本发明公开了一种成组式斜插嫁接机，可实现按照斜插式嫁接的方式同时嫁接完成多株苗木。斜插式嫁接的主要流程是穗木茎部斜切、砧木除芽、砧木斜打孔、穗木斜插入砧木苗。参照斜插式嫁接的流程和考虑多株苗木进行嫁接的难点因素，本嫁接机主要由机架、输送机构、砧木压叶机构、滑轨、穗木移动嫁接机构、穗木移动嫁接横板、穗木对齐机构、穗木嫁接输送机构、穗木嫁接直线模组、砧木除芽机构、穗木嫁接输送电机、砧木顶起机构、砧木夹持机构、砧木对齐机构组成。
1.一种成组式斜插嫁接机，其特征在于：包括机架(1)、输送机构(2)、砧木压叶机构(3)、滑轨(4)、穗木移动嫁接机构(5)、穗木移动嫁接横板(6)、穗木对齐机构(7)、穗木嫁接输送机构(8)、穗木嫁接直线模组(9)、砧木除芽机构(10)、穗木嫁接输送电机(11)、砧木顶起机构(12)、砧木夹持机构(13)、砧木对齐机构(14)；输送机构(2)安装在机架(1)上，输送机构(2)上的砧木输送模块的正下方是砧木顶起机构(12)；在输送机构(2)上的机架是关于砧木顶起机构(12)两侧对称的；砧木顶起机构(12)的正上方是砧木夹持加持机构(13)；砧木夹持机构(13)上方是砧木压叶机构(3)，砧木夹持机构(13)和砧木压叶机构(3)安装在输送机构(2)上机架的一侧；砧木对齐机构(14)安装在与砧木夹持机构(13)同一侧机架上的侧方；与砧木压叶机构(3)和砧木夹持机构(13)相对的机架上安装着砧木除芽机构(10)；在输送机构(2)上的穗木输送模块的正上方是穗木嫁接输送机构(8)；穗木嫁接输送机构(8)安装在输送机构(2)上方的两侧机架(1)上；穗木对齐机构(7)安装在输送机构(2)上的机架侧方，与砧木对齐机构(14)为同一侧机架；穗木嫁接输送结构与穗木移动嫁接横板(6)通过螺栓固定连接；穗木移动嫁接横板(6)与穗木移动嫁接机构(5)通过螺栓固定连接；
输送机构(2)由输送底板(15)、穗木滑块安装座(16)、穗木穴盘底盘(17)、穗木穴盘锁紧板(18)、砧木穗木输送连接板(19)、输送电机(20)、输送直线模组(21)、砧木穴盘锁紧板(22)、砧木穴盘底板(23)、砧木滑块安装板(24)、砧木右滑轨(25)、砧木右滑块(26)、砧木左滑轨(27)、砧木左滑块(28)、穗木右滑轨(29)、穗木右滑块(30)、穗木左滑轨(31)、穗木左滑块(32)组成；砧木左滑轨(27)、砧木右滑轨(25)、穗木左滑轨(31)、穗木右滑轨(29)通过螺栓固定的方式安装在输送底板(15)上；砧木左滑块(28)、砧木右滑块(26)、穗木左滑块(32)、穗木右滑块(30)分别与砧木左滑轨(27)、砧木右滑轨(25)、穗木左滑轨(31)、穗木右滑轨(29)通过移动副连接；穗木左滑块(32)、穗木右滑块(30)与穗木滑块安装座(16)通过螺栓固定连接；穗木穴盘底盘(17)与穗木滑块安装座(16)通过螺栓固定连接；穗木穴盘锁紧板(18)的四个支柱通过穴盘上表面的孔与穴盘固定配合；砧木左滑块(28)、砧木右滑块(26)与砧木滑块安装板(24)通过螺栓连接固定；砧木穴盘底板(23)与砧木滑块安装板(24)螺栓连接固定；砧木穴盘锁紧板(22)的四个支柱通过穴盘上表面的与穴盘固定配合；穗木右滑块(30)、砧木左滑块(28)通过砧木穗木输送连接板(19)连接固定在一起；砧木穗木输送连接板(19)与输送直线模组(21)上的滑块通过螺栓连接固定；输送直线模组(21)通过输送电机(20)驱动；
穗木移动嫁接机构(5)由穗木移动嫁接机架(38)、旋转气缸(39)、旋转气缸连接件(40)、移动嫁接上齿条(41)、移动嫁接上齿轮(42)、移动嫁接上底板(43)、移动嫁接上手爪板(44)、嫁接气缸连接件(45)、移动嫁接上手爪板连接件(46)、穗木上移动滑块(47)、穗木端盖(48)、穗木轴承支座(49)、穗木回转轴(50)、移动嫁接下底板(51)、钢针(52)、移动嫁接上底板安装爪(53)、刀片(54)、移动嫁接下底板安装爪(55)、穗木上导向杆(56)、移动嫁接下手爪板(57)、穗木下导向杆(58)、移动嫁接上齿条底座(59)、移动嫁接下电机(60)、移动嫁接下手爪板连接件(61)、穗木下移动滑块(62)、嫁接气缸(63)、移动嫁接上