车辆安全系统、盲区监测方法及装置

摘要

本公开提供了一种车辆安全系统、盲区监测方法及装置，属于车辆安全技术领域。该系统包括：随动转向摄像装置、感应装置、控制装置和警示装置；所述随动转向摄像装置配置于车体两侧，用于对车辆的侧视镜的视野盲区的障碍目标进行图像采集；所述感应装置用于对所述车辆的侧视镜的视野盲区的环境进行检测，还用于检测所述障碍目标与所述车辆之间的相对位置；所述控制装置用于根据所述感应装置的检测结果，控制所述随动转向摄像装置对所述视野盲区内的障碍目标进行图像采集；所述警示装置配置于所述车辆的门把手上，用于发出预警信号。本公开能够使驾驶者全面了解该车辆的行驶环境，进而能够避免由于视野盲区造成的安全隐患，提高车辆的安全性。

权利要求

1.一种车辆安全系统，其特征在于，所述系统包括：随动转向摄像装置、感应装置、控制装置和警示装置；

所述随动转向摄像装置配置于车体两侧，用于对车辆的侧视镜的视野盲区的障碍目标进行图像采集；

所述感应装置用于对所述车辆的侧视镜的视野盲区的环境进行检测，还用于检测所述障碍目标与所述车辆之间的相对位置；

所述控制装置用于如果所述感应装置检测到所述视野盲区内的第一侧有所述障碍目标，根据所述相对位置，计算第一转向角度，所述第一转向角度是指所述障碍目标相对于所述车辆移动的角度，根据所述第一转向角度，控制所述第一侧随动转向摄像装置对所述障碍目标进行图像采集；或，如果所述感应装置检测到所述视野盲区内的第一侧和第二侧均有所述障碍目标，控制所述第一侧和所述第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对所述障碍目标进行图像采集；

所述警示装置配置于所述车辆的门把手上，用于发出预警信号。

2.一种盲区监测方法，其特征在于，所述方法包括：

如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对所述车辆的侧视镜的视野盲区进行检测；

如果检测到所述视野盲区内有障碍目标，检测所述视野盲区的障碍目标与所述车辆之间的相对位置；

根据所述相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对所述视野盲区内的障碍目标进行图像采集；

显示所述随动转向摄像装置采集到的图像；

其中，根据所述相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对所述视野盲区内的障碍目标进行图像采集包括：如果检测到所述视野盲区内的第一侧有所述障碍目标，根据所述相对位置，计算第一转向角度，所述第一转向角度是指所述障碍目标相对于所述车辆移动的角度，根据所述第一转向角度，控制所述第一侧随动转向摄像装置对所述障碍目标进行图像采集；或，如果检测到所述视野盲区内的第一侧和第二侧均有所述障碍目标，控制所述第一侧和所述第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对所述障碍目标进行图像采集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制感应装置对所述车辆的侧视镜的视野盲区的环境进行检测之后，所述方法还包括：如果所述视野盲区内没有障碍目标，计算第二转向角度，所述第二转向角度是指所述车辆的车体与所述车辆所在道路水平线方向的夹角；

根据所述第二转向角度，控制所述随动转向摄像装置对所述视野盲区进行图像采集。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，显示所述随动转向摄像装置采集到的图像之后，所述方法还包括：检测所述车辆是否完成并线、转弯或调头的操作；

如果检测到所述驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制所述随动转向摄像装置恢复初始角度，所述初始角度是指当所述车辆沿道路方向直线行驶时，所述随动转向摄像装置能够检测所述视野盲区的角度；

通过所述随动转向摄像装置继续对所述视野盲区进行图像采集，并执行检测所述转向灯开启操作的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，检测所述车辆是否完成并线、转弯或调头的操作包括：检测所述车辆与所在道路一侧的距离变化差值，如果所述距离变化差值小于预设距离时，确定所述车辆未完成并线、转弯或调头操作；或，检测方向盘的转动角度和转动时间，如果所述转动角度小于预设角度且所述转动时间小于预设时长时，确定所述车辆未完成并线、转弯或调头操作。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，显示所述随动转向摄像装置采集到的图像包括：在平视显示器HUD上显示所述随动转向摄像装置采集到的图像；或，在车载显示屏上显示所述随动转向摄像装置采集到的图像。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述感应装置检测到所述障碍目标与所述车辆之间的相对距离小于预设距离，控制配置于所述车辆的门把手上的警示装置发出预警信号，所述预警信号用于提醒所述车辆中的驾驶者及乘客；或，如果所述感应装置检测到所述障碍目标与所述车辆之间的相对距离小于所述预设距离，根据所述障碍目标与所述车辆之间的相对位置，控制所述随动转动摄像装置对所述障碍目标进行图像采集，并控制所述警示装置发出所述预警信号。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果检测到所述视野盲区内的第一侧有所述障碍目标，将所述随动转向摄像装置的焦距确定为预设大小；或，如果检测到所述障碍目标与所述车辆之间的相对距离小于预设距离，将所述随动转向装置的焦距确定为所述预设大小；或，如果所述视野盲区内没有所述障碍目标，控制所述随动转向摄像装置的焦距保持初始焦距不变，所述初始焦距是指所述随动转向摄像装置的最大焦距；或，如果检测到所述驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制所述随动转向摄像装置的焦距恢复初始焦距。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果检测到所述车辆偏离所在道路的角度大于预设角度时，执行控制所述感应装置对所述视野盲区进行检测的步骤。

10.一种盲区监测装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对所述车辆的侧视镜的视野盲区进行检测；

检测模块，用于如果检测到所述视野盲区内有障碍目标，检测所述视野盲区的障碍目标与所述车辆之间的相对位置；

所述控制模块还用于如果检测到所述视野盲区内的第一侧有所述障碍目标，根据所述相对位置，计算第一转向角度，所述第一转向角度是指所述障碍目标相对于所述车辆移动的角度，根据所述第一转向角度，控制所述第一侧随动转向摄像装置对所述障碍目标进行图像采集；或，如果检测到所述视野盲区内的第一侧和第二侧均有所述障碍目标，控制所述第一侧和所述第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对所述障碍目标进行图像采集；

显示模块，用于显示所述随动转向摄像装置采集到的图像。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：计算模块，用于如果所述检测模块的检测结果为所述视野盲区内没有障碍目标，计算第二转向角度，所述第二转向角度是指所述车辆的车体与所述车辆所在道路水平线方向的夹角；

所述控制模块还用于根据所述第二转向角度，控制所述随动转向摄像装置对所述视野盲区进行图像采集。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述检测模块还用于检测所述车辆是否完成并线、转弯或调头的操作；

