本发明实施例提供一种接入点、终端及无线保真WiFi室内定位方法，本发明WiFi室内定位方法，包括：第一接入点接收终端发送的第一定位信号，并将接收第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1；第一接入点接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4；第一接入点向第i个第二接入点发送第二定位信号的响应信号，并记录第五时刻ti5；第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6；第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端的位置坐标。本发明实施例无需时钟同步，并可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
接收器，用于接收终端发送的第一定位信号，并将接收所述第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1；接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4，所述第二定位信号为所述第i个第二接入点根据所述第i个第二接入点接收的所述第一定位信号向第一接入点发送的，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，n为大于等于2的整数，i为大于等于1且小于等于n的整数；
发送器，用于向所述第i个第二接入点发送所述第二定位信号的响应信号，并记录第五时刻ti5，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送所述响应信号的时刻；
所述接收器，还用于接收所述第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，所述ti2表示所述第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送所述第二定位信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻；
处理器，用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的接入点，其特征在于，所述处理器，具体用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值；根据所述tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速；根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标。
3.根据权利要求2所述的接入点，其特征在于，所述处理器，具体用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间；根据所述Δ1和所述Δi2，确定所述tid，其中，所述所述处理器，具体用于根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：确定所述终端的位置坐标(x，y)。
发送器，用于向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；
接收器，用于接收所述第一接入点发送的第一时刻t1、第四时刻ti4和第五时刻ti5以及第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数；
处理器，用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定终端的位置坐标。
5.根据权利要求4所述的终端，其特征在于，所述处理器，具体用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的时间与所述终端到所述第i个第二接入点的时间的差值；根据所述tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速；根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标。
6.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，所述处理器，具体用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间；根据所述Δ1和所述Δi2，确定所述tid，其中，所述处理器，具体用于根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：确定所述终端的位置坐标(x，y)。
7.根据权利要求4～6中任一项所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于在所述终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，向接入点发送探寻信号；将最早接收到的所述探寻信号的响应发送接入点确定为所述第一接入点；将接收到的所述探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为所述n个第二接入点。
发送器，用于向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；
接收器，用于接收所述第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6确定的所述终端的位置坐标，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数。
9.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述终端的位置坐标为所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，根据所述tid，确定距离差Di0，根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标确定的，其中，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速。
10.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述tid为所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，根据所述Δ1和所述Δi2确定的，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间，所述终端的位置坐标(x，y)为所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的方程式确定的。
11.根据权利要求8～10中任一项所述的终端，其特征在于，还包括：
处理器，用于在所述终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，向接入点发送探寻信号；将最早接收到的所述探寻信号的响应发送接入点确定为所述第一接入点；将接收到的所述探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为所述n个第二接入点。
12.一种无线保真WiFi室内定位方法，其特征在于，包括：
第一接入点接收终端发送的第一定位信号，并将接收所述第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1；
所述第一接入点接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4，所述第二定位信号为所述第i个第二接入点根据所述第i个第二接入点接收的所述第一定位信号向所述第一接入点发送的，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，n为大于等于2的整数，i为大于等于1且小于等于n的整数；
所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送所述第二定位信号的响应信号，并记录第五时刻ti5，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送所述响应信号的时刻；
所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，所述ti2表示所述第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送所述第二定位信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻；
