横机及其机头定位方法

摘要

本发明公开了一种横机的机头定位方法，该横机包括针床、织针序列、机头、织针读头以及与编码器，其中在机头相对针床的运动过程中，织针读头依次识别织针，并在每次识别到织针时输出织针检测脉冲，编码器用于对机头相对于针床的位置进行一次定位，并输出编码信号，该方法包括：在每次织针读头输出织针检测脉冲时，根据编码器在当前时刻的编码信号判断织针读头所识别的当前织针在织针序列中的序号；根据当前织针在织针序列中的序号和织针检测脉冲对机头相对于针床的位置进行二次定位。本发明还公开了一种横机。通过上述方式，本发明能够通过对机头经过的当前织针进行检测来更为准确可靠地定位得到机头相对于针床的实时位置信息。

权利要求

1.一种横机的机头定位方法，其特征在于，所述横机包括针床、设置于所述针床上且包括依次排列的多个织针的织针序列、相对于所述针床运动的机头、设置在所述机头上的织针读头以及与所述机头随动的编码器，其中在所述机头相对所述针床的运动过程中，所述织针读头依次识别所述织针，并在每次识别到所述织针时输出织针检测脉冲，所述编码器用于对所述机头相对于所述针床的位置进行一次定位，并输出编码信号，所述方法包括：在每次所述织针读头输出所述织针检测脉冲时，根据所述编码器在当前时刻的编码信号判断所述织针读头所识别的当前织针在所述织针序列中的序号；

根据所述当前织针在所述织针序列中的序号和所述织针检测脉冲对所述机头相对于所述针床的位置进行二次定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过将所述编码器在当前时刻的编码信号与预先存储且分别对应于不同的所述织针的多个基准值进行比较来判断所述织针读头所识别的当前织针在所述织针序列中的序号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器在与所述机头的随动过程中持续输出编码脉冲，通过对所述编码器输出的编码脉冲进行计数，并将所述编码器在当前时刻的计数值与预先存储且分别对应于不同的所述织针的多个基准计数值进行比较来判断所述织针读头所识别的当前织针在所述织针序列中的序号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个基准计数值是通过将所述机头在相对于所述针床的移动过程中所述织针读头每次输出所述织针检测脉冲时所述编码器输出的编码脉冲的计数值进行预先存储而获得的。

5.一种横机，其特征在于，所述横机包括：针床、设置于所述针床上且包括依次排列的多个织针的织针序列、相对于所述针床运动的机头、设置在所述机头上的织针读头、与所述机头随动的编码器以及处理器，其中在所述机头相对所述针床的运动过程中，所述织针读头依次识别所述织针，并在每次识别到所述织针时输出织针检测脉冲，所述编码器对所述机头相对于所述针床的位置进行一次定位，并输出编码信号，所述处理器在每次所述织针读头输出所述织针检测脉冲时，根据所述编码器在当前时刻的编码信号判断所述织针读头所识别的当前织针在所述织针序列中的序号，并根据所述当前织针在所述织针序列中的序号和所述织针检测脉冲对所述机头相对于所述针床的位置进行二次定位。

6.根据权利要求5所述的横机，其特征在于，所述横机进一步包括存储器，所述存储器预先存储分别对应于不同的所述织针的多个基准值，所述处理器通过将所述编码器在当前时刻的编码信号与所述多个基准值进行比较来判断所述织针读头所识别的当前织针在所述织针序列中的序号。

7.根据权利要求6所述的横机，其特征在于，所述多个基准值为分别对应于不同的所述织针的多个基准计数值，所述横机进一步包括计数器，所述编码器在与所述机头的随动过程中持续输出编码脉冲，所述计数器对所述编码器输出的编码脉冲进行计数，所述处理器将所述编码器在当前时刻的计数值与所述多个基准计数值进行比较来判断所述织针读头所识别的当前织针在所述织针序列中的序号。

8.根据权利要求7所述的横机，其特征在于，所述多个基准计数值是通过将所述机头在相对于所述针床的移动过程中所述织针读头每次输出所述织针检测脉冲时所述计数器对所述编码器输出的编码脉冲的计数值预先存储在所述存储器内而获得的。