所述控制模块还用于如果检测到所述驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制所述随动转向摄像装置恢复初始角度，所述初始角度是指当所述车辆沿道路方向直线行驶时，所述随动转向摄像装置能够检测所述视野盲区的角度；

所述装置还包括：处理模块，用于通过所述随动转向摄像装置继续对所述视野盲区进行图像采集，并执行检测所述转向灯开启操作的步骤。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述检测模块还用于：检测所述车辆与所在道路一侧的距离变化差值，如果所述距离变化差值小于预设距离时，确定所述车辆未完成并线、转弯或调头操作；或，检测方向盘的转动角度和转动时间，如果所述转动角度小于预设角度且所述转动时间小于预设时长时，确定所述车辆未完成并线、转弯或调头操作。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述显示模块用于：在平视显示器HUD上显示所述随动转向摄像装置采集到的图像；或，在车载显示屏上显示所述随动转向摄像装置采集到的图像。

15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：如果所述感应装置检测到所述障碍目标与所述车辆之间的相对距离小于预设距离，控制配置于所述车辆的门把手上的警示装置发出预警信号，所述预警信号用于提醒所述车辆中的驾驶者及乘客；或，如果所述感应装置检测到所述障碍目标与所述车辆之间的相对距离小于所述预设距离，根据所述障碍目标与所述车辆之间的相对位置，控制所述随动转动摄像装置对所述障碍目标进行图像采集，并控制所述警示装置发出所述预警信号。

16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括焦距确定模块，所述焦距确定模块用于：如果检测到所述视野盲区内的第一侧有所述障碍目标，将所述随动转向摄像装置的焦距确定为预设大小；或，如果检测到所述障碍目标与所述车辆之间的相对距离小于预设距离，将所述随动转向装置的焦距确定为所述预设大小；或，如果所述视野盲区内没有所述障碍目标，控制所述随动转向摄像装置的焦距保持初始焦距不变，所述初始焦距是指所述随动转向摄像装置的最大焦距；或，如果检测到所述驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制所述随动转向摄像装置的焦距恢复初始焦距。

17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：如果检测到所述车辆偏离所在道路的角度大于预设角度时，执行控制所述感应装置对所述视野盲区进行检测的步骤。

18.一种盲区监测装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行的指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对所述车辆的侧视镜的视野盲区进行检测；

如果检测到所述视野盲区内有障碍目标，检测所述视野盲区的障碍目标与所述车辆之间的相对位置；

根据所述相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对所述视野盲区内的障碍目标进行图像采集；

显示所述随动转向摄像装置采集到的图像；

其中，根据所述相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对所述视野盲区内的障碍目标进行图像采集包括：如果检测到所述视野盲区内的第一侧有所述障碍目标，根据所述相对位置，计算第一转向角度，所述第一转向角度是指所述障碍目标相对于所述车辆移动的角度，根据所述第一转向角度，控制所述第一侧随动转向摄像装置对所述障碍目标进行图像采集；或，如果检测到所述视野盲区内的第一侧和第二侧均有所述障碍目标，控制所述第一侧和所述第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对所述障碍目标进行图像采集。

说明书

车辆安全系统、盲区监测方法及装置

技术领域

[0001] 本公开涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆安全系统、盲区监测方法及装置。

背景技术

[0002] 随着经济的发展和人们生活水平的提高，越来越多的人选择车辆作为代步工具，然而，由于车辆使用量的逐渐增多，交通事故也频繁发生。据交通部门统计，约有50％的交通事故是由于车辆偏离正常的行驶车道引起的，因为车辆在进行并线、转弯或调头时，通过侧视镜观察车辆行驶环境存在视野盲区，驾驶者无法观察到该视野盲区的障碍目标，例如，车辆、行人和障碍物等，从而容易造成交通事故。

[0003] 目前，盲区监测方法可以为：在车辆进行并线、转弯或调头时，通过设置在车辆倒后镜下面的无线摄像头，采集车辆侧面侧视镜无法观察到的视野盲区的行人和车辆的影像，并通过天线将采集到的影像发送至驾驶室，使驾驶者能够了解到该视野盲区中障碍目标的移动情况等。

[0004] 上述盲区监测方法虽然能在一定程度上避免安全隐患，但是，由于其所采用的摄像头仍是传统的被动监视摄像头，因此只能简单地发送视频图像，而无法主动监视处于视野盲区的障碍目标，因而无法从根本上避免由此产生的安全隐患。

发明内容

[0005] 为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆安全系统、盲区监测方法及装置。

[0006] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆安全系统，该系统包括：随动转向摄像装置、感应装置、控制装置和警示装置；

[0007] 该随动转向摄像装置配置于车体两侧，用于对车辆的侧视镜的视野盲区的障碍目标进行图像采集；

[0008] 该感应装置用于对该车辆的侧视镜的视野盲区的环境进行检测，还用于检测该障碍目标与该车辆之间的相对位置；

[0009] 该控制装置用于根据该感应装置的检测结果，控制该随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集；

[0010] 该警示装置配置于该车辆的门把手上，用于发出预警信号。

[0011] 根据本公开实施例的第二方面，提供一种盲区监测方法，该方法包括：

[0012] 如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区进行检测；

[0013] 如果检测到该视野盲区内有障碍目标，检测该视野盲区的障碍目标与该车辆之间的相对位置；

[0014] 根据该相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集；

[0015] 显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0016] 在本公开的第二方面的第一种可能实现方式中，根据该相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集包括：

[0017] 如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，根据该相对位置，计算第一转向角度，该第一转向角度是指该障碍目标相对于该车辆移动的角度，根据该第一转向角度，控制该第一侧随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集；或，

[0018] 如果检测到该视野盲区内的第一侧和第二侧均有该障碍目标，控制该第一侧和该第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对该障碍目标进行图像采集。

[0019] 在本公开的第二方面的第二种可能实现方式中，控制感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区的环境进行检测之后，该方法还包括：

[0020] 如果该视野盲区内没有障碍目标，计算第二转向角度，该第二转向角度是指该车辆的车体与该车辆所在道路水平线方向的夹角；

[0021] 根据该第二转向角度，控制该随动转向摄像装置对该视野盲区进行图像采集。

[0022] 在本公开的第二方面的第三种可能实现方式中，显示该随动转向摄像装置采集到的图像之后，该方法还包括：

[0023] 检测该车辆是否完成并线、转弯或调头的操作；

[0024] 如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置恢复初始角度，该初始角度是指当该车辆沿道路方向直线行驶时，该随动转向摄像装置能够检测该视野盲区的角度；

