本发明实施例公开了一种获取颜色卡编码的方法及装置，其中，该方法包括获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像；获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色信息和各颜色对应的面积比例；若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码。本发明实施例公开一种获取颜色卡编码的方法及装置，从而实现对颜色卡的图像的处理后得到精确的无人机的坐标定位的目的。
一种获取颜色卡编码的方法及装置
技术领域
[0001] 本发明实施例涉及颜色卡定位的技术领域，尤其涉及一种获取颜色卡编码的方法及装置。
背景技术
[0002] 随着网络通信技术的发展，无人机也得到了广泛的应用。该无人机是一种由无线电遥控设备或者自身程序控制装置操控的无人驾驶飞行器，其用途很广泛，但是，如何对处于飞行状态的无人机进行定位则成为一个关键的问题。
[0003] 现有技术中基于颜色卡的识别的定位技术，由于多种颜色显示导致色彩的误识别率高，同时，由于选择的颜色混合性差，不易合成及提取区分。
发明内容
[0004] 本发明实施例提出一种获取颜色卡编码的方法及装置，旨在解决如何提高颜色卡识别的准确性的问题。
[0005] 第一方面，一种获取颜色卡编码的方法，所述方法包括：
[0006] 获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像；
[0007] 获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色信息和各颜色对应的面积比例；
[0008] 若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码。
[0009] 优选地，所述根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像，包括：
[0010] 对所述原始图像进行第一次色彩空间转换，分离第一次转换后的颜色空间中的亮度V，并将所述亮度V值减小一半；
[0011] 对减半后的所述颜色空间进行第二次色彩空间转换，分离第二次转换后的颜色空间中的每个像素的RGB值，根据阈值对所述每个像素的RGB值进行过滤计算，根据灰度值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值；
[0012] 其中，所述第一次色彩空间转换为RGB转换为HSV，所述第二次色彩空间转换为HSV转换为RGB。
[0013] 优选地，所述根据灰度值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值之后，还包括：
[0014] 对赋值后的图像进行腐蚀膨胀的开闭运算。
[0015] 优选地，所述获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色和各颜色对应的面积比例，包括：
[0016] 对所述处理后的原始图像进行轮廓边缘提取，获取所述处理后的原始图像中的整个颜色区域面积以及每一种灰度值对应的颜色面积；
[0017] 计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0018] 优选地，所述计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例，包括：
[0019] 计算每一个灰度值对应的颜色面积；
[0020] 根据所述处理后的原始图像中所有灰度值对应的颜色面积生成直方图；
[0021] 根据所述直方图计算每一个灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0022] 优选地，所述若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，获取所述颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码之前，还包括：
[0023] 获取所述颜色卡的生成规则，所述生成规则包括预设的至少一个颜色区域、各个颜色区域的颜色和各个颜色区域之间的面积比例；
[0024] 根据所述各个颜色区域之间的面积比例，获取与各个颜色区域大小对应的面积比例阈值；
[0025] 判断获取的各个颜色对应的面积比例是否在所述面积比例阈值范围内；
[0026] 在确定所述获取的各个颜色对应的面积比例在所述面积比例阈值范围内情况下，执行所述获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息获取所述颜色卡的编码的步骤。
[0027] 优选地，所述获取所述颜色卡的生成规则，包括：
[0028] 四个颜色区域，所述四个颜色区域的颜色为红、绿、蓝、黄四种中至少一种颜色，且所述四种颜色区域的面积比例关系为9：4：2：1。
[0029] 优选地，所述根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码，包括：
