本发明涉及一种核辐射环境下的工装设备，尤指一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统，主要包括行车装置、伸缩筒装置、动力臂装置和工具手装置；行车装置主要由行车固定架、行车主架和行车副架组成，行车固定架由四个支撑脚和一个矩形框架状水平支架一体焊接成形组成，行车主架与行车副架均为由两相对长边和两相对短边围绕组成的长方形框架结构；伸缩筒装置主要由驱动装置、伸缩筒、旋转台和固定座组成；动力臂装置衔接在伸缩筒装置末端，并抵在末端筒口之外；工具手装置为连接在小臂末端的工具手抓及其调控装置；本发明采用的整体结构具有重载能力强、运动空间大、运动灵活、易于更换末端工具等效果，提升了操作精准到位程度。
1.一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统，其特征在于，所述的遥控维护动力系统设置有10个自由度的活动连接结构，主要包括行车装置、伸缩筒装置、动力臂装置和工具手装置；
所述的行车装置主要由行车固定架、行车主架和行车副架组成，所述的行车固定架由四个支撑脚和一个矩形框架状水平支架一体焊接成形组成，四个支撑脚垂直设置在水平支架底面的四角处以固定支撑水平支架，水平支架的两相对长边设置为“凸”形传输轨道；
所述的行车主架与行车副架均为由两相对长边和两相对短边围绕组成的长方形框架结构，行车主架两长边旁侧分别安装有与长边长度方向相同的导杆以形成对称设置的成对导杆，每根导杆两端穿过两短边后在两短边外侧分别连接有滚轮，滚轮的滚动面开设有与传输轨道滑动配合的凹槽，行车主架通过滚轮与传输轨道匹配连接从而滑动安装在行车固定架的两传输轨道上，并通过导杆与其长边桥接两传输轨道，形成行车主架通过四个滚轮使整体沿传输轨道在X方向上滑动平移的安装结构；
所述的行车副架以行车主架的两长边为移动导轨从而滑动安装在行车主架上，以形成行车副架整体沿移动导轨在Y方向上滑动平移的安装结构，行车副架尺寸比行车主架小，其两短边旁侧分别安装有与短边长度方向相同的导杆以形成对称设置的成对导杆，每根导杆两端穿过两长边后在两长边外侧分别连接有滚轮，行车副架通过滚轮与移动导轨匹配连接从而滑动安装在行车主架的两移动导轨上，并通过导杆与其短边桥接两移动导轨；
所述的伸缩筒装置主要由驱动装置、伸缩筒、旋转台和固定座组成，所述的伸缩筒装置设置有从固定座延伸到伸缩筒底部的传动链条，传动链条顶部与升降驱动电机电性连接，传动链条底部与动力臂装置通过挂钩组件卡扣连接，通过升降驱动电机控制传动链条升降以带动动力臂装置升降调节，伸缩筒随动力臂装置升降产生的应力而伸缩；
所述的固定座内部为安装驱动装置的空腔，旋转台安装在固定座内底部，固定座底部设有轴向连接旋转台与伸缩筒的底板，底板边缘安装在行车副架上通过行车副架支撑并带动伸缩筒装置运动，伸缩筒由4-5节可升降调节的套筒连贯套接组成，各节套筒的外壁对称的两侧设置有竖直卡条，其内壁在与外壁对应的位置上设置有导向卡槽，卡条与导向卡槽间隙套合，设置在下方的套筒通过卡条活动嵌套在相邻的上方套筒的导向卡槽内，形成各节套筒之间通过卡条沿导向卡槽滑动而在垂直方向上相对滑动；驱动装置包括升降驱动电机与旋转驱动电机，旋转驱动电机控制旋转台带动伸缩筒旋转调节；
所述的动力臂装置衔接在伸缩筒装置末端，并抵在末端筒口之外，主要包括在动力机械手上依次连接且尺寸逐级递减的大臂、中臂和小臂，三臂通过蜗杆蜗轮机构相互联动并且均由上壁体和下壁体组成，上壁体为圆柱状，内部轴向安装有直线伺服电机与减速器，下壁体为块状，内部安装有蜗轮蜗杆机构，其中，直线伺服电机安装在上壁体的前端，减速器一端连接在直线伺服电机之下，另一端通过联动轴与下壁体的蜗杆连接，大臂、中臂和小臂的蜗轮与蜗杆啮合配合后通过连接器分别连接中臂、小臂和工具手装置，形成中臂、小臂和工具手装置分别绕大臂、中臂和小臂摆动的安装结构；所述的连接器主要包括轴承、连接销钉盘、连接销孔盘和法兰盘，其中法兰盘固定连接在大臂外侧与中臂外侧之间，大臂、中臂的连接处与法兰盘的内环处相贯通，轴承、连接销钉盘、连接销孔盘轴向组装并安装在法兰盘的内环处，同时轴承、连接销钉盘、连接销孔盘轴心处安装有内六角螺栓，内六角螺栓一端套设在大臂蜗轮轴心内，另一端连接到中臂外壁上，从而使大臂蜗轮、连接器与中臂互相连贯；