[0025] 通过该随动转向摄像装置继续对该视野盲区进行图像采集，并执行检测该转向灯开启操作的步骤。

[0026] 在本公开的第二方面的第四种可能实现方式中，检测该车辆是否完成并线、转弯或调头的操作包括：

[0027] 检测该车辆与所在道路一侧的距离变化差值，如果该距离变化差值小于预设距离时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作；或，

[0028] 检测方向盘的转动角度和转动时间，如果该转动角度小于预设角度且该转动时间小于预设时长时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作。

[0029] 在本公开的第二方面的第五种可能实现方式中，显示该随动转向摄像装置采集到的图像包括：在平视显示器HUD上显示该随动转向摄像装置采集到的图像；或，在车载显示屏上显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0030] 在本公开的第二方面的第六种可能实现方式中，该方法还包括：

[0031] 如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，控制配置于该车辆的门把手上的警示装置发出预警信号，该预警信号用于提醒该车辆中的驾驶者及乘客；或，

[0032] 如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于该预设距离，根据该障碍目标与该车辆之间的相对位置，控制该随动转动摄像装置对该障碍目标进行图像采集，并控制该警示装置发出该预警信号。

[0033] 在本公开的第二方面的第七种可能实现方式中，该方法还包括：

[0034] 如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，将该随动转向摄像装置的焦距确定为预设大小；或，

[0035] 如果检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，将该随动转向装置的焦距确定为该预设大小；或，

[0036] 如果该视野盲区内没有该障碍目标，控制该随动转向摄像装置的焦距保持初始焦距不变，该初始焦距是指该随动转向摄像装置的最大焦距；或，

[0037] 如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置的焦距恢复初始焦距。

[0038] 在本公开的第二方面的第八种可能实现方式中，该方法还包括：

[0039] 如果检测到该车辆偏离所在道路的角度大于预设角度时，执行控制该感应装置对该视野盲区进行检测的步骤。

[0040] 根据本公开实施例的第三方面，提供一种盲区监测装置，包括：

[0041] 控制模块，用于如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区进行检测；

[0042] 检测模块，用于如果检测到该视野盲区内有障碍目标，检测该视野盲区的障碍目标与该车辆之间的相对位置；

[0043] 该控制模块还用于根据该检测模块检测到的该相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集；

[0044] 显示模块，用于显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0045] 在本公开的第三方面的第一种可能实现方式中，该控制模块用于：

[0046] 如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，根据该相对位置，计算第一转向角度，该第一转向角度是指该障碍目标相对于该车辆移动的角度，根据该第一转向角度，控制该第一侧随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集；或，

[0047] 如果检测到该视野盲区内的第一侧和第二侧均有该障碍目标，控制该第一侧和该第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对该障碍目标进行图像采集。

[0048] 在本公开的第三方面的第二种可能实现方式中，该装置还包括：

[0049] 计算模块，用于如果该检测模块的检测结果为该视野盲区内没有障碍目标，计算第二转向角度，该第二转向角度是指该车辆的车体与该车辆所在道路水平线方向的夹角；

[0050] 该控制模块还用于根据该第二转向角度，控制该随动转向摄像装置对该视野盲区进行图像采集。

[0051] 在本公开的第三方面的第三种可能实现方式中，该检测模块还用于检测该车辆是否完成并线、转弯或调头的操作；

[0052] 该控制模块还用于如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置恢复初始角度，该初始角度是指当该车辆沿道路方向直线行驶时，该随动转向摄像装置能够检测该视野盲区的角度；

[0053] 该装置还包括：处理模块，用于通过该随动转向摄像装置继续对该视野盲区进行图像采集，并执行检测该转向灯开启操作的步骤。

[0054] 在本公开的第三方面的第四种可能实现方式中，该检测模块还用于：

[0055] 检测该车辆与所在道路一侧的距离变化差值，如果该距离变化差值小于预设距离时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作；或，

[0056] 检测方向盘的转动角度和转动时间，如果该转动角度小于预设角度且该转动时间小于预设时长时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作。

[0057] 在本公开的第三方面的第五种可能实现方式中，该显示模块用于：在平视显示器HUD上显示该随动转向摄像装置采集到的图像；或，在车载显示屏上显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0058] 在本公开的第三方面的第六种可能实现方式中，该控制模块还用于：

[0059] 如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，控制配置于该车辆的门把手上的警示装置发出预警信号，该预警信号用于提醒该车辆中的驾驶者及乘客；或，

[0060] 如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于该预设距离，根据该障碍目标与该车辆之间的相对位置，控制该随动转动摄像装置对该障碍目标进行图像采集，并控制该警示装置发出该预警信号。

[0061] 在本公开的第三方面的第七种可能实现方式中，该装置还包括焦距确定模块，该焦距确定模块用于：

[0062] 如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，将该随动转向摄像装置的焦距确定为预设大小；或，

[0063] 如果检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，将该随动转向装置的焦距确定为该预设大小；或，

[0064] 如果该视野盲区内没有该障碍目标，控制该随动转向摄像装置的焦距保持初始焦距不变，该初始焦距是指该随动转向摄像装置的最大焦距；或，

[0065] 如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置的焦距恢复初始焦距。

[0066] 在本公开的第三方面的第八种可能实现方式中，该控制模块还用于：

[0067] 如果检测到该车辆偏离所在道路的角度大于预设角度时，执行控制该感应装置对该视野盲区进行检测的步骤。

[0068] 第四方面，还提供了一种盲区监测装置，包括：

[0069] 处理器；

[0070] 用于存储处理器可执行的指令的存储器；

[0071] 其中，该处理器被配置为：

[0072] 如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区进行检测；

[0073] 如果检测到该视野盲区内有障碍目标，检测该视野盲区的障碍目标与该车辆之间的相对位置；

[0074] 根据该相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集；

[0075] 显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0076] 本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

[0077] 本公开通过感应装置对视野盲区进行检测，当检测到视野盲区内有障碍目标时，根据该障碍目标与该车辆之间的相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集，并将所采集到的图像进行显示，该盲区监测方法能够主动追踪障碍目标，并将采集到的视野盲区的障碍目标显示给驾驶者，能够使驾驶者全面了解该车辆的行驶环境，进而能够避免由于视野盲区造成的安全隐患，提高车辆的安全性。

