本发明提供一种伸缩式多功能智能作业手臂，四节臂吊臂的伸缩由一个单作用油缸为动力驱动，基本臂（大臂）不动，伸缩的二、三、四节臂由伸缩油缸加内置于吊臂的三臂伸出钢丝绳、四臂缩回钢丝绳、三臂缩四臂伸钢丝绳联动驱动，钢丝绳在伸出与缩回的变动路线中，钢丝绳的增加长度与减少长度是同步变化的，故钢丝绳始终处于拉紧状态，保证了吊臂伸缩的稳定性。机械手有多方向自由度，可以实现任何位置的动作，该机械手为一个载体，在手部可加装多种工作装置，用以实现多种作业，例如搭载混凝土喷枪，高压水枪，摄像机，桥梁检测探头等。
1.一种伸缩式多功能智能作业手臂，其特征在于：它包括有依次套装有大臂、二臂、三臂、四臂，其中，底座总成安装在汽车上，大臂铰接在底座总成上，且大臂下部与底座总成之间通过底座气缸连接驱动，伸缩油缸（3）安装在大臂内，大臂前端设有三臂伸出钢丝绳拉板（1），三臂伸出钢丝绳（2）一端固定在三臂伸出钢丝绳拉板（1）的其中一个孔中，三臂伸出钢丝绳（2）另一端经安装在伸缩油缸（3）上的油缸前推滑轮（11）的一条绳槽返回至安装在三臂臂尾下面的半圆绳套（6）再返回至伸缩油缸（3）上的油缸前推滑轮（11）的另一条绳槽返回，固定在三臂伸出钢丝绳拉板（1）的另一个孔中；
三臂臂头设有三臂臂头滑轮（14），四臂臂尾上设有四臂臂尾U形卡板（8），四臂臂尾上部设有四臂半圆拉环，二臂前端臂头上设有二臂前端拉板（12）；其中，四臂伸出钢丝绳（13）一端固定在二臂前端拉板（12）的其中一个孔中，另一端经三臂臂头滑轮（14）其中一个滑轮、经四臂臂尾U形卡板（8）上面的半圆拉环返回，经三臂臂头滑轮（14）另一个滑轮后固定在二臂前端拉板（12）的另一个孔中；
二臂臂尾设有缩回滑轮（4）和二臂臂尾斜半圆拉环（5），大臂臂头上设有拉板小滑轮（9）和拉板大滑轮（10），其中，四臂缩回钢丝绳（7）一端固定在四臂臂尾U形卡板（8）其中一个孔上，经缩回滑轮（4）其中一个滑轮按顺时钟转绕至拉板小滑轮（9）返回至二臂臂尾斜半圆拉环（5）再返回至拉板大滑轮（10）又返回至缩回滑轮（4）另一个滑轮按顺时钟转绕固定在四臂臂尾U形卡板（8）另一个孔上；
飞臂手总成（A1）一端铰接在四臂臂端，飞臂手总成（A1）与四臂之间设有四臂气缸并通过四臂气缸驱动，轴向回转臂总成（A4）通过弹簧垫圈（A3）和螺栓固定安装在飞臂手总成（A1）另一端；水平摆动马达安装臂总成（A8）安装在轴向回转臂总成（A4）上，并与安装在轴向回转臂总成（A4）内的轴向回转臂马达（A5）相连接，上联接支架总成（A10）安装在水平摆动马达安装臂总成（A8）上，上联接支架总成（A10）上安装有偏心刷动马达（A11），偏心刷动马达（A11）与安装在水平摆动马达安装臂总成（A8）上的水平摆动马达（A9）相连接，偏心刷动马达（A11）一端设有偏心联接块（A12），下联接支架总成（A13）一端与偏心联接块（A12）相连接，下联接支架总成（A13）另一端铰接在上联接支架总成（A10）上，工作装置（A14）安装在下联接支架总成（A13）上。
一种伸缩式多功能智能作业手臂
技术领域
[0001] 本发明涉及吊臂技术领域，尤其是指一种伸缩式多功能智能作业手臂。
背景技术
[0002] 现有技术中，自行式起重机以其机动灵活的转场特性在各种施工作业在得以广泛应用。随着起重吨位的增加，各执行系统的负载都会不同程度的增大，同时各机构的结构尺寸及动作幅度均相应的增加 ；其中，为了增大起重机的作业幅度和高度，现有起重机的吊臂大多为多级伸缩臂，并采用单个油缸通过绳排带动多节臂伸缩，以通过油缸的伸缩来控制吊臂的伸出和回缩。现有的吊臂装置绳排分布较为混乱，稳定性较差，同时大大增加了吊臂的体积，相应降低了使用机动性，且现有的吊臂在推送物件时，其臂端的夹具都是固定的，只能向着一个方向推送，大大影响吊臂的使用效果和使用范围。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑、稳定性好、可全方位送料的伸缩式多功能智能作业手臂。