[0030] 根据颜色信息与编码数值的对应关系，获取所述处理后的原始图像中每一种颜色的编码；
[0031] 根据预设的每一种颜色的面积比例的大小与所有颜色的面积比例的大小的关系，与所述每一种颜色的编码在所有颜色的编码中的位置关系的对应关系，获取所述处理后的原始图像的编码。
[0032] 优选地，所述根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码之后，还包括：
[0033] 根据所述编码信息和坐标的对应关系，获取与所述编码信息对应的坐标；
[0034] 根据所述编码信息对应的坐标进行定位。
[0035] 第二方面，一种获取颜色卡编码的装置，所述装置包括：
[0036] 图像获取模块，用于获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像；
[0037] 图像信息获取模块，用于获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色信息和各颜色对应的面积比例；
[0038] 编码信息获取模块，用于若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码。
[0039] 优选地，所述图像获取模块，包括：
[0040] 第一分离单元，用于对所述原始图像进行第一次色彩空间转换，分离第一次转换后的颜色空间中的亮度V，并将所述亮度V值减小一半；
[0041] 第二分离单元，用于对减半后的所述颜色空间进行第二次色彩空间转换，分离第二次转换后的颜色空间中的每个像素的RGB值，根据阈值对所述每个像素的RGB值进行过滤计算，根据灰度值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值；
[0042] 其中，所述第一次色彩空间转换为RGB转换为HSV，所述第二次色彩空间转换为HSV转换为RGB。
[0043] 优选地，所述装置还包括：
[0044] 开闭运算模块，用于在根据灰度值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值之后，对赋值后的图像进行腐蚀膨胀的开闭运算。
[0045] 优选地，所述图像信息获取模块，包括：
[0046] 面积获取单元，用于对所述处理后的原始图像进行轮廓边缘提取，获取所述处理后的原始图像中的整个颜色区域面积以及每一种灰度值对应的颜色面积；
[0047] 计算单元，用于计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0048] 优选地，所述计算单元，用于：
[0049] 计算每一个灰度值对应的颜色面积；
[0050] 根据所述处理后的原始图像中所有灰度值对应的颜色面积生成直方图；
[0051] 根据所述直方图计算每一个灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0052] 优选地，所述装置还包括：
[0053] 规则获取模块，用于在若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码之前，获取所述颜色卡的生成规则，所述生成规则包括预设的至少一个颜色区域、各个颜色区域的颜色和各个颜色区域之间的面积比例；
[0054] 阈值获取模块，用于根据所述各个颜色区域之间的面积比例，获取与各个颜色区域大小对应的面积比例阈值；
[0055] 确定模块，用于判断获取的各个颜色对应的面积比例是否在所述面积比例阈值范围内。
[0056] 优选地，所述颜色卡包括四个颜色区域，所述四个颜色区域的颜色为红、绿、蓝、黄四种中至少一种颜色，且所述四种颜色区域的面积比例关系为9：4：2：1。
[0057] 优选地，所述编码信息获取模块包括：
[0058] 第一获取单元，用于根据颜色信息与编码数值的对应关系，获取所述处理后的原始图像中每一种颜色的编码；
[0059] 第二获取单元，用于根据预设的每一种颜色的面积比例的大小与所有颜色的面积比例的大小的关系，与所述每一种颜色的编码在所有颜色的编码中的位置关系的对应关系，获取所述处理后的原始图像的编码。
[0060] 优选地，所述装置还包括：
[0061] 坐标获取模块，用于在根据所述编码信息获取所述颜色卡的编码之后，根据所述编码信息和坐标的对应关系，获取与所述编码信息对应的坐标；
[0062] 定位模块，用于根据所述编码信息对应的坐标进行定位。
[0063] 本发明实施例提供一种获取颜色卡编码的方法及装置，通过去噪声算法处理颜色卡的图像，获取处理后的颜色卡的颜色以及各颜色对应的面积比例，并根据编码信息、颜色编码、颜色面积比例之间的关系，获取所述颜色卡的图像对应的编码，从而实现对颜色卡的图像的处理后得到精确的无人机的坐标定位的目的。
附图说明
[0064] 图1是本发明实施例一提供的一种获取颜色卡编码的方法的流程示意图；
[0065] 图2是本发明实施例提供的一种轮廓边缘提取后的图像示意图；
[0066] 图3是本发明实施例二提供的一种获取颜色卡编码的方法的流程示意图；
[0067] 图4是本发明实施例三提供的一种获取颜色卡编码的方法的流程示意图；