所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标，包括：所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值；
所述第一接入点根据所述tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速；
所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，包括：所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间；
所述第一接入点根据所述Δ1和所述Δi2，确定所述tid，其中，所述
所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标，包括：所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：确定所述终端的位置坐标(x，y)。
15.一种无线保真WiFi室内定位方法，其特征在于，包括：
终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；
所述终端接收所述第一接入点发送的第一时刻t1、第四时刻ti4和第五时刻ti5以及第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数；
所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标，包括：所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值；
所述终端根据所述tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速；
所述终端根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，包括：所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间；
所述终端根据所述Δ1和所述Δi2，确定所述tid，其中，所述
所述终端根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标，包括：所述终端根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：确定所述终端的位置坐标(x，y)。
18.根据权利要求15～17中任一项所述的方法，其特征在于，在所述终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，还包括：所述终端向接入点发送探寻信号；
所述终端将最早接收到的所述探寻信号的响应发送接入点确定为所述第一接入点；
所述终端将接收到的所述探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为所述n个第二接入点。
19.一种无线保真WiFi室内定位方法，其特征在于，包括：
终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；
所述终端接收所述第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6确定的所述终端的位置坐标，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述终端的位置坐标为所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，根据所述tid，确定距离差Di0，根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标确定的，其中，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述tid为所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，根据所述Δ1和所述Δi2确定的，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间，所述终端的位置坐标(x，y)为所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的方程式确定的。
22.根据权利要求19～21中任一项所述的方法，其特征在于，在所述终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，还包括：所述终端向接入点发送探寻信号；
所述终端将最早接收到的所述探寻信号的响应发送接入点确定为所述第一接入点；
所述终端将接收到的所述探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为所述n个第二接入点。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有一组程序代码，当所述程序代码被执行时，实现如权利要求12-14任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有一组程序代码，当所述程序代码被执行时，实现如权利要求15-18任一项所述的方法。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有一组程序代码，当所述程序代码被执行时，实现如权利要求19-22任一项所述的方法。
接入点、终端及无线保真WiFi室内定位方法
技术领域
[0001] 本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种接入点、终端及无线保真WiFi室内定位方法。
背景技术
[0002] 随着IEEE802.11无线技术的成熟，WIFI在世界各地的普及，其覆盖面越来越广，更是成为智能手机、平板电脑等通讯设备的标配，并且很多区域如企业内部、机场、学校、仓库、医院等都提供WIFI支持，基于WIFI的室内定位技术应运而生。
[0003] 现有技术中通过测量终端发出的信号与至少两个接入点之间的往返时间差来确定终端的位置。例如有两个接入点(Access Point，简称AP)与终端通信，终端发出信号并记录发出信号的时间，该两个接入点在接收到信号后直接返回，终端分别记录接收到该两个接入点返回信号的时间，根据发出信号的时间和接收信号的时间计算终端分别到该两个接入点的距离，再分别以该两个接入点为圆心，接入点到终端的距离为半径画圆，该两个圆的交点就是终端的估计位置。然而该方案中接入点在收到终端发送的信号后的处理时延无法估计，从而影响终端的定位精度。
发明内容
[0004] 本发明实施例提供一种接入点、终端及无线保真WiFi室内定位方法，用于通过第一接入点和各个第二接入点记录第一定位信号的到达时刻以及第二定位信号的到达时刻和离开时刻，实现高精度WIFI室内定位方法。
[0005] 第一方面，本发明实施例提供一种接入点，包括：
[0006] 接收器，用于接收终端发送的第一定位信号，并将接收所述第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1；接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4，所述第二定位信号为所述第i个第二接入点根据所述第i个第二接入点接收的所述第一定位信号向第一接入点发送的，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，n为大于等于2的整数，i为大于等于1且小于等于n的整数；
[0007] 发送器，用于向所述第i个第二接入点发送所述第二定位信号的响应信号，并记录第五时刻ti5，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送所述响应信号的时刻；
[0008] 所述接收器，还用于接收所述第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，所述ti2表示所述第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送所述第二定位信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻；
[0009] 处理器，用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标。