[0078] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

[0079] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

[0080] 图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆安全系统框图；

[0081] 图2是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测方法的流程图；

[0082] 图3A是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测方法的流程图；

[0083] 图3B是根据一示例性实施例示出的一种视野盲区和可视区域示意图；

[0084] 图3C是根据一示例性实施例示出的一种视野盲区和可视区域示意图；

[0085] 图3D是根据一示例性实施例示出的一种随动转向摄像装置安装位置示意图；

[0086] 图3E是根据一示例性实施例示出的一种车辆执行并线操作时对随动转向摄像装置控制过程示意图；

[0087] 图3F是根据一示例性实施例示出的一种车辆执行并线操作时对随动转向摄像装置控制过程示意图；

[0088] 图3G是根据一示例性实施例示出的一种车辆执行转弯操作时对随动转向摄像装置控制过程示意图；

[0089] 图3H是根据一示例性实施例示出的一种车辆执行转弯操作时对随动转向摄像装置控制过程示意图；

[0090] 图3I是根据一示例性实施例示出的一种车辆执行转弯操作时对随动转向摄像装置控制过程示意图；

[0091] 图3J是根据一示例性实施例示出的一种车辆执行并线操作时对随动转向摄像装置控制过程示意图；

[0092] 图3K是根据一示例性实施例示出的一种车辆执行转弯操作时对随动转向摄像装置控制过程示意图；

[0093] 图3L是根据一示例性实施例示出的一种车辆错过并线时机示意图；

[0094] 图3M是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测方法示意图；

[0095] 图3N是根据一示例性实施例示出的一种警示装置安装位置示意图；

[0096] 图4是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测装置框图；

[0097] 图5是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测装置500的框图。

具体实施方式

[0098] 为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

[0099] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0100] 图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆安全系统框图，如图1所示，该车辆安全系统包括：随动转向摄像装置、感应装置、控制装置和警示装置；

[0101] 所述随动转向摄像装置配置于车体两侧，用于对车辆的侧视镜的视野盲区的障碍目标进行图像采集；

[0102] 所述感应装置用于对所述车辆的侧视镜的视野盲区的环境进行检测，还用于检测所述障碍目标与所述车辆之间的相对位置；

[0103] 所述控制装置用于根据所述感应装置的检测结果，控制所述随动转向摄像装置对所述视野盲区内的障碍目标进行图像采集；

[0104] 所述警示装置配置于所述车辆的门把手上，用于发出预警信号。

[0105] 需要说明的是，本公开实施例提供的盲区监测方法均基于上述车辆安全系统实现，此外，该车辆安全系统还可以包括人机交互系统、整车网络系统及其他装置，人机交互系统用于车辆驾驶者通过语音输入或按键输入对车辆进行控制，整车网络系统用于在车辆控制装置和其他多个装置之间进行信息和信令的传输，对于其他装置的具体功能，本公开实施例对此不作限定。

[0106] 图2是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测方法的流程图，如图2所示，盲区监测方法用于车辆中，包括以下步骤。

[0107] 在步骤201中，如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区进行检测。

[0108] 在步骤202中，如果检测到该视野盲区内有障碍目标，检测该视野盲区的障碍目标与该车辆之间的相对位置。

[0109] 在步骤203中，根据该相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集。

[0110] 在步骤204中，显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0111] 本公开实施例提供的方法，通过感应装置对视野盲区进行检测，当检测到视野盲区内有障碍目标时，根据该障碍目标与该车辆之间的相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集，并将所采集到的图像进行显示，该盲区监测方法能够主动追踪障碍目标，并将采集到的视野盲区的障碍目标显示给驾驶者，能够使驾驶者全面了解该车辆的行驶环境，进而能够避免由于视野盲区造成的安全隐患，提高车辆的安全性。

[0112] 在本公开的第一种可能实现方式中，根据该相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集包括：

[0113] 如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，根据该相对位置，计算第一转向角度，该第一转向角度是指该障碍目标相对于该车辆移动的角度，根据该第一转向角度，控制该第一侧随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集；或，

[0114] 如果检测到该视野盲区内的第一侧和第二侧均有该障碍目标，控制该第一侧和该第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对该障碍目标进行图像采集。

[0115] 在本公开的第二种可能实现方式中，控制感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区的环境进行检测之后，该方法还包括：

[0116] 如果该视野盲区内没有障碍目标，计算第二转向角度，该第二转向角度是指该车辆的车体与该车辆所在道路水平线方向的夹角；

[0117] 根据该第二转向角度，控制该随动转向摄像装置对该视野盲区进行图像采集。

[0118] 在本公开的第三种可能实现方式中，显示该随动转向摄像装置采集到的图像之后，该方法还包括：

[0119] 检测该车辆是否完成并线、转弯或调头的操作；

[0120] 如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置恢复初始角度，该初始角度是指当该车辆沿道路方向直线行驶时，该随动转向摄像装置能够检测该视野盲区的角度；

[0121] 通过该随动转向摄像装置继续对该视野盲区进行图像采集，并执行检测该转向灯开启操作的步骤。

[0122] 在本公开的第四种可能实现方式中，检测该车辆是否完成并线、转弯或调头的操作包括：

[0123] 检测该车辆与所在道路一侧的距离变化差值，如果该距离变化差值小于预设距离时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作；或，

[0124] 检测方向盘的转动角度和转动时间，如果该转动角度小于预设角度且该转动时间小于预设时长时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作。

[0125] 在本公开的第五种可能实现方式中，显示该随动转向摄像装置采集到的图像包括：在平视显示器HUD上显示该随动转向摄像装置采集到的图像；或，在车载显示屏上显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0126] 在本公开的第六种可能实现方式中，该方法还包括：

[0127] 如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，控制配置于该车辆的门把手上的警示装置发出预警信号，该预警信号用于提醒该车辆中的驾驶者及乘客；或，

[0128] 如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于该预设距离，根据该障碍目标与该车辆之间的相对位置，控制该随动转动摄像装置对该障碍目标进行图像采集，并控制该警示装置发出该预警信号。

[0129] 在本公开的第七种可能实现方式中，该方法还包括：

[0130] 如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，将该随动转向摄像装置的焦距确定为预设大小；或，

[0131] 如果检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，将该随动转向装置的焦距确定为该预设大小；或，

[0132] 如果该视野盲区内没有该障碍目标，控制该随动转向摄像装置的焦距保持初始焦距不变，该初始焦距是指该随动转向摄像装置的最大焦距；或，

[0133] 如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置的焦距恢复初始焦距。

[0134] 在本公开的第八种可能实现方式中，该方法还包括：

[0135] 如果检测到该车辆偏离所在道路的角度大于预设角度时，执行控制该感应装置对该视野盲区进行检测的步骤。

[0136] 上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

[0137] 图3A是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测方法的流程图。该实施例的执行主体可以为车辆安全系统，参照图3，该实施例具体包括：