所述的工具手装置为连接在小臂末端的工具手抓及其调控装置，主要包括工具手抓、外筒、内筒、丝杆滑块驱动结构、工具手抓旋转驱动结构和工具手抓连杆夹紧结构，其中工具手抓连接在内筒上方，工具手抓连杆夹紧结构、工具手抓旋转驱动结构依次安装在内筒中，工具手抓连杆夹紧结构设置有一推杆，通过推杆与工具手抓连动连接而控制工具手抓收合，外筒顶部开设有安装内筒的孔，内筒贯穿外筒开孔并伸缩式安装在外筒中，丝杆滑块驱动结构安装在外筒中并固定连接在内筒外侧面，丝杆滑块驱动结构包括轴向安装的丝杆滑块、传动轴、减速器与滑块驱动电机，丝杆滑块连接在内筒上，当滑块驱动电机驱动丝杆滑块直线运动时带动内筒在外筒中伸缩滑动。
2.根据权利要求1所述的一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统，其特征在于，所述的行车固定架为大型立体结构，四个支撑脚高度分别为4-8米，水平支架的相对长边为18-20米，相对短边为4.5-6.5米。
3.根据权利要求1所述的一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统，其特征在于，所述行车主架与行车副架的其中一根导杆上安装有行车驱动电机，分别为X方向
3KW带电磁刹车的三相异步电机、Y方向2.5KW带电磁刹车的三相异步电机，且两行车驱动电机电性连接有减速器。
4.根据权利要求1所述的一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统，其特征在于，所述伸缩筒装置的各节套筒的纵向长度为1.2-1.5米。
一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统
技术领域
[0001] 本发明涉及一种核辐射环境下的工装设备，尤指一种用于核辐射现场内部便于零部件拆卸、安装、更换及废料传送的一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统。
背景技术
[0002] 随着我国核工业科学与技术的发展，科学工作者对核工业技术的研究与探索也得到了可观的进展，对于操作的安全性能与可靠性能也大大地提高。在核工业早期，由于检修、保养和事故过程中人员操作不当，或核环境中核物质放射性剂量过高造成的人身伤亡事故不断发生，因此，远程遥控操作技术是核工业不可缺少的要素，远程遥控操作技术用于核辐射现场内部对内部设备的工装维护与更换，大大地减轻操作人员的辐照伤害与操作疲劳。
[0003] 核辐射环境下远程遥控维护技术是一种灵活运行的操作系统，在核辐射环境内的设备很多，各种管道错综复杂，通道狭隘，工作空间小，但通过远程遥控技术能操作各种检修工具，而远程遥控维护系统中必不可少的工装设备为动力机械手，且为满足核辐射环境中对工装设备的防辐照要求，对于动力机械手的结构设计、性能作用也有较高要求，为满足其活动灵活的要求，其结构设计也较为复杂。现今的操作技术应用在核辐射环境下对工装设备乃至细小零部件进行起吊转运或更换维护时，由于环境的限制使得工作难度大，操作员疲劳程度也大，若对于细节的处理稍有不慎或不够缜密，则会对核辐射环境中的工作成果产生很大影响，因此对于核辐射环境中的工作条件是要求较高的，不仅需要谨慎的操作步骤与规划的，也需要良好的工装设计。
发明内容
[0004] 为解决上述问题，本发明旨在公开一种核辐射环境下的工装设备，尤指一种用于核辐射现场内部便于零部件拆卸、安装、更换及废料传送的一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统。
