通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法

摘要

本发明提供一种通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法，具体过程为：步骤1利用本振信号SupL(t)对模拟输入信号和实际模拟输出信号作正交解调，得到复基带输入信号SupB(t)和复基带模拟信号SuprB(t)；步骤2在数字域中，利用基于动态索引及拉格朗日内插的模拟运动规律对消技术消除t时刻星地时间延时τ(t)，得到数字信号SupBN1(nTs)和SuprBN1(nTs)；步骤3采用时延估计方法对信号SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)间的时延进行估计，得到当前校准时间内的固有延时估计值步骤4重复步骤2-3，得到Na个固有延时估计值的平均值步骤5：利用对模拟运动规律τ(t)进行修正，利用τm(t)取代模拟输出信号Supr1(t)中的τ(t)，得到修正后的模拟输出信号Supr1(t)；步骤6重复步骤2-5，实时地消除固有延时变化对高精度模拟的影响。

权利要求

1.一种通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法，其特征在于，具体过程为：步骤1：利用频率为fupL的本振信号SupL(t)对模拟输入信号Sup(t)和实际模拟输出信号Supr1(t)＝Sup[t-τ(t)-τc(t)]作正交解调，以得到复基带输入信号SupB(t)和复基带模拟信号SuprB(t)；其中，τ(t)为t时刻星地时间延时，即模拟器的模拟运动规律，τc(t)为模拟器通道的时变固有延时；

步骤2：以Ts为采样周期对SupB(t)和SuprB(t)进行采样；在数字域中，利用基于动态索引及拉格朗日(Lagrange)内插的模拟运动规律对消技术消除SupB(t)和SuprB(t)之间存在的t时刻星地时间延时τ(t)，得到数字信号SupBN1(nTs)和SuprBN1(nTs)；

步骤3：采用时延估计方法对信号SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)间的时延进行估计，得到当前校准时间内的固有延时估计值步骤4：重复步骤2-步骤3，得到Na个固有延时估计值，记为 n＝0，1，...，Na-1，对 进行平均得到步骤5：利用 对模拟运动规律τ(t)按公式(38)进行修正，利用τm(t)取代模拟输出信号Supr1(t)中的τ(t)，得到修正后的模拟输出信号Supr1(t)；

步骤6：重复步骤2-步骤5，实时地消除固有延时变化对高精度模拟的影响；

其中，所述步骤2的具体过程为：

步骤201：任意时刻t0开始，以Ts为间隔采样t∈[t0，t0+T]范围内的信号SupB(t)并存储，得到采样序列SupBN(nTs)；

步骤202：与步骤201同时，计算信号SuprB(t)的起始采样时刻t2；

t2＝t0+τupin(t0)

其中，τupin(t0)为τup(t0)的整数周期部分，τup(t0)为t0时刻地面站发出的信号到达应答机所经历的时间延时；

步骤203：从t2时刻开始，以Ts为间隔采样t∈[t2，t2+T]范围内的信号SuprB(t)并存储，得到采样序列SuprBN(nTs)；

步骤204：根据τ(t2+nTs)，生成离散复对消信号SupD(nTs)，SupD(nTs)＝exp[j2πfLτ(t2+nTs)] (17)并将其与步骤203得到的采样序列SuprBN(nTs)进行复乘，得到SuprBN1(nTs)；

步骤205：与步骤204同时，利用基于动态索引及Lagrange内插的数字延时重构方法对SupBN(nTs)进行非整周期的数字延时重构，消除SupBN(nTs)信号上存在t时刻星地时间延时τ(t)，生成信号SupBN1(nTs)；

所述步骤3为采用基于互相关和面积重心法的高精度时延估计方法，对信号SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)间的时延进行估计，其具体过程如下：步骤301：利用SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)按照(33)式计算互相关函数R(mTs)；

*

其中，SupBN1(nTs)为SupBN1(nTs)的复共轭，M为互相关函数的长度；

步骤302：对互相关函数R(mTs)取模平方，得到Rms(mTs)；

步骤303：对Rms(mTs)采用三次样条函数进行K倍内插，得到Rl(kTs)；

步骤304：计算Rl(kTs)的面积重心 并将 作为当前校准时间内的固有延时估计值。

说明书

通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法

技术领域

[0001] 本发明属于信道模拟、航天测控等技术领域，具体涉及一种通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法。