电机(64)、移动嫁接下齿轮(65)、移动嫁接下齿条(66)、移动嫁接下齿条安装底座(67)组成；穗木移动嫁接机架(38)通过穗木移动嫁接横板(6)与穗木移动气缸(78)通过螺栓连接固定；旋转气缸(39)通过螺栓连接固定于穗木移动嫁接机架(38)上；旋转气缸连接件(40)与旋转气缸(39)通过螺栓连接固定；移动嫁接下底板(51)与旋转气缸连接件(40)通过螺栓连接固定；移动嫁接下底板(51)与穗木轴承支座(49)通过螺栓连接固定；穗木回转轴(50)与轴承为过盈配合；轴承放置在穗木轴承支座(49)中，且一端通过穗木端盖(48)固定；穗木回转轴(50)与穗木移动嫁接机架(38)通过螺栓连接固定；移动嫁接上手爪板(44)的一端与移动嫁接上齿条(41)焊接在一起，另一端与移动嫁接上手爪板连接件(46)通过螺栓连接固定；移动嫁接上齿条(41)与安装在移动嫁接上底板(43)的移动嫁接上齿轮(42)通过齿轮啮合配合；移动嫁接上齿条底座(59)与移动嫁接上齿条(41)通过移动副连接；移动嫁接上齿轮(42)通过移动嫁接上电机(64)驱动；移动嫁接上手爪板连接件(46)与穗木上移动滑块(47)通过移动副配合；嫁接气缸连接件(45)与嫁接气缸(63)相连接；嫁接气缸(63)通过螺栓连接固定于移动嫁接下底板(51)上；移动嫁接上底板安装爪(53)与移动嫁接上底板(43)通过螺栓连接固定；钢针(52)螺栓连接固定于移动嫁接上底板安装爪(53)上；穗木上导向杆(56)通过移动副与移动嫁接上底板安装爪(53)、移动嫁接上手爪板(44)连接；移动嫁接下手爪板(57)一端与移动嫁接下齿条(66)焊接在一起，另一端与移动嫁接下手爪板连接件(61)螺栓连接固定；移动嫁接下手爪板连接件(61)与穗木下移动滑块(62)通过移动副连接固定；移动嫁接下齿条(66)与安装在移动嫁接下底板(51)上的移动嫁接下齿轮(65)通过齿轮啮合的方式连接；移动嫁接下齿条(66)与移动嫁接下齿条安装底座(67)通过移动副的方式连接；移动嫁接下齿轮(65)通过移动嫁接下电机(60)驱动；移动嫁接下底板安装爪(55)与移动嫁接下底板(51)通过螺栓连接固定；刀片(54)与移动嫁接下手爪板(57)通过强力胶粘在一起；穗木下导向杆(58)与移动嫁接下手爪板(57)、移动嫁接下底板安装爪(55)通过移动副连接；
穗木对齐机构(7)由穗木对齐推出气缸(68)、穗木对齐推出气缸安装板(69)、穗木伸缩气缸(70)、穗木伸缩气缸安装底板(71)、穗木对齐架(72)组成；穗木伸缩气缸(70)通过穗木伸缩气缸安装底板(71)与机架(1)螺栓连接固定；穗木对齐推出气缸(68)通过穗木对齐推出气缸安装板(69)与穗木伸缩气缸(70)通过螺栓连接固定；穗木对齐架(72)与穗木对齐推出气缸(68)通过螺栓连接固定在一起；
穗木嫁接输送机构(8)由滑块(73)、滑块横板(74)、穗木移动气缸(75)、穗木移动嫁接直线模组滑块(76)组成；滑块横板(74)两端分别与滑块(73)、穗木移动嫁接直线模组滑块(76)通过螺栓连接固定在一起；滑块(73)与滑轨(4)通过移动副连接；穗木移动气缸(75)通过螺栓连接固定于滑块横板(74)上；
砧木夹持机构(13)由砧木夹持底板(83)、砧木电机(84)、砧木移动手爪板(85)、砧木夹持机构安装板(86)、砧木推出气缸(87)、砧木滑块(88)、砧木上导向杆(89)、砧木下导向杆(90)、砧木移动手爪板连接件(91)、砧木齿轮(92)、砧木齿条(93)、砧木齿条装底座(94)组成；砧木推出气缸(87)通过砧木夹持机构安装板(86)与机架(1)通过螺栓固定在一起；砧木夹持底板(83)与砧木推出气缸(87)通过螺栓连接固定；砧木移动手爪板(85)一端与砧木齿条(93)焊接在一起，另一端与砧木移动手爪板连接件(91)通过螺栓连接在一起，砧木滑块(88)与砧木移动手爪板连接件(91)通过移动副连接；砧木齿条(93)与砧木齿轮(92)通过齿轮啮合连接；砧木齿条(93)与砧木齿条装底座(94)通过移动副连接；砧木齿轮(92)通过砧木电机(84)驱动；砧木上导向杆(89)、砧木下导向杆(90)通过移动副与砧木夹持底板(83)、砧木移动手爪板(85)连接；