[0005] 为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统，其特征在于，所述的遥控维护动力系统设置有10个自由度的活动连接结构，主要包括行车装置、伸缩筒装置、动力臂装置和工具手装置；
[0006] 其中，行车装置主要由行车固定架、行车主架和行车副架组成，所述的行车固定架由四个支撑脚和一个矩形框架状水平支架一体焊接成形组成，四个支撑脚垂直设置在水平支架底面的四角处以固定支撑水平支架，水平支架的两相对长边设置为“凸”形传输轨道；行车主架与行车副架均为由两相对长边和两相对短边围绕组成的长方形框架结构，行车主架两长边旁侧分别安装有与长边长度方向相同的导杆以形成对称设置的成对导杆，每根导杆两端穿过两短边后在两短边外侧分别连接有滚轮，滚轮的滚动面开设有与传输轨道滑动配合的凹槽，行车主架通过滚轮与传输轨道匹配连接从而滑动安装在行车固定架的两传输轨道上，并通过导杆与其长边桥接两传输轨道，形成行车主架通过四个滚轮使整体沿传输轨道在X方向上滑动平移的安装结构；行车副架以行车主架的两长边为移动导轨从而滑动安装在行车主架上，以形成行车副架整体沿移动导轨在Y方向上滑动平移的安装结构；
[0007] 伸缩筒装置主要由驱动装置、伸缩筒、旋转台和固定座组成，固定座内部为安装驱动装置的空腔，旋转台安装在固定座内底部，固定座底部设有轴向连接旋转台与伸缩筒的底板，底板边缘安装在行车副架上通过行车副架支撑并带动伸缩筒装置运动，伸缩筒由4-5节可升降调节的套筒连贯套接组成，各节套筒的外壁对称的两侧设置有竖直卡条，其内壁在与外壁对应的位置上设置有导向卡槽，卡条与导向卡槽间隙套合，设置在下方的套筒通过卡条活动嵌套在相邻的上方套筒的导向卡槽内，形成各节套筒之间通过卡条沿导向卡槽滑动而在垂直方向上相对滑动；驱动装置包括升降驱动电机与旋转驱动电机，旋转驱动电机控制旋转台带动伸缩筒旋转调节；
[0008] 动力臂装置衔接在伸缩筒装置末端，并抵在末端筒口之外，主要包括在动力机械手上依次连接且尺寸逐级递减的大臂、中臂和小臂，三臂通过蜗杆蜗轮机构相互联动并且均由上壁体和下壁体组成，上壁体为圆柱状，内部轴向安装有直线伺服电机与减速器，下壁体为块状，内部安装有蜗轮蜗杆机构，其中，直线伺服电机安装在上壁体的前端，减速器一端连接在直线伺服电机之下，另一端通过联动轴与下壁体的蜗杆连接，大臂、中臂和小臂的蜗轮与蜗杆啮合配合后通过连接器分别连接中臂、小臂和工具手装置，形成中臂、小臂和工具手装置分别绕大臂、中臂和小臂摆动的安装结构；
[0009] 工具手装置为连接在小臂末端的工具手抓及其调控装置，主要包括工具手抓、外筒、内筒、丝杆滑块驱动结构、工具手抓旋转驱动结构和工具手抓连杆夹紧结构，其中工具手抓连接在内筒上方，工具手抓连杆夹紧结构、工具手抓旋转驱动结构依次安装在内筒中，以控制工具手抓夹紧与旋转，外筒顶部开设有安装内筒的孔，内筒贯穿外筒开孔并伸缩式安装在外筒中，丝杆滑块驱动结构安装在外筒中并固定连接在内筒外侧面，以控制内筒在外筒中伸缩滑动。
[0010] 所述的行车固定架为大型立体结构，四个支撑脚高度分别为4-8米，水平支架的相对长边为18-20米，相对短边为4.5-6.5米。
[0011] 所述的行车副架尺寸比行车主架小，其两短边旁侧分别安装有与短边长度方向相同的导杆以形成对称设置的成对导杆，每根导杆两端穿过两长边后在两长边外侧分别连接有滚轮，行车副架通过滚轮与移动导轨匹配连接从而滑动安装在行车主架的两移动导轨上，并通过导杆与其短边桥接两移动导轨。
[0012] 所述行车主架与行车副架的其中一根导杆上安装有行车驱动电机，分别为X方向3KW带电磁刹车的三相异步电机、Y方向2.5KW带电磁刹车的三相异步电机，且两行车驱动电机电性连接有减速器。
[0013] 所述的伸缩筒装置设置有从固定座延伸到伸缩筒底部的传动链条，传动链条顶部与升降驱动电机电性连接，传动链条底部与动力臂装置通过挂钩组件卡扣连接，通过升降驱动电机控制传动链条升降以带动动力臂装置升降调节，伸缩筒随动力臂装置升降产生的应力而伸缩。
[0014] 所述伸缩筒装置的各节套筒的纵向长度为1.2-1.5米。