背景技术

[0002] 随着航天测控技术的飞速发展，大量新的测控体制得以呈现及应用。从现有技术来看，针对现行各种测控体制，应答机、地面站的单机测试方法已经比较成熟。然而，考虑到扩频测控系统在信号形式、载波频率、码型、码速率等方面的差异，目前还没有不依赖于信号先验信息的通用化扩频测控信道模拟设备，可插入地面站和应答机之间，用于全面、充分地验证测控系统在设定工作场景下的功能和动态性能。因此，迫切需要找到一种通用化的测控信道模拟技术，可在信号先验信息未知的情况下，精确模拟上、下行信号在信道传输时引起的动态传输效应。这对航天测控领域形成统一的验收规范、并最终形成测试标准，具有重要的工程及实践意义。

[0003] 为形成统一的验收规范及测控标准，通用化扩频测控信道模拟器必须具有足够高的传输延时模拟精度。然而，对于实际的模拟系统，由于温漂、器件老化、模拟器件延时非线性等因素的影响，模拟器自身存在的时变固有延时将不可避免的影响传输时延模拟精度。因此，必须采取相应的技术手段来消除时变固有延时对模拟精度的影响。目前，常用的方法是采用离线的方式进行设备的校准。该方法通常采用恒温措施来保证温漂导致的固有延时变化在模拟精度允许的范围内。同时，对于宽带、功率范围大的模拟设备，该方法还需得到固有延时随频率及功率等因素变化的多维查找表，并在模拟器工作时根据当前的频点、功率等信息通过查表来消除固有延时变化对模拟精度的影响。

[0004] 然而，该方法还存在以下问题：

[0005] 1) 对于固有延时随温度的变化，离线校准方法通过恒温措施来消除其影响，这将不可避免地导致模拟器结构复杂、造价昂贵；

[0006] 2) 对于固有延时随频率及功率的变化，离线校准方法需事先经过测试得到固有延时随频率及功率变化的查找表，这将导致预先测试的工作量大、测试任务繁重；

[0007] 3) 离线校准方法难于考虑到影响固有延时变化的所有因素，也无法实时地得到固有延时的变化，这从根本上限制了离线校准方法真实性及精度；

[0008] 4) 对于通用化扩频测控信道模拟器，由于信号的先验信息未知，这导致离线校准方法难于实现。

发明内容

[0009] 本发明的目的是为了克服已有技术的缺陷，为了解决上述离线校准方法导致的结构复杂、造价昂贵、测试量大、精度低、难于实现等问题，提出了一种通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法。

[0010] 本发明方法是通过下述技术方案实现的：

[0011] 一种通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法，其基本实施过程如下：

[0012] 步骤1：利用频率为fupL的本振信号SupL(t)对模拟输入信号Sup(t)和实际模拟输出信号Supr1(t)＝Sup[t-τ(t)-τc(t)]作正交解调，以得到复基带输入信号SupB(t)和复基带模拟信号SuprB(t)；其中，τ(t)为t时刻星地时间延时，即模拟器的模拟运动规律，τc(t)为模拟器通道的时变固有延时；

[0013] 步骤2：以Ts为采样周期对SupB(t)和SuprB(t)进行采样；在数字域中，利用基于动态索引及拉格朗日(Lagrange)内插的模拟运动规律对消技术消除SupB(t)和SuprB(t)之间存在的t时刻星地时间延时τ(t)，得到数字信号SupBN1(nTs)和SuprBN1(nTs)；

[0014] 步骤3：采用时延估计方法对信号SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)间的时延进行估计，得到当前校准时间内的固有延时估计值

[0015] 步骤4：重复步骤2-步骤3，得到Na个固有延时估计值，记为 n＝0，1，...，Na-1，对 进行平均得到

[0016] 步骤5：利用 对模拟运动规律τ(t)按公式(38)进行修正，

[0017]

[0018] 利用τm(t)取代模拟输出信号Supr1(t)中的τ(t)，得到修正后的模拟输出信号Supr1(t)；

[0019] 步骤6：重复步骤2-步骤5，实时地消除固有延时变化对高精度模拟的影响。

[0020] 进一步地，本发明所述步骤2的具体过程为：

[0021] 步骤201：任意时刻t0开始，以Ts为间隔采样t∈[t0，t0+T]范围内的信号SupB(t)并存储，得到采样序列SupBN(nTs)；

[0022] 步骤202：与步骤201同时，计算信号SuprB(t)的起始采样时刻t2；

[0023] t2＝t0+τupin(t0)

