本发明公开了一种双小车异向移动桥架型起重机，在桥架的上方设置有第一轨道，机房小车在第一轨道上移动；在桥架的下方设置有第二轨道，起重小车在第二轨道上移动；四个起升卷筒安装在机房小车上；在机房小车上安装有用于驱动机房小车行走的驱动机构。本发明起到良好的起重倾覆力矩随动平衡和运动惯性力的部份抵消作用，有利减轻起重小车运行引起的起重机晃动和增大起重小车定位准；减小最大工作轮压和增大起重机稳定系数；具有较小的起重机主跨距，可以降低起重机自重和减小起重机的基础建设投资。
1.一种双小车异向移动桥架型起重机，包括四个起升卷筒(15)，在桥架(13)的前后方向上安装有前起升滑轮组(16a)和后起升滑轮组(16b)；在起重小车(14)上安装有用于支承取物装置的支承滑轮(17)；前方左右两侧的两个起升卷筒(15)分别绕出一根前钢丝绳(18a)，绕过前起升滑轮组(16a)至相应支承滑轮(17)上；后方左右两侧的两个起升卷筒(15)分别绕出一根后钢丝绳(18b)，绕过后起升滑轮组(16b)至相应支承滑轮(17)上；
其特征在于：在桥架(13)的上方设置有第一轨道，机房小车(12)在第一轨道上移动；在桥架(13)的下方设置有第二轨道，起重小车(14)在第二轨道上移动；四个起升卷筒(15)安装在机房小车(12)上；在机房小车(12)上安装有用于驱动机房小车(12)行走的驱动机构；
驱动机构在驱动机房小车(12)行走时，起重小车(14)相对机房小车(12)向相反方向行走。
2.根据权利要求1所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：前起升滑轮组(16a)和后起升滑轮组(16b)均包括起升补偿滑轮组(16.1)和安装在桥架(13)上的起升改向滑轮(16.2)，起升补偿滑轮组(16.1)包括安装在桥架(13)上的第一起升补偿滑轮(16.1a)和安装在机房小车(12)上的第二起升补偿滑轮(16.1b)；前钢丝绳(18a)和后钢丝绳(18b)均从起升卷筒(15)引出后，绕在相应的第一起升补偿滑轮(16.1a)和相应的第二起升补偿滑轮(16.1b)之间后引出至起升改向滑轮(16.2)；前起升滑轮组(16a)和后起升滑轮组(16b)的倍率相同。
3.根据权利要求1或2所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：包括用于牵引起重小车(14)行走的前牵引绳(19a)和后牵引绳(19b)；在桥架(13)的前后方向上安装有前牵引滑轮组(21a)和后牵引滑轮组(21b)；
前牵引绳(19a)从机房小车(12)的机架上引出，绕过前牵引滑轮组(21a)至起重小车(14)上；后牵引绳(19b)从机房小车(12)的机架上引出，绕过后牵引滑轮组(21b)至起重小车(14)上。
4.根据权利要求3所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：在起重小车(14)前后方向分别安装有前导向滑轮(20a)和后导向滑轮(20b)；前牵引绳(19a)一端固定在机房小车(12)的机架左侧，依次绕过左侧的前牵引滑轮组(21a)、左侧的前导向滑轮(20a)、右侧的前导向滑轮(20a)、右侧的前牵引滑轮组(21a)、机房小车(12)的机架右侧固定；后牵引绳(19b)一端固定在机房小车(12)的机架左侧，依次绕过左侧的后牵引滑轮组(21b)、左侧的后导向滑轮(20b)、右侧的后导向滑轮(20b)、右侧的后牵引滑轮组(21b)、机房小车(12)的机架右侧固定。
5.根据权利要求3所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：前牵引绳(19a)一端固定在机房小车(12)的机架上，绕过前牵引滑轮组(21a)后固定在起重小车(14)上；后牵引绳(19b)一端固定在机房小车(12)的机架上，绕过后牵引滑轮组(21b)后固定至起重小车(14)上。
6.根据权利要求3所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：前牵引滑轮组(21a)和后牵引滑轮组(21b)均包括牵引补偿滑轮组(21.1)和安装在桥架(13)上的牵引改向滑轮(21.2)，牵引补偿滑轮组(21.1)包括安装在桥架(13)上的第一牵引补偿滑轮(21.1a)和安装在机房小车(12)上的第二牵引补偿滑轮(21.1b)；前牵引绳(19a)和后牵引绳(19b)均从机房小车(12)的机架引出后，绕在相应的第一牵引补偿滑轮(21.1a)和相应的第二牵引补偿滑轮(21.1b)之间后引出至牵引改向滑轮(21.2)；前起升滑轮组(16a)、后起升滑轮组(16b)、前牵引滑轮组(21a)、后牵引滑轮组(21b)四者倍率相同。
7.根据权利要求3所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：前起升滑轮组(16a)、后起升滑轮组(16b)、前牵引滑轮组(21a)、后牵引滑轮组(21b)四者倍率相同，且倍率均为3或5或7。
8.根据权利要求1所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：包括抓斗(100)，将两根后钢丝绳(18b)从相应支承滑轮(17)引出后与抓斗(100)的开闭绳连接，将两根前钢丝绳(18a)从相应支承滑轮(17)引出后与抓斗(100)的壳体连接。
9.根据权利要求1所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：驱动机构包括机房小车牵引卷筒，在机房小车牵引卷筒向前引出前端机房小车牵引绳至桥架(13)前端固定，在机房小车牵引卷筒向后引出后端机房小牵引绳至桥架(13)后端固定。
10.根据权利要求1所述的双小车异向移动桥架型起重机，其特征在于：包括集装箱吊具，将两根前钢丝绳(18a)和两根后钢丝绳(18b)从相应支承滑轮(17)引出后与集装箱吊具四角连接；当升降集装箱吊具时，控制系统控制机房小车(12)制动，并控制四个起升卷筒(15)均收绳或放绳；当需要调节集装箱吊具横倾和纵倾及水平旋转时，控制相应的前钢丝绳(18a)和后钢丝绳(18b)收绳或放绳。
一种双小车异向移动桥架型起重机
技术领域
[0001] 本发明涉及起重运输机械，特别是涉及桥架型起重机。
背景技术
[0002] 桥架型起重机是指取物装置悬挂在可沿桥架运动的起重小车的起重机。典型的地面(平台)轨道移动桥架型起重机包括(龙)门式起重机和装卸桥。
[0003] 门式起重机总体构造主要由桥架(或带有外伸臂的桥架)、支腿和行走梁组成，具有起升、大车、小车行走等3个工作机构。按其用途可分为通用吊钩门式起重机；吊钩抓斗、吊钩电磁等2用门式起重机；吊钩抓斗电磁3用门式起重机；货场集装箱门式起重机(简称场桥)和造船门式起重机等等。
[0004] 装卸桥可以认为或是大跨度、大外伸臂、高工作参