9.根据权利要求5所述的横机，其特征在于，所述织针读头为霍尔传感器。

10.根据权利要求5所述的横机，其特征在于，所述编码器由所述机头进行传动。

说明书

横机及其机头定位方法

技术领域

[0001] 本发明涉及针织机械控制技术领域，特别是涉及一种横机及其机头定位方法。

背景技术

[0002] 传统多段选针型电脑横机机头定位多是使用主伺服电机的编码器来实现，但是这种方式因为经过多次机械的传动以及传动皮带与齿轮的间隙等等而产生了较大误差，无法满足单段式选针的精确及时的要求。

[0003] 例如，现有技术的一种方式是采用伺服编码器来实现定位，这种方式的弊端在于伺服编码器反映的是电机轴端所转过的距离。电机皮带和机头皮带等传动机构的伸缩性以及传动机构的间隙(回程差)，造成定位的不准确。现有技术的另一种方式是采用光电编码器读取齿条，一个齿对应一根针。但是这种方式对装配精度要求高，且使用过程容易产生粉尘和细小的毛线挡住光信号造成定位偏移，且针距不同的机器需要搭配不同齿距和齿宽的齿条，更换繁琐。

[0004] 因此，需要提供一种横机及其机头定位方法，以解决上述问题。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供了一种横机及其机头定位方法，以解决现有技术机头定位不准确和机头定位方法对设备装配精度要求较高的技术问题。

[0006] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种横机的机头定位方法，该横机包括针床、设置于针床上且包括依次排列的多个织针的织针序列、相对于针床运动的机头、设置在机头上的织针读头以及与机头随动的编码器，其中在机头相对针床的运动过程中，织针读头依次识别织针，并在每次识别到织针时输出织针检测脉冲，编码器用于对机头相对于针床的位置进行一次定位，并输出编码信号，该方法包括：在每次织针读头输出织针检测脉冲时，根据编码器在当前时刻的编码信号判断织针读头所识别的当前织针在织针序列中的序号；根据当前织针在织针序列中的序号和织针检测脉冲对机头相对于针床的位置进行二次定位。

[0007] 其中，通过将编码器在当前时刻的编码信号与预先存储且分别对应于不同的织针的多个基准值进行比较来判断织针读头所识别的当前织针在织针序列中的序号。

[0008] 其中，编码器在与机头的随动过程中持续输出编码脉冲，通过对编码器输出的编码脉冲进行计数，并将编码器在当前时刻的计数值与预先存储且分别对应于不同的织针的多个基准计数值进行比较来判断织针读头所识别的当前织针在织针序列中的序号。

[0009] 其中，多个基准计数值是通过将机头在相对于针床的移动过程中织针读头每次输出织针检测脉冲时编码器输出的编码脉冲的计数值进行预先存储而获得的。

[0010] 为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种横机，该横机包括：针床、设置于针床上且包括依次排列的多个织针的织针序列、相对于针床运动的机头、设置在机头上的织针读头、与机头随动的编码器以及处理器，其中在机头相对针床的运动过程中，织针读头依次识别织针，并在每次识别到织针时输出织针检测脉冲，编码器对机头相对于针床的位置进行一次定位，并输出编码信号，处理器在每次织针读头输出织针检测脉冲时，根据编码器在当前时刻的编码信号判断织针读头所识别的当前织针在织针序列中的序号，并根据当前织针在织针序列中的序号和织针检测脉冲对机头相对于针床的位置进行二次定位。

[0011] 其中，横机进一步包括存储器，存储器预先存储分别对应于不同的织针的多个基准值，处理器通过将编码器在当前时刻的编码信号与多个基准值进行比较来判断织针读头所识别的当前织针在织针序列中的序号。

[0012] 其中，多个基准值为分别对应于不同的织针的多个基准计数值，横机进一步包括计数器，编码器在与机头的随动过程中持续输出编码脉冲，计数器对编码器输出的编码脉冲进行计数，处理器将编码器在当前时刻的计数值与多个基准计数值进行比较来判断织针读头所识别的当前织针在织针序列中的序号。

