自动包装方法

摘要

本发明公开了一种自动包装方法，包括自动包装系统，所述方法包括以下步骤：人工将产品盒以及线缆放置到载具上；拍照检测机构对产品盒以及线缆拍照检测；第一下料机构对拍照检测机构检测出的不合格的产品下料；说明书上料机构进行说明书上料，第一六轴机械手将一份说明书吸附并放入产品盒内；第二物料放置机构的将载具上的线缆抓取并放置到载具上的产品盒内；传输带将放置有说明书以及线缆的产品盒以及载具向前传输，搬运机构将产品盒搬运至称重检测机构，称重检测机构对产品盒进行称重检测；第二下料机构对称重检测机构检测不合格的产品下料；实现了自动化生产及检测，节省了人力，提高了生产效率。

权利要求

1.自动包装方法，包括自动包装系统，其特征在于：自动包装系统包括机架，机架上设置有传输带以及传输带驱动电机，传输带上设置有多个用于放置产品的载具，传输带的外侧沿传输带的传输方向依次设置有拍照检测机构、第一下料机构、说明书上料机构、第二物料放置机构、称重检测机构以及第二下料机构；所述拍照检测机构、第一下料机构、说明书上料机构以及第二物料放置机构处分别设置有载具定位机构，载具定位机构包括光电传感器以及阻挡气缸；载具定位机构的一侧设置有载具升降气缸；所述第二物料放置机构包括用于将载具上的第二物料抓取并放置到产品盒内的第二六轴机械手；

所述称重检测机构的产品输入的一端设置用于将载具上的产品搬运到称重检测机构的搬运机构，搬运机构包括搬运机架、设置在搬运机架上的产品放置台、驱动产品放置台升降的搬运端升降电机以及设置在搬运机架的顶部的用于吸附并搬运产品的搬运机械手结构；

还包括以下步骤：

(a)人工将产品盒以及线缆放置到载具上，线缆位于产品盒的外侧；

(b)传输带将放置有产品盒以及线缆的载具向前传输，拍照检测机构处的光电传感器检测到载具到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；拍照检测机构对产品盒以及线缆拍照检测；

(c)传输带将拍照检测机构检测后的载具以及产品向前传输，第一下料机构处的光电传感器检测到载具到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；第一下料机构对拍照检测机构检测出的不合格的产品下料；

(d)传输带将拍照检测机构检测合格的载具以及产品向前传输，说明书上料机构处的光电传感器检测到载具到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；说明书上料机构进行说明书上料，第一六轴机械手将一份说明书吸附并放入产品盒内；

(e)传输带将拍照检测机构检测合格的载具以及产品向前传输，第二物料放置机构处的光电传感器检测到载具到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；第二物料放置机构的第二六轴机械手将载具上的线缆抓取并放置到载具上的产品盒内；

(f)传输带将放置有说明书以及线缆的产品盒以及载具向前传输，搬运机构将产品盒搬运至称重检测机构，称重检测机构对产品盒进行称重检测；

(g)第二下料机构对称重检测机构检测不合格的产品下料。

2.如权利要求1所述的自动包装方法，其特征在于：所述第一下料机构包括料台，料台上设置有导轨以及无杆气缸，无杆气缸的输出端设置有用于将所述载具移出的托板。

3.如权利要求1所述的自动包装方法，其特征在于：所述说明书上料机构包括用于对放置有说明书的说明书料仓进行上料的上料输送带、对说明书料仓进行升降的升降机以及用于将说明书料仓内的说明书吸附并放置到位于载具上的产品盒内的第一六轴机械手，升降机的上部设置有用于感测说明书的高度的光电传感器；所述升降机包括用于放置说明书料仓的说明书料仓架、用于驱动说明书料仓架升降的说明书端丝杆以及驱动说明书端丝杆转动的伺服电机，说明书料仓架设置有用于对说明书料仓架进行定位的定位销，说明书料仓架的的顶部设置有用于阻挡说明书的毛刷。

4.如权利要求1所述的自动包装方法，其特征在于：所述称重检测机构包括称重机架，称重机架上设置有称重入料传输带、对称设置的两条称重端传输带、称重端传输带开合装置以及设置在两条称重传输带的中部的称重单元，称重单元包括电子秤、设置在电子秤上的调节板以及设置在调节板上的用于放置产品的称重支架，调节板上设置有调节板滑轨，称重支架通过滑块与调节板滑轨滑动配合；称重入料传输带与一条称重端传输带之间设置有用于对产品进行导向的导向板；称重单元的一侧设置有用于感测产品的光电传感器，称重端传输带的输入端设置有用于感测产品的光电传感器。