[0015] 所述动力臂装置的连接器主要包括轴承、连接销钉盘、连接销孔盘和法兰盘，其中法兰盘固定连接在大臂外侧与中臂外侧之间，大臂、中臂的连接处与法兰盘的内环处相贯通，轴承、连接销钉盘、连接销孔盘轴向组装并安装在法兰盘的内环处，同时轴承、连接销钉盘、连接销孔盘轴心处安装有内六角螺栓，内六角螺栓一端套设在大臂蜗轮轴心内，另一端连接到中臂外壁上，从而使大臂蜗轮、连接器与中臂互相连贯。
[0016] 所述的丝杆滑块驱动结构包括轴向安装的丝杆滑块、传动轴、减速器与滑块驱动电机，丝杆滑块连接在内筒上，当滑块驱动电机驱动丝杆滑块直线运动时带动内筒在外筒中伸缩滑动。
[0017] 所述的工具手抓连杆夹紧结构设置有一推杆，通过推杆与工具手抓连动连接而控制工具手抓收合。
[0018] 本发明的有益效果体现在：本发明采用的整体结构具有重载能力强、运动空间大、运动灵活、易于更换末端工具等效果，采用的行车装置与伸缩筒装置实现了动力系统的起吊、转运方便控制的目的，采用的动力臂装置与工具手装置实现动力系统维护简单、细小零部件也易于拆装、更换的目的，整体结构解决了核辐射环境下对复杂、微细零件的远程遥控操作困难的问题，达到高效率的复杂零件维护便捷的效果，不仅大大地缩短了维护、更换时间，而且提高工具更换的效率和可靠性，亦提升了操作精准到位程度。
附图说明
[0019] 图1是本发明的整体结构示意图。
[0020] 图2是本发明的运动部分的立体结构图。
[0021] 图3是本发明的运动部分的立体结构分解图。
[0022] 图4是本发明的动力臂装置其中一臂的结构图。
[0023] 图5是本发明的动力臂装置其中一臂的结构分解图。
[0024] 图6是本发明的工具手装置的结构图。
[0025] 图7是本发明的工具手装置的结构分解图。
[0026] 图8是本发明驱动部分的电路控制图。
[0027] 附图标注说明：1-行车装置，2-伸缩筒装置，3-动力臂装置，4-工具手装置，11-行车主架，12-行车副架，13-支撑脚，14-水平支架，15-传输轨道，16-移动导轨，17-导杆，18-滚轮，19-行车驱动电机，21-伸缩筒，22-旋转台，23-固定座，24-底板，25-升降驱动电机，26-旋转驱动电机，27-传动链条，28-挂钩组件，31-大臂，32-中臂，33-小臂，34-上壁体，35-下壁体，36-直线伺服电机，37-蜗杆蜗轮机构，38-连接器，381-轴承，382-连接销钉盘，383-连接销孔盘，384-法兰盘，385-内六角螺栓，41-工具手抓，42-外筒，43-内筒，44-丝杆滑块驱动结构，45-工具手抓旋转驱动结构，46-工具手抓连杆夹紧结构。
具体实施方式
[0028] 下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式：
[0029] 一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统，所述的遥控维护动力系统设置有10个自由度的活动连接结构，主要包括行车装置1、伸缩筒装置2、动力臂装置3和工具手装置4；系统配备平面视觉系统和立体视觉系统获取现场视觉信息；配备避碰传感器避免机械手操作过程中与障碍物发生碰撞；配备专用的维护工具更换装置提高工具更换的效率和可靠性；
[0030] 其中，行车装置1主要由行车固定架、行车主架11和行车副架12组成，所述的行车固定架由四个支撑脚13和一个矩形框架状水平支架14一体焊接成形组成，四个支撑脚13垂直设置在水平支架14底面的四角处以固定支撑水平支架14，水平支架14的两相对长边设置为“凸”形传输轨道15；行车主架11与行车副架12均为由两相对长边和两相对短边围绕组成的长方形框架结构，行车主架11两长边旁侧分别安装有与长边长度方向相同的导杆17以形成对称设置的成对导杆17，每根导杆17两端穿过两短边后在两短边外侧分别连接有滚轮18，滚轮18的滚动面开设有与传输轨道15滑动配合的凹槽，行车主架11通过滚轮18与传输轨道15匹配连接从而滑动安装在行车固定架的两传输轨道15上，并通过导杆17与其长边桥接两传输轨道15，形成行车主架11通过四个滚轮18使整体沿传输轨道15在X方向上滑动平移的安装结构；行车副架12以行车主架11的两长边为移动导轨16从而滑动安装在行车主架