[0013] 其中，多个基准计数值是通过将机头在相对于针床的移动过程中织针读头每次输出织针检测脉冲时计数器对编码器输出的编码脉冲的计数值预先存储在存储器内而获得的。

[0014] 其中，织针读头为霍尔传感器。

[0015] 其中，编码器由机头进行传动。

[0016] 通过上述方案，本发明的有益效果是：本发明通过织针读头和织针序列配合编码器使用，从而通过对机头相对于针床的位置进行一次定位以及二次定位，进而可以使得检测得到的机头相对于针床的实时位置信息更为准确可靠。

附图说明

[0017] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

[0018] 图1是本发明横机的机头定位方法第一实施例的流程图；

[0019] 图2是本发明横机的机头定位方法第二实施例的流程图；

[0020] 图3是本发明横机的机头定位方法第三实施例的流程图；

[0021] 图4是本发明横机的机头定位方法第四实施例的流程图；

[0022] 图5是本发明横机的机头定位方法第五实施例的流程图；

[0023] 图6是本发明横机的机头定位方法第六实施例的流程图；

[0024] 图7是本发明横机的机头定位系统优选实施例的模块示意图；

[0025] 图8是本发明横机第一实施例的结构示意图；

[0026] 图9是本发明横机的机头定位方法第七实施例的流程图；

[0027] 图10是本发明横机第二实施例的结构示意图；

[0028] 图11是本发明横机的机头撞击检测方法优选实施例的流程图。

具体实施方式

[0029] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0030] 请参阅图1，图1是本发明横机的机头定位方法第一实施例的流程图。在本实施例中，横机包括执行机构、针床以及相对于针床运动的机头，横机的机头定位方法包括以下步骤：

[0031] 步骤S11：检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0032] 在步骤S11中，例如利用横机的位置传感器检测机头相对于针床的实时位置信息。其中，该位置传感器优选设置于机头上，并通过检测设置在针床上的标识物来确定机头相对于针床的实时位置信息。具体位置传感器可以是下文描述的磁栅结构或读取针脚结构，但不限于此。

[0033] 步骤S12：根据实时位置信息改变执行机构的工作状态。

[0034] 在步骤S12中，例如利用横机的控制器根据实时位置信息改变执行机构的工作状态，其中执行机构可以包括罗拉机构、起底机构、度目机构、三角机构、机头传动机构和送纱机构中的至少一种或组合。具体请参阅下文的描述。

[0035] 请参阅图2，图2是本发明横机的机头定位方法第二实施例的流程图。在本实施例中，横机包括针床、相对于针床运动的机头以及执行机构，执行机构优选为罗拉机构或起底机构，横机的机头定位方法包括以下步骤：

[0036] 步骤S21：检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0037] 在步骤S21中，例如利用横机的位置传感器检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0038] 步骤S22：根据实时位置信息改变罗拉机构或起底机构对横机当前编织的布片的拉力。

[0039] 在步骤S22中，例如利用横机的控制器根据实时位置信息改变罗拉机构或起底机构对横机当前编织的布片的拉力。例如，当机头位于针床的有效编织区域内且越靠近针床的有效编织区域边缘，罗拉机构或起底机构对横机当前编织的布片的拉力越大或者越小。或者，当机头移出有效编织区域后，控制罗拉机构或起底机构停止罗拉或起底动作或减小拉力且在机头移入有效编织区域前控制罗拉机构或起底机构开始罗拉或起底动作或增大拉力。本实施例根据检测到的机头相对于针床的实时位置信息改变罗拉机构或起底机构对横机当前编织的布片的拉力，其中根据机头在有效编织区域的位置调整拉力可以使得编织出的布片密度比较均匀一致，且在机头移出有效编织区域后停止或减小拉力而在机头进入有效编织区域时开始拉力动作或者增大拉力可以降低横机的功耗合理的利用资源。