[0010] 在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值；根据所述tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速；根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标。
[0011] 根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间；根据所述Δ1和所述Δi2，确定所述tid，其中，所述
[0012] 相应的，所述处理器，具体用于根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：
[0013]确定所述终端的位置坐标(x，y)。
[0014] 第二方面，本发明实施例提供一种终端，包括：
[0015] 发送器，用于向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；
[0016] 接收器，用于接收所述第一接入点发送的所述t1、第四时刻ti4和第五时刻ti5以及所述第i个第二接入点发送的所述ti2、所述ti3和第六时刻ti6，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数；
[0017] 处理器，用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定终端的位置坐标。
[0018] 在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的时间与所述终端到所述第i个第二接入点的时间的差值；根据所述tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速；根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标。
[0019] 根据第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间；根据所述Δ1和所述Δi2，确定所述tid，其中，
[0020] 相应的，所述处理器，具体用于根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：
[0021] 确定所述终端的位置坐标(x，y)。
[0022] 根据第二方面、第二方面的第一种至第二种可能的实现方式中的任意一种，在第三种可能的实现方式中，所述处理器，还用于在所述终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，向接入点发送探寻信号；将最早接收到的所述探寻信号的响应发送接入点确定为所述第一接入点；将接收到的所述探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为所述n个第二接入点。
[0023] 第三方面，本发明实施例提供一种终端，包括：
[0024] 发送器，用于向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；
[0025] 接收器，用于接收所述第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6确定的所述终端的位置坐标，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数。
[0026] 在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述终端的位置坐标为所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，根据所述tid，确定距离差Di0，根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标确定的，其中，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速。
[0027] 根据第三方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述tid为所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，根据所述Δ1和所述Δi2确定的，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3，所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间，
[0028] 相应的，所述终端的位置坐标(x，y)为所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的方程式确定的。
[0029] 根据第三方面、第三方面的第一种至第二种可能的实现方式中的任意一种，在第三种可能的实现方式中，还包括：
[0030] 处理器，用于在所述终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，向接入点发送探寻信号；将最早接收到的所述探寻信号的响应发送接入点确定为所述第一接入点；将接收到的所述探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为所述n个第二接入点。
[0031] 第四方面，本发明实施例提供一种无线保真WiFi室内定位方法，包括：
[0032] 第一接入点接收终端发送的第一定位信号，并将接收所述第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1；
[0033] 所述第一接入点接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4，所述第二定位信号为所述第i个第二接入点根据所述第i个第二接入点接收的所述第一定位信号向所述第一接入点发送的，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，n为大于等于2的整数，i为大于等于1且小于等于n的整数；
[0034] 所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送所述第二定位信号的响应信号，并记录第五时刻ti5，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送所述响应信号的时刻；
[0035] 所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，所述ti2表示所述第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送所述第二定位信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻；
[0036] 所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标。
[0037] 在第四方面的第一种可能的实现方式中，所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标，包括：
[0038] 所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值；
[0039] 所述第一接入点根据所述tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速；
[0040] 所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标。
[0041] 根据第三方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，包括：
[0042] 所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间；
[0043] 所述第一接入点根据所述Δ1和所述Δi2，确定所述tid，其中，所述
[0044] 相应的，所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标，包括：
[0045] 所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：
[0046]确定所述终端的位置坐标(x，y)。
[0047] 第五方面，本发明实施例提供一种无线保真WiFi室内定位方法，包括：
[0048] 终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；
