注射成形系统

摘要

本发明提供一种注射成形系统，其在脱模工序中使成形品从金属模具自由落下，该注射成形系统具备成形品摄影装置、图像分析装置以及成形品分类装置，上述图像分析装置对成形品外观的特征进行分析，根据该分析的结果使上述成形品分类装置对上述成形品进行分类。

权利要求

1.一种注射成形系统，其在脱模工序中使成形品从金属模具自由落下，该注射成形系统的特征在于，上述注射成形系统具备：

第一成形品摄影装置，其取入自由落下的成形品的图像并识别上述成形品的位置；

第二成形品摄影装置，其为了对上述成形品的图像进行分析而拍摄上述成形品；

成形品移动装置，其在通过上述第一成形品摄影装置识别的上述成形品的位置获取上述成形品，并将上述成形品移动到用于通过第二成形品摄影装置拍摄上述成形品的摄影位置；

图像分析装置，其对通过上述第二成形品摄影装置拍摄到的上述成形品的图像进行分析；以及成形品分类装置，其根据由上述图像分析装置对上述成形品外观的特征进行分析而得的图像分析结果，将上述成形品分类为多个预定区域中的某一个。

2.根据权利要求1所述的注射成形系统，其特征在于，上述第一成形品摄影装置被固定在上述成形品移动装置上。

3.根据权利要求1所述的注射成形系统，其特征在于，上述第二成形品摄影装置被固定成对自由落下的成形品的自由落下区域进行拍摄。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于，上述成形品外观的特征包括成形不良部位的有无、被复制在成形品上的模腔编号、被复制在成形品上的成形品识别编号、成形品形状、成形品的颜色中的至少一个。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于，上述多个预定区域中的至少一个是在成形品输送装置上。

6.根据权利要求1～3中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于，上述多个预定区域中的至少一个是在收纳成形品的收纳容器内。

7.根据权利要求1～3中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于，上述成形品分类装置在上述预定区域使上述成形品排列。

8.根据权利要求1～3中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于，上述成形品移动装置和上述成形品分类装置是同一装置。

9.根据权利要求1～3中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于，上述注射成形系统具备将上述图像分析装置的分析结果输出到注射成形机的通信单元，将分析结果或由上述成形品分类装置将上述成形品进行分类而得到的分类结果输入到上述注射成形机的生产管理工序数据中。

说明书

注射成形系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种在短时间内连续地对从成形机自由落下的成形品进行检查、分类的一连串的作业的注射成形系统。

背景技术

[0002] 在使用注射成形机进行成形时，为了缩短周期，有时使成形品自由落在箱内。放入到箱内的成形品被输送至检查工序，使用图像处理检查装置来检查是否存在不良。此时，需要将散装在箱内的成形品一个一个地放置于图像处理检查装置，从而需要时间。

[0003] 另外，在使用图像处理检查装置检查成形品的情况下，需要检查容易欠损部位或容易产生毛刺的部位，但根据位置如果不从特定的角度检查则有时无法进行检查。

[0004] 在日本特开2013-24852号公报所公开的技术中，使用多关节机器人将想要检查的工件的面排列在图像检查装置上，由此更简单且廉价地进行检查。如果是合格品则多关节机器人将工件释放到合格品排出装置，如果是次品则释放到次品排出装置。

[0005] 在日本特开平9-123232号公报所公开的技术中，能够将使用成形金属模具取出的多个成形品通过取出用手的多个把持单元来把持并取出，在输送该成形品的过程中配置成作为目的的成形品之间间距而输送至下工序。

[0006] 在日本特开2013-24852号公报中提出了检查工序的效率化。但是，在生产车间，不仅存在检查工序，还存在检查工序前后的成形工序、装箱工序等其它工序，因此需要缩短整个工序所需的时间。

[0007] 在日本特开平9-123232号公报中，使用取出机来取出，因此需要取出机在金属模具内移动的时间。并且，需要具备使成形品移动的机构的大型的手，从而取出需要时间。