5.如权利要求4所述的自动包装方法，其特征在于：所述称重检测机构还包括用于驱动称重单元升降的称重升降单元，称重升降单元包括与电子秤相连的升降板、驱动升降板升降的称重端丝杆以及驱动称重端丝杆转动的称重端电机。

6.如权利要求4所述的自动包装方法，其特征在于：所述第二下料机构包括设置在所述一条称重端传输带的外侧的不合格产品架、设置在称重机架的上部的单轴机械手以及设置在单轴机械手上的用于将不合格的产品推至不合格产品架上的推板，单轴机械手设置有用于控制单轴机械手的行程的光电传感器。

说明书

自动包装方法

技术领域

[0001] 本发明涉及包装领域，尤其涉及自动包装方法。

背景技术

[0002] 在电脑、电视机、电话机等生产中，需要将电话线、网络线以及产品的说明书放入一个包装袋中，现有的做法为，采用人工手动方式进行，分别将电话线或者电线以及说明书放入同一个包装袋中，人工手动的包装方式，工人劳动强度大，且可能出现放错线、多放线、少放线、多放放明书等问题，使得产品质量不稳定，且浪费人力以及工时，不利于自动化生产，增大了人力成本。

发明内容

[0003] 本发明解决的技术问题是提供了一种自动分配说明书并放入产品盒内、再自动放入线缆的自动包装方法。

[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：自动包装方法，包括自动包装系统，自动包装系统包括机架，机架上设置有传输带以及传输带驱动电机，传输带上设置有多个用于放置产品的载具，传输带的外侧沿传输带的传输方向依次设置有拍照检测机构、第一下料机构、说明书上料机构、第二物料放置机构、称重检测机构以及第二下料机构；所述拍照检测机构、第一下料机构、说明书上料机构以及第二物料放置机构处分别设置有载具定位机构，载具定位机构包括光电传感器以及阻挡气缸；载具定位机构的一侧设置有载具升降气缸；所述第二物料放置机构包括用于将载具上的第二物料抓取并放置到产品盒内的第二六轴机械手；

[0005] 所述称重检测机构的产品输入的一端设置用于将载具上的产品搬运到称重检测机构的搬运机构，搬运机构包括搬运机架、设置在搬运机架上的产品放置台、驱动产品放置台升降的搬运端升降电机以及设置在搬运机架的顶部的用于吸附并搬运产品的搬运机械手结构；

[0006] 还包括以下步骤：

[0007] (a)人工将产品盒以及线缆放置到载具上，线缆位于产品盒的外侧；

[0008] (b)传输带将放置有产品盒以及线缆的载具向前传输，拍照检测机构处的光电传感器检测到载具到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；拍照检测机构对产品盒以及线缆拍照检测；

[0009] (c)传输带将拍照检测机构检测后的载具以及产品向前传输，第一下料机构处的光电传感器检测到载具到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；第一下料机构对拍照检测机构检测出的不合格的产品下料；

[0010] (d)传输带将拍照检测机构检测合格的载具以及产品向前传输，说明书上料机构处的光电传感器检测到载具到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；说明书上料机构进行说明书上料，第一六轴机械手将一份说明书吸附并放入产品盒内；

[0011] (e)传输带将拍照检测机构检测合格的载具以及产品向前传输，第二物料放置机构处的光电传感器检测到载具到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；第二物料放置机构的第二六轴机械手将载具上的线缆抓取并放置到载具上的产品盒内；

[0012] (f)传输带将放置有说明书以及线缆的产品盒以及载具向前传输，搬运机构将产品盒搬运至称重检测机构，称重检测机构对产品盒进行称重检测；

[0013] (g)第二下料机构对称重检测机构检测不合格的产品下料；

[0014] 人工将用于放置物料的产品盒以及待放入产品盒内的线缆放置在载具上，拍照检测机构对放置在载具上的产品盒以及线缆进行拍照检测，第一下料机构对拍照检测机构检测到的不合格产品进行下料；说明书上料机构上料并将说明书放置产品盒内；第二物料放置机构将线缆放置到产品盒内，称重检测机构对产品进行称重检测，第二下料机构对称重检测机构检测不合格的产品进行下料；实现了自动将说明书、线缆放入产品盒内并进行检测，实现了自动化生产，节省了人力，提高了生产效率。