[0049] 所述终端接收所述第一接入点发送的所述t1、第四时刻ti4和第五时刻ti5以及所述第i个第二接入点发送的所述ti2、所述ti3和第六时刻ti6，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数；
[0050] 所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标。
[0051] 在第五方面的第一种可能的实现方式中，所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端的位置坐标，包括：
[0052] 所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值；
[0053] 所述终端根据所述tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速；
[0054] 所述终端根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标。
[0055] 根据第五方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，包括：
[0056] 所述终端根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， 所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间；
[0057] 所述终端根据所述Δ1和所述Δi2，确定所述tid，其中，所述
[0058] 相应的，所述终端根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标，确定所述终端的位置坐标，包括：
[0059] 所述终端根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：
[0060]确定所述终端的位置坐标(x，y)。
[0061] 根据第五方面、第五方面的第一种至第二种可能的实现方式中的任意一种，在第三种可能的实现方式中，在所述终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，还包括：
[0062] 所述终端向接入点发送探寻信号；
[0063] 所述终端将最早接收到的所述探寻信号的响应发送接入点确定为所述第一接入点；
[0064] 所述终端将接收到的所述探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为所述n个第二接入点。
[0065] 第六方面，本发明实施例提供一种无线保真WiFi室内定位方法，包括：
[0066] 终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；
[0067] 所述终端接收所述第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6确定的所述终端的位置坐标，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数。
[0068] 在第六方面的第一种可能的实现方式中，所述终端的位置坐标为所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定时间差tid，根据所述tid，确定距离差Di0，根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标和所述第i个第二接入点的位置坐标确定的，其中，所述tid表示所述终端到所述第一接入点的信号传输时间与所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间的差值，Di0＝C×tid，所述Di0表示所述终端到所述第一接入点的距离与所述终端到所述第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速。
[0069] 根据第六方面的第一种可能的实现方式，第二种可能的实现方式中，所述tid为所述第一接入点根据所述t1、所述ti2、所述ti3、所述ti4、所述ti5和所述ti6，确定所述终端到所述第一接入点的信号传输时间Δ1和所述终端到所述第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，根据所述Δ1和所述Δi2确定的，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3，所述t0表示所述终端发送所述第一定位信号的时刻，所述Δi3表示所述第i个第二接入点到所述第一接入点的信号传输时间，
[0070] 相应的，所述终端的位置坐标(x，y)为所述第一接入点根据所述Di0、所述第一接入点的位置坐标(x0，y0)和所述第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的方程式确定的。
[0071] 根据第六方面、第六方面的第一种至第二种可能的实现方式中的任意一种，在第三种可能的实现方式中，在所述终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，还包括：
[0072] 所述终端向接入点发送探寻信号；
[0073] 所述终端将最早接收到的所述探寻信号的响应发送接入点确定为所述第一接入点；
[0074] 所述终端将接收到的所述探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为所述n个第二接入点。
[0075] 本发明实施例接入点、终端及无线保真WiFi室内定位方法，通过第一接入点接收终端发送的第一定位信号，并将接收第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1；第一接入点接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4；第一接入点向第i个第二接入点发送响应信号，并记录第五时刻ti5；第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6；第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端的位置坐标。本发明实施例无需时钟同步，并可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
附图说明
[0076] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0077] 图1A为本发明实施例一所提供的接入点100的结构示意图；
[0078] 图1B为本发明实施例一所提供的室内环境定位终端的位置坐标的示意图；
[0079] 图2为本发明实施例二所提供的终端200的结构示意图；
[0080] 图3为本发明实施例三所提供的终端300的结构示意图；
[0081] 图4为本发明实施例四所提供的WiFi室内定位方法的流程图；
[0082] 图5为本发明实施例五所提供的WiFi室内定位方法的流程图；
[0083] 图6为本发明实施例六所提供的WiFi室内定位方法的流程图；
[0084] 图7为本发明实施例七所提供的WiFi室内定位方法的流程图；
[0085] 图8为本发明实施例八所提供的WiFi室内定位方法的流程图。
具体实施方式
[0086] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0087] 图1A为本发明实施例一所提供的接入点100的结构示意图。本实施例是以接入点为执行主体，确定终端的位置坐标。本实施例的接入点100适用于对WIFI热点的室内环境中实现高精度定位终端的位置的情况，该接入点通常以硬件和/或软件的方式来实现。本实施例的接入点100可以为第一接入点，本实施例中的接入点包括：接收器110、发送器120和处理器130。
[0088] 接收器110用于接收终端发送的第一定位信号，并将接收第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1；接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4，第二定位信号为第i个第二接入点根据第i个第二接入点接收的第一定位信号向第一接入点发送的，ti4表示第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，n为大于等于2的整数，i为大于等于1且小于等于n的整数；发送器120用于向第i个第二接入点发送第二定位信号的响应信号，并记录第五时刻ti5，ti5表示第一接入点向第i个第二接入点发送响应信号的时刻；接收器110，还用于接收第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，ti2表示第i个第二接入点接收第一定位信号的时刻，ti3表示第i个第二接入点向第一接入点发送所述第二定位信号的时刻，ti6表示第i个第二接入点接收响应信号的时刻；处理器130用于根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端的位置坐标。