[0024] 其中，τupin(t0)为τup(t0)的整数周期部分，τup(t0)为t0时刻地面站发出的信号到达应答机所经历的时间延时；

[0025] 步骤203：从t2时刻开始，以Ts为间隔采样t∈[t2，t2+T]范围内的信号SuprB(t)并存储，得到采样序列SuprBN(nTs)；

[0026] 步骤204：根据τ(t2+nTs)，生成离散复对消信号SupD(nTs)，

[0027] SupD(nTs)＝exp[j2πfLτ(t2+nTs)] (17)

[0028] 并将其与步骤203得到的采样序列SuprBN(nTs)进行复乘，得到SuprBN1(nTs)；

[0029] 步骤205：与步骤204同时，利用基于动态索引及Lagrange内插的数字延时重构方法对SupBN(nTs)进行非整周期的数字延时重构，消除SupBN(nTs)信号上存在t时刻星地时间延时τ(t)，生成信号SupBN1(nTs)。

[0030] 进一步地，本发明所述步骤3为采用基于互相关和面积重心法的高精度时延估计方法，对信号SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)间的时延进行估计，其具体过程如下：

[0031] 步骤301：利用SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)按照(33)式计算互相关函数R(mTs)；

[0032]

[0033] 其中，S*upBN1(nTs)为SupBN1(nTs)的复共轭，M为互相关函数的长度；

[0034] 步骤302：对互相关函数R(mTs)取模平方，得到Rms(mTs)；

[0035] 步骤303：对Rms(mTs)采用三次样条函数进行K倍内插，得到RI(kTs)；

[0036] 步骤304：计算RI(kTs)的面积重心 并将 作为当前校准时间内的固有延时估计值。

[0037] 有益效果：

[0038] 本发明利用通用化扩频测控信道模拟器的模拟输入和输出信号，通过实时地进行动态模拟运动规律对消、时变固有延时估计、模拟运动规律修正等措施，来有效的消除固有延时变化对高精度模拟的影响。本发明可实时地、在线地估计固有延时随外界工作条件的变化，这从根本上解决了离线固有延时校准方法导致的模拟器结构复杂、造价昂贵、测试量大、真实性差等问题。

[0039] 另一方面，本发明在进行模拟运动规律对消时，通过分时的采样来消除较大的延时偏置、利用离散复对消信号(可采用高阶DDS技术)来消除时变的复指数信号、通过采用基于动态索引及Lagrange内插的数字延时重构方法来消除连续变化的非整周期延时，这从技术上保证了动态模拟运动规律对消的精度。同时，针对扩频信号强相关性及抗干扰性的特点，本发明在互相关及内插的时延估计方法的基础上，通过引入面积重心算法来消除离散化处理导致的相关函数不对称难题，进一步提高了固有延时的估计精度。因此，本发明所提在线固有延时校准方法具有高精度的特点。

[0040] 最后，本发明所提高精度固有延时在线校准方法不依赖于信号体制、信号形式、信号参数等先验信息，可适用于任意的扩频测控信道模拟系统，具有通用化的特点。

附图说明

[0041] 图1为信号SupB(t)和信号SuprB(t)的示意图；

[0042] 图2为本发明的原理框图。

具体实施方式

[0043] 本发明以通用化扩频测控信道模拟器的上行通道校准为例，详细说明本发明提出的高精度在线固有延时校准方法。

[0044] 设地面站上行发射信号为Sup(t)，t时刻星地时间延时为τ(t)，则根据真实的物理过程，到达应答机的上行输入信号应具有如下形式

[0045] Supr(t)＝Sup[t-τ(t)] (1)

[0046] 通用化扩频测控信道模拟器目标在于接收地面站的上行发射信号Sup(t)，依照星地时间延时τ(t)，精确模拟产生到达应答机的上行输入信号Supr(t)。对于通用化扩频测控信道模拟器而言，Sup(t)又称之为模拟输入信号，τ(t)称之为模拟运动规律，Supr(t)称之为模拟输出信号。

