操作装置

摘要

可携式操作装置(TP)通过无线通信而与机器人控制装置(RC)连接。可携式操作装置(TP)通过来自二次电池(36)的电力供应而工作。可携式操作装置(TP)具备电压监视电路(51)及启动控制部(52)。电压监视电路(51)监视二次电池(36)的残余量。当电源按钮(7)被按下、要求执行启动处理时，启动控制部(52)确认由电压监视电路(51)计测出的二次电池(36)的残余量。当判定二次电池(36)的残余量为指定值以下时，启动控制部(52)中止启动处理。

权利要求

1.一种操作装置，其通过无线通信而与操作对象机器连接，在对所述操作对象机器发送和接收数据时被进行操作，在所述操作装置内部组装有二次电池，所述操作装置通过来自所述二次电池的电力供应而工作，其特征在于，所述操作装置具备：监视单元，监视所述二次电池的残余量；

启动控制单元，当所述操作装置的电源被进行了开启操作时执行启动处理；以及安装有操作系统的微电脑，所述操作系统的关机处理是在所述二次电池的残余量处于用于执行关机处理所需的电池残余量以下的阶段时执行，所述启动控制单元在已经进行所述关机处理之后，被要求了执行所述启动处理时，确认所述二次电池的残余量，当判定所述二次电池的残余量为指定值以下的情况时，中止所述启动处理的执行。

2.根据权利要求1所述的操作装置，其特征在于，

还具备告知单元，所述告知单元在所述二次电池的残余量为所述指定值以下时进行告知。

3.根据权利要求1或2所述的操作装置，其特征在于，所述操作对象机器为机械手或是控制所述机械手的机器人控制装置。

说明书

操作装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种操作装置，其通过无线通信与操作对象机器连接，在对操作对象机器发送和接收各种数据信息时被进行操作。

背景技术

[0002] 在专利文献1和专利文献2中公开了一种通过来自外部电源的电力供应而工作的台式PC(个人计算机)等信息处理装置。这些文献所公开的信息处理装置具备用于停电对策的不断电电源装置。因此，在来自外部电源的电力供应停止的情况下，通过切换到从不断电电源装置供应电力，从而能够正常地结束运行中的应用程序或操作系统。由此，能够防止信息处理装置内部的内存数据或硬件的破损。

[0003] 专利文献3公开了一种通过组装于框体内的二次电池而工作的便携电话或笔记型PC等信息处理装置。在该文献中公开的信息处理装置构成为，当二次电池的残余量变低时，在停止来自二次电池的电力供应之前便正常结束系统(以下，又称为关机处理)，藉此以保护内存数据。

[0004] 专利文献4和专利文献5公开了一种机器人系统，具备：控制机器人的机器人控制装置；以及能与机器人控制装置通信的可携式操作装置。在这些文献所公开的机器人系统中，机器人控制装置与可携式操作装置之间的通信通过对应于IEEE802标准的网络通信技术而无线化。因此，操作员能够使用可携式操作装置，对作为操作对象机器的机器人控制装置进行远程操作。此外，可携式操作装置构成为通过来自二次电池的电力供应而工作。因此，当二次电池的残余量变低时，与专利文献3公开的信息处理装置相同地，能够通过自动进行关机处理来保护可携式操作装置内部的内存数据。

[0005] 然而，根据该结构，即使在进行了关机处理后，二次电池仍残存有些许的容量。因此，当在进行完关机处理后，若使用者不当触动可携式操作装置的电源而开启时，便会开始可携式操作装置的启动作业。在此情况下，二次电池的残余量将有可能会在可携式操作装置的启动作业中变成零，进而会有导致来自于二次电池的电力供应完全停止的可能性。即便是完成可携式操作装置的启动作业，仍会因为立即检测到二次电池的残余量变低而需再次实施关机处理，导致在该作业途中依旧会有来自于二次电池的电力供应完全停止的可能性。如上所述，若是在可携式操作装置的启动中、或是关机处理的途中停止电力供应时，将会有可携式操作装置内部的内存数据破损的可能性。