[0089] 需要说明的是，终端发出第一定位信号后，终端的传输范围内的接入点(第一接入点和第二接入点)接收该第一定位信号，在本实施例中，以第一接入点记录接收第一定位信号的时刻为t1，第i个第二接入点接收第一定位信号的时刻为ti2，第i个第二接入点接收到第一定位信号后立即向第一接入点发出第二定位信号，第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二定位信号并将接收第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻记录为ti4，第一接入点向第i个第二接入点发送第二定位信号的响应信号并将向第i个第二接入点发送第二定位信号的响应信号的时刻记录为ti5，第i个第二接入点接收第一接入点在ti5发送的第二定位信号的响应信号并将接收第一接入点在ti5发送的第二定位信号的响应信号的时刻记录为ti6。通过上述的信号往返过程，第一接入点记录的时刻为t1、ti4和ti5，第i个第二接入点记录的时刻为ti2、ti3和ti6。再由第i个第二接入点将记录的时刻为ti2、ti3和ti6发送到第一接入点，第一接入点可以根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端的位置坐标。为保证时间的精确测量，以上所有时刻的测量为信号帧报文头到达或离开收发天线端口的时刻。
[0090] 为详细介绍上述过程，在此结合图1B进行举例说明，图1B为本发明实施例一所提供的室内环境定位终端的位置坐标的示意图，如图1B，以MT为终端，AP0为第一接入点，APi为第i个第二接入点。MT在t0时刻发出第一定位信号，AP0接收第一定位信号的时刻记为t1，APi接收第一定位信号的时刻记为ti2，APi在ti2接收MT在t0时刻发出的第一定位信号后立即开始与AP0进行信号往返传输，APi在ti3时刻向AP0发送第二定位信号并记录该时刻，AP0在ti4时刻接收到AP0发送的第二定位信号并在ti5时刻向APi发送第二定位信号的响应信号，APi接收AP0在ti5发送的第二定位信号的响应信号并将接收AP0在ti5发送的第二定位信号的响应信号的时刻记录为ti6，AP0接收APi发送的ti2、ti3、ti6，并根据接收的ti2、ti3、ti6和自身记录的t1、ti4和ti5确定MT的位置。
[0091] 本实施例提供的接入点，通过记录第一定位信号到达的时刻、记录第二定位信号到达的时刻和向第二接入点发送第二定位号的时刻，以及接收第二接入点发送的时刻信息，并根据自身记录的时刻信息和接收的第二接入点发送的时刻信息，确定终端的位置坐标，由于确定终端的位置坐标不需要时钟同步，并且通过第二接入点记录信号到达和离开的时刻，可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
[0092] 进一步的，在上述实施例的基础上，处理器130，具体用于根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定时间差tid，tid表示终端到第一接入点的信号传输时间与终端到第i个第二接入点的信号传输时间的差值；根据tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，Di0表示终端到第一接入点的距离与终端到第i个第二接入点的距离的差值，C表示光速；根据Di0、第一接入点的位置坐标和第i个第二接入点的位置坐标，确定终端的位置坐标。在此需要说明的是，本实施例是以第二接入点将时间信息发送给第一接入点的基础上，由第一接入点来确定终端的位置坐标，如果第二接入点和第一接入点分别将自身记录的时刻信息发送给终端，则可以由终端来确定终端的位置坐标，如果第二接入点和第一接入点分别将自身记录的时刻信息发送给定位服务器，则可以由定位服务器来确定终端的位置坐标。
[0093] 进一步的，在上述实施例的基础上，处理器130，具体用于根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端到第一接入点的信号传输时间Δ1和终端到第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， t0表示终端发送第一定位信号的时刻，Δi3表示第i个第二接入点到第一接入点的信号传输时间；根据Δ1和Δi2，确定tid，其中， 由于在计算时
间差的公式中四个括号中的每个括号相减的两时刻都为同一时钟的两个时刻，也即ti4-t1为AP0的时钟记录的两个时刻的差值，ti5-ti4也为AP0的时钟记录的两个时刻的差值，ti3-ti2为AP1的时钟记录的两个时刻的差值，ti6-ti3也为AP1的时钟记录的两个时刻的差值，因此，消除了接入点的时钟与标准时钟的偏差，从而提高终端的定位精度。
[0094] 需要说明的是，计算tid的公式中的四个括号中的每个括号中相减的两时刻都为同一时钟的两个时刻，在此以第一接入点的时钟为例介绍ti4与t1的差值能够抵消掉由第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差，由于ti4包含第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差，t1也包含第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差，因此ti4与t1的差值能够抵消掉由第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差，不需要时钟同步，且计算的ti4与t1的差值的误差只与第一接入点的时钟自身晶振频率误差ε相关，ε是单位时间的时钟漂移误差，其对时间差的影响很小，约为10-5，可以忽略不计，因此同一时钟的两时刻的时间差精确度大幅提高。具体分析如下：
[0095] 假设第一接入点的时钟从t0开始计时，ts为标准时钟所记时刻，第一接入点的时钟所记时刻为：
[0096] t＝ts+u+ε(t-t0) (1)
[0097] 其中u为第一接入点的时钟与标准时钟的偏差，ε为第一接入点的时钟自身晶振频率误差系数，则ε(t-t0)为从t0时刻计时开始到t时刻的第一接入点的时钟自身晶振频率的累计误差。对公式(1)合并化简得：
[0098]
[0099] 由于同一时钟在不同时刻因时钟本身和标准时钟的偏差和时钟自身晶振频率引起的误差基本不变，所以，该时钟的另一时刻t1的表达式为：
[0100] t1＝(ts1+u-εt0)(1+ε) (3)
[0101] t和t1相减可得到：
[0102] t-t1＝(ts+u-εt0)(1+ε)-(ts1+u-εt0)(1+ε)＝(ts-ts1)(1+ε) (4)[0103] 由(4)式可以看出，同一时钟的两时刻的时间差能够抵消掉第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差和第一接入点的时钟自身晶振频率引起的部分误差，不需要时钟同步，且计算的ti4与t1的差值的误差只与第一接入点的时钟自身晶振频率误差ε相关，ε对时间差的影响很小，约为10-5，可以忽略不计，因此同一时钟的两时刻的时间差精确度大幅提高。600ns的传输时间差所引起的距离误差仅为1.8mm，定位精度大大提高。
[0104] 相应的，处理器130，具体用于根据Di0、第一接入点的位置坐标(x0，y0)和第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：
[0105]确定终端的位置坐标(x，y)。
[0106] 此处以三个第二接入点为例，三个第二接入点分别为第一个第二接入点，第二个第二接入点和第三个第二接入点，根据确定的上述方程式确定的三个方程式如下：
[0107]
[0108]
[0109]
[0110] 对上述公式三个方程式组成的非线性方程组求解，即可确定终端的位置坐标。
[0111] 第一接入点对建立的i个方程式组成的方程组进行求解，确定终端的位置坐标。由于获取的终端到第二接入点和第一接入点的时间差是精确的，因此根据终端到第二接入点和第一接入点的时间差获取的终端到第二接入点和第一接入点的距离差也是精确的，从而可以精确定位终端的位置坐标。