[0138] 在步骤301中，检测车辆的驾驶者是否开启转向灯。

[0139] 据交通部门统计，交通事故多发生于车辆在进行并线、转弯或调头的过程中，而引起这些交通事故发生的主要原因则在于，车辆在进行并线、转弯或调头等偏离原行驶路线的操作时，车辆的驾驶者通过侧视镜无法完整地观察到车辆行驶环境，也即是，侧视镜的视野盲区是造成事故多发的主要原因。

[0140] 侧视镜的视野盲区和可视区域可以用图3B表示，图中A车辆为执行本公开提供的盲区监测方法的车辆，B车辆和C车辆为位于A车辆的侧视镜可视区域的车辆。当该A车辆侧视镜视野盲区内有车辆时，A车辆内的驾驶者无法通过侧视镜观察到该车辆，如图3C所示，图中A车辆为执行本公开提供的盲区监测方法的车辆，B车辆为位于A车辆的侧视镜可视区域的车辆，C车辆为位于A车辆的侧视镜视野盲区的车辆。

[0141] 为了解决由侧视镜视野盲区造成的安全隐患，本公开提供了一种能够检测并主动追踪该视野盲区内障碍目标的盲区监测方法。

[0142] 由于事故多发生与车辆在进行并线、转弯和调头的过程中，而根据驾驶者的驾驶习惯及交通法规，车辆的驾驶者在执行这些操作之前，需先开启转向灯，因此，可以根据检测转向灯是否开启，判断该车辆是否要执行并线、转弯或调头等偏离原行驶路线的操作。当检测到转向灯开启时，执行步骤302；当检测到转向灯未开启，则继续执行步骤301。

[0143] 在本公开另一实施例中，判断该车辆是否要执行并线、转弯或调头等偏离原行驶路线操作的方法还可以为：检测该车辆偏离所在道路的角度是否大于预设角度，如果检测到该车辆偏离所在道路的角度大于预设角度时，执行步骤302；如果检测到该车辆偏离所在道路的角度不大于该预设角度，则执行继续检测该车辆偏离所在道路的角度是否大于预设角度的步骤。

[0144] 其中，检测该车辆偏离所在道路的角度的方法可以为：检测车体中心线与所在道路中车行道分界线之间的角度，也可以检测车体中心线与所在道路两侧中任一侧之间的角度，对于该角度的检测，也可以采用其他方法，本公开实施例对此不作限定。该预设角度可以确定为任一固定值，本公开实施例对该预设角度的确定方法也不作限定。

[0145] 在本公开又一实施例中，判断该车辆是否要执行并线、转弯或调头等偏离原行驶路线的操作，还可以是上述两种方法的结合，也即是，同时检测车辆的驾驶者是否开启转向灯和该车辆偏离所在道路的角度是否大于预设角度，如果检测到车辆的驾驶者开启转向灯或该车辆偏离所在道路的角度大于预设角度中任一种结果，即认为该车辆要执行并线、转弯或调头操作，并执行步骤302；如果检测到车辆的驾驶者未开启转向灯且该车辆偏离所在道路的角度未大于该预设角度，则继续执行检测车辆的驾驶者是否开启转向灯和该车辆偏离所在道路的角度是否大于预设角度的步骤。

[0146] 通过同时检测车辆的驾驶者是否开启转向灯和该车辆偏离所在道路的角度是否大于预设角度，能够避免车辆在执行并线、转弯或调头等偏离原行驶路线的操作时，驾驶者忘记开启转向灯的情况。

[0147] 对于检测该车辆是否要执行并线、转弯或调头灯偏离原行驶路线的操作，除了采用上述方法外，也可以采用其他方法，本公开实施例对此不作限定。

[0148] 在步骤302中，如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区进行检测。

[0149] 检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，即认为该车辆要执行并线、转弯或调头等偏离原行驶路线的操作，控制感应装置对车辆的侧视镜的视野盲区进行检测，以使车辆的驾驶者完全了解车辆当前的行驶环境，进而确定并线、转弯或调头的最佳时机。其中，该感应装置可以为雷达、红外或激光等感应装置，也可以为其他能够对环境进行侦测的感应装置，本公开实施例对此不作限定。

[0150] 在本公开另一实施例中，控制该感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区进行检测的条件还可以为车辆的开启状态，也即是，当检测到车辆的开启操作时，即控制该感应装置对该车辆预设侦测范围进行检测。需要说明的是，该预设侦测范围还可以包括该车辆的侧视镜的视野盲区以外的区域。

[0151] 其中，确定该预设侦测范围的方法可以为：以该车辆的车体为中心，将半径为10m内的范围确定为预设侦测范围；当然，也可以采用其他方法确定该预设侦测范围，本公开实施例对此不作限定。

[0152] 通过当检测到车辆的开启操作时，控制该感应装置对该车辆预设侦测范围进行检测，能够在车辆未执行并线、转弯或调头等偏离原行驶路线的操作时，也对车辆的行驶环境进行检测，进而能够进一步提高车辆的安全性。

[0153] 在步骤303中，如果检测到该视野盲区内有障碍目标，检测该视野盲区的障碍目标与该车辆之间的相对位置。

[0154] 该障碍目标包括行人、车辆及其他障碍物，当检测到该视野盲区内有障碍目标时，可以通过感应装置检测该障碍目标与该车辆之间的相对位置，以使得该车辆安全系统中的控制装置能够根据该相对位置，对随动转向控制装置进行控制，从而对该视野盲区中的障碍目标进行跟踪检测，进而避免由视野盲区的障碍目标造成的安全隐患。

[0155] 在步骤304中，根据该相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集。

[0156] 对于该随动转向摄像装置的配置位置，可以设置于该车辆的左右侧视镜上，如图3D所示，也可以设置于车体两侧的其他位置，本公开实施例对此不作限定。需要说明的是，该随动转向摄像装置可以为两个，也可以为两个以上的偶数个，该随动转向摄像装置位于车体两侧的对称位置，本公开实施例对该随动转向摄像装置的个数也不作限定。需要说明的是，下述实施例均以随动转向摄像装置为两个，且分别设置于该车辆的左、右侧视镜上为例，对本公开所提供的盲区监测方法进行说明。

[0157] 根据该障碍目标在视野盲区中的位置及个数不同，对该随动转向摄像装置的控制方法也不同，具体可以分以下三种情况进行说明。

[0158] 第一种情况、如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，根据该相对位置，计算第一转向角度，该第一转向角度是指该障碍目标相对于该车辆移动的角度，根据该第一转向角度，控制该第一侧随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集。该视野盲区内的第一侧是指该车辆的车体左侧视野盲区和右侧视野盲区中有障碍目标的一侧，另一侧为该视野盲区内的第二侧。

