一种智能连接方法

摘要

本发明提供了一种智能连接方法，其包括以下步骤：活动连接端在标准距离H0拍摄(L/d)*(L/d)张固定连接端定位点作为参考图像，将所述拍摄范围分割成(L/d)*(L/d)个栅格，所述各固定连接端定位点分别与所述各栅格一一对应；获取所述固定连接端与活动连接端的实际垂直距离H以及实时固定连接端定位点的对比坐标X＝a，Y＝b；获取固定连接端定位点的实际坐标值X＝H*a/H0,Y＝H*b/H0，控制活动连接端在X轴方向移动X＝H*a/H0，在Y轴方向移动Y＝H*b/H0；控制活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H，完成活动连接端与固定连接端的定位连接。本发明不需要将活动连接端设置在准确的位置，可以自动定位计算活动连接端所在的位置，并自动移动活动连接端到固定连接端所在的位置，实现了连接的自动化控制。

权利要求

1.一种智能连接方法，用于连接具有一垂直距离的固定连接端与活动连接端，其特征在于，包括以下步骤：活动连接端在标准距离H0拍摄获取范围在L*L内的固定连接端定位点(L/d)*(L/d)张作为参考图像，其中d为所述范围内的分辨宽度，将所述拍摄范围分割成(L/d)*(L/d)个栅格，所述各固定连接端定位点分别与所述各栅格一一对应；

建立一X*Y的平面参考坐标系，定义所述活动连接端的拍摄点所在位置为坐标系原点；

获取所述固定连接端与活动连接端的实际垂直距离H，所述活动连接端拍摄实时的固定连接端定位点，将所述实时固定连接端定位点图像与所述各参考图像一一比对，获取实时固定连接端定位点的对比坐标X＝a，Y＝b；将所述实时固定连接端定位点图像与所述各参考图像一一比对时，获取与实时固定连接端定位点最接近的参考固定连接端定位点的坐标X＝a，Y＝b作为对比坐标，当出现实时固定连接端定位点与多张参考固定连接端定位点距离一致时，取X,Y坐标绝对值小者作为对比坐标；

根据实际距离H与标准距离H0，以及对比坐标X＝a，Y＝b，得到固定连接端定位点的实际坐标值X＝H*a/H0,Y＝H*b/H0；

控制活动连接端在X轴方向移动X＝H*a/H0，在Y轴方向移动Y＝H*b/H0；

控制活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H，完成活动连接端与固定连接端的定位连接。

2.如权利要求1所述的智能连接方法，其特征在于，所述固定连接端或活动连接端内设有压力传感器，在所述活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H后，控制所述活动连接端继续移动，直至所述压力传感器达到设定的压力阀值时停止。

3.如权利要求1所述的智能连接方法，其特征在于，所述活动连接端通过步进电机驱动其在各个方向上的运动。

4.如权利要求3所述的智能连接方法，其特征在于，所述步进电机在X、Y轴上移动一步距离为p,所述步进电机控制活动连接端在X轴上移动(H*a/H0)/p步，在Y轴上移动(H*b/H0)/p步。

5.如权利要求1所述的智能连接方法，其特征在于，活动连接端按照相反的方向回归原位。

说明书

一种智能连接方法

技术领域

[0001] 本发明涉及到一种自动定位连接技术领域，特别是一种智能连接方法。

背景技术

[0002] 现有技术提供的专用电信连接结构多是采用手动连接方式，或者半自动连接方式；比如现有的家用电器插座、电器充电插座、电动车充电插座，特别是一些大型机器的插头连接，手动连接方式不仅操作起来繁琐，而且通过人手操作，会有触电的风险。

[0003] 下面以汽车充电连接方式为例进行说明手动连接的弊端：

[0004] 有线充电需要设立桩体，用电缆与充电车辆进行连接充电，整个充电过程需要有人工参与，人工插拔充电枪，人工启停充电桩，使用不够方便，并且需要在车位旁设立桩体，桩体需要占地并妨碍汽车的行驶。

发明内容

[0005] 本发明提供了一种智能连接方法，用于连接具有一垂直距离的固定连接端与活动连接端，其包括以下步骤：

[0006] 活动连接端在标准距离H0拍摄获取范围在L*L内的固定连接端定位点(L/d)*(L/d)张作为参考图像，其中d为所述范围内的分辨宽度，将所述拍摄范围分割成(L/d)*(L/d)个栅格，所述各固定连接端定位点分别与所述各栅格一一对应；

[0007] 建立一X*Y的平面参考坐标系，定义所述活动连接端的拍摄点所在位置为坐标系原点；

[0008] 获取所述固定连接端与活动连接端的实际垂直距离H，所述活动连接端拍摄实时的固定连接端定位点，将所述实时固定连接端定位点图像与所述各参考图像一一比对，获取实时固定连接端定位点的对比坐标X＝a，Y＝b；