[0015] 进一步的是：所述第一下料机构包括料台，料台上设置有导轨以及无杆气缸，无杆气缸的输出端设置有用于将所述载具移出的托板。

[0016] 进一步的是：所述说明书上料机构包括用于对放置有说明书的说明书料仓进行上料的上料输送带、对说明书料仓进行升降的升降机以及用于将说明书料仓内的说明书吸附并放置到位于载具上的产品盒内的第一六轴机械手，升降机的上部设置有用于感测说明书的高度的光电传感器；所述升降机包括用于放置说明书料仓的说明书料仓架、用于驱动说明书料仓架升降的说明书端丝杆以及驱动说明书端丝杆转动的伺服电机，说明书料仓架设置有用于对说明书料仓架进行定位的定位销，说明书料仓架的的顶部设置有用于阻挡说明书的毛刷。

[0017] 进一步的是：所述称重检测机构包括称重机架，称重机架上设置有称重入料传输带、对称设置的两条称重端传输带、称重端传输带开合装置以及设置在两条称重传输带的中部的称重单元，称重单元包括电子秤、设置在电子秤上的调节板以及设置在调节板上的用于放置产品的称重支架，调节板上设置有调节板滑轨，称重支架通过滑块与调节板滑轨滑动配合；称重入料传输带与一条称重端传输带之间设置有用于对产品进行导向的导向板；称重单元的一侧设置有用于感测产品的光电传感器，称重端传输带的输入端设置有用于感测产品的光电传感器。

[0018] 进一步的是：所述称重检测机构还包括用于驱动称重单元升降的称重升降单元，称重升降单元包括与电子秤相连的升降板、驱动升降板升降的称重端丝杆以及驱动称重端丝杆转动的称重端电机。

[0019] 进一步的是：所述第二下料机构包括设置在所述一条称重端传输带的外侧的不合格产品架、设置在称重机架的上部的单轴机械手以及设置在单轴机械手上的用于将不合格的产品推至不合格产品架上的推板，单轴机械手设置有用于控制单轴机械手的行程的光电传感器。

[0020] 本发明的有益效果是：人工将用于放置物料的产品盒以及待放入产品盒内的线缆放置在载具上，拍照检测机构的工业CCD相机检测相机，对放置在载具上的产品盒以及线缆进行拍照检测，检测产品盒及线缆是否有缺失，第一下料机构对拍照检测机构检测到的不合格产品进行下料；说明书上料机构对说明书上料，通过吸盘将说明书放置到位于载具上的产品盒内；第二物料放置机构将载具上的线缆放置到已放置说明书的产品盒内，称重检测机构对产品进行称重检测，检测产品是否合格，即产品盒内是否已经放入第一物料以及第二物料，称重检测完成后，第二下料机构对称重检测机构检测不合格的产品进行下料；实现了自动将说明书、线缆放入产品盒内并进行检测，实现了自动化生产，节省了人力，提高了生产效率。

附图说明

[0021] 图1为自动包装流程示意图；

[0022] 图2为自动包装系统示意图；

[0023] 图3为自动包装系统俯视图示意图；

[0024] 图4为载具定位机构以及载具升降气缸示意图；

[0025] 图5为说明书上料机构示意图；

[0026] 图6为说明书料仓架示意图；

[0027] 图7为第一下料机构示意图；

[0028] 图8为称重检测机构示意图；

[0029] 图9为称重检测机构俯视图示意图；

[0030] 图10为称重检测机构局部示意图；

[0031] 图11为搬运机构局部示意图；

[0032] 图中标记为：机架1，载具定位机构11，载具升降气缸12，传输带2，载具21，拍照检测机构3，第一下料机构4，料台41，导轨42，无杆气缸43，托板44，说明书上料机构5，说明书料仓51，上料输送带52，升降机53，第一六轴机械手结构54，说明书料仓架55，说明书端丝杆56，伺服电机57，毛刷58，下料输送带59，第二物料放置机构6，第二六轴机械手61，称重检测机构7，称重机架71，称重入料传输带72，称重端传输带73，电子秤74，调节板75，称重支架
76，升降板77，导向板78，下料机构8，不合格产品架81，单轴机械手82，推板83，搬运机构9，搬运机架91，产品放置台92，搬运机械手结构93，定位块94。

具体实施方式

[0033] 下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步加以说明。

[0034] 如图2至图3所示，自动包装方法，包括自动包装系统，自动包装系统包括机架1，机架1上设置有传输带2以及传输带驱动电机，传输带2上设置有多个用于放置产品的载具21，传输带2的外侧沿传输带2的传输方向依次设置有拍照检测机构3、第一下料机构4、说明书上料机构5、第二物料放置机构6、称重检测机构7以及第二下料机构8；所述拍照检测机构3、第一下料机构4、说明书上料机构5以及第二物料放置机构6处分别设置有载具定位机构11，载具定位机构11包括光电传感器以及阻挡气缸；载具定位机构的一侧设置有载具升降气缸。