[0068] 图5是本发明实施例四提供的一种获取颜色卡编码的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0069] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0070] 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项步骤的顺序可以被重新安排。当其步骤完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0071] 实施例一
[0072] 图1是本发明实施例一提供的一种获取颜色卡编码的方法的流程示意图，该方法可以由获取颜色卡编码的装置执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现。如图1所示，该方法包括：
[0073] 步骤101，获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像；
[0074] 具体的，通过无人机上的摄像机获取颜色卡的原始图像，对获取到的原始图像进行相应的去噪声处理，具体方式如下：
[0075] 相应的，所述根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像，包括：
[0076] 对所述原始图像进行第一次色彩空间转换，分离第一次转换后的颜色空间中的亮度V，并将所述亮度V值减小一半；
[0077] 对减半后的所述颜色空间进行第二次色彩空间转换，分离第二次转换后的颜色空间中的每个像素的RGB值，根据阈值对所述每个像素的RGB值进行过滤计算，再根据灰度值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值；
[0078] 其中，所述第一次色彩空间转换为RGB转换为HSV，所述第二次色彩空间转换为HSV转换为RGB。
[0079] 具体的，对采集的图像进行色彩空间转换，RGB转换为HSV，分离颜色空间中的亮度V，并将整幅图像中的亮度V值减小一半；
[0080] 再次进行色彩空间转换，HSV转换为RGB，然后分离图中每个像素的RGB值，并根据阈值对不同区间的RGB值进行过滤计算，根据不同的颜色值赋予不同的灰度值，形成灰度图。其中红色赋予灰度值255，绿色赋予灰度值200，蓝色赋予灰度值130，黄色赋予灰度值60；
[0081] 进一步，所述根据灰度值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值之后，还包括：
[0082] 对赋值后的图像进行腐蚀膨胀的开闭运算。
[0083] 具体的，对图像进行腐蚀膨胀等开闭运算，以去掉边缘毛刺及小块区域灰度，形成较理想的图形。
[0084] 步骤102，获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色信息和各个颜色对应的面积比例；
[0085] 具体的，获取去除噪声后的图像的颜色和各个颜色对应的面积，具体方式如下：
[0086] 相应的，所述获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色和各颜色对应的面积比例，包括：
[0087] 对所述处理后的原始图像进行轮廓边缘提取，获取所述处理后的原始图像中的整个颜色区域面积以及每一种灰度值对应的颜色面积；
[0088] 计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0089] 具体的，如图2所示，图2是本发明实施例提供的一种轮廓边缘提取后的图像示意图。对其进行轮廓提取及轮廓边缘及面积运算，
[0090] 具体的说，根据颜色块的外接矩形：长、宽、长宽的比例关系、周长、面积；
[0091] 颜色块的最小外接矩形：长、宽、长宽的比例关系、周长、面积；
[0092] 根据已设定筛选阈值，进行筛选。
[0093] 得到颜色卡的矩形轮廓区域，从而计算每一块颜色的面积占整个颜色区域面积的比例。
[0094] 优选地，所述计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例，包括：
[0095] 计算每一个灰度值对应的颜色面积；
[0096] 根据所述处理后的原始图像中所有灰度值对应的颜色面积生成直方图；
[0097] 根据所述直方图计算每一个灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0098] 具体的，对筛选后的区域进行数量统计，并根据总数量gray_sum，算出每种灰度所占矩形的比例，形成直方图。例如，筛选后的区域中红、绿、蓝、黄四色所占区域的比例为9：4：2：1，则四色灰度所占矩形的比例为9/16、4/16、2/16、1/16，根据比例关系形成直方图。
[0099] 通过直方图统计能够提高面积计算的准确性，避免因为颜色面积的不平整对计算造成的误差。
[0100] 步骤103，若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码。
[0101] 相应的，所述根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码，包括：