[0047] 考到实际系统固有延时的客观存在，如果直接按照模拟运动规律进行模拟，则对应(1)式的实际模拟输出信号可表示为

[0048] Supr1(t)＝Sup[t-τ(t)-τc(t)] (2)其中，τc(t)为模拟器上行通道的时变固有延时。

[0049] 本发明的目标就在于利用Sup(t)和Supr(t)对时变固有延时τc(t)进行在线估计，并利用估计值实时修正模拟运动规律τ(t)，精确产生(1)式所示模拟输出信号，以消除时变固有延时对模拟精度的影响。

[0050] 本发明所提方法采用分段方式进行，在一次校准时间t∈[t0，t0+Tc]内，时变固有延时可近似为常数τc。这样，在t∈[t0，t0+Tc]时间范围内，(2)式具有如下形式[0051] Supr1(t)＝Sup[t-τ(t)-τc] (3)其中，t0为固有延时校准的起始时刻，Tc表示固有延时校准的时间段长度。

[0052] 为了分析方便，本发明以(3)式为基础，详细说明本发明提出的通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法。

[0053] 通用化扩频测控信道模拟器高精度固有延时在线校准方法，其基本实施过程如下：

[0054] 步骤1：利用频率为fupL的本振信号SupL(t)对模拟输入信号Sup(t)和实际模拟输出信号Supr1(t)作正交解调，以得到复基带输入信号SupB(t)和复基带模拟信号SuprB(t)；

[0055] SupL(t)＝exp(-j2πfupLt) (4)

[0056] SupB(t)＝Sup(t)×exp(-j2πfupLt) (5)

[0057] SuprB(t)＝Supr1(t)×exp(-j2πfupLt) (6)

[0058] 根据(2)(4)(5)式，SupB(t)和SuprB(t)存在如下关系

[0059]

[0060] 其中，常数A＝exp(-j2πfupLτc)。

[0061] 根据(7)式可知，SupB(t)和SuprB(t)之间除存在常数的幅度和固有延时外，还存着大范围、连续变化的模拟运动规律τ(t)，这导致难于利用SupB(t)和SuprB(t)直接估计固有延时τc。因此，本发明将在步骤2中先利用基于动态索引及Lagrange内插的模拟运动规律对消技术来消除SupB(t)和SuprB(t)之间存在的模拟运动规律。

[0062] 步骤2：以Ts为采样周期对SupB(t)和SuprB(t)进行采样；在数字域，利用基于动态索引及Lagrange内插的模拟运动规律对消技术消除SupB(t)和SuprB(t)之间存在的模拟运动规律。模拟运动规律对消后，数字信号SupBN1(nTs)和SuprN1(nTs)满足

[0063] SuprBN1(nTs)＝ASupBN1(nTs-τc) (8)其中，Ts为采样周期。

[0064] 该步骤原理如下：

[0065] 假设校准时间内t∈[t0，t0+Tc]，t∈[t0，t0+T]范围内的信号SupB(t)按照模拟运动规律延时后对应t∈[t1，t1+T]时间范围内的信号SuprB(t)，如图1所示。对于模拟运动规律对消，t0表示信号SupB(t)的起始采样时刻，t1为信号SuprB(t)的起始采样时刻。模拟运动规律对消需先依照信号SupB(t)的起始采样时刻t0和星地时间延时τ(t)，设法找到信号SuprB(t)的起始采样时刻t1。

[0066] 若暂不考虑系统固有延时的影响，则SupB(t)的起始采样时刻t0和SuprB(t)的起始采样时刻t1满足如下关系

[0067] t1＝t0+τup(t0)＝t0+τupin(t0)+τupd(t0) (9)其中，τup(t0)为t0时刻地面站发出的信号到达应答机所经历的时间延时，τupin(t0)为τup(t0)的整数周期部分，τupd(t0)为τup(t0)的小数周期部分

[0068]

[0069] 其中， 表向下取整操作，Ts为采样间隔。

[0070] 定义τup(t)为t时刻地面站发出的信号到达应答机所经历的时间延时。τup(t)和τ(t)具有如下关系

[0071]

[0072] 对于任意时刻t0，τup(t0)除包含整周期部分τupin(t0)外，还包含小数周期部分τupd(t0)。这将导致难于根据t0直接找到信号SuprB(t)的起始采样时刻t1。因此，可将SuprB(t)的起始采样时刻修正为

[0073] t2＝t0+τupin(t0)＝t1-τupd(t0) (12)

[0074] 上述时间范围t∈[t2，t2+T]内，星地时间延时τ(t)可相对于τ(t1)按下式进行分解

[0075]