[0035] 如图7所示，所述第一下料机构4包括料台41，料台41上设置有导轨42以及无杆气缸43，无杆气缸43的输出端设置有用于将所述载具21移出的托板44。

[0036] 如图5至图6所示，所述说明书上料机构5包括用于对放置有说明书的说明书料仓51进行上料的上料输送带52、对说明书料仓51进行升降的升降机53以及用于将说明书料仓内的说明书吸附并放置到位于载具21上的产品盒内的第一六轴机械手结构54，升降机53的上部设置有用于感测说明书的高度的光电传感器。

[0037] 所述升降机53包括用于放置说明书料仓的说明书料仓架55、用于驱动说明书料仓架55升降的说明书端丝杆56以及驱动说明书端丝杆56转动的伺服电机57，说明书料仓架55设置有用于对说明书料仓架55进行定位的定位销，说明书料仓架55的的顶部设置有用于阻挡说明书的毛刷58。说明书料仓架55用于放置装有说明书的说明书料仓51，伺服电机57驱动说明书端丝杆56转动实现说明书料仓架55的升高，从而实现说明书的上升；定位销用于对说明书进行限位，防止说明书跑出说明书料仓51的外部，毛刷58用于将多余的说明书阻挡在说明书料仓51的内部，保证第一六轴机械手结构54的吸盘一次吸附一份说明书。

[0038] 所述说明书上料机构5还包括用于将取完说明书的说明书料仓进行输出的下料输送带59，下料输送带59位于上料输送带52的下方，上料输送带52的入口处以及下料输送带59的出口处设置有防护丝网；当说明书料仓51内的说明书被吸附完后，人工将空的说明书料仓51放置到下料输送带59，由下料输送带59进行输送，防护丝网可以起阻挡作用，使得说明书料仓51位于相应的输送带上，同时提高了设备的安全性能。

[0039] 所述第二物料放置机构6包括用于将载具上的第二物料抓取并放置到产品盒内的第二六轴机械手61。

[0040] 如图8至图10所示，所述称重检测机构7包括称重机架71，称重机架71上设置有称重入料传输带72、对称设置的两条称重端传输带73、称重端传输带开合装置以及设置在两条称重传输带73的中部的称重单元，称重单元包括电子秤74、设置在电子秤74上的调节板75以及设置在调节板75上的用于放置产品的称重支架76，调节板75上设置有调节板滑轨，称重支架76通过滑块与调节板滑轨滑动配合；称重入料传输带71与一条称重端传输带之间设置有用于对产品进行导向的导向板78；称重单元的一侧设置有用于感测产品的光电传感器，称重端传输带73的输入端设置有用于感测产品的光电传感器。

[0041] 所述称重检测机构7还包括用于驱动称重单元升降的称重升降单元，称重升降单元包括与电子秤74相连的升降板77、驱动升降板77升降的称重端丝杆以及驱动称重端丝杆转动的称重端电机；称重检测机构7用于驱动称重单元的升降，使得称重单元可以根据不同的产品检测需要进行高度的调节，适用范围更广。

[0042] 所述下料机构8包括设置在所述一条称重端传输带的外侧的不合格产品架81、设置在称重机架71的上部的单轴机械手82以及设置在单轴机械手82上的用于将不合格的产品推至不合格产品架81上的推板83，单轴机械手82设置有用于控制单轴机械手的行程的光电传感器。

[0043] 如图11所示，所述称重检测机构7的产品输入的一端设置用于将载具上的产品搬运到称重检测机构的搬运机构9，搬运机构9包括搬运机架91、设置在搬运机架91上的产品放置台92、驱动产品放置台92升降的搬运端升降电机以及设置在搬运机架91的顶部的用于吸附并搬运产品的搬运机械手结构93；所述产品放置台92设置有用于将产品定位的定位块94。

[0044] 如图1所示，还包括以下步骤：

[0045] (a)人工将产品盒以及线缆放置到载具21上，线缆位于产品盒的外侧。

[0046] (b)传输带2将放置有产品盒以及线缆的载具21向前传输，拍照检测机构3处的光电传感器检测到载具21到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具21定位；拍照检测机构3，即工业CCD相机对产品盒以及线缆拍照检测。