[0006] 现有技术文献

[0007] 专利文献

[0008] 专利文献1：日本专利特开2011-39685号公报

[0009] 专利文献2：日本专利特开2002-297270号公报

[0010] 专利文献3：日本专利特开2004-310665号公报

[0011] 专利文献4：国际公开第2009/119379号

[0012] 专利文献5：日本专利特开2006-341356号公报

发明内容

[0013] 发明所要解决的课题

[0014] 本发明的目的在于，提供一种能够防止二次电池停止电力供应时所导致的内存数据破损的操作装置。

[0015] 用于解决课题的手段

[0016] 为了解决上述课题，根据本发明的第一方式，提供一种操作装置，其通过无线通信而与操作对象机器连接，在对操作对象机器发送和接收数据时被进行操作，在操作装置内部组装有二次电池，操作装置通过来自二次电池的电力供应而工作。操作装置具备：监视单元，监视二次电池的残余量；以及启动控制单元，当操作装置的电源被进行了开启操作时执行启动处理，启动控制单元在被要求了执行启动处理时，确认二次电池的残余量，当判定二次电池的残余量为指定值以下的情况时，中止启动处理的执行。

[0017] 在上述的操作装置中，还具备告知单元，该告知单元在二次电池的残余量为所述指定值以下时进行告知。

[0018] 在上述的操作装置中，操作对象机器为机械手或是控制机械手的机器人控制装置。

附图说明

[0019] 图1是表示具备本发明的操作装置的机器人控制系统的示意图。

[0020] 图2是表示机器人控制系统的构成的框图。

具体实施方式

[0021] 下面参照图1和图2，针对将本发明的操作装置具体化为在机器人控制系统中使用的可携式操作装置的实施方式进行说明。

[0022] 如图1所示，机器人控制系统1具备：机器人R；控制机器人R的动作的机器人控制装置RC；以及能与机器人控制装置RC通信的可携式操作装置TP。机器人R是指进行电弧焊或是点焊等作业的工业用机器人。机器人控制系统1构成为能够在可携式操作装置TP与机器人控制装置RC之间进行无线通信。因此，作业员HM能够操作可携式操作装置TP，进行机器人R的示教作业。此外，可携式操作装置TP与机器人控制装置RC之间所进行的无线通信是一对一的双向通信。

[0023] 机器人R设置在防护栅2的内侧。在机器人R的手腕部的前端，安装有电弧焊焊炬或是点焊枪等作业工具T。

[0024] 可携式操作装置TP具备已安装有Windows(注册商标)等操作系统的微电脑。另外，可携式操作装置TP具备显示器5、键盘6、紧急停止开关4、电源按钮7以及无线切换开关8。显示器5作为显示各种数据的显示部发挥作用。作业员HM操作键盘6，实施机器人R的示教作业。此外，作业员HM还可操作紧急停止开关4，使机器人R紧急停止。

[0025] 在可携式操作装置TP的内部，组装有未图示的二次电池。通过对电源按钮7进行操作，从而能够从二次电池供应电力。二次电池构成为，通过将可携式操作装置TP连接至未图示的充电装置，从而从商用电源进行充电。作业员HM对无线切换开关8进行操作，建立或是切断可携式操作装置TP与机器人控制装置RC之间的无线通信。当无线通信建立时，由可携式操作装置TP输出的示教操作信号通过无线通信而被传送至机器人控制装置RC。示教操作信号包括：用于通过手动操作来移动机器人R的点动进给信号、用于存储机器人R的作业位置的示教信号、以及用于在紧急情况时使机器人R紧急停止的紧急停止信号等。当这些示教操作信号由可携式操作装置TP发送的话，机器人控制装置RC则进行机器人R的点动进给操作、示教数据的制作、紧急停止等各种处理。