[0040] 请参阅图3，图3是本发明横机的机头定位方法第三实施例的流程图。在本实施例中，横机包括针床、相对于针床运动的机头以及执行机构，执行机构优选为度目机构，横机的机头定位方法包括以下步骤：

[0041] 步骤S31：检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0042] 在步骤S31中，例如利用横机的位置传感器检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0043] 步骤S32：根据实时位置信息改变度目机构中的度目滑块位置。

[0044] 在步骤S32中，例如利用横机的控制器根据实时位置信息改变度目机构中的度目滑块位置。例如，当机头位于针床的有效编织区域内且越靠近针床的有效编织区域边缘，度目机构所控制的织针吃纱深度越大或者越小，从而可以使得编织出的布片密度一致，提升编织出的布片的质量，具体是控制织针吃纱深度越大还是越小，取决于具体的横机机型，因此本实施例对此不做限定。或者，根据实时位置信息在参与针床的有效编织区域内的编织动作的有效度目滑块离开有效编织区域后但机头部分保持在有效编织区域内时，控制有效度目滑块开始执行从工作位置移动到零位的动作，且优选地，有效度目滑块在机头完全移出有效编织区域之前，完成有效度目滑块从工作位置移动到零位的动作，从而能够使得机头完全移出有效编织区域之后，有效度目滑块已经移动到零位，进而能够避免已经编织的纱线被扯断或者非有效编织区域的布片被编织而产生破洞，避免织物废片的产生。进一步，根据实时位置信息在不参与针床的当前行的有效编织区域内的编织动作的空闲度目滑块离开有效编织区域后且机头换向前，控制空闲度目滑块完成执行从零位移动到零位与工作位置之间的预定位置的动作，并进一步在机头换向后且空闲度目滑块移动到下一行的有效编织区域前控制空闲度目滑块完成从预定位置移动到工作位置的动作，进而能够使得机头换向后且空闲度目滑块进入下一行的有效编织区域之前，提前将空闲度目滑块移动至与设定的度目值对应的工作位置或者移动至向工作位置靠近的位置，从而使得空闲度目滑块在进入下一行的有效编织区域内时能够更快的到达与预设的度目值对应的工作位置，进而能够减少机头的运动时间，从而能够提升横机编织效率。

[0045] 请参阅图4，图4是本发明横机的机头定位方法第四实施例的流程图。在本实施例中，横机包括针床、相对于针床运动的机头以及执行机构，执行机构优选为机头传动机构，横机的机头定位方法包括以下步骤：

[0046] 步骤S41：检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0047] 在步骤S41中，例如利用横机的位置传感器检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0048] 步骤S42：根据实时位置信息改变机头传动机构对机头的传动速度。

[0049] 在步骤S41中，例如利用横机的控制器根据实时位置信息改变机头传动机构对机头的传动速度。例如，机头越靠近有效编织区域边缘，机头传动机构传动机头的速度越大或者越小。或者，当在参与针床的有效编织区域内的编织动作的有效单元(例如，有效度目滑块、三角滑块或有效系统机头)离开有效编织区域后但机头部分保持在有效编织区域内时，控制机头执行换向动作。

[0050] 请参阅图5，图5是本发明横机的机头定位方法第五实施例的流程图。在本实施例中，横机包括针床、相对于针床运动的机头以及执行机构，执行机构优选为三角机构，横机的机头定位方法包括以下步骤：

[0051] 步骤S51：检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0052] 在步骤S51中，例如利用横机的位置传感器检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0053] 步骤S52：根据实时位置信息改变三角机构的三角滑块的位置。