[0102] 根据颜色信息与编码数值的对应关系，获取所述处理后的原始图像中每一种颜色的编码；
[0103] 根据预设的每一种颜色的面积比例的大小与所有颜色的面积比例的大小的关系，与所述每一种颜色的编码在所有颜色的编码中的位置的对应关系，获取所述处理后的原始图像的编码。
[0104] 具体的，假设预设设置红色编码为1、绿色编码为2、蓝色编码为3、黄色编码为4，且处理后的图像得到红色面积：绿色面积：蓝色面积：黄色面积＝9：4：2：1，预先设置编码的位置顺序与面积大小的顺序相同，所以，最终处理后的图像的编码为：1234。
[0105] 本发明实施例提供一种获取颜色卡编码的方法，通过获取去噪声处理后的颜色卡的图像，获取颜色卡的颜色以及各颜色对应的面积比例，并根据编码信息、颜色编码、颜色面积比例之间的关系，获取所述颜色卡的图像对应的编码，从而实现对颜色卡的图像的处理后得到精确的无人机的坐标定位的目的。
[0106] 实施例二
[0107] 图3是本发明实施例二提供的一种获取颜色卡编码的方法的流程示意图，在实施例一的基础上进行优化。如图3所示，该方法包括：
[0108] 步骤301，获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像；
[0109] 步骤302，获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色信息和各颜色对应的面积比例；
[0110] 步骤303，获取所述颜色卡的生成规则，所述生成规则包括预设的至少一个颜色区域、各个颜色区域的颜色和各个颜色区域之间的面积比例；
[0111] 相应的，所述获取所述颜色卡的生成规则，包括：
[0112] 所述颜色卡包括四个颜色区域，所述四个颜色区域的颜色为红、绿、蓝、黄四种中至少一种颜色，且所述四种颜色区域的面积比例关系为9：4：2：1。
[0113] 具体的，对正方形的颜色卡十六等分，并按照9：4：2：1的比例面积进行划分，该比例数值中两者或三者相加所得的数值不重复，故可使用四种颜色形成256种不同的模板。
[0114] 步骤304，根据所述各个颜色区域之间的面积比例，获取与各个颜色区域大小对应的面积比例阈值；
[0115] 相应的，所述获取与各个颜色区域大小对应的面积比例阈值，包括：
[0116] 若其中一个颜色区域占所有颜色区域的面积比例为9/16，则对应的面积比例阈值为大于0.4；
[0117] 若其中一个颜色区域占所有颜色区域的面积比例为4/16，则对应的面积比例阈值为大于0.18小于0.4；
[0118] 若其中一个颜色区域占所有颜色区域的面积比例为2/16，则对应的面积比例阈值为大于0.09或者小于0.17；
[0119] 若其中一个颜色区域占所有颜色区域的面积比例为1/16，则对应的面积比例阈值为大于0.03或者小于0.09。
[0120] 具体的，根据经验值确定所述面积比例阈值，若计算出的面积大于0.4，则确定该面积的比例为9/16；若计算出的面积大于0.18小于0.4，则确定该面积的比例为4/16；若计算出的面积大于0.09小于0.17，则确定该面积的比例为2/16；若计算得出的面积大于0.03小于0.09，则确定该面积的比例为1/16。
[0121] 步骤305，判断获取的各个颜色对应的面积比例是否在所述面积比例阈值范围内；
[0122] 步骤306，若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息获取所述颜色卡的编码。
[0123] 本发明实施例提供一种获取颜色卡编码的方法，通过获取所述颜色卡的生成规则，根据所述各个颜色区域之间的面积比例，获取与各个颜色区域大小对应的面积比例阈值，判断获取的各个颜色对应的面积比例是否在所述面积比例阈值范围内，实现可以根据用户的需求制定合理的颜色卡的生成规则，并根据该生成规则来获取颜色卡的编码，从而更加简单且方便的接近用户的实际需求。
[0124] 实施例三
[0125] 图4是本发明实施例三提供的一种获取颜色卡编码的方法的流程示意图，在实施例一的基础上进行优化。如图4所示，该方法包括：
[0126] 步骤401，获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像；
[0127] 步骤402，获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色信息和各颜色对应的面积比例；
[0128] 步骤403，若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息获取所述颜色卡的编码；
[0129] 步骤404，根据所述编码信息和坐标的对应关系，获取与所述编码信息对应的坐标；
[0130] 步骤405，根据所述编码信息对应的坐标进行定位。
[0131] 本发明实施例提供一种获取颜色卡编码的方法，通过根据所述编码信息和坐标的对应关系，获取与所述编码信息对应的坐标；根据所述编码信息对应的坐标进行定位，从而实现可通过颜色识别达到对无人机进行定位、识别旋转角度和飞行速度的目的。
[0132] 实施例四