[0047] (c)传输带2将拍照检测机构3检测后的载具21向前传输，第一下料机构4处的光电传感器检测到载具21到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具21定位；第一下料机构4对拍照检测机构3检测出的不合格的产品下料；具体的，当拍照检测机构3的工业CCD相机检测相机检测出载具上产品缺料时，第一下料机构4对缺料的载具21进行下料，即载具升降气缸12的活塞杆伸出，将载具升高，无杆气缸43驱动托板44伸出，位于载具21的下方，载具升降气缸12的活塞杆缩回，载具21落在托板44上，托板44收回，将载具21运送到料台41上。

[0048] (d)传输带2将拍照检测机构3检测合格的载具21以及产品向前传输，说明书上料机构5处的光电传感器检测到载具21到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具21定位；说明书上料机构5进行说明书上料，第一六轴机械手54将一份说明书吸附并放入产品盒内。具体的，上料输送带52对放置有说明书的说明书料仓51进行上料，人工将说明书料仓51放入升降机53，第一六轴机械手结构54的端部设置有吸盘，吸盘将一份说明书吸附并搬运到位于载具
21上的产品盒内；光电传感器用于控制最上面的说明书保持在设定的高度，以便于第一六轴机械手结构54的吸盘进行吸附与搬运。

[0049] (e)传输带2将拍照检测机构3检测合格的载具及产品向前传输，第二物料放置机构6处的光电传感器检测到载具21到达，定位气缸的活塞杆伸出对载具定位；第二物料放置机构6的第二六轴机械手61将载具21上的线缆抓取并放置到载具21上的产品盒内；第二六轴机械手61的端部设置有夹爪，用于将放置在载具21上的第二物料夹取并放置到已放置说明书的产品盒内，且位于说明书的上方。

[0050] (f)传输带将放置有说明书以及线缆的产品盒以及载具向前传输，搬运机构将产品盒搬运至称重检测机构，称重检测机构对产品盒进行称重检测；称重入料传输带72将待检测的产品输送至称重单元的称重支架76上，称重单元的一侧设置的用于感测产品的光电传感器检测到产品到达称重支架76上后，电子秤74对产品进行称重，并根据称得的产品的重量判断产品是否合格，如果称得的产品的重量在设定的范围内，则产品合格，如果称得的产品的重量低于或者高于设定的范围，则产品不合格，即有多放或者少放入物料情况。通过称重的方式进行产品检测，检测方便准确。搬运机构的搬运机械手结构93用于将待检测的产品搬运到称重检测机构9进行称重检测，实现了自动化搬运，搬运方便，节省了人工；同时，产品放置台92上的定位块94用于对产品进行定位，使得产品在产品放置台的位置更加准确，以便于搬运机械手结构93的搬运。搬运机构9的产品输入的一端设置有与所述第一下料机构4类似的载具下料机构，包括载具下料料台，载具下料料台上设置有导轨以及无杆气缸，无杆气缸的输出端设置有用于将所述载具移出的托板；当搬运机构9将载具上的产品搬运走之后，载具下料机构对载具21进行下料，即载具升降气缸的活塞杆伸出，将载具升高，无杆气缸驱动托板伸出，位于载具的下方，载具升降气缸的活塞杆缩回，载具21落在托板上，托板收回，将载具运送到料台41上。

[0051] (g)第二下料机构8对称重检测机构7检测不合格的产品下料。当称重检测机构7检测出产品合格时，由人工进行下料或者由称重端传输带73继续传输，将合格的产品输送至下一道工序；检测不合格的产品则由称重机架71的上部的单轴机械手82带动推板83推入所述一条称重端传输带的外侧的不合格产品架81上。

[0052] 本发明的自动包装方法，人工将用于放置物料的产品盒以及待放入产品盒内的线缆放置在载具上，拍照检测机构的工业CCD相机检测相机，对放置在载具上的产品盒以及线缆进行拍照检测，检测产品盒及线缆是否有缺失，第一下料机构对拍照检测机构检测到的不合格产品进行下料；说明书上料机构对说明书上料，通过吸盘将说明书放置到位于载具上的产品盒内；第二物料放置机构将载具上的线缆放置到已放置说明书的产品盒内，称重检测机构对产品进行称重检测，检测产品是否合格，即产品盒内是否已经放入第一物料以及第二物料，称重检测完成后，第二下料机构对称重检测机构检测不合格的产品进行下料；实现了自动将说明书、线缆放入产品盒内并进行检测，实现了自动化生产，节省了人力，提高了生产效率。

[0053] 以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。