[0112] 图2为本发明实施例二所提供的终端200的结构示意图。本实施例与上述实施例的区别在于本实施例中是以终端为执行主体，确定终端的位置坐标。本实施例的终端200适用于对WIFI热点的室内环境中实现高精度定位终端的位置的情况，该终端通常以硬件和/或软件的方式来实现。本实施例的终端包括：发送器210、接收器220和处理器230。
[0113] 发送器210用于用于向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；接收器220用于接收所述第一接入点发送的所述t1、第四时刻ti4和第五时刻ti5以及所述第i个第二接入点发送的所述ti2、所述ti3和第六时刻ti6，所述t1表示所述第一接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti2表示所述n个第二接入点中的第i个第二接入点接收所述第一定位信号的时刻，所述ti3表示所述第i个第二接入点向所述第一接入点发送第二定位信号的时刻，所述ti4表示所述第一接入点接收所述第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，所述ti5表示所述第一接入点向所述第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，所述ti6表示所述第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数；处理器230用于根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端的位置坐标。
[0114] 本实施例提供的终端，通过首先向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，其次再接收第一接入点发送的时间信息以及第二接入点发送的时间信息，根据接收的第一接入点发送的时间信息以及第二接入点发送的时间信息，确定终端的位置坐标，由于确定终端的位置坐标不需要时钟同步，并且通过第二接入点和第一接入点记录信号到达和离开的时刻，可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
[0115] 进一步的，在上述实施例二的基础上，处理器230具体用于根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定时间差tid，tid表示终端到第一接入点的信号传输时间与终端到第i个第二接入点的信号传输时间的差值；根据tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，Di0表示终端到第一接入点的距离与终端到第i个第二接入点的距离的差值，C表示光速；根据Di0、第一接入点的位置坐标和第i个第二接入点的位置坐标，确定终端的位置坐标。
[0116] 进一步的，在上述实施例二的基础上，处理器230具体用于根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端到第一接入点的信号传输时间Δ1和终端到第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， t0表示终端发送第一定位信号的时刻，Δi3表示第i个第二接入点到第一接入点的信号传输时间；根据Δ1和Δi2，确定tid，其中，
[0117] 相应的，处理器230具体用于根据Di0、第一接入点的位置坐标(x0，y0)和第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：
[0118] 确定终端的位置坐标(x，y)。
[0119] 需要说明的是，本实施例中确定终端的位置坐标计算过程与上述实施一的原理和实现的技术效果类似，此处不再赘述。
[0120] 进一步的，在上述实施例二的基础上，处理器230还用于在终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，向接入点发送探寻信号；将最早接收到的探寻信号的响应发送接入点确定为第一接入点；将接收到的探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为n个第二接入点。
[0121] 图3为本发明实施例三所提供的终端300的结构示意图。本实施例的终端300适用于对WIFI热点的室内环境中实现高精度定位终端的位置的情况，该终端通常以硬件和/或软件的方式来实现。本实施例的终端包括：发送器310和接收器320。
[0122] 发送器310用于向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数；接收器320用于接收第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6确定的终端的位置坐标，t1表示第一接入点接收第一定位信号的时刻，ti2表示n个第二接入点中的第i个第二接入点接收第一定位信号的时刻，ti3表示第i个第二接入点向第一接入点发送第二定位信号的时刻，ti4表示第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，ti5表示第一接入点向第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，ti6表示第i个第二接入点接收响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数。
[0123] 本实施例提供的终端，通过首先向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，接收第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6确定的终端的位置坐标，由于第一接入点确定终端的位置坐标不需要时钟同步，并且通过第二接入点记录信号到达和离开的时刻，可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
[0124] 进一步的，在上述实施例三的基础上，终端的位置坐标为第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定时间差tid，根据tid，确定距离差Di0，根据Di0、第一接入点的位置坐标和第i个第二接入点的位置坐标确定的，其中，tid表示终端到第一接入点的信号传输时间与终端到第i个第二接入点的信号传输时间的差值，Di0＝C×tid，Di0表示终端到第一接入点的距离与终端到第i个第二接入点的距离的差值，所述C表示光速。
[0125] 进一步的，tid为所述第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端到第一接入点的信号传输时间Δ1和终端到第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，根据Δ1和Δi2确定的，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， t0表示终端发送第一定位信号的时刻，Δi3表示第i个第二接入点到第一接入点的信号传输时间，[0126] 相应的，终端的位置坐标(x，y)为第一接入点根据Di0、第一接入点的位置坐标(x0，y0)和第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的方程式
确定的。
[0127] 进一步的，还包括处理器，用于在终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，向接入点发送探寻信号；将最早接收到的探寻信号的响应发送接入点确定为第一接入点；将接收到的探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为n个第二接入点。
[0128] 图4为本发明实施例四所提供的WiFi室内定位方法的流程图。本实施例的WiFi室内定位方法适用于对WIFI热点的室内环境中实现高精度定位终端的位置的情况，该方法由第一接入点执行，该第一接入点通常以硬件和/或软件的方式来实现。本实施例的方法包括如下步骤：
[0129] S410、第一接入点接收终端发送的第一定位信号，并将接收第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1。
[0130] S420、第一接入点接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4，第二定位信号为第i个第二接入点根据第i个第二接入点接收的第一定位信号向第一接入点发送的，ti4表示第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，n为大于等于2的整数，i为大于等于1且小于等于n的整数。