[0004] 为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：一种伸缩式多功能智能作业手臂，它包括有依次套装有大臂、二臂、三臂、四臂，其中，底座总成安装在汽车上，大臂铰接在底座总成上，且大臂下部与底座总成之间通过底座气缸连接驱动，伸缩油缸安装在大臂内，大臂前端设有三臂伸出钢丝绳拉板，三臂伸出钢丝绳一端固定在三臂伸出钢丝绳拉板的其中一个孔中，三臂伸出钢丝绳另一端经安装在伸缩油缸上的油缸前推滑轮的一条绳槽返回至安装在三臂臂尾下面的半圆绳套再返回至伸缩油缸上的油缸前推滑轮的另一条绳槽返回，固定在三臂伸出钢丝绳拉板的另一个孔中；
[0005] 三臂臂头设有三臂臂头滑轮，四臂臂尾上设有四臂臂尾U形卡板，四臂臂尾上部设有四臂半圆拉环，二臂前端臂头上设有二臂前端拉板；其中，四臂伸出钢丝绳一端固定在二臂前端拉板的其中一个孔中，另一端经三臂臂头滑轮其中一个滑轮、经四臂臂尾U形卡板上面的半圆拉环返回，经三臂臂头滑轮另一个滑轮后固定在二臂前端拉板的另一个孔中；
[0006] 二臂臂尾设有缩回滑轮和二臂臂尾斜半圆拉环，大臂臂头上设有拉板小滑轮和拉板大滑轮，其中，四臂缩回钢丝绳一端固定在四臂臂尾U形卡板其中一个孔上，经缩回滑轮其中一个滑轮按顺时钟转绕至拉板小滑轮返回至二臂臂尾斜半圆拉环再返回至拉板大滑轮又返回至缩回滑轮另一个滑轮按顺时钟转绕固定在四臂臂尾U形卡板另一个孔上；
[0007] 飞臂手总成一端铰接在四臂臂端，飞臂手总成与四臂之间设有四臂气缸并通过四臂气缸驱动，轴向回转臂总成通过弹簧垫圈和螺栓固定安装在飞臂手总成另一端；水平摆动马达安装臂总成安装在轴向回转臂总成上，并与安装在轴向回转臂总成内的轴向回转臂马达相连接，上联接支架总成安装在水平摆动马达安装臂总成上，上联接支架总成上安装有偏心刷动马达，偏心刷动马达与安装在水平摆动马达安装臂总成上的水平摆动马达相连接，偏心刷动马达一端设有偏心联接块，下联接支架总成一端与偏心联接块相连接，下联接支架总成另一端铰接在上联接支架总成上，工作装置安装在下联接支架总成上。
[0008] 本方案四节臂吊臂的伸缩由一个单作用油缸为动力驱动，基本臂（大臂）不动，伸缩的二、三、四节臂由伸缩油缸加内置于吊臂的三臂伸出钢丝绳、四臂缩回钢丝绳、三臂缩四臂伸钢丝绳联动驱动，钢丝绳在伸出与缩回的变动路线中，钢丝绳的增加长度与减少长度是同步变化的，故钢丝绳始终处于拉紧状态，保证了吊臂伸缩的稳定性。
[0009] 将本装置的底座总成安装在汽车上，通过汽车行驶到各种需要施工的场所进行施工，施工时通过取力器在汽车动力上取力驱动油泵，再通过油泵带动液压系统，由无线遥控多路阀控制液压系统进行遥控操作伸缩臂及机械手各关节实现机械手施工，采用液压系统控制的机械手有多方向自由度，可以实现任何位置的动作，该机械手为一个载体，在手部可加装多种工作装置，用以实现多种作业，例如搭载混凝土喷枪、高压水枪、摄像机、桥梁检测探头等、隧道喷灌混凝土、街道清洗、喷涂墙面、园林喷洒、喷灌花草等。采用本方案后具有结构简单、操作方便、适合性强、输送范围大、使用效果好的优点。
附图说明
[0010] 图1为本发明的大臂结构示意图。