[0076] 其中，τ(t1)表示t1时刻星地时间延时，τv(t)表示[t2，t2+T]段内变化的延时，τvd(t)＝τupd(t0)+τv(t)。

[0077] 经过上述分解，t∈[t2，t2+T]范围内，(7)式可重写为如下形式

[0078] SuprB(t)＝ASupB[t-τupin(t0)-τvd(t)-τc]exp[-j2πfLτ(t)] (14)[0079] 设任意t＝t0时刻开始，以Ts为间隔对t∈[t0，t0+T]范围内的信号SupB(t)采样，得到采样序列SupBN(nTs)并存储

[0080] SupBN(nTs)＝SupB(t0+nTs) (15)其中，n＝0，1，...，N-1。

[0081] 从t＝t2＝t0+τupin(t0)时刻开始，以同样的间隔对t∈[t2，t2+T]范围内的信号SuprB(t)采样，得到采样序列SuprBN(nTs)并存储

[0082]

[0083] 其中，n＝0，1，...，N-1；

[0084] 随后，根据τ(t2+nTs)，生成离散复对消信号SupD(nTs)；

[0085] SupD(nTs)＝exp[j2πfLτ(t2+nTs)] (17)并将所述SupD(nTs)与SuprBN(nTs)复乘，得到信号SuprBN1(nTs)

[0086]

[0087] 同时，依据离散的模拟运动规律τvd(t2+nTs)，设法产生SupBN(nTs)对应的数字延时重构信号SupBN1(nTs)

[0088]

[0089] 对比(18)和(19)式，并假设τvd(t2+nTs-τc)≈τvd(t2+nTs)，可得[0090] SuprBN1(nTs)≈ASupBN1(nTs-τc) (20)

[0091] 由上述处理可知，本发明通过分时地采样并存储信号SupB(t)和SuprB(t)，消除了两者间存在较大的整周期延时偏置τupin(t0)，如(16)式所示；通过产生离散复对消信号，并与存储的SuprBN(nTs)复乘，消除了两者间存在时变复指数信号exp[-j2πfLτ(t2+nTs)]，如(18)式所示；通过产生SupBN(nTs)的数字延时重构信号，消除了两者间存在的连续变化的非整周期延时τvd(t2+nTs)。经过上述三步对消，离散信号SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)间除幅度外只存在τc的固有延时差异。

[0092] 上述三步对消中，如何依据τvd(t2+nTs)精确产生信号SupBN(nTs)的数字延时重构信号，是模拟运动规律对消的关键。针对该问题，本发明采用基于动态索引及Lagrange内插的数字延时重构方法，具体原理如下：

[0093] 在数字域，对信号进行整周期的延时重构是容易实现的。但对信号进行一个非整周期的数字延时重构，重构信号在采样栅格上的近似值必须通过内插的方法获得。该重构过程可视为一个重新采样的过程，采样栅格上的近似值可通过先重构出与原始信号对应的连续时间信号并在延时后重新采样来获得。

[0094] 假设连续时间内插器的冲击响应为ha(t)，这样连续时间信号SupBN(t)可由它的采样序列SupBN(nTs)来表示

[0095]

[0096] 依照连续运动规律τvd(t2+t)对SupBN(t)进行延时，并重新以t＝kTs为间隔进行采样，可得

[0097]

[0098] 其中，k＝0，1，...，N-1。

[0099] 定义n为信号坐标，内插的基坐标定义为

[0100]

[0101] 其中， 表向上取整操作，αin(kTs)为τvd(t2+kTs)对应的整数周期个数，αd(kTs)为τvd(t2+kTs)对应的小数周期个数

[0102]

[0103] 定义小数间隔为

[0104]

[0105] 其中，μk∈[0，1)。

[0106] 定义内插器坐标为

[0107] i＝mk-n (26)

[0108] 根据(23)-(26)式，(22)式可重写为

[0109]

[0110] 其中，I1和I2为预先设定的常数；

[0111] 根据Lagrange系数

[0112]

[0113] 及小数间隔μk来计算内插器的冲击响应，即

[0114]

[0115] 内插器的冲击响应依赖于小数间隔μk，对于高速应用而言，这显然是不利的。为此，可在(29)式的基础上，利用小数间隔μk的L阶多项式来逼近内插器的冲击响应[0116]