砧木对齐机构(14)由砧木对齐气缸(95)、砧木对齐气缸安装座(96)、砧木对齐架(97)组成；砧木对齐气缸(95)通过砧木对齐气缸安装座(96)通过螺栓连接固定在机架(1)上，砧木对齐气缸(95)与砧木对齐架(97)通过螺栓连接在一起；
2.根据权利要求1所述的一种成组式斜插嫁接机，其特征在于：初始状态下，输送电机(20)驱动直线模组(21)，带动砧木穴盘和穗木穴盘向前推进，当第一排穴盘苗到达相应操作位置时，输送电机(20)停止驱动；顶起气缸(81)推出，将砧木苗和基质一同顶起；砧木对齐气缸(95)收缩，将穴盘中的砧木苗聚拢对齐，砧木夹持机构(13)的砧木电机转动，带动砧木移动手爪板运动，将六株砧木苗夹持住；砧木压叶推出气缸(34)、砧木压叶气缸(36)推出，压叶片(37)压住砧木苗子叶；除芽气缸(78)推出，将砧木苗生长点除掉；穗木对齐推出气缸(68)、穗木伸缩气缸(70)推出，将穴盘中的穗木苗聚拢对齐，穗木移动嫁接机构5的移动嫁接上电机(64)、移动嫁接下电机(60)转动，带动移动嫁接上手爪板(44)、移动嫁接下手爪板(57)运动，将六株穗木苗夹持住，并同时斜切苗木茎部切，割完成后，移动嫁接下电机(60)回转，穗木苗下端夹持松开；穗木移动嫁接机构(5)通过穗木嫁接输送机构(8)移动到砧木苗上方，穗木移动嫁接机构(5)的旋转气缸(39)旋转到嫁接角度，带动整个移动嫁接机构旋转到相应的角度；嫁接气缸(63)回收带动钢针(52)向砧木苗杆茎中心打孔，打孔操作完成后嫁接气缸(63)推出；穗木移动嫁接机构(5)继续向前移动一会，使得切割好的穗木苗在砧木苗的正上方；嫁接气缸(63)收缩，将已经切好茎部的穗木苗斜插入砧木苗中，嫁接完成后，移动嫁接上电机(64)回转，使得移动嫁接上手爪板(44)、移动嫁接下手爪板(57)恢复到初始位置，松开穗木苗，穗木移动气缸(75)向后推出，使穗木移动嫁接机构(5)退出；最后，所有气缸恢复到初始位置；输送电机(20)驱动直线模组(21)，带动砧木穴盘和穗木穴盘向前推进，当第二排穴盘苗到达相应操作位置时，重复上述操作；等所有苗嫁接完成后，将砧木苗穴盘和穗木苗穴盘退出、取下、并换下。
一种成组式斜插嫁接机
技术领域
[0001] 本发明涉及园艺果蔬嫁接机械，尤其是一种成组式斜插嫁接机，属于农业机械设计技术领域。
背景技术
[0002] 果蔬嫁接栽培技术在国内外应用的已相当普遍，国内果蔬嫁接主要依赖于人工嫁接，人工嫁接具有劳动强度大、效率低的缺点，嫁接机器人的研制将有效的解决这一问题。嫁接是指剪截植物体的一部分枝或叶，嫁接到另外一株植物体上，使二者成为一新的植株。
被剪截植物上的枝或芽叫接穗，被嫁接的植物叫砧木。目前国内瓜果蔬菜普遍适用的嫁接方法是斜插式嫁接法。斜插式嫁接法的基本操作流程：先将穗木茎部斜切，然后再将砧木从杆茎中心处除芽和斜打孔，最后将茎部切好的穗木斜插入砧木苗中完成嫁接。但国内外嫁接机器人的研制大多都是直插法、贴接法、靠接法的，基于斜插式嫁接机的研究不多。其主要原因是由于斜插式嫁接的流程较复杂。目前国内研制出的斜插式嫁接机，每次操作只能嫁接一株，效率较低且自动化程度低。因此本发明参照人工斜插式嫁接方法，设计出一款较高自动化的成组式斜插嫁接机，大大调高了嫁接效率。
发明内容
[0003] 本发明要解决的技术问题是提出一种可按照斜插式嫁接方法成组式嫁接的自动化装置，以适应目前市场上普遍的斜插式嫁接方法和提高嫁接效率。该装置自动化程度高，性能稳定可靠，功能完善，且能够有效地提高工作效率。
[0004] 为实现上述目的，主要机械嫁接难点解决方案如下：目前已有嫁接机的砧木打孔机构和除芽机构比较庞大且容易发生干涉，因此本发明将砧木打孔机构简化并安装在了嫁接机构上，并将穗木切削机构直接与嫁接机构安装在一起，以减少冗余部件；对于嫁接效率的提高，采用同时嫁接多株的方式。