发明内容

[0008] 本发明的注射成形系统在脱模工序中使成形品从金属模具自由落下，该注射成形系统具备：成形品摄影装置，其取入自由落下的成形品的图像；图像分析装置，其对通过上述成形品摄影装置拍摄到的图像进行分析；以及成形品分类装置，其根据上述图像分析结果，将上述成形品分类为多个预定区域中的任一个，上述图像分析装置对成形品外观的特征进行分析，根据该分析的结果使上述成形品分类装置对上述成形品进行分类。

[0009] 在上述注射成形系统中，上述成形品摄影装置可以被固定在上述成形品分类装置上。

[0010] 在上述注射成形系统中，上述成形品摄影装置可以被固定成对自由落下的成形品的自由落下区域进行拍摄。

[0011] 上述注射成形系统具备：第一成形品摄影装置，其取入自由落下的成形品的图像并识别上述成形品的位置；第二成形品摄影装置，其为了对上述成形品的图像进行分析而拍摄上述成形品；以及成形品移动装置，其在通过上述第一成形品摄影装置识别的上述成形品的位置获取上述成形品，并将上述成形品移动到用于通过第二成形品摄影装置拍摄上述成形品的摄影位置，上述图像分析装置对通过上述第二成形品摄影装置拍摄到的图像进行分析。

[0012] 上述第一成形品摄影装置可以被固定在上述成形品移动装置上。

[0013] 上述第二成形品摄影装置可以被固定成对自由落下的成形品的自由落下区域进行拍摄。

[0014] 上述成形品外观的特征包括成形不良部位的有无、被复制在成形品上的模腔编号、被复制在成形品上的成形品识别编号、成形品形状、成形品的颜色中的至少一个。

[0015] 上述多个预定区域中的至少一个可以是在成形品输送装置上。

[0016] 上述多个预定区域中的至少一个可以是在收纳成形品的收纳箱内或收纳容器内。

[0017] 上述成形品分类装置在上述预定区域使上述成形品排列。

[0018] 上述成形品移动装置和上述成形品分类装置可以是同一装置。

[0019] 上述注射成形系统具备将上述图像分析装置的分析结果输出到注射成形机的通信单元，将分析结果或分类结果输入到上述注射成形机的生产管理工序数据中。

[0020] 本发明通过具备上述结构，能够提供一种通过连续地对从成形机自由落下的成形品进行检查、分类的一连串的作业来缩短周期的注射成形系统。

附图说明

[0021] 根据参照附图的以下的实施例的说明，使本发明的上述以及其它目的和特征变得明确。

[0022] 图1是注射成形系统的俯视图。

[0023] 图2是注射成形系统的主视图。

[0024] 图3A、图3B是表示成形品的分类和排列的图。

[0025] 图4是表示固定有图像处理检查用摄像头的并联连杆机器人的图。

[0026] 图5是表示图3A、图3B所示的成形品的分类和排列的情况的注射成形机的生产管理工序数据的图。

具体实施方式

[0027] 图1和图2是本发明的注射成形系统的概要图。注射成形系统由注射成形机1和金属模具2、输送用输送带3、位置识别用摄像头4、并联连杆机器人(parallel link robot)5、图像处理检查用摄像头6、合格品用包装箱7、次品回收箱8以及架台9构成。

[0028] 并联连杆机器人5兼作成形品移动装置和成形品分类装置、图像分析装置。图像处理检查用摄像头6是取入自由落下的成形品的图像的成形品摄影装置，是为了对上述成形品的图像进行分析而拍摄上述成形品的第二成形品摄影装置。位置识别用摄像头4是取入自由落下的成形品的图像并识别上述成形品的位置的第一成形品摄影装置。