[0159] 对于车辆执行并线操作时对随动转向摄像装置的控制过程，如图3E和图3F所示，图中A车辆为执行本发明所提供的盲区监测方法的车辆，图中B车辆所在的阴影位置为A车辆左侧侧视镜的视野盲区，图中C车辆所在的阴影位置为A车辆右侧随动转向摄像装置能够进行图像采集的区域。在图3E和图3F中，由于障碍目标C车辆位于A车辆右侧视野盲区内，因此，对于A车辆来说，该视野盲区内的第一侧为右侧视野盲区，第一侧随动转向摄像装置为右侧随动转向摄像装置。

[0160] 如图3E所示，角度1所指示的区域为A车辆右侧随动转向摄像装置为初始角度时，能够进行图像采集的区域，该初始角度是指当该A车辆沿道路方向直线行驶时，该随动转向摄像装置能够检测该视野盲区的角度，在该区域内的车辆轮廓表示C车辆移动到当前位置之前所在的位置；角度2所指示的区域，也即是C车辆所在的阴影区域为随动转向摄像装置根据第一转向角度转动后能够进行图像采集的区域。

[0161] 如图3F所示，角度1所指示的区域为A车辆右侧随动转向摄像装置为初始角度时，能够进行图像采集的区域；角度2所指示的区域为随动转向摄像装置根据第一转向角度转动后能够进行图像采集的区域。

[0162] 由图3E和图3F可以获知，该A车辆执行向右并线的操作，在图3E中，当感应装置检测到该A车辆右侧视野盲区内的障碍目标C车辆时，根据该C车辆和该A车辆之间的相对位置，计算第一转向角度，并根据该第一转向角度控制右侧随动转向摄像装置从角度1所指示的区域转向角度2所指示的区域，以对障碍目标C车辆进行图像采集；在图3F中，在A车辆执行并线操作的过程中，实时检测障碍目标C车辆与A车辆的相对位置，并计算第一转向角度，根据该第一转向角度，实时控制右侧随动转向摄像装置对障碍目标C车辆进行图像采集。

[0163] 对于车辆执行转弯操作时对随动转向摄像装置的控制过程，如图3G、图3H和图3I所示，在图3G中，阴影部分表示A车辆左右侧视镜的视野盲区，对于如图3G所示车辆的行驶情况，当车辆在进行左转弯时，A车辆的驾驶者不仅需要注意所转向方向的障碍目标，也即是该A车辆左侧视野盲区内的障碍目标，还需要注意右侧视野盲区是否有障碍目标。

[0164] 在图3G中，由于驾驶者视线可能受到图3G中X柱和Y柱的遮挡，因此C车辆所处位置可能属于视野盲区，该C车辆位于A车辆右侧的视野盲区，该视野盲区内的第一侧为右侧视野盲区，第一侧随动转向摄像装置为右侧随动转向摄像装置。通过检测装置检测到C车辆的存在后，检测该C车辆和A车辆的相对位置，并控制A车辆右侧随动转向摄像装置对C车辆进行图像采集，如图3H所示。

[0165] 由图3H和图3I可以获知，在C车辆执行并线操作的过程中，实时检测障碍目标C车辆与A车辆的相对位置，并计算第一转向角度，根据该第一转向角度，实时控制右侧随动转向摄像装置对障碍目标C车辆进行图像采集。

[0166] 在本公开另一实施例中，如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，将该第一侧随动转向摄像装置的焦距确定为预设大小。通过调整该随动转向摄像装置的焦距，使得该随动转向摄像装置能够更完整地采集到该障碍目标。其中，该预设大小可以确定为任一固定值，对于该预设大小的确定方法，本公开实施例不作限定。

[0167] 在本公开又一实施例中，如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，根据该相对位置，计算第一转向角度之后，还可以根据该第一转向角度同时控制两侧随动转向摄像装置，使得第一侧随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集，该第二侧随动转向摄像装置按该第一转向角度执行相应转向操作，本公开实施例对是否同时对两侧随动转向摄像装置进行控制不作限定。

[0168] 第二种情况、如果检测到该视野盲区内的第一侧和第二侧均有该障碍目标，控制该第一侧和该第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对该障碍目标进行图像采集。

[0169] 当检测到车辆的左、右侧视野盲区内均有障碍目标时，将左、右侧随动转向摄像装置均切换至广角模式，以使得左、右侧随动转向摄像装置能够对左、右侧视野盲区内的障碍目标分别进行图像采集。

[0170] 在本公开另一实施例中，当检测到车辆的左、右侧视野盲区均有障碍目标时，也可以根据第一种情况中对第一侧随动转向摄像装置的控制方法，分别对左、右侧随动转向摄像装置分别进行控制。也即是，分别检测左、右侧视野盲区内的障碍目标相对于该车辆的相对位置，并根据该相对位置，分别计算第一转向角度，根据该第一转向角度，分别控制左、右侧随动转向摄像装置对左、右侧视野盲区内的障碍目标进行图像采集。

[0171] 通过计算左、右侧视野盲区内的障碍目标相对于该车辆的第一转向角度，分别控制左、右侧随动转向摄像装置对左、右侧视野盲区内的障碍目标进行图像采集，能够提高图像采集的准确度和清晰度，进而能够进一步提高车辆的安全性。

[0172] 第三种情况、如果该视野盲区内没有障碍目标，计算第二转向角度，该第二转向角度是指该车辆的车体与该车辆所在道路水平线方向的夹角；根据该第二转向角度，控制该随动转向摄像装置对该视野盲区进行图像采集。

[0173] 对于车辆执行并线操作时对随动转向摄像装置的控制过程，由图3J可以获知，车辆执行向右并线的操作，当检测到该车辆左、右侧视野盲区内均未出现障碍目标时，车辆在进行向右并线的过程中对右侧随动转向摄像装置的控制过程中，根据该车辆车体与该车辆所在道路水平线方向的夹角，控制该右侧随动转向摄像装置对该右侧视野盲区进行图像采集。

[0174] 在图3J中，图中角度1所指示的区域为车辆右侧随动转向摄像装置为初始角度时，能够进行图像采集的区域，该初始角度是指当该车辆沿道路方向直线行驶时，该随动转向摄像装置能够检测该视野盲区的角度；角度2为车辆在执行向右并线的过程中，该车辆右侧随动转向摄像装置的某一时刻的转动角度；角度3所指示的区域，即图中的阴影区域，是指该车辆右侧随动转动摄像装置根据角度2转动后，能够进行图像采集的区域。