[0005] 本发明的具体技术方案：一种成组式斜插嫁接机，由机架、输送机构、砧木压叶机构、滑轨、穗木移动嫁接机构、穗木移动嫁接横板、穗木对齐机构、穗木嫁接输送机构、穗木嫁接直线模组、砧木除芽机构、穗木嫁接输送电机、砧木顶起机构、砧木夹持机构、砧木对齐机构组成。输送机构安装在机架上，输送机构上的砧木输送模块的正下方是砧木顶起机构；在输送机构上的机架是关于砧木顶起机构两侧对称的；砧木顶起机构的正上方是砧木夹持加持机构；砧木夹持机构上方是砧木压叶机构，砧木夹持机构和砧木压叶机构安装在输送机构上机架的一侧；砧木对齐机构安装在与砧木夹持机构同一侧机架上的侧方；与砧木压叶机构和砧木夹持机构相对的机架上安装着砧木除芽机构；在输送机构上的穗木输送模块的正上方是穗木嫁接输送机构；穗木嫁接输送机构安装在输送机构上方的两侧机架上；穗木对齐机构安装在输送机构上的机架侧方，与砧木对齐机构为同一侧机架；穗木嫁接输送结构与穗木移动嫁接横板螺栓固定连接；穗木移动嫁接横板与穗木移动嫁接机构螺栓固定连接。
[0006] 输送机构由输送底板、穗木滑块安装座、穗木穴盘底盘、穗木穴盘锁紧板、砧木穗木输送连接板、输送电机、输送直线模组、砧木穴盘锁紧板、砧木穴盘底板、砧木滑块安装板、砧木右滑轨、砧木右滑块、砧木左滑轨、砧木左滑块、穗木右滑轨、穗木右滑块、穗木左滑轨、穗木左滑块组成；砧木左滑轨、砧木右滑轨、穗木左滑轨、穗木右滑轨通过螺栓固定的方式安装在输送底板上；砧木左滑块、砧木右滑块、穗木左滑块、穗木右滑块分别与砧木左滑轨、砧木右滑轨、穗木左滑轨、穗木右滑轨通过移动副连接；穗木左滑块、穗木右滑块与穗木滑块安装座通过螺栓固定连接；穗木穴盘底盘与穗木滑块安装座通过螺栓固定连接；穗木穴盘锁紧板的四个支柱通过定制穴盘上表面的孔与固定穴盘配合；砧木左滑块、砧木右滑块与砧木滑块安装板通过螺栓连接固定；砧木穴盘底板与砧木滑块安装板通过螺栓连接固定；砧木穴盘锁紧板的四个支柱通过定制穴盘上表面的孔与穴盘固定配合；穗木右滑块、砧木左滑块通过砧木穗木输送连接板连接固定在一起；砧木穗木输送连接板与输送直线模组上的滑块通过螺栓连接固定；输送直线模组通过输送电机驱动。
[0007] 砧木压叶机构由砧木压叶推出气缸安装板、砧木压叶推出气缸、砧木压叶气缸安装板、砧木压叶气缸、压叶片组成。砧木压叶推出气缸通过砧木压叶推出气缸安装板与机架螺栓连接固定；砧木压叶推出气缸与砧木压叶气缸安装板通过螺栓连接固定；砧木压叶气缸通过螺栓连接固定于砧木压叶气缸安装板上；压叶片与砧木压叶气缸通过螺栓连接固定。
[0008] 穗木移动嫁接机构由穗木移动嫁接机架、旋转气缸、旋转气缸连接件、移动嫁接上齿条、移动嫁接上齿轮、移动嫁接上底板、移动嫁接上手爪板、嫁接气缸连接件、移动嫁接上手爪板连接件、穗木上移动滑块、穗木端盖、穗木轴承支座、穗木回转轴、移动嫁接下底板、钢针、移动嫁接上底板安装爪、刀片、移动嫁接下底板安装爪、穗木上导向杆、移动嫁接下手爪板、穗木下导向杆、移动嫁接上齿条底座、移动嫁接下电机、移动嫁接下手爪板连接件、穗木下移动滑块、嫁接气缸、移动嫁接上电机、移动嫁接下齿轮、移动嫁接下齿条、移动嫁接下齿条安装底座组成。穗木移动嫁接机架通过穗木移动嫁接横板与穗木移动气缸通过螺栓连接固定；旋转气缸通过螺栓连接固定于穗木移动嫁接机架上；旋转气缸连接件与旋转气缸通过螺栓连接固定；移动嫁接下底板与旋转气缸连接件通过螺栓连接固定；移动嫁接下底板与穗木轴承支座通过螺栓连接固定；穗木回转轴与轴承为过盈配合；轴承放置在穗木轴承支座中，且一端通过穗木端盖固定；穗木回转轴与穗木移动嫁接机架通过螺栓连接固定；移动嫁接上手爪板的一端与移动嫁接上齿条焊接在一起，另一端与移动嫁接上手爪板连接件通过螺栓连接固定；移动嫁接上齿条与安装在移动嫁接上底板的移动嫁接上齿轮通过齿轮啮合配合；移动嫁接上齿条底座与移动嫁接上齿条通过移动副连接；移动嫁接上齿轮通过移动嫁接上电机驱动；移动嫁接上手爪板连接件与穗木上移动滑块通过移动副配合；嫁接气缸连接件与嫁接气缸相连接；嫁接气缸通过螺栓连接固定于移动嫁接下底板上；移动嫁接上底板安装爪与移动嫁接上底板通过螺栓连接固定；钢针螺栓连接固定于移动嫁接上底板安装爪上；穗木上导向杆通过移动副与移动嫁接上底板安装爪、移动嫁接上手爪板连接；移动嫁接下手爪板一端与移动嫁接下齿条焊接在一起，另一端与移动嫁接下手爪板连接件螺栓连接固定；移动嫁接下手爪板连接件与穗木下移动滑块通过移动副连接固定；移动嫁接下齿条与安装在移动嫁接下底板上的移动嫁接下齿轮通过齿轮啮合的方式连接；移动嫁接下齿条与移动嫁接下齿条安装底座通过移动副的方式连接；移动嫁接下齿轮通过移动嫁接下电机驱动；移动嫁接下底板安装爪与移动嫁接下底板通过螺栓连接固定；刀片与移动嫁接下手爪板通过强力胶粘在一起；穗木下导向杆与移动嫁接下手爪板、移动嫁接下底板安装爪通过移动副连接。