[0131] S430、第一接入点向第i个第二接入点发送第二定位信号的响应信号，并记录第五时刻ti5，ti5表示第一接入点向第i个第二接入点发送响应信号的时刻。
[0132] S440、第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，ti2表示第i个第二接入点接收第一定位信号的时刻，ti3表示第i个第二接入点向第一接入点发送第二定位信号的时刻，ti6表示第i个第二接入点接收响应信号的时刻。
[0133] S450、第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端的位置坐标。
[0134] 本实施例提供的WiFi室内定位方法，通过第一接入点记录第一定位信号到达的时刻、记录第二定位信号到达的时刻和向第二接入点发送第二定位号的时刻，以及接收第二接入点发送的时刻信息，并根据自身记录的时刻信息和接收的第二接入点发送的时刻信息，确定终端的位置坐标，由于确定终端的位置坐标不需要时钟同步，并且通过第二接入点和第一接入点记录信号到达和离开的时刻，可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
[0135] 图5为本发明实施例五所提供的WiFi室内定位方法的流程图，本实施例以上述实施例四为基础，进一步进行了优化，参照图5，本实施例的方法可以包括如下步骤：
[0136] S510、第一接入点接收终端发送的第一定位信号，并将接收第一定位信号的时刻记录为第一时刻t1。
[0137] S520、第一接入点接收n个第二接入点中的第i个第二接入点发送的第二定位信号，并记录第四时刻ti4，第二定位信号为第i个第二接入点根据第i个第二接入点接收的第一定位信号向第一接入点发送的，ti4表示第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，n为大于等于2的整数，i为大于等于1且小于等于n的整数。
[0138] S530、第一接入点向第i个第二接入点发送第二定位信号的响应信号，并记录第五时刻ti5，ti5表示第一接入点向第i个第二接入点发送响应信号的时刻。
[0139] S540、第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二时刻ti2、第三时刻ti3和第六时刻ti6，ti2表示第i个第二接入点接收第一定位信号的时刻，ti3表示第i个第二接入点向第一接入点发送第二定位信号的时刻，ti6表示第i个第二接入点接收响应信号的时刻。
[0140] S550、第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定时间差tid，tid表示终端到第一接入点的信号传输时间与终端到第i个第二接入点的信号传输时间的差值。
[0141] 举例来说，第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定时间差tid可以通过如下方式实现：
[0142] 第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端到第一接入点的信号传输时间Δ1和终端到第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， t0表示终端发送第一定位信号的时刻，Δi3表示第i个第二接入点到第一接入点的信号传输时间；第一接入点根据Δ1和Δi2，确定tid，其中，[0143] 需要说明的是，计算tid的公式中的四个括号中的每个括号中相减的两时刻都为同一时钟的两个时刻，在此以第一接入点的时钟为例介绍ti4与t1的差值能够抵消掉由第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差，由于ti4包含第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差，t1也包含第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差，因此ti4与t1的差值能够抵消掉由第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差，不需要时钟同步，且计算的ti4与t1的差值只与第一接入点的时钟自身晶振频率误差ε相关，ε是单位时间的时钟漂移误差，其对时间差的影响很小，约为10-5，可以忽略不计，因此同一时钟的两时刻的时间差精确度大幅提高。具体分析如下：
[0144] 假设第一接入点的时钟从t0开始计时，ts为标准时钟所记时刻，第一接入点的时钟所记时刻为：
[0145] t＝ts+u+ε(t-t0) (1)
[0146] 其中u为第一接入点的时钟与标准时钟的偏差，ε为第一接入点的时钟自身晶振频率误差系数，则ε(t-t0)为从t0时刻计时开始到t时刻的第一接入点的时钟自身晶振频率的累计误差。对公式(1)合并化简得：
[0147]
[0148] 由于同一时钟在不同时刻因时钟本身和标准时钟的偏差和时钟自身晶振频率引起的误差基本不变，所以，该时钟的另一时刻t1的表达式为：
[0149] t1＝(ts1+u-εt0)(1+ε) (3)
[0150] t和t1相减可得到：
[0151] t-t1＝(ts+u-εt0)(1+ε)-(ts1+u-εt0)(1+ε)＝(ts-ts1)(1+ε) (4)[0152] 由(4)式可以看出，同一时钟的两时刻的时间差能够抵消掉第一接入点的时钟与标准时钟之间的偏差和第一接入点的时钟自身晶振频率引起的部分误差，不需要时钟同步，且计算的ti4与t1的差值的误差只与第一接入点的时钟自身晶振频率误差ε相关，ε对时-5间差的影响很小，约为10 ，可以忽略不计，因此同一时钟的两时刻的时间差精确度大幅提高。600ns的传输时间差所引起的距离误差仅为1.8mm，定位精度大大提高。
[0153] 需要说明的是，本实施例是以第二接入点将时间信息发送给第一接入点的基础上，由第一接入点来确定终端的位置坐标，如果第二接入点和第一接入点分别将自身记录的时刻信息发送给终端，则可以由终端来确定终端的位置坐标，如果第二接入点和第一接入点分别将自身记录的时刻信息发送给定位服务器，则可以由定位服务器来确定终端的位置坐标。
[0154] S560、第一接入点根据tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，Di0表示终端到第一接入点的距离与终端到第i个第二接入点的距离的差值，C表示光速。
[0155] S570、第一接入点根据Di0、第一接入点的位置坐标和第i个第二接入点的位置坐标，确定终端的位置坐标。
[0156] 举例来说，第一接入点根据Di0、第一接入点的位置坐标和第i个第二接入点的位置坐标，确定终端的位置坐标可以通过如下方式实现：
[0157] 第一接入点根据Di0、第一接入点的位置坐标(x0，y0)和第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式：
[0158]确定终端的位置坐标(x，y)。
[0159] 此处以三个第二接入点为例，三个第二接入点分别为第一个第二接入点，第二个第二接入点和第三个第二接入点，根据 建立的三个方程式如下：
[0160]
[0161]
[0162]
[0163] 对上述公式(5)、(6)和(7)组成的非线性方程组求解，即可确定终端的位置坐标。
[0164] 本实施例提供的WiFi室内定位方法，通过第一接入点记录第一定位信号到达的时刻、记录第二定位信号到达的时刻和向第二接入点发送第二定位号的时刻，以及接收第二接入点发送的时刻信息，并根据自身记录的时刻信息和接收的第二接入点发送的时刻信息，确定终端到第二接入点和第一接入点的时间差以及距离差，根据距离差以及第一接入点的位置坐标和第二接入点的位置坐标，确定终端的位置坐标。由于确定终端的位置坐标不需要时钟同步，并且通过第二接入点和第一接入点记录信号到达和离开的时刻，可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
[0165] 图6为本发明实施例六所提供的WiFi室内定位方法的流程图。本实施例的WiFi室内定位方法适用于对WIFI热点的室内环境中实现高精度定位终端的位置的情况，该方法由终端执行，该终端通常以硬件和/或软件的方式来实现。本实施例的方法包括如下步骤：
[0166] S610、终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数。
[0167] S620、终端接收第一接入点发送的t1、第四时刻ti4和第五时刻ti5以及第i个第二接入点发送的ti2、ti3和第六时刻ti6，t1表示第一接入点接收第一定位信号的时刻，ti2表示n个第二接入点中的第i个第二接入点接收第一定位信号的时刻，ti3表示第i个第二接入点向第一接入点发送第二定位信号的时刻，ti4表示第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，ti5表示第一接入点向第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，ti6表示第i个第二接入点接收响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数。