11上，以形成行车副架12整体沿移动导轨16在Y方向上滑动平移的安装结构，所述的行车副架12尺寸比行车主架11小，其两短边旁侧分别安装有与短边长度方向相同的导杆17以形成对称设置的成对导杆17，每根导杆17两端穿过两长边后在两长边外侧分别连接有滚轮18，行车副架12通过滚轮18与移动导轨16匹配连接从而滑动安装在行车主架11的两移动导轨
16上，并通过导杆17与其短边桥接两移动导轨16；所述的行车固定架为大型立体结构，四个支撑脚13高度分别为4-8米，水平支架14的相对长边为18-20米，相对短边为4.5-6.5米；所述行车主架11与行车副架12的其中一根导杆17上安装有行车驱动电机19，分别为X方向3KW带电磁刹车的三相异步电机、Y方向2.5KW带电磁刹车的三相异步电机，且两行车驱动电机
19电性连接有减速器；
[0031] 伸缩筒装置2主要由驱动装置、伸缩筒21、旋转台22和固定座23组成，固定座23内部为安装驱动装置的空腔，旋转台22安装在固定座23内底部，固定座23底部设有轴向连接旋转台22与伸缩筒21的底板24，底板24边缘安装在行车副架12上通过行车副架12支撑并带动伸缩筒装置2运动，伸缩筒21由4-5节可升降调节的套筒连贯套接组成，所述伸缩筒装置2的各节套筒的纵向长度为1.2-1.5米；各节套筒的外壁对称的两侧设置有竖直卡条，其内壁在与外壁对应的位置上设置有导向卡槽，卡条与导向卡槽间隙套合，设置在下方的套筒通过卡条活动嵌套在相邻的上方套筒的导向卡槽内，形成各节套筒之间通过卡条沿导向卡槽滑动而在垂直方向上相对滑动；驱动装置包括升降驱动电机25与旋转驱动电机26，旋转驱动电机26控制旋转台22带动伸缩筒21旋转调节；所述的伸缩筒装置2设置有从固定座23延伸到伸缩筒21底部的传动链条27，传动链条27顶部与升降驱动电机25电性连接，传动链条27底部与动力臂装置3通过挂钩组件28卡扣连接，通过升降驱动电机25控制传动链条27升降以带动动力臂装置3升降调节，伸缩筒21随动力臂装置3升降产生的应力而伸缩；
[0032] 动力臂装置3衔接在伸缩筒装置2末端，并抵在末端筒口之外，主要包括在动力机械手上依次连接且尺寸逐级递减的大臂31、中臂32和小臂33，三臂通过蜗杆蜗轮机构37相互联动并且均由上壁体34和下壁体35组成，上壁体34为圆柱状，内部轴向安装有直线伺服电机36与减速器，下壁体35为块状，内部安装有蜗轮蜗杆机构，其中，直线伺服电机36安装在上壁体34的前端，减速器一端连接在直线伺服电机36之下，另一端通过联动轴与下壁体35的蜗杆连接，大臂31、中臂32和小臂33的蜗轮与蜗杆啮合配合后通过连接器38分别连接中臂32、小臂33和工具手装置4，形成中臂32、小臂33和工具手装置4分别绕大臂31、中臂32和小臂33摆动的安装结构；所述动力臂装置3的连接器38主要包括轴承381、连接销钉盘
382、连接销孔盘383和法兰盘384，其中法兰盘384固定连接在大臂31外侧与中臂32外侧之间，大臂31、中臂32的连接处与法兰盘384的内环处相贯通，轴承381、连接销钉盘382、连接销孔盘383轴向组装并安装在法兰盘384的内环处，同时轴承381、连接销钉盘382、连接销孔盘383轴心处安装有内六角螺栓385，内六角螺栓385一端套设在大臂31蜗轮轴心内，另一端连接到中臂32外壁上，从而使大臂31蜗轮、连接器38与中臂32互相连贯；动力机械手的动力臂装置3通过大臂31与伸缩筒21内部的传动链条27通过挂钩连接，拆卸时，用夹具卡住尾节套筒，然后控制大臂31缓缓下降，当降到挂钩露出伸缩筒21以外时，控制动力臂装置3稍微前移，即可脱钩，把整个动力臂装置3拆下；其大臂31、中臂32、小臂33内部结构相似，尺寸逐级减小，转速均为0-0.7r/min，从大臂31到工具手装置4的长度为1.295m+120mm，其中电机选择为：大臂31电机1.5Kw，中臂32电机0.75Kw，小臂33电机0.5Kw；