[0009] 穗木对齐机构由穗木对齐推出气缸、穗木对齐推出气缸安装板、穗木伸缩气缸、穗木伸缩气缸安装底板、穗木对齐架组成。穗木伸缩气缸通过穗木伸缩气缸安装底板与机架螺栓连接固定；穗木对齐推出气缸通过穗木对齐推出气缸安装板与穗木伸缩气缸螺栓连接固定；穗木对齐架与穗木对齐推出气缸通过螺栓连接固定在一起。
[0010] 穗木嫁接输送机构由滑块、滑块横板、穗木移动气缸、穗木移动嫁接直线模组滑块组成。滑块横板两端分别与滑块、穗木移动嫁接直线模组滑块通过螺栓连接固定在一起；滑块与滑轨通过移动副连接；穗木移动气缸通过螺栓连接固定于滑块横板上。
[0011] 砧木除芽机构由除芽气缸安装板、除芽气缸、除芽刀架组成。除芽气缸通过除芽气缸安装板与机架固定连接；除芽刀架与除芽气缸通过螺栓连接固定。
[0012] 砧木顶起机构由顶起气缸、顶起气缸安装板、顶起支架组成。顶起气缸通过顶起气缸安装底板与机架螺栓连接固定；顶起支架与顶起气缸通过螺栓连接固定。
[0013] 砧木夹持机构由砧木夹持底板、砧木电机、砧木移动手爪板、砧木夹持机构安装板、砧木推出气缸、砧木滑块、砧木上导向杆、砧木下导向杆、砧木移动手爪板连接件、砧木齿轮、砧木齿条、砧木齿条装底座组成。砧木推出气缸通过砧木夹持机构安装板与机架通过螺栓固定在一起；砧木夹持底板与砧木推出气缸通过螺栓连接固定；砧木移动手爪板一端与砧木齿条焊接在一起，另一端与砧木移动手爪板连接件通过螺栓连接在一起，砧木滑块与砧木移动手爪板连接件通过移动副连接；砧木齿条与砧木齿轮通过齿轮啮合连接；砧木齿条与砧木齿条装底座通过移动副连接；砧木齿轮通过砧木电机驱动；砧木上导向杆、砧木下导向杆通过移动副与砧木夹持底板、砧木移动手爪板连接。
[0014] 砧木对齐机构由砧木对齐气缸、砧木对齐气缸安装座、砧木对齐架组成。砧木对齐气缸通过砧木对齐气缸安装座螺栓连接固定在机架上，砧木对齐气缸与砧木对齐架通过螺栓连接在一起。
[0015] 定制穴盘为圆底穴盘，且在穴盘上表面有四个定位孔。
[0016] 初始状态下，输送电机驱动直线模组，带动砧木穴盘和穗木穴盘向前推进，当第一排穴盘苗到达相应操作位置时，输送电机停止驱动；顶起气缸推出，将砧木苗和基质一同顶起；砧木对齐气缸收缩，将穴盘中的砧木苗聚拢对齐，砧木夹持机构的砧木电机转动，带动砧木移动手爪板运动，将六株砧木苗夹持住；砧木压叶推出气缸、砧木压叶气缸推出，压叶片压住砧木苗子叶；除芽气缸推出，将砧木苗生长点除掉；穗木对齐推出气缸、穗木伸缩气缸推出，将穴盘中的穗木苗聚拢对齐，穗木移动嫁接机构的移动嫁接上电机、移动嫁接下电机转动，带动移动嫁接上手爪板、移动嫁接下手爪板运动，将六株穗木苗夹持住，并同时斜切苗木茎部，切割完成后，移动嫁接下电机回转，穗木苗下端夹持松开；穗木移动嫁接机构通过穗木嫁接输送机构移动到砧木苗上方，穗木移动嫁接机构的旋转气缸旋转到嫁接角度，带动整个移动嫁接机构旋转到相应的角度；嫁接气缸回收(初始状态下气缸是推出的)带动钢针向砧木苗杆茎中心打孔，打孔操作完成后嫁接气缸推出；穗木移动嫁接机构继续向前移动一会，使得切割好的穗木苗在砧木苗的正上方；嫁接气缸收缩，将已经切好茎部的穗木苗斜插入砧木苗中，嫁接完成后，移动嫁接上电机回转，使得移动嫁接上手爪板、移动嫁接下手爪板恢复到初始位置，松开穗木苗，穗木移动气缸向后推出，使穗木移动嫁接机构退出；最后，所有气缸恢复到初始位置。输送电机驱动直线模组，带动砧木穴盘和穗木穴盘向前推进，当第二排穴盘苗到达相应操作位置时，重复上述操作。等所有苗嫁接完成后，将砧木苗穴盘和穗木苗穴盘退出、取下、并换下。
附图说明
[0017] 图1是本发明整机结构图；
[0018] 图2是本发明输送机构的结构图；
[0019] 图3是本发明砧木压叶机构的结构图；
[0020] 图4是本发明穗木移动嫁接机构的正面结构图；
[0021] 图5是本发明穗木移动嫁接机构的背面结构图；
[0022] 图6是本发明穗木对齐机构的结构图；