[0168] S630、终端根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端的位置坐标。
[0169] 本实施例提供的WiFi室内定位方法，通过终端首先向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，其次再接收第一接入点发送的时间信息以及第二接入点发送的时间信息，根据第一接入点发送的时间信息以及第二接入点发送的时间信息，确定终端的位置坐标，由于确定终端的位置坐标不需要时钟同步，并且通过第二接入点和第一接入点记录信号到达和离开的时刻，可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
[0170] 图7为本发明实施例七所提供的WiFi室内定位方法的流程图，本实施例以上述实施例六为基础，进一步进行了优化，参照图7，本实施例的方法可以包括如下步骤：
[0171] S710、终端向接入点发送探寻信号。
[0172] S720、终端将最早接收到的探寻信号的响应发送接入点确定为第一接入点。
[0173] S730、终端将接收到的探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为n个第二接入点。
[0174] S740、终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数。
[0175] S750、终端接收第一接入点发送的t1、第四时刻ti4和第五时刻ti5以及第i个第二接入点发送的ti2、ti3和第六时刻ti6，t1表示第一接入点接收第一定位信号的时刻，ti2表示n个第二接入点中的第i个第二接入点接收第一定位信号的时刻，ti3表示第i个第二接入点向第一接入点发送第二定位信号的时刻，ti4表示第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，ti5表示第一接入点向第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，ti6表示第i个第二接入点接收响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数。
[0176] S760、终端根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定时间差tid，tid表示终端到第一接入点的信号传输时间与终端到第i个第二接入点的信号传输时间的差值。
[0177] 举例来说，终端根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定时间差tid可以通过如下方式实现：
[0178] 根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端到第一接入点的信号传输时间Δ1和终端到第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，其中，Δ1＝t1-t0，t0表示终端发送第一定位信号的时刻，Δi3表示第i个第二接入点到第一接入点的信号传输时间；述终端根据Δ1和Δi2，确定tid，其中，
[0179] 需要说明的是，本实施例中是以终端为执行主体，确定终端的位置坐标。由于确定的终端到第二接入点和第一接入点的时间差的计算过程与上述实施四的原理和实现的技术效果类似，此处不再赘述。
[0180] S770、终端根据tid，确定距离差Di0，其中，Di0＝C×tid，Di0表示终端到第一接入点的距离与终端到第i个第二接入点的距离的差值，C表示光速。
[0181] S780、终端根据Di0、第一接入点的位置坐标和第i个第二接入点的位置坐标，确定终端的位置坐标。
[0182] 举例来说，终端根据Di0、第一接入点的位置坐标和第i个第二接入点的位置坐标，确定终端的位置坐标可以通过如下方式实现：
[0183] 终端根据Di0、第一接入点的位置坐标(x0，y0)和第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的如下方程式： 确定终端的位置坐标(x，y)。
[0184] 需要说明的是，本实施例中的确定终端的位置坐标与上述实施四类似，此处不再赘述。
[0185] 本实施例提供的WiFi室内定位方法，通过终端首先向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，其次再接收第一接入点发送的时间信息以及第二接入点发送的时间信息，根据第一接入点发送的时间信息以及第二接入点发送的时间信息，确定终端到第二接入点和第一接入点的时间差以及距离差，根据距离差以及第一接入点的位置坐标和第二接入点的位置坐标，确定终端的位置坐标。由于确定终端的位置坐标不需要时钟同步，并且通过第二接入点和第一接入点记录信号到达和离开的时刻，可以精确获得接入点对接收的信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
[0186] 图8为本发明实施例八所提供的WiFi室内定位方法的流程图。本实施例的WiFi室内定位方法适用于对WIFI热点的室内环境中实现高精度定位终端的位置的情况，该方法由终端执行，该终端通常以硬件和/或软件的方式来实现。本实施例的方法包括如下步骤：
[0187] S810、终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，n为大于等于2的整数。
[0188] S820、终端接收第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6确定的终端的位置坐标，t1表示第一接入点接收第一定位信号的时刻，ti2表示n个第二接入点中的第i个第二接入点接收第一定位信号的时刻，ti3表示第i个第二接入点向第一接入点发送第二定位信号的时刻，ti4表示第一接入点接收第i个第二接入点发送的第二定位信号的时刻，ti5表示第一接入点向第i个第二接入点发送接收的第i个第二接入点发送的第二定位信号的响应信号的时刻，ti6表示第i个第二接入点接收所述响应信号的时刻，i为大于等于1且小于等于n的整数。
[0189] 本实施例提供的WiFi室内定位方法，通过首先向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号，接收第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6确定的所述终端的位置坐标，第一接入点确定终端的位置坐标不需要时钟同步，并且通过第二接入点记录信号到达和离开的时刻，可以精确获得接入点对信号的处理时延，从而提高了终端的定位精度。
[0190] 进一步的，终端的位置坐标为第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定时间差tid，根据tid，确定距离差Di0，根据Di0、第一接入点的位置坐标和第i个第二接入点的位置坐标确定的，其中，tid表示终端到第一接入点的信号传输时间与终端到第i个第二接入点的信号传输时间的差值，Di0＝C×tid，Di0表示终端到第一接入点的距离与终端到第i个第二接入点的距离的差值，C表示光速。
[0191] 进一步的，tid为第一接入点根据t1、ti2、ti3、ti4、ti5和ti6，确定终端到第一接入点的信号传输时间Δ1和终端到第i个第二接入点的信号传输时间Δi2，根据Δ1和Δi2确定的，其中，Δ1＝t1-t0，Δi2＝(ti4-t0)-(ti3-ti2)-Δi3， t0表示终端发送第一定位信号的时刻，Δi3表示第i个第二接入点到第一接入点的信号传输时间，[0192] 相应的，终端的位置坐标(x，y)为第一接入点根据Di0、第一接入点的位置坐标(x0，y0)和第i个第二接入点的位置坐标(xi，yi)确定的方程式
确定的。
[0193] 进一步的，在终端向第一接入点和n个第二接入点发送第一定位信号之前，还包括：
[0194] 终端向接入点发送探寻信号；终端将最早接收到的探寻信号的响应发送接入点确定为第一接入点；终端将接收到的探寻信号的响应所需的时间在预设范围内的接入点确定为n个第二接入点。
[0195] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0196] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