[0029] 关于在注射成形机1的金属模具2内成形的成形品10，固定侧金属模具2a和可动侧金属模具2b打开，通过未图示的顶出装置的顶出动作等进行脱模，由此落在设置在金属模具2的下面的输送用输送带3上。此时，成形品10成为随机位置和朝向。如果位置识别用摄像头4检测出被输送用输送带3输送的成形品10，则并联连杆机器人5获取成形品10。并联连杆机器人5将获取的成形品10排列在图像处理检查用摄像头6上，如图3A、图3B所示，如果是合格品则装入到合格品用包装箱7内，如果是次品则将成形品10释放到次品回收箱8内。在并联连杆机器人5将成形品10装入到合格品用包装箱7之前，使成形品10的朝向旋转以便在合格品用包装箱7的分隔部中容纳成形品10。

[0030] 在成形品中，通常刻印有模腔编号，在很多情况下按每个模腔来管理成形品。这是由于如果特定的模腔的金属模具芯(core)损伤而发生不良，则能够知道是在哪一个模腔的成形品中发生了不良。因此，在通过位置识别用摄像头4拍摄成形品10时识别被印刻在在成形品10上的模腔编号，并联连杆机器人5将成形品10装入到根据模腔编号不同而不同的区域内。在图3B中，在合格品用包装箱7内设置每个模腔编号的列，将第一个模腔的成形品装入到第一个模腔的列中。同样地，将第二个模腔的成形品装入到第二个模腔的列中，将第三个模腔的成形品装入到第三个模腔的列中，将第四个模腔的成形品装入到第四个模腔的列中。

[0031] 如上所述，在本实施例中，能够在短时间内连续地对从成形机自由落下的成形品进行检查、分类、装箱的一系列作业。

[0032] 在本实施例中，根据成形不良部位的有无和被复制在成形品10上的模腔编号来进行成形品10的分类，但是也可以根据被复制在在成形品10上的成形品识别编号、成形品形状、成形品的颜色来进行分类。

[0033] 在本实施例中，将成形品10装在包装箱内，但是也可以排列在托盘上或者输送带上。

[0034] 输送用输送带3可以是匀速也可以是间距输送。在匀速的情况下，通过位置识别用摄像头4进行拍摄之后，根据来自编码器或者输送带速度的计算对在并联连杆机器人5获取成形品10为止的期间成形品10所移动的距离进行修正。在间距输送的情况下，如果全部获取通过位置识别用摄像头4拍摄的范围内的成形品10，则使输送用输送带3仅前进一定距离。

[0035] 作为成形品移动装置也可以使用多台并联连杆机器人。也可以在成形品移动装置和成形品分类装置中分别使用多台并联连杆机器人。

[0036] 成形品移动装置可以是并联连杆机器人也可以是多关节机器人。另外，也可以将图像处理检查用摄像头6固定为能够对成形品自由落下的自由落下区域进行拍摄。具体地说，代替输送用输送带3，例如也可以设成使成形品落在接收盘中，机器人获取接收盘上的成形品的结构。

[0037] 如图4所示，也可以将图像处理检查用摄像头6固定在并联连杆机器人5上。省略将并联连杆机器人5获取的成形品10排列在图像处理检查用摄像头6上的动作，因此能够缩短周期。

[0038] 如果图像处理检查用摄像头6将成形品10判断为次品，则将该信息传送给注射成形机1。如图5所示，注射成形机1将第几次拍摄的成形品为次品的信息登记到生产管理工序数据中。作业人员能够容易地确认在哪种成形条件下产生次品。

[0039] 为了准确地识别图像分析装置正在对第几次拍摄的成形品的图像进行分析，也可以在输送用输送带3上设置吊桶(bucket)，每隔一次拍摄量的时间使输送带仅进行上述吊桶的间距传送。一个拍摄量的成形品从金属模具自由落下到上述吊桶之一中，因此向图像处理检查用摄像头6从第一次拍摄起依次输送第二次拍摄、第三次拍摄……的成形品。