[0023] 图7是本发明穗木嫁接输送机构的结构图；
[0024] 图8是本发明砧木除芽机构的结构图；
[0025] 图9是本发明砧木顶起机构的结构图；
[0026] 图10是本发明砧木夹持机构的正面结构图；
[0027] 图11是本发明砧木夹持机构的背面结构图；
[0028] 图12是本发明砧木对齐机构的结构图；
[0029] 图13是本发明定制穴盘的结构图；
[0030] 图中：1机架，2输送机构，3砧木压叶机构，4滑轨，5穗木移动嫁接机构，6穗木移动嫁接横板，7穗木对齐机构，8穗木嫁接输送机构，9穗木嫁接直线模组，10砧木除芽机构，11穗木嫁接输送电机，12砧木顶起机构，13砧木夹持机构，14砧木对齐机构，15输送底板，16穗木滑块安装座，17穗木穴盘底盘，18穗木穴盘锁紧板，19砧木穗木输送连接板，20输送电机，21输送直线模组，22砧木穴盘锁紧板，23砧木穴盘底板，24砧木滑块安装板，25砧木右滑轨，
26砧木右滑块，27砧木左滑轨，28砧木左滑块，29穗木右滑轨，30穗木右滑块，31穗木左滑轨，32穗木左滑块，33砧木压叶推出气缸安装板，34砧木压叶推出气缸，35砧木压叶气缸安装板，36砧木压叶气缸，37压叶片，38穗木移动嫁接机架，39旋转气缸,40旋转气缸连接件，
41移动嫁接上齿条，42移动嫁接上齿轮，43移动嫁接上底板，44移动嫁接上手爪板，45嫁接气缸连接件，46移动嫁接上手爪板连接件，47穗木上移动滑块，48穗木端盖，49穗木轴承支座，50穗木回转轴，51移动嫁接下底板，52钢针，53移动嫁接上底板安装爪，54刀片，55移动嫁接下底板安装爪，56穗木上导向杆，57移动嫁接下手爪板，58穗木下导向杆，59移动嫁接上齿条底座，60移动嫁接下电机，61移动嫁接下手爪板连接件，62穗木下移动滑块，63嫁接气缸，64移动嫁接上电机，65移动嫁接下齿轮，66移动嫁接下齿条，67移动嫁接下齿条安装底座，68穗木对齐推出气缸，69穗木对齐推出气缸安装板，70穗木伸缩气缸，71穗木伸缩气缸安装底板，72穗木对齐架，73滑块，74滑块横板，75穗木移动气缸，76穗木移动嫁接直线模组滑块，77除芽气缸安装板，78除芽气缸，79除芽刀架，80顶起气缸安装板，81顶起气缸，82顶起支架，83砧木夹持底板，84砧木电机，85砧木移动手爪板，86砧木夹持机构安装板，87砧木推出气缸，88砧木滑块，89砧木上导向杆，90砧木下导向杆，91砧木移动手爪板连接件，92砧木齿轮，93砧木齿条，94砧木齿条装底座，95砧木对齐气缸，96砧木对齐气缸安装座，97砧木对齐架。
具体实施方式
[0031] 下面结合附图对本发明作进一步说明：
[0032] 如图1所示，一种成组式斜插嫁接机，由机架1、输送机构2、砧木压叶机构3、滑轨4、穗木移动嫁接机构5、穗木移动嫁接横板6、穗木对齐机构7、穗木嫁接输送机构8、穗木嫁接直线模组9、砧木除芽机构10、穗木嫁接输送电机11、砧木顶起机构12、砧木夹持机构13、砧木对齐机构14组成。输送机构2安装在机架1上，输送机构2上的砧木输送模块的正下方是砧木顶起机构12；在输送机构2上的机架是关于砧木顶起机构12两侧对称的；砧木顶起机构12的正上方是砧木夹持加持机构13；砧木夹持机构13上方是砧木压叶机构3，砧木夹持机构13和砧木压叶机构3安装在输送机构2上机架的一侧；砧木对齐机构14安装在与砧木夹持机构13同一侧机架上的侧方；与砧木压叶机构3和砧木夹持机构13相对的机架上安装着砧木除芽机构10；在输送机构2上的穗木输送模块的正上方是穗木嫁接输送机构8；穗木嫁接输送机构8安装在输送机构2上方的两侧机架1上；穗木对齐机构7安装在输送机构2上的机架侧方，与砧木对齐机构14为同一侧机架；穗木嫁接输送结构与穗木移动嫁接横板6通过螺栓固定连接；穗木移动嫁接横板6与穗木移动嫁接机构5通过螺栓固定连接。