[0054] 在步骤S52中，例如利用横机的控制器根据实时位置信息改变三角机构的三角滑块的位置。例如，根据实时位置信息在参与针床的有效编织区域内的编织动作的有效三角滑块离开有效编织区域后但机头部分保持在有效编织区域内时，控制有效三角滑块开始执行从工作位置移动到零位的动作。有效三角滑块在机头完全移出有效编织区域之前，完成有效三角滑块从工作位置移动到零位的动作，从而能够使得机头完全移出有效编织区域之后，有效三角滑块已经移动到零位，进而能够避免已经编织的纱线被扯断或者非有效编织区域的布片被编织而产生破洞，避免织物废片的产生。或者，根据实时位置信息在不参与针床的当前行的有效编织区域内的编织动作的空闲三角滑块离开有效编织区域后且机头换向前，控制空闲三角滑块完成执行从零位移动到零位与工作位置之间的预定位置的动作，并进一步机头换向后且空闲三角滑块移动到下一行的有效编织区域前控制空闲三角滑块完成从预定位置移动到工作位置的动作，进而能够使得机头换向后且空闲三角滑块进入下一行的有效编织区域之前，提前将空闲三角滑块移动至工作位置或者移动至向工作位置靠近的位置，从而使得空闲三角滑块在进入下一行的有效编织区域内时能够更快的到达工作位置，进而能够减少机头的运动时间，从而能够提升横机编织效率。此外，还可以根据机头的实时位置信息，控制三角机构在有效编织区域内的不同区域的动作，进而使三角机构在有效编织区域内的不同区域所定义的针道不同。

[0055] 请参阅图6，图6是本发明横机的机头定位方法第六实施例的流程图。在本实施例中，横机包括针床、相对于针床运动的机头以及执行机构，执行机构优选为送纱机构，横机的机头定位方法包括以下步骤：

[0056] 步骤S61：检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0057] 在步骤S61中，例如利用横机的位置传感器检测机头相对于针床的实时位置信息。

[0058] 步骤S62：根据实时位置信息改变送纱机构所控制的纱线的张力。

[0059] 在步骤S62中，例如利用横机的控制器根据实时位置信息改变送纱机构所控制的纱线的张力。例如，机头越靠近有效编织区域边缘，送纱机构所控制的纱线的张力越大或者越小，在机头移出有效编织区域后，控制送纱机构停止送纱动作或减小张力且在机头移入有效编织区域前控制送纱机构开始送纱动作或增加张力，从而可以在不需要纱线张力的时候，停止送纱动作或减小张力，进而可以降低功耗，合理分配资源。

[0060] 值得注意的是，上述横机的机头定位方法的第一到第六实施例中的任意若干个实施例可以相互组合形成新的实施例，即在检测机头相对于针床的实时位置信息之后可以根据实时位置信息控制两个或多个不同类型的执行机构执行相应的动作，配合实现精密的编织任务。

[0061] 请参阅图7，图7是本发明横机的机头定位系统优选实施例的模块示意图。在本实施例中，横机包括针床、相对于针床运动的机头以及执行机构，横机的机头定位系统包括：位置传感器11和控制器12，该位置传感器11用于检测机头相对于针床的实时位置信息。该控制器12根据实时位置信息改变执行机构的工作状态，其中执行机构包括罗拉机构、起底机构、度目机构、三角机构、机头传动机构和送纱机构中的至少一种或组合。

[0062] 若执行机构为罗拉机构或起底机构，控制器根据实时位置信息改变罗拉机构或起底机构对横机当前编织的布片的拉力。例如，当机头位于针床的有效编织区域内且越靠近针床的有效编织区域边缘，罗拉机构或起底机构对横机当前编织的布片的拉力越大或者越小，在机头移出有效编织区域后，控制罗拉机构或起底机构停止罗拉或起底动作或减小拉力且在机头移入有效编织区域前控制罗拉机构或起底机构开始罗拉或起底动作或增大拉力。

[0063] 若执行机构为度目机构，控制器根据实时位置信息改变度目机构中的度目滑块位置。例如，当机头位于针床的有效编织区域内且越靠近针床的有效编织区域边缘，度目机构所控制的织针吃纱深度越大或者越小。据实时位置信息在参与针床的有效编织区域内的编织动作的有效度目滑块离开有效编织区域后但机头部分保持在有效编织区域内时，控制有效度目滑块开始执行从工作位置移动到零位的动作。或者，根据实时位置信息在不参与针床的当前行的有效编织区域内的编织动作的空闲度目滑块离开有效编织区域后且机头换向前，控制空闲度目滑块完成执行从零位移动到零位与工作位置之间的预定位置的动作，并进一步在机头换向后且空闲度目滑块移动到下一行的有效编织区域前控制空闲度目滑块完成从预定位置移动到工作位置的动作。