[0133] 图5是本发明实施例四提供的一种获取颜色卡编码的装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，可通过执行获取颜色卡编码的方法来实现。如图5所示，该装置包括：
[0134] 图像获取模块501，用于获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法对所述原始图像进行去噪声处理，以获取处理后的原始图像；
[0135] 相应的，所述图像获取模块501，包括：
[0136] 第一分离单元，用于对所述原始图像进行第一次色彩空间转换，分离第一次转换后的颜色空间中的亮度V，并将所述亮度V值减小一半；
[0137] 第二分离单元，用于对减半后的所述颜色空间进行第二次色彩空间转换，分离第二次转换后的颜色空间中的每个像素的RGB值，根据阈值对所述每个像素的RGB值进行过滤计算，根据灰度值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值；
[0138] 其中，所述第一次色彩空间转换为RGB转换为HSV，所述第二次色彩空间转换为HSV转换为RGB。
[0139] 进一步，所述装置还包括：
[0140] 开闭运算模块，用于在根据灰度值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值之后，对赋值后的图像进行腐蚀膨胀的开闭运算。
[0141] 图像信息获取模块502，用于获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色信息和各颜色对应的面积比例；
[0142] 相应的，所述图像信息获取模块502，包括：
[0143] 面积获取单元，用于对所述处理后的原始图像进行轮廓边缘提取，获取所述处理后的原始图像中的整个颜色区域面积以及每一种灰度值对应的颜色面积；
[0144] 计算单元，用于计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0145] 优选地，所述计算单元，用于：
[0146] 计算每一个灰度值对应的颜色面积；
[0147] 根据所述处理后的原始图像中所有灰度值对应的颜色面积生成直方图；
[0148] 根据所述直方图计算每一个灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0149] 进一步，所述装置还包括：
[0150] 规则获取模块，用于在若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息获取所述颜色卡的编码之前，获取所述颜色卡的生成规则，所述生成规则包括预设的至少一个颜色区域、各个颜色区域的颜色和各个颜色区域之间的面积比例；
[0151] 阈值获取模块，用于根据所述各个颜色区域之间的面积比例，获取与各个颜色区域大小对应的面积比例阈值；
[0152] 确定模块，用于判断获取的各个颜色对应的面积比例是否在所述面积比例阈值范围内。
[0153] 相应的，所述规则获取模块，用于：
[0154] 所述颜色卡包括四个颜色区域，所述四个颜色区域的颜色为红、绿、蓝、黄四种中至少一种颜色，且所述四种颜色区域的面积比例关系为9：4：2：1。
[0155] 优选地，所述阈值获取模块，用于：
[0156] 若其中一个颜色区域占所有颜色区域的面积比例为9/16，则对应的面积比例阈值为大于0.4；
[0157] 若其中一个颜色区域占所有颜色区域的面积比例为4/16，则对应的面积比例阈值为大于0.18小于0.4；
[0158] 若其中一个颜色区域占所有颜色区域的面积比例为2/16，则对应的面积比例阈值为大于0.09或者小于0.17；
[0159] 若其中一个颜色区域占所有颜色区域的面积比例为1/16，则对应的面积比例阈值为大于0.03或者小于0.09。
[0160] 编码信息获取模块503，用于若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述各颜色的编码信息，根据所述各颜色的编码信息获取所述颜色卡的编码。
[0161] 相应的，所述编码信息获取模块，包括：
[0162] 第一获取单元，用于根据颜色信息与编码数值的对应关系，获取所述处理后的原始图像中每一种颜色的编码；
[0163] 第二获取单元，用于根据预设的每一种颜色的面积比例的大小与所有颜色的面积比例的大小的关系，与所述每一种颜色的编码在所有颜色的编码中的位置关系的对应关系，获取所述处理后的原始图像的编码。
[0164] 进一步，所述装置还包括：
[0165] 坐标获取模块，用于在根据所述各颜色的编码信息确定所述颜色卡的编码之后，根据所述各颜色的编码信息和坐标的对应关系，获取与所述编码信息对应的坐标；
[0166] 定位模块，用于根据所述编码信息对应的坐标进行定位。
[0167] 本发明实施例提供一种获取颜色卡编码的方法，通过去噪声算法处理获取的颜色卡的图像，获取颜色卡的颜色以及各颜色对应的面积比例，并根据编码信息、颜色编码、颜色面积比例之间的关系，获取所述颜色卡的图像对应的编码，从而实现对颜色卡的图像的处理后得到精确的无人机的坐标定位的目的。
[0168] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