[0033] 如图2所示，输送机构2由输送底板15、穗木滑块安装座16、穗木穴盘底盘17、穗木穴盘锁紧板18、砧木穗木输送连接板19、输送电机20、输送直线模组21、砧木穴盘锁紧板22、砧木穴盘底板23、砧木滑块安装板24、砧木右滑轨25、砧木右滑块26、砧木左滑轨27、砧木左滑块28、穗木右滑轨29、穗木右滑块30、穗木左滑轨31、穗木左滑块32组成；砧木左滑轨27、砧木右滑轨25、穗木左滑轨31、穗木右滑轨29通过螺栓固定的方式安装在输送底板15上；砧木左滑块28、砧木右滑块26、穗木左滑块32、穗木右滑块30分别与砧木左滑轨27、砧木右滑轨25、穗木左滑轨31、穗木右滑轨29通过移动副连接；穗木左滑块32、穗木右滑块30与穗木滑块安装座16通过螺栓固定连接；穗木穴盘底盘17与穗木滑块安装座16通过螺栓固定连接；穗木穴盘锁紧板18的四个支柱通过定制穴盘上表面的孔与穴盘固定配合；砧木左滑块28、砧木右滑块26与砧木滑块安装板24通过螺栓连接固定；砧木穴盘底板23与砧木滑块安装板24通过螺栓连接固定；砧木穴盘锁紧板22的四个支柱通过定制穴盘上表面的孔与固定穴盘配合；穗木右滑块30、砧木左滑块28通过砧木穗木输送连接板19连接固定在一起；砧木穗木输送连接板19与输送直线模组21上的滑块通过螺栓连接固定；输送直线模组21通过输送电机20驱动。
[0034] 如图3所示，砧木压叶机构3由砧木压叶推出气缸安装板33、砧木压叶推出气缸34、砧木压叶气缸安装板35、砧木压叶气缸36、压叶片37组成。砧木压叶推出气缸34通过砧木压叶推出气缸安装板33与机架1螺栓连接固定；砧木压叶推出气缸33与砧木压叶气缸安装板35通过螺栓连接固定；砧木压叶气缸36通过螺栓连接固定于砧木压叶气缸安装板35上；压叶片37与砧木压叶气缸36通过螺栓连接固定。
[0035] 如图4、5所示，穗木移动嫁接机构5由穗木移动嫁接机架38、旋转气缸39、旋转气缸连接件40、移动嫁接上齿条41、移动嫁接上齿轮42、移动嫁接上底板43、移动嫁接上手爪板44、嫁接气缸连接件45、移动嫁接上手爪板连接件46、穗木上移动滑块47、穗木端盖48、穗木轴承支座49、穗木回转轴50、移动嫁接下底板51、钢针52、移动嫁接上底板安装爪53、刀片
54、移动嫁接下底板安装爪55、穗木上导向杆56、移动嫁接下手爪板57、穗木下导向杆58、移动嫁接上齿条底座59、移动嫁接下电机60、移动嫁接下手爪板连接件61、穗木下移动滑块
62、嫁接气缸63、移动嫁接上电机64、移动嫁接下齿轮65、移动嫁接下齿条66、移动嫁接下齿条安装底座67组成。穗木移动嫁接机架38通过穗木移动嫁接横板6与穗木移动气缸78通过螺栓连接固定；旋转气缸39通过螺栓连接固定于穗木移动嫁接机架38上；旋转气缸连接件
40与旋转气缸39通过螺栓连接固定；移动嫁接下底板51与旋转气缸连接件40通过螺栓连接固定；移动嫁接下底板51与穗木轴承支座49通过螺栓连接固定；穗木回转轴50与轴承为过盈配合；轴承放置在穗木轴承支座50中，且一端通过穗木端盖48固定；穗木回转轴50与穗木移动嫁接机架38通过螺栓连接固定；移动嫁接上手爪板44的一端与移动嫁接上齿条41焊接在一起，另一端与移动嫁接上手爪板连接件46通过螺栓连接固定；移动嫁接上齿条41与安装在移动嫁接上底板43的移动嫁接上齿轮42通过齿轮啮合配合；移动嫁接上齿条底座59与移动嫁接上齿条41通过移动副连接；移动嫁接上齿轮42通过移动嫁接上电机64驱动；移动嫁接上手爪板连接件46与穗木上移动滑块47通过移动副配合；嫁接气缸连接件45与嫁接气缸63相连接；嫁接气缸63通过螺栓连接固定于移动嫁接下底板51上；移动嫁接上底板安装爪53与移动嫁接上底板43通过螺栓连接固定；钢针52螺栓连接固定于移动嫁接上底板安装爪53上；穗木上导向杆56通过移动副与移动嫁接上底板安装爪53、移动嫁接上手爪板44连接；移动嫁接下手爪板57一端与移动嫁接下齿条66焊接在一起，另一端与移动嫁接下手爪板连接件61螺栓连接固定；移动嫁接下手爪板连接件61与穗木下移动滑块62通过移动副连接固定；移动嫁接下齿条66与安装在移动嫁接下底板51上的移动嫁接下齿轮65通过齿轮啮合的方式连接；移动嫁接下齿条66与移动嫁接下齿条安装底座67通过移动副的方式连接；
移动嫁接下齿轮66通过移动嫁接下电机60驱动；移动嫁接下底板安装爪55与移动嫁接下底板51通过螺栓连接固定；刀片54与移动嫁接下手爪板57通过强力胶粘在一起；穗木下导向杆58与移动嫁接下手爪板57、移动嫁接下底板安装爪55通过移动副连接。