[0009] 根据实际距离H与标准距离H0，以及对比坐标X＝a，Y＝b，得到固定连接端定位点的实际坐标值X＝H*a/H0,Y＝H*b/H0；

[0010] 控制活动连接端在X轴方向移动X＝H*a/H0，在Y轴方向移动Y＝H*b/H0；

[0011] 控制活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H，完成活动连接端与固定连接端的定位连接。

[0012] 较佳地，所述固定连接端或活动连接端内设有压力传感器，在所述活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H后，控制所述活动连接端继续移动，直至所述压力传感器达到设定的压力阀值时停止。

[0013] 较佳地，所述活动连接端通过步进电机驱动其在各个方向上的运动。

[0014] 较佳地，所述步进电机在X、Y轴上移动一步距离为p,所述步进电机控制活动连接端在X轴上移动(H*a/H0)/p步，在Y轴上移动(H*b/H0)/p步。

[0015] 较佳地，将实时固定连接端定位点图像与所述各参考图像一一比对时，获取与实时固定连接端定位点最接近的参考固定连接端定位点的坐标X＝a，Y＝b作为对比坐标，当出现实时固定连接端定位点与多张参考固定连接端定位点距离一致时，取X,Y坐标绝对值小者作为对比坐标。

[0016] 较佳地，活动连接端按照相反的方向回归原位。

[0017] 本发明具有以下有益效果：

[0018] 本发明不需要将活动连接端设置在准确的位置，可以自动定位计算活动连接端所在的位置，并自动移动活动连接端到固定连接端所在的位置，最后完成与固定连接端的自动连接，实现了连接的自动化控制。

[0019] 当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

[0020] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0021] 图1为本发明实施例提供的拍摄获取范围参考图；

[0022] 图2为本发明实施例提供的最接近的参考固定连接端定位点坐标图；

[0023] 图3为本发明实施例提供的具有多个固定连接端定位点距离一致时坐标示意图。

具体实施方式

[0024] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

[0025] 本发明实施例提供了一种智能连接方法，用于连接具有一垂直距离的固定连接端与活动连接端，其包括以下步骤：

[0026] 活动连接端在标准距离H0下拍摄获取范围在L*L内的固定连接端定位点(L/d)*(L/d)张作为参考图像，其中d为所述范围内的分辨宽度，如图1所示，将所述拍摄范围分割成(L/d)*(L/d)个栅格，所述各固定连接端定位点分别与所述各栅格一一对应；本实施例中如拍照范围是300mm*300mm，精确度d＝5mm时，参照图片是300/5*300/5＝3600张，分辨率为3600，每个栅格的范围为d*d；

[0027] 建立一X*Y的平面参考坐标系，定义所述活动连接端的拍摄点所在位置为坐标系原点；

[0028] 获取所述固定连接端与活动连接端的实际垂直距离H，所述活动连接端拍摄实时的固定连接端定位点，将所述实时固定连接端定位点图像与所述各参考图像一一比对，获取实时固定连接端定位点的对比坐标X＝a，Y＝b；

[0029] 根据实际距离H与标准距离H0，以及对比坐标X＝a，Y＝b，得到固定连接端定位点的实际坐标值X＝H*a/H0,Y＝H*b/H0；

[0030] 控制活动连接端在X轴方向移动X＝H*a/H0，在Y轴方向移动Y＝H*b/H0；

[0031] 控制活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H，完成活动连接端与固定连接端的定位连接。

[0032] 本发明提供的固定连接端与活动连接端仅为两个待连接端的定义，本发明不对具体的连接结构进行限定。

[0033] 本实施例提供的活动连接端中心定位点设有一摄像头或者其他类型的图像传感器；活动连接端在与固定连接端相互连接时，活动连接端中心定位点与固定连接端定位点定位点位置相对应。

[0034] 所述固定连接端或活动连接端内设有压力传感器，在所述活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H后，控制所述活动连接端继续移动，直至所述压力传感器达到设定的压力阀值时停止。

[0035] 所述活动连接端通过步进电机驱动其在各个方向上的运动。所述步进电机在X、Y轴上移动一步距离为p,所述步进电机控制活动连接端在X轴上移动(H*a/H0)/p步，在Y轴上移动(H*b/H0)/p步。本实施例通过三个步进电机控制活动连接端的运动，分别控制活动连接端在X、Y、Z轴上移动。

[0036] 如图2,、图3所示，将实时固定连接端定位点图像与所述各参考图像一一比对时，获取与实时固定连接端定位点最接近的参考固定连接端定位点的坐标X＝a，Y＝b作为对比坐标，当出现实时固定连接端定位点与多张参考固定连接端定位点距离一致时，取X,Y坐标绝对值小者作为对比坐标。

[0037] 在活动连接端按照相反的方向回归原位，分别沿X轴、Y轴上与原来相反方向移动(H*a/H0)/p步、(H*b/H0)/p步，在Z轴上沿相反方向移动H/p步。

[0038] 本发明不需要将活动连接端设置在准确的位置，可以自动定位计算活动连接端所在的位置，并自动移动活动连接端到固定连接端所在的位置，最后完成与固定连接端的自动连接，实现了连接的自动化控制。

[0039] 以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。