[0175] 由于车辆在执行并线操作的过程中，侧视镜的视野盲区会随着车体的行驶方向发生变化，因此通过根据该车辆的车体与该车辆所在道路水平线方向的夹角，控制并线侧的随动转向装置改变方向，能够根据视野盲区的变化，对视野盲区进行图像采集，能够降低车辆的安全隐患，进而提高车辆的安全性。

[0176] 对于车辆执行转弯操作时对随动转向摄像装置的控制过程，由图3K可以获知，当车辆在执行左转弯操作时，当检测到该车辆左、右侧视野盲区均未出现障碍目标时，可以检测车体当前的转向角度，控制左、右侧随动转向摄像装置分别对该左、右侧视野盲区进行图像采集。

[0177] 在图3K中，角度1所指示的区域为车辆左、右侧随动转向摄像装置为初始角度时，能够进行图像采集的区域，该初始角度是指当该车辆沿道路方向直线行驶时，该左、右侧随动转向摄像装置能够检测该视野盲区的角度；角度2为车辆在执行左转弯的过程中，该车辆左、右侧随动转向摄像装置的某一时刻的转动角度；角度3所指示的区域，即图中的阴影区域，是指该车辆左、右侧随动转动摄像装置根据角度2转动后，能够进行图像采集的区域。

[0178] 需要说明的是，如图3K所示车辆的行驶环境，还可以根据车辆与十字路口水平方向和垂直方向的相对角度，分别对左、右侧随动转向摄像装置进行控制，本公开实施例对采用分别控制方法或者同步控制方法不作限定。

[0179] 由于车辆在执行转弯操作的过程中，左、右侧视镜的视野盲区会随着车体的行驶方向发生变化，因此通过根据车体当前的转向角度，控制左、右侧随动转向摄像装置改变方向，能够根据视野盲区的变化，对视野盲区进行图像采集，能够降低车辆的安全隐患，进而提高车辆的安全性。

[0180] 在本公开另一实施例中，如果该视野盲区内没有该障碍目标，控制该随动转向摄像装置的焦距保持初始焦距不变，该初始焦距是指该随动转向摄像装置的最大焦距。通过调整该随动转向摄像装置的焦距，使得该随动转向摄像装置能够对视野盲区的较远区域进行图像采集，进而能够使驾驶者了解车辆的行驶环境，以提前预估执行并线、转弯或调头操作的最佳时机。

[0181] 上述实施例中仅对并线操作和转弯操作进行详细说明，由于车辆在执行调头操作时对随动转向摄像装置的控制方法与车辆在执行转弯操作时同理，此处不再赘述。

[0182] 在步骤305中，显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0183] 显示该随动转向摄像装置采集到的图像的方法可以为：在平视显示器HUD上显示该随动转向摄像装置采集到的图像；或者在车载显示屏上显示该随动转向摄像装置采集到的图像；也可以通过其他方式对该随动转向摄像装置所采集到的图像进行显示，本公开实施例对此不作限定。

[0184] 在本公开另一实施例中，当检测装置检测到障碍目标与该车辆之间的距离小于安全距离时，还可以发出警示信号以提醒驾驶者注意安全；其中，该安全距离可以确定为任一固定值，也可以通过其他方法确定，本公开实施例对此不作限定。

[0185] 通过检测障碍目标与车辆之间的距离，当该距离小于安全距离时，对驾驶者进行提醒，能够使驾驶者提前做出安全措施，以避免造成安全事故，进而能够进一步提高车辆的安全性。

[0186] 在步骤306中，检测该车辆是否完成并线、转弯或调头的操作。如果未完成，重复执行步骤301；如果完成，则任务结束。

[0187] 如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置恢复初始角度，该初始角度是指当该车辆沿道路方向直线行驶时，该随动转向摄像装置能够检测该视野盲区的角度，并控制该随动转向摄像装置的焦距恢复初始焦距，如图3L所示。通过该随动转向摄像装置继续对该视野盲区进行图像采集，并执行检测该转向灯开启操作的步骤。

[0188] 当检测到未完成并线、转弯或调头操作时，通过控制随动转向摄像装置恢复初始角度，能够继续对视野盲区进行图像采集，从而使得驾驶者能够根据该随动转向摄像装置所采集到的图像，确定下一次执行并线、转弯或调头操作的最佳时机。

[0189] 其中，检测该车辆是否完成并线、转弯或调头的操作的方法可以为以下两种：

[0190] 第一种、检测该车辆与所在道路一侧的距离变化差值，如果该距离变化差值小于预设距离时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作；如果该距离变化差值不小于预设距离时，确定该车辆完成并线、转弯或调头操作。本公开实施例对该预设距离的确定方法不作限定。

[0191] 第二种、检测方向盘的转动角度和转动时间，如果该转动角度小于预设角度且该转动时间小于预设时长时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作；如果该转动角度不小于预设角度或该转动时间不小于预设时长时，确定该车辆完成并线、转弯或调头操作。本公开实施例对该预设角度和该预设时长的确定方法同样不作限定。

[0192] 检测车辆是否完成并线、转弯或调头操作的方法，可以采用上述两种方法中的任一种，也可以采用其他方法，本公开实施例对此不作限定。

[0193] 在本公开另一实施例中，当车辆处于停车状态时，如果驾驶者未发现视野盲区中的障碍目标或者开车门前未观察车辆周围环境，例如，突然靠近车辆的行人、动物等，如果驾驶者或车上乘客直接开门下车，可能会造成安全事故，为避免由此造成的安全隐患，可以通过检测障碍目标与该车辆之间的相对距离，对车上的驾驶者和乘客进行提醒，具体方法可以为以下两种：

[0194] 第一种、如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，控制配置于该车辆的门把手上的警示装置发出预警信号，该预警信号用于提醒该车辆中的驾驶者及乘客；本公开对该预设距离的确定方法不作限定。

[0195] 第二种、如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于该预设距离，根据该障碍目标与该车辆之间的相对位置，控制该随动转动摄像装置对该障碍目标进行图像采集，将该随动转向装置的焦距确定为该预设大小，并控制该警示装置发出该预警信号。

[0196] 如图3M所示，A车辆为执行本公开所提供的盲区监测方法的车辆，对于该A车辆左侧视野盲区出现的行人，当该行人与该A车辆之间的距离小于预设距离时，由左侧车门位置的警示装置发出预警信号，以提醒驾驶者和左侧乘客；当右侧B车辆与A车辆之间的距离小于预设距离时，检测该B车辆与A车辆之间的相对位置，并根据该相对位置计算第一转向角度，根据该第一转向角度控制右侧随动转向摄像装置对该B车辆进行图像采集，以使A车辆的驾驶者了解该B车辆相对A车辆的行驶情况，右侧车门位置的警示装置还可以发出预警信号，以提醒驾驶者及右侧乘客。