[0036] 如图6所示，穗木对齐机构7由穗木对齐推出气缸68、穗木对齐推出气缸安装板69、穗木伸缩气缸70、穗木伸缩气缸安装底板71、穗木对齐架72组成。穗木伸缩气缸70通过穗木伸缩气缸安装底板71与机架1螺栓连接固定；穗木对齐推出气缸68通过穗木对齐推出气缸安装板69与穗木伸缩气缸70螺栓连接固定；穗木对齐架72与穗木对齐推出气缸68通过螺栓连接固定在一起。
[0037] 如图7所示，穗木嫁接输送机构8由滑块73、滑块横板74、穗木移动气缸75、穗木移动嫁接直线模组滑块76组成。滑块横板74两端分别与滑块73、穗木移动嫁接直线模组滑块76通过螺栓连接固定在一起；滑块73与滑轨4通过移动副连接；穗木移动气缸75通过螺栓连接固定于滑块横板74上。
[0038] 如图8所示，砧木除芽机构10由除芽气缸安装板77、除芽气缸78、除芽刀架79组成。除芽气缸78通过除芽气缸安装板77与机架1固定连接；除芽刀架79与除芽气缸78通过螺栓连接固定。
[0039] 如图9所示，砧木顶起机构12由顶起气缸81、顶起气缸安装板80、顶起支架82组成。顶起气缸81通过顶起气缸安装底板80与机架1螺栓连接固定；顶起支架82与顶起气缸81通过螺栓连接固定。
[0040] 如图10、11所示，砧木夹持机构13由砧木夹持底板83、砧木电机84、砧木移动手爪板85、砧木夹持机构安装板86、砧木推出气缸87、砧木滑块88、砧木上导向杆89、砧木下导向杆90、砧木移动手爪板连接件91、砧木齿轮92、砧木齿条93、砧木齿条装底座94组成。砧木推出气缸87通过砧木夹持机构安装板86与机架1通过螺栓固定在一起；砧木夹持底板83与砧木推出气缸87通过螺栓连接固定；砧木移动手爪板85一端与砧木齿条93焊接在一起，另一端与砧木移动手爪板连接件91通过螺栓连接在一起，砧木滑块88与砧木移动手爪板连接件91通过移动副连接；砧木齿条93与砧木齿轮92通过齿轮啮合连接；砧木齿条93与砧木齿条装底座94通过移动副连接；砧木齿轮92通过砧木电机84驱动；砧木上导向杆89、砧木下导向杆90通过移动副与砧木夹持底板83、砧木移动手爪板85连接。
[0041] 如图12所示，砧木对齐机构14由砧木对齐气缸95、砧木对齐气缸安装座96、砧木对齐架97组成。砧木对齐气缸95通过砧木对齐气缸安装座96螺栓连接固定在机架1上，砧木对齐气缸95与砧木对齐架97通过螺栓连接在一起。
[0042] 如图13所示，定制穴盘为圆底穴盘，且在穴盘上表面有四个定位孔。
[0043] 初始状态下，输送电机20驱动直线模组21，带动砧木穴盘和穗木穴盘向前推进，当第一排穴盘苗到达相应操作位置时，输送电机20停止驱动；顶起气缸81推出，将砧木苗和基质一同顶起；砧木对齐气缸95收缩，将穴盘中的砧木苗聚拢对齐，砧木夹持机构13的砧木电机转动，带动砧木移动手爪板运动，将六株砧木苗夹持住；砧木压叶推出气缸34、砧木压叶气缸36推出，压叶片37压住砧木苗子叶；除芽气缸78推出，将砧木苗生长点除掉；穗木对齐推出气缸68、穗木伸缩气缸70推出，将穴盘中的穗木苗聚拢对齐，穗木移动嫁接机构5的移动嫁接上电机64、移动嫁接下电机60转动，带动移动嫁接上手爪板44、移动嫁接下手爪板57运动，将六株穗木苗夹持住，并同时斜切苗木茎部，切割完成后，移动嫁接下电机60回转，穗木苗下端夹持松开；穗木移动嫁接机构5通过穗木嫁接输送机构8移动到砧木苗上方，穗木移动嫁接机构5的旋转气缸旋39转到嫁接角度，带动整个移动嫁接机构旋转到相应的角度；嫁接气缸63回收(初始状态下气缸是推出的)带动钢针52向砧木苗杆茎中心打孔，打孔操作完成后嫁接气缸63推出；穗木移动嫁接机构5继续向前移动一会，使得切割好的穗木苗在砧木苗的正上方；嫁接气缸63收缩，将已经切好茎部的穗木苗斜插入砧木苗中，嫁接完成后，移动嫁接上电机64回转，使得移动嫁接上手爪板43、移动嫁接下手爪板57恢复到初始位置，松开穗木苗，穗木移动气缸75向后推出，使穗木移动嫁接机构5退出；最后，所有气缸恢复到初始位置。输送电机20驱动直线模组21，带动砧木穴盘和穗木穴盘向前推进，当第二排穴盘苗到达相应操作位置时，重复上述操作。等所有苗嫁接完成后，将砧木苗穴盘和穗木苗穴盘退出、取下、并换下。