[0026] 机器人控制装置RC依据来自可携式操作装置TP的示教操作信号来制作出示教数据。并且，机器人控制装置RC将示教数据存储到机器人控制装置RC内部的未图示的存储部。此外，当由外部输入启动信号时，机器人控制装置RC则会将示教数据再生、实施机器人R的自动运转。

[0027] 如图2所示，机器人控制系统1除了具备机器人控制装置RC及可携式操作装置TP，还具备用于对可携式操作装置TP进行充电的充电装置CU。

[0028] 可携式操作装置TP除了具备紧急停止开关4、显示器5、键盘6、电源按钮7以及无线切换开关8之外，还具备作为中央运算处理装置的CPU33、作为暂时性计算区域的RAM34、收发机32、作为可携式操作装置TP的驱动源的二次电池36、存储部15以及ROM35等。存储部15由用于存储各种数据的硬盘或是半导体内存构成。在ROM35中存储有各种软件程序。

[0029] 收发机32具有无线LAN界面。收发机32在机器人控制装置RC与可携式操作装置TP之间进行无线通信。存储部15具备连接信息存储部47。在连接信息存储部47中，存储有用于在可携式操作装置TP与机器人控制装置RC之间进行通信的连接信息。作为连接信息，例如可列举如IP地址、子网掩码、默认网关、MAC地址等信息。紧急停止开关4、显示器5、键盘6、电源按钮7、无线切换开关8、CPU33、RAM34、收发机32、二次电池36、存储部15以及ROM35等各部分，经由总线39而相互连接。

[0030] 二次电池36能够利用充电装置进行充电。具体而言，当将可携式操作装置TP装设至充电装置CU的指定位置时，未图示的充电电路与充电装置CU电连接，开始进行二次电池36的充电。充电装置CU的电源可以由机器人控制装置RC来供给，亦可由商用电源来供给。

[0031] 可携式操作装置TP还具备：作为监视单元的电压监视电路51、以及作为告知单元的LED53。电压监视电路51以指定的周期来计测二次电池36的电池残余量。LED53则是当由电压监视电路51检测出的电池残余量为指定值以下时，进行告知作业。

[0032] 在ROM35中存储有用于在未图示的操作系统上统筹控制上述各部分的软件程序。此外，ROM35具备显示控制部45、击键监视部46、通信处理部41、电源控制部49、以及启动控制部52。

[0033] 显示控制部45将显示用数据显示于显示器5。击键监视部46监视来自键盘6的击键。通信处理部41进行用于对与机器人控制装置RC之间的通信建立及切断处理或是通信本身进行控制的处理。此外，通信处理部41用于进行将与可携式操作装置TP通信连接的机器人控制装置RC的识别编号或IP地址等网络连接信息等存储至存储部15或RAM34中的处理。藉由键盘6所输入的各种数据，经由通信处理部41以及收发机32，以数据包形式的数据发送至机器人控制装置RC。

[0034] 电源控制部49为了开启或是关闭可携式操作装置TP的电源，根据电源按钮7的按压动作而控制来自二次电池36的电力供应以及停止供电。当电源按钮7被按下、要求执行启动处理时，作为启动控制单元的启动控制部52执行各种硬件的启动处理，同时启动未图示的操作系统。其结果，可携式操作装置TP成为可使用状态。

[0035] 机器人控制装置RC具备：作为中央运算处理装置的CPU13、作为暂时性计算区域的RAM14、ROM16、存储部19、动作控制部17、驱动指令部18以及收发机12等。于ROM16中存储有各种软件程序。存储部19由用于存储示教数据等各种数据或是常数等的硬盘、或是半导体内存所构成。动作控制部17进行机器人R的轨迹运算等作业，并且将该运算结果作为驱动信号而输出至驱动指令部18。驱动指令部18输出用于控制机器人R的各伺服马达的伺服控制信号。收发机12在机器人控制装置RC与可携式操作装置TP之间进行无线通信。CPU13、RAM14、ROM16、存储部19、动作控制部17、驱动指令部18以及收发机12等各部分经由总线9而相互连接。