[0064] 若执行机构为机头传动机构，控制器根据实时位置信息改变机头传动机构对机头的传动速度。例如，当机头越靠近有效编织区域边缘，机头传动机构传动机头的速度越大或者越小。

[0065] 若执行机构为三角机构，控制器根据实时位置信息改变三角机构的三角滑块的位置。例如，在有效编织区域内的不同区域，三角机构所定义的针道不同，或者，根据实时位置信息在参与针床的有效编织区域内的编织动作的有效三角滑块离开有效编织区域后但机头部分保持在有效编织区域内时，控制有效三角滑块开始执行从工作位置移动到零位的动作，或者，根据实时位置信息在不参与针床的当前行的有效编织区域内的编织动作的空闲三角滑块离开有效编织区域后且机头换向前，控制空闲三角滑块完成执行从零位移动到零位与工作位置之间的预定位置的动作，并进一步机头换向后且空闲三角滑块移动到下一行的有效编织区域前控制空闲三角滑块完成从预定位置移动到工作位置的动作。

[0066] 若执行机构为送纱机构，控制器根据实时位置信息改变送纱机构所控制的纱线的张力。优选地，当机头越靠近有效编织区域边缘，送纱机构所控制的纱线的张力越大或者越小。进一步，在机头移出有效编织区域后，控制送纱机构停止送纱动作或减小张力且在机头移入有效编织区域前控制送纱机构开始送纱动作或增加张力。

[0067] 根据本发明横机的机头定位系统优选实施例进一步提供一种横机的实施例。请参阅图8，图8是本发明横机第一实施例的结构示意图。在本实施例中，横机包括针床20、磁栅读头211和磁栅尺201、控制器(图未示)、执行机构(图未示)以及相对于针床20运动的机头21。

[0068] 其中，磁栅读头211和磁栅尺201组成位置传感器。磁栅尺201设置于针床20上，磁栅读头211设置于机头21上，且对磁栅尺201进行读取。控制器根据磁栅读头211的读取信号确定机头21相对于针床20的实时位置信息。

[0069] 优选地，控制器根据实时位置信息改变执行机构的工作状态，其中执行机构包括罗拉机构、起底机构、度目机构、三角机构、机头传动机构和送纱机构中的至少一种或组合。

[0070] 若执行机构为罗拉机构或起底机构，控制器根据实时位置信息改变罗拉机构或起底机构对横机当前编织的布片的拉力。例如，当机头位于针床的有效编织区域内且越靠近针床的有效编织区域边缘，罗拉机构或起底机构对横机当前编织的布片的拉力越大或者越小，在机头移出有效编织区域后，控制罗拉机构或起底机构停止罗拉或起底动作或减小拉力且在机头移入有效编织区域前控制罗拉机构或起底机构开始罗拉或起底动作或增大拉力。

[0071] 若执行机构为度目机构，控制器根据实时位置信息改变度目机构中的度目滑块位置。例如，当机头位于针床的有效编织区域内且越靠近针床的有效编织区域边缘，度目机构所控制的织针吃纱深度越大或者越小，或者，根据实时位置信息在参与针床的有效编织区域内的编织动作的有效度目滑块离开有效编织区域后但机头部分保持在有效编织区域内时，控制有效度目滑块开始执行从工作位置移动到零位的动作。根据实时位置信息在不参与针床的当前行的有效编织区域内的编织动作的空闲度目滑块离开有效编织区域后且机头换向前，控制空闲度目滑块完成执行从零位移动到零位与工作位置之间的预定位置的动作，并进一步在机头换向后且空闲度目滑块移动到下一行的有效编织区域前控制空闲度目滑块完成从预定位置移动到工作位置的动作。

[0072] 若执行机构为机头传动机构，控制器根据实时位置信息改变机头传动机构对机头的传动速度。例如，在机头越靠近有效编织区域边缘，机头传动机构传动机头的速度越大或者越小。