[0197] 其中，该警示装置的安装位置可以由图3N表示，对于该警示装置的安装位置，除了可以安装在车辆的两侧车门处，还可以安装在车体的其他位置，对于该警示装置的安装位置，本公开实施例不作限定。

[0198] 为避免由于驾驶者未发现视野盲区中的障碍目标或者开车门前未观察车辆周围环境造成的安全隐患，可以通过上述两种方法中任一种方法，以提醒车内驾驶者及乘客，也可以采用其他方法，本公开实施例对此不作限定。

[0199] 通过检测障碍目标与车辆之间的相对距离，通过警示装置发出预警信号对车内驾驶者及乘客进行提醒，能够避免由于驾驶者或车内乘客未发现视野盲区中的障碍目标，或者开车门前未观察车辆周围环境所造成的安全隐患，进而能够进一步提高车辆的安全性。

[0200] 本公开实施例提供的方法，通过感应装置对视野盲区进行检测，当检测到视野盲区内有障碍目标时，根据该障碍目标与该车辆之间的相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集，并将所采集到的图像进行显示，该盲区监测方法能够主动追踪障碍目标，并将采集到的视野盲区的障碍目标显示给驾驶者，能够使驾驶者全面了解该车辆的行驶环境，进而能够避免由于视野盲区造成的安全隐患，提高车辆的安全性；进一步地，通过检测障碍目标与车辆之间的相对距离，通过警示装置发出预警信号对车内驾驶者及乘客进行提醒，能够避免由于驾驶者或车内乘客未发现视野盲区中的障碍目标，或者开车门前未观察车辆周围环境所造成的安全隐患，进而能够进一步提高车辆的安全性。

[0201] 图4是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测装置框图。参照图4，该装置包括控制模块401，检测模块402和显示模块403。

[0202] 控制模块401，用于如果检测到车辆的驾驶者对转向灯的开启操作，控制感应装置对该车辆的侧视镜的视野盲区进行检测；

[0203] 检测模块402，用于如果检测到该视野盲区内有障碍目标，检测该视野盲区的障碍目标与该车辆之间的相对位置；

[0204] 该控制模块401还用于根据该检测模块检测到的该相对位置，控制配置于车体两侧的随动转向摄像装置对该视野盲区内的障碍目标进行图像采集；

[0205] 显示模块403，用于显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0206] 在本公开提供的第一种可能实现方式中，该控制模块401用于：

[0207] 如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，根据该相对位置，计算第一转向角度，该第一转向角度是指该障碍目标相对于该车辆移动的角度，根据该第一转向角度，控制该第一侧随动转向摄像装置对该障碍目标进行图像采集；或，

[0208] 如果检测到该视野盲区内的第一侧和第二侧均有该障碍目标，控制该第一侧和该第二侧的随动转向摄像装置切换至广角模式对该障碍目标进行图像采集。

[0209] 在本公开提供的第二种可能实现方式中，该装置还包括：

[0210] 计算模块，用于如果该检测模块的检测结果为该视野盲区内没有障碍目标，计算第二转向角度，该第二转向角度是指该车辆的车体与该车辆所在道路水平线方向的夹角；

[0211] 该控制模块401还用于根据该第二转向角度，控制该随动转向摄像装置对该视野盲区进行图像采集。

[0212] 在本公开提供的第三种可能实现方式中，该检测模块402还用于检测该车辆是否完成并线、转弯或调头的操作；

[0213] 该控制模块401还用于如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置恢复初始角度，该初始角度是指当该车辆沿道路方向直线行驶时，该随动转向摄像装置能够检测该视野盲区的角度；

[0214] 该装置还包括：处理模块，用于通过该随动转向摄像装置继续对该视野盲区进行图像采集，并执行检测该转向灯开启操作的步骤。

[0215] 在本公开提供的第四种可能实现方式中，该检测模块402还用于：

[0216] 检测该车辆与所在道路一侧的距离变化差值，如果该距离变化差值小于预设距离时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作；或，

[0217] 检测方向盘的转动角度和转动时间，如果该转动角度小于预设角度且该转动时间小于预设时长时，确定该车辆未完成并线、转弯或调头操作。

[0218] 在本公开提供的第五种可能实现方式中，该显示模块403用于：在平视显示器HUD上显示该随动转向摄像装置采集到的图像；或，在车载显示屏上显示该随动转向摄像装置采集到的图像。

[0219] 在本公开提供的第六种可能实现方式中，该控制模块401还用于：

[0220] 如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，控制配置于该车辆的门把手上的警示装置发出预警信号，该预警信号用于提醒该车辆中的驾驶者及乘客；或，

[0221] 如果该感应装置检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于该预设距离，根据该障碍目标与该车辆之间的相对位置，控制该随动转动摄像装置对该障碍目标进行图像采集，并控制该警示装置发出该预警信号。

[0222] 在本公开提供的第七种可能实现方式中，该装置还包括焦距确定模块，该焦距确定模块用于：

[0223] 如果检测到该视野盲区内的第一侧有该障碍目标，将该随动转向摄像装置的焦距确定为预设大小；或，

[0224] 如果检测到该障碍目标与该车辆之间的相对距离小于预设距离，将该随动转向装置的焦距确定为该预设大小；或，

[0225] 如果该视野盲区内没有该障碍目标，控制该随动转向摄像装置的焦距保持初始焦距不变，该初始焦距是指该随动转向摄像装置的最大焦距；或，

[0226] 如果检测到该驾驶者未完成并线、转弯或调头的操作，控制该随动转向摄像装置的焦距恢复初始焦距。

[0227] 在本公开提供的第八种可能实现方式中，该控制模块还用于：

[0228] 如果检测到该车辆偏离所在道路的角度大于预设角度时，执行控制该感应装置对该视野盲区进行检测的步骤。

[0229] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0230] 图5是根据一示例性实施例示出的一种盲区监测装置500的框图。例如，装置500可以被提供为车载控制系统的一部分。参照图5，装置500包括处理组件522，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器532所代表的存储器资源，用于存储可由处理部件522的执行的指令，例如应用程序。存储器532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件522被配置为执行指令，以执行上述盲区监测方法。

[0231] 装置500还可以包括一个电源组件526被配置为执行装置500的电源管理，一个有线或无线网络接口550被配置为将装置500连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口558。装TM TM置500可以操作基于存储在存储器532的操作系统，例如Windows Server ，Mac OS X ，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

[0232] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0233] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。