[0036] 收发机12具有无线LAN界面。收发机12在机器人控制装置RC与可携式操作装置TP之间进行无线通信。存储部19具备连接信息存储部27以及示教数据存储部30。于示教数据存储部30中，存储有对应来自可携式操作装置TP的输入操作而作成的示教数据。在连接信息存储部27中，存储有用于在可携式操作装置TP与机器人控制装置RC之间进行通信的连接信息。作为连接信息，例如列举有：IP地址、子网掩码、默认网关、MAC地址等。

[0037] 在ROM16中存储有用于在未图示的操作系统下统筹控制上述各部分的软件程序。此外，ROM16具备通信处理部21、显示处理部25以及解释执行部26等。通信处理部21进行与可携式操作装置TP之间的通信处理。显示处理部25生成显示于可携式操作装置TP的显示器
5的显示用数据。解释执行部26解读存储于示教数据存储部30的示教数据，将动作控制信号输出至动作控制部17。

[0038] 以下，参照图1及图2，说明机器人控制系统1的作用。

[0039] (1.通常的使用)

[0040] 如图1及图2所示，作业员HM按下被停止电力供应的可携式操作装置TP的电源按钮7。这样的话，启动控制部52便会执行各种硬件的启动处理，启动未图示的操作系统。之后，藉由操作系统启动指定的应用程序，最终可携式操作装置TP成为可由作业员HM进行操作的状态。在该状态下，作业员HM通过对无线切换开关8进行操作而建立与机器人控制装置RC之间的无线通信之后，进行机器人R的示教作业。当机器人R的示教作业结束后，作业员HM操作无线切换开关8，结束与机器人控制装置RC之间的无线通信。

[0041] (2.使用中，当电池残余量下降到第1指定值以下的情况)

[0042] 电压监视电路51以指定周期来监视二次电池36的残余量(以下，简称为电池残余量)。当电池残余量处于第1指定值以下时，电源控制部49请求操作系统进行关机处理。第1指定值是用于执行关机处理所需的电池残余量。如此，当电池残余量成为第1指定值以下的阶段时，自动进行关机处理。

[0043] (3.在已进行关机处理后，要求执行启动处理的情况)

[0044] 在此假设情况：如上所述在已进行关机处理之后，保持二次电池36未进行充电的状态下，作业员HM按下电源按钮7。在该情况下，当电源按钮7被按下时，启动控制部52判断有执行启动处理的请求，开始进行启动处理。但是，启动控制部52在进行启动处理之前，先进行以下的处理。即，启动控制部52确认由电压监视电路51计测出的电池残余量，判定电池残余量是否为第2指定值以下。所谓的第2指定值是指执行启动处理所需的电池残余量。当电池残余量为第2指定值以下时，启动控制部52中止启动处理。与此同时，启动控制部52为了告知由于电池残余量为第2指定值以下故而无法执行启动处理，使LED53点亮、或是闪烁。

[0045] 以上，根据本发明，当电池残余量为指定值以下的情况下，无法启动可携式操作装置TP，由此能够防止在可携式操作装置TP的启动过程中来自二次电池36的电力供应完全停止。藉此，对可携式操作装置TP而言，能够防止因二次电池36停止供应电力所造成的内存数据的破损。

[0046] 此外，根据本发明，由于能够通过使LED53点亮、或是闪烁来告知电池残余量为指定值以下的情况。藉此，作业员HM仅需确认到LED53的点亮、或是闪烁状态，便可以知晓无法启动可携式操作装置TP的理由。其结果，可督促作业员HM进行可携式操作装置TP的充电作业。

[0047] 此外，本发明的操作装置虽然具体化为组装至机器人控制系统中的可携式操作装置进行说明，然而并不限于此。即，本发明的操作装置，亦可适用于利用二次电池进行工作的便携设备，具体而言，可适用于已组装有进行关机处理的操作系统或是稳固设备(firmware)的操作装置。作为这种操作装置，例如列举有溶接机或加工机械装置的远程操作装置等。