[0073] 若执行机构为三角机构，控制器根据实时位置信息改变三角机构的三角滑块的位置。例如，在有效编织区域内的不同区域，三角机构所定义的针道不同，或者，根据实时位置信息在参与针床的有效编织区域内的编织动作的有效三角滑块离开有效编织区域后但机头部分保持在有效编织区域内时，控制有效三角滑块开始执行从工作位置移动到零位的动作，或者，根据实时位置信息在不参与针床的当前行的有效编织区域内的编织动作的空闲三角滑块离开有效编织区域后且机头换向前，控制空闲三角滑块完成执行从零位移动到零位与工作位置之间的预定位置的动作，并进一步机头换向后且空闲三角滑块移动到下一行的有效编织区域前控制空闲三角滑块完成从预定位置移动到工作位置的动作。

[0074] 若执行机构为送纱机构，控制器根据实时位置信息改变送纱机构所控制的纱线的张力。例如，在机头越靠近有效编织区域边缘，送纱机构所控制的纱线的张力越大或者越小，或者，在机头移出有效编织区域后，控制送纱机构停止送纱动作或减小张力且在机头移入有效编织区域前控制送纱机构开始送纱动作或增加张力。

[0075] 请一并参阅图9和图10，图9是本发明横机的机头定位方法第七实施例的流程图，图10是本发明横机的第二实施例的结构示意图。在本实施例中，横机包括针床30、织针序列31、机头32、织针读头321、编码器33、处理器(图未示)、计数器(图未示)以及存储器(图未示)，织针序列31设置于针床30上且包括依次排列的多个织针311、312、313，机头32相对于针床30运动，织针读头321设置在机头32上，编码器33与机头32随动，其中在机头32相对针床30的运动过程中，织针读头321依次识别织针311、312、313，并在每次识别到织针311、312或313时输出织针检测脉冲，编码器33用于对机头32相对于针床30的位置进行一次定位，并输出编码信号，优选地，织针读头321为霍尔传感器321，编码器33由机头32进行传动。横机的机头定位方法包括以下步骤：

[0076] 步骤S71：在每次织针读头输出织针检测脉冲时，根据编码器在当前时刻的编码信号判断织针读头所识别的当前织针在织针序列中的序号。

[0077] 在步骤S71中，例如，利用横机的处理器在每次织针读头321输出织针检测脉冲时，根据编码器33在当前时刻的编码信号判断织针读头321所识别的当前织针在织针序列31中的序号。优选地，处理器通过将编码器33在当前时刻的编码信号与预先存储且分别对应于不同的织针的多个基准值进行比较来判断织针读头321所识别的当前织针在织针序列中31的序号。编码器33在与机头32的随动过程中持续输出编码脉冲，存储器预先存储分别对应于不同的织针的多个基准值。通过对编码器33输出的编码脉冲进行计数，并将编码器33在当前时刻的计数值与预先存储且分别对应于不同的织针的多个基准计数值进行比较来判断织针读头321所识别的当前织针在织针序列中的序号。计数器用于对编码器33输出的编码脉冲进行计数。优选地，多个基准计数值是通过将机头32在相对于针床的移动过程中织针读头321每次输出织针检测脉冲时编码器33输出的编码脉冲的计数值进行预先存储而获得的。该计数值预先存储在存储器内。

[0078] 步骤S72：根据当前织针在织针序列中的序号和织针检测脉冲对机头相对于针床的位置进行二次定位。

[0079] 在步骤S72中，例如，利用横机的处理器根据当前织针在织针序列中的序号和织针检测脉冲对机头32相对于针床30的位置进行二次定位。在本实施例中，对机头32相对于针床30的位置进行二次定位即获取了机头32相对于针床30的实时位置信息，因此上述实施例中步骤S11、步骤S21、步骤S31、步骤S41、步骤S51、步骤S61均可具体包括本实施例中的步骤S71和S72，从而实现获取机头32相对于针床30的实时位置信息，也就是说，上述横机的机头定位系统的优选实施例中位置传感器可以为由编码器33、织针读头321以及织针序列31组成，编码器33以及织针读头321和织针序列31配合使用实现位置传感器11用于检测机头相对于针床的实时位置信息的功能。