[0033] 工具手装置4为连接在小臂33末端的工具手抓41及其调控装置，主要包括工具手抓41、外筒42、内筒43、丝杆滑块驱动结构44、工具手抓旋转驱动结构45和工具手抓连杆夹紧结构46，其中工具手抓41连接在内筒43上方，工具手抓连杆夹紧结构46、工具手抓旋转驱动结构45依次安装在内筒43中，以控制工具手抓41夹紧与旋转，通过工具手抓夹紧驱动电机与工具手抓旋转驱动电机26以驱动工作，外筒42顶部开设有安装内筒43的孔，内筒43贯穿外筒42开孔并伸缩式安装在外筒42中，丝杆滑块驱动结构44安装在外筒42中并固定连接在内筒43外侧面，以控制内筒43在外筒42中伸缩滑动，通过工具手抓伸缩驱动电机以驱动工作；所述的丝杆滑块驱动结构44包括轴向安装的丝杆滑块、传动轴、减速器与滑块驱动电机，丝杆滑块连接在内筒43上，当滑块驱动电机驱动丝杆滑块直线运动时带动内筒43在外筒42中伸缩滑动；所述的工具手抓连杆夹紧结构46设置有一推杆，通过推杆与工具手抓41连动连接而控制工具手抓41收合。
[0034] 一种核辐射环境下具有10个自由度的遥控维护动力系统的10个自由度连接结构工作方法：
[0035] 1）行车主架11在行车固定架上沿X方向移动：通过行车驱动电机19驱动导杆17与滚轮18转动而实现，同时行车副架12随行车主架11移动，相互连接的伸缩筒装置2、动力臂装置3、工具手装置4随支撑点行车副架12而移动；
[0036] 2）行车副架12在行车主架11上沿Y方向移动：通过行车驱动电机19驱动导杆17与滚轮18转动而实现，相互连接的伸缩筒装置2、动力臂装置3、工具手装置4跟随移动；
[0037] 3）伸缩筒21旋转：伸缩筒21由旋转台22带动旋转，旋转台22设有交叉轴承，伸缩筒21的首节套筒固定在旋转台22交叉轴承上，与内齿轮固定为一体，并由3KW的三相异步电机即旋转驱动电机26经蜗轮蜗杆减速器减速后驱动伸缩筒21旋转，转速为0-2r/min；
[0038] 4）传动链条27升降: 传动链条27由5KW的三相异步电机，经减速器减速后，带动与尾节套筒相连的动力机械手的动力臂装置3升降，升降速度为0-2.5m/min，升降承载的最大载荷为2T，由于动力臂装置3抵在伸缩筒21末端筒口外侧，因此当动力臂装置3升降时产生应力，带动伸缩筒21伸长或回缩；
[0039] 5）中臂32绕大臂31转动：大臂31的涡轮蜗杆机构啮合传动时，蜗轮转动通过连接器38带动中臂32运动；
[0040] 6）小臂33绕中臂32转动：中臂32的涡轮蜗杆机构啮合传动时，蜗轮转动通过连接器38带动小臂33运动；
[0041] 7）工具手装置4绕小臂33转动：小臂33的涡轮蜗杆机构啮合传动时，蜗轮转动通过连接器38带动工具手装置4运动；
[0042] 8）工具手抓41夹紧：工具手抓41连杆夹紧结构通过推杆驱动电机驱动推杆带动工具手抓41使工具手抓41夹紧或张开，推杆驱动电机选用0.2KW直流伺服电机；
[0043] 9）工具手抓41旋转：工具手抓旋转驱动结构45经减速后驱动工具手抓41360°旋转，电机选用0.5KW直流伺服电机；
[0044] 10）工具手抓41伸缩：丝杆滑块驱动结构44通过丝杆滑块驱动工具手抓41在内筒43的带动下在外筒42中以0 120mm范围幅度伸缩，电机选用0.5KW直流伺服电机。
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[0045] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明的技术范围作任何限制，本行业的技术人员，在本技术方案的启迪下，可以做出一些变形与修改，凡是依据本发明的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
