝单元10位于泵体安装机械手7的后工位，第一个打螺丝单元10与波形弹簧安装机械手3之间还设有电机翻转机械手，该电机翻转机械手由X轴导轨、Y轴导轨和设于Y轴导轨上的由翻转电机驱动的翻转夹头构成。
[0045] 如图5打螺丝单元10包括设于机架2上的气缸五101、与气缸五101活塞杆固连的固定板102和1-3个用于将螺丝装入到水泵上的工作单元，如图6所示，工作单元包括用于与螺丝分选机构连接的输送管103、用于将螺丝装入到水泵上的由风批104驱动的打螺丝头105和竖直设于固定板102上的转杆106、设于转杆106下端的用于抓取螺丝的横向抓头107，抓头107上具有用于承载螺丝的定位孔108，该定位孔108中线至转杆106中线的距离等于输送管103中线至转杆106中线的距离等于打螺丝头105中线至转杆106中线的距离。
[0046] 在固定板102上设有驱动转杆106沿自身中轴线转动的驱动部件，该驱动部件包括套设在转杆106上的齿轮、与齿轮啮合的齿条和驱动齿条动作的驱动气缸，驱动气缸活塞杆的伸缩可控制齿条的运动，从而控制转杆106的周向转动。
[0047] 本打螺丝单元10的工作原理如下：
[0048] 由螺丝分选机构将螺丝送入到输送管103内，当上一次送螺丝结束后，由伺服可编程逻辑控制单元通过程序控制将输送管103内的螺丝送到抓头107的定位孔108内。当上一次打螺丝结束后，由程序控制驱动气缸带动抓头107摆动，将螺丝送入打螺丝头105内，做好打螺丝准备。当下一台水泵达到该工位，系统检测到后，通过程序控制气缸五101动作使固定板102下移，当打螺丝头105接触到水泵时，风批104驱动打螺丝头105旋转，当力矩达到指定值后，系统控制风批104停止，然后气缸五101动作使固定板102上移，打螺丝完成。
[0049] 如图7所示，堆垛单元处设有位于第一输送链1侧部的侧输送带11，机架2上设有用于将第一输送链1上的水泵抓取至侧输送带11上的第一抓取机械手12，堆垛单元包括若干个用于从侧输送带11上抓取水泵的可X轴与Y轴运动的水泵抓夹13，若干个水泵抓夹13沿侧输送带11的输送方向均匀分布。
[0050] 如图7所示，组装结构还包括设于气试单元后部的罩壳安装机械手，该罩壳机械手将接线盒的罩壳抓取并将罩盒安装到位于侧输送带11上的水泵上，完成水泵的安装。
[0051] 如图1所示，检验结构包括沿第一输送链1的输送方向依次设置的电试单元和气试单元，如图8所示，电试单元包括设于机架2上的压头二141、竖直设于机架2上的Y轴导轨和设于Y轴导轨上的滑块142，滑块142上设有用于与水泵的电机端子连接的弹性顶针143；如图9所示，气试单元包括设于机架2上可上下升降的支撑板151、设于支撑板151上用于固定水泵的压板152和设于支撑板151上用于封堵住水泵开口的堵头153，该堵头153上设有与气源连接的气试孔。
[0052] 当水泵沿着第一输送链1运动到与压头二141正对位置时，伺服可编程逻辑控制单元控制压头二141下降将水泵固定住，压好后伺服可编程逻辑控制单元控制滑块142二沿着Y轴导轨向下运动，当运动到合适位置时，伺服可编程逻辑控制单元控制弹性顶针143与电机端子进行连接，等待设定的时间后，伺服可编程逻辑控制单元控制外接电源打开，对水泵进行电试，当伺服可编程逻辑控制单元检测到水泵测试参数不合格后发出警报。当水泵运动到气试单元工位后，压板152下降压住水泵，堵头153将水泵的各开口封堵，打开气源开关，测试气体从气试孔内进入到水泵内对水泵进行气试，当系统检测到水泵测试参数不合格后发出警报。
[0053] 本实施例中，在机架2上还设有位于第一输送链1下方的由第二电机驱动的第二输送链16，第二输送链16与第一输送链1平行，夹取单元包括设于电试单元后部的第二抓取机械手17和设于气试单元后部的第三抓取机械手18。
[0054] 电试完毕后，当发现水泵不合格，可以人工将水泵从第一输送链1上取下，也可以通过伺服可编程逻辑控制单元控制第二抓取机械手17将不合格的水泵抓取到第二输送链16上，第二输送链16的运行方向与第一输送链1的运行方向相反，达到将不合格水泵运回至起点的目的。当气试检测到不合格产品后，同样可通过第三抓取机械手18将不合格产品抓取到第二输送链16上。
[0055] 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