[0080] 在本实施例中，针对单独利用编码器33在检测机头32位置的时候由于皮带等传动机构的松动可能导致编码器检测的机头32的实时位置信息不准确，采用织针读头321和织针序列31配合编码器33使用，从而通过对机头32相对于针床30的位置进行一次定位以及二次定位，进而可以使得检测得到的机头32相对于针床30的实时位置信息更为准确可靠。

[0081] 请参阅图11，图11是本发明横机的机头撞击检测方法优选实施例的流程图。请结合参阅图10和图11，在本实施例中，横机包括编码器33、处理器、针床30、设置在针床30上的标志物31、相对于针床30运动的机头32、设置于机头32上的传感器321。横机的机头撞击检测方法包括以下步骤：

[0082] 步骤S81：在机头相对于针床的运动过程中利用传感器读取标志物，进而获取机头相对于针床的实时位置信息。

[0083] 在步骤S81中，例如，利用横机的处理器在机头32相对于针床30的运动过程中利用传感器321读取标志物31，进而获取机头32相对于针床30的实时位置信息。优选地，在本实施例中，标志物31为设置于针床30上且包括依次排列的多个织针311、312、313的织针序列31，对应的传感器321优选为设置于机头32上的织针读头321。在机头32相对针床30的运动过程中，织针读头321依次识别织针，并在每次识别到织针时输出织针检测脉冲，编码器33用于对机头32相对于针床30的位置进行一次定位，并输出编码信号，在本实施例中，在机头
32相对于针床30的运动过程中利用传感器321读取标志物31，进而获取机头32相对于针床
30的实时位置信息的步骤优选为包括：在每次织针读头321输出织针检测脉冲时，根据编码器33在当前时刻的编码信号判断织针读头321所识别的当前织针在织针序列中的序号；根据当前织针在织针序列中的序号和织针检测脉冲对机头32相对于针床30的位置进行二次定位，进而获取机头32相对于针床30的实时位置信息，具体请参阅上述本发明横机的机头定位方法第七实施例中步骤S71和步骤S72的描述和说明。当然在其他实施例中，请再次参阅图8，传感器也可以为磁栅读头211，相应地，标志物也可以为磁栅尺201，磁栅尺201设置于针床20上，磁栅读头211设置于机头21上，且对磁栅尺201进行读取。控制器根据磁栅读头
211的读取信号确定机头21相对于针床20的实时位置信息，具体请参见本发明横机第一实施例的描述。

[0084] 步骤S82：根据实时位置信息计算机头相对于针床的速度变化量。

[0085] 在步骤S82中，例如利用横机的处理器根据实时位置信息计算机头32相对于针床30的速度变化量，例如，可以计算单位时间内机头32相对于针床30的速度变化量，即加速度。

[0086] 步骤S83：若速度变化量超过预设阈值，则发出报警信号。

[0087] 在步骤S83中，例如利用横机的处理器在速度变化量超过预设阈值，则发出报警信号，例如根据计算得到的加速度与预设阈值进行比较，若超过预设阈值则能够判断机头32是与织针或者其他物体发生碰撞并发出报警信号。优选地，将针床30划分成多个区域，并当机头32处于多个区域中的预定区域内时，速度变化量超过预设阈值，发出报警信号，当机头32处于预定区域以外的其他区域内时，速度变化量超过预设阈值，不发出报警信号。优选地，预定区域为针床30的当前行有效编织区域。

[0088] 本实施例通过准确的检测机头的位置，可以计算得到机头速度变化量且在速度变化量超过预设阈值时，发出报警信号，从而可以准确的检测机头或机头上的执行元件是否与其他物体发生碰撞。

[0089] 区别于现有技术，本发明通过织针读头和织针序列配合编码器使用，从而通过对机头相对于针床的位置进行一次定位以及二次定位，进而可以使得检测得到的机头相对于针床的实时位置信息更为准确可靠。

[0090] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。