[0011] 图2为本发明的三臂伸钢丝绳走向示意图。
[0012] 图3为本发明的三臂缩四臂伸钢丝绳走向示意图。
[0013] 图4为本发明的四臂缩钢丝绳走向示意图。
[0014] 图5为本发明的作业手臂结构示意图。
[0015] 图6为本发明的整体结构示意图。
[0016] 图7为本发明的动作示意图。
具体实施方式
[0017] 下面结合所有附图对本发明作进一步说明，本发明的较佳实施例为：参见附图1至附图7，本实施例所述的伸缩式多功能智能作业手臂包括有依次套装有大臂、二臂、三臂、四臂，其中，伸缩油缸3安装在大臂内，大臂前端设有三臂伸出钢丝绳拉板1，三臂伸出钢丝绳2一端固定在三臂伸出钢丝绳拉板1的其中一个孔中，三臂伸出钢丝绳2另一端经安装在伸缩油缸3上的油缸前推滑轮11的一条绳槽返回至安装在三臂臂尾下面的半圆绳套6再返回至伸缩油缸3上的油缸前推滑轮11的另一条绳槽返回，固定在三臂伸出钢丝绳拉板1的另一个孔中；
[0018] 三臂臂头设有三臂臂头滑轮14，四臂臂尾上设有四臂臂尾U形卡板8，四臂臂尾上部设有四臂半圆拉环，二臂前端臂头上设有二臂前端拉板12；其中，四臂伸出钢丝绳13一端固定在二臂前端拉板12的其中一个孔中，另一端经三臂臂头滑轮14其中一个滑轮、经四臂臂尾U形卡板8上面的半圆拉环返回，经三臂臂头滑轮14另一个滑轮后固定在二臂前端拉板12的另一个孔中；
[0019] 二臂臂尾设有缩回滑轮4和二臂臂尾斜半圆拉环5，大臂臂头上设有拉板小滑轮9和拉板大滑轮10，其中，四臂缩回钢丝绳7一端固定在四臂臂尾U形卡板8其中一个孔上，经缩回滑轮4其中一个滑轮按顺时钟转绕至拉板小滑轮9返回至二臂臂尾斜半圆拉环5再返回至拉板大滑轮10又返回至缩回滑轮4另一个滑轮按顺时钟转绕固定在四臂臂尾U形卡板8另一个孔上；
[0020] 飞臂手总成A1一端铰接在四臂臂端，飞臂手总成A1与四臂之间设有四臂气缸并通过四臂气缸驱动，轴向回转臂总成A4通过弹簧垫圈A3和螺栓固定安装在飞臂手总成A1另一端；水平摆动马达安装臂总成A8安装在轴向回转臂总成A4上，并与安装在轴向回转臂总成A4内的轴向回转臂马达A5相连接，上联接支架总成A10安装在水平摆动马达安装臂总成A8上，上联接支架总成A10上安装有偏心刷动马达A11，偏心刷动马达A11与安装在水平摆动马达安装臂总成A8上的水平摆动马达A9相连接，偏心刷动马达A11一端设有偏心联接块A12，下联接支架总成A13一端与偏心联接块A12相连接，下联接支架总成A13另一端铰接在上联接支架总成A10上，工作装置A14安装在下联接支架总成A13上。
[0021] 本方案四节臂吊臂的伸缩由一个单作用油缸为动力驱动，基本臂（大臂）不动，伸缩的二、三、四节臂由伸缩油缸加内置于吊臂的三臂伸出钢丝绳、四臂缩回钢丝绳、三臂缩四臂伸钢丝绳联动驱动，钢丝绳在伸出与缩回的变动路线中，钢丝绳的增加长度与减少长度是同步变化的，故钢丝绳始终处于拉紧状态，保证了吊臂伸缩的稳定性。
[0022] 将本装置的底座总成安装在汽车上，通过汽车行驶到各种需要施工的场所进行施工，施工时通过取力器在汽车动力上取力驱动油泵，再通过油泵带动液压系统，由无线遥控多路阀控制液压系统进行遥控操作伸缩臂及机械手各关节实现机械手施工，采用液压系统控制的机械手有多方向自由度，可以实现任何位置的动作，该机械手为一个载体，在手部可加装多种工作装置，用以实现多种作业，例如搭载混凝土喷枪、高压水枪、摄像机、桥梁检测探头等、隧道喷灌混凝土、街道清洗、喷涂墙面、园林喷洒、喷灌花草等。采用本方案后具有结构简单、操作方便、适合性强、输送范围大、使用效果好的优点。