[0117] 将(30)式带入(27)式，最终可得

[0118]

[0119] 这样，数字延时重构信号SupBN1(kTs)可按下述步骤产生：利用Lagrange系数和逼近多项式计算系数cl(i)；根据离散运动规律计算基点坐标mk和小数间隔μk；利用mk在SupBN(nTs)中索引并选择数据与一组固定的系数cl(i)进行卷积；利用小数间隔μk对卷积运算的结果进行加权求和。

[0120] 综上所述，步骤2可按如下分步骤实施：

[0121] 步骤201：任意时刻t0开始，以Ts为间隔采样t∈[t0，t0+T]范围内的信号SupB(t)并存储，得到采样序列SupBN(nTs)；

[0122] 步骤202：与步骤201同时，根据t0及当前的模拟运动规律τ(t)按照(9)-(12)式计算信号SuprB(t)的起始采样时刻t2；

[0123] 步骤203：从t2时刻开始，以Ts为间隔采样t∈[t2，t2+T]范围内的信号SuprB(t)并存储，得到采样序列SuprBN(nTs)；

[0124] 步骤204：生成离散复对消信号SupD(nTs)，并与步骤203得到的采样序列SuprBN(nTs)进行复乘，得到SuprBN1(nTs)；

[0125] 步骤205：与步骤204同时，利用本发明提出的基于动态索引及Lagrange内插的数字延时重构方法对SupBN(nTs)进行非整周期的数字延时重构，产生信号SupBN1(nTs)；

[0126] 经过步骤201至步骤205，离散信号SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)满足[0127] SuprBN1(nTs)≈ASupBN1(nTs-τc) (32)

[0128] 步骤3：采用基于互相关和面积重心法的高精度时延估计方法对信号SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)间的时延进行估计，得到当前校准时间内的固有延时估计值 。

[0129] 该步骤原理如下：

[0130] 利用SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)计算两者的互相关函数R(mTs)，可得[0131]*

[0132] 其中，SupBN1(nTs)为SupBN1(nTs)的复共轭，M为互相关函数的长度。

[0133] 对(33)式进行模平方处理，以锐化相关函数，可得2

[0134] Rms(mTs)＝|R(mTs)|，m＝0，1，…，M-1 (34)

[0135] 随后，利用三次样条函数对Rms(mTs)进行K倍内插，以提高时间分辨率。内插后结果记为RI(kTs)，其中，内插后相关函数的坐标k为

[0136]

[0137] 通常，基于互相关的时延估计方法，大多通过寻找RI(kTs)中最大值对应的坐标来得到最终的时延估计结果。然而，由于离散化处理的影响，当延时真值位于两个采样点之间时，相关函数将体现出不对称的特性。此时，互相关函数最大值对应的坐标并不是真正的延时值，即使采用内插技术也无法解决相关函数不对称的难题。针对该问题，本文在内插结果的基础上，通过计算内插后相关函数的面积重心来得到最终的固有延时估计值，即[0138]

[0139] 其中， Jmax为RI(kTs)中的最大值，η为门限系数且η∈(0，1)，[K0，K1]为时延搜索范围。

[0140] 综上所述，步骤3可按如下分步骤实施：

[0141] 步骤301：利用SuprBN1(nTs)和SupBN1(nTs)按照(33)式计算互相关函数R(mTs)；

[0142] 步骤302：对互相关函数取模平方，得到Rms(mTs)；

[0143] 步骤303：对Rms(mTs)采用三次样条函数进行K倍内插，得到RI(kTs)；

[0144] 步骤304：根据(36)时计算RI(kTs)的面积重心，以得到当前校准时间内的固有延时估计值

[0145] 步骤4：重复步骤2-步骤3，得到Na个固有延时估计值，记为 n＝0，1，...，Na-1；对 进行平均，得到

[0146]

[0147] 步骤5：利用 对模拟运动规律τ(t)按下式进行修正

[0148]

[0149] 其中，τm(t)为修正的模拟运动规律。

[0150] 利用τm(t)取代(3)式中的τ(t)，可得

[0151]

[0152] 可见，按照修正的模拟运动规律τm(t)进行模拟，即可消除固有延时对高精度模拟的影响。

[0153] 步骤6：重复步骤2-步骤5，实时地估计固有延时的变化，并进行运动规律修正，从而消除固有延时变化对高精度模拟的影响。

[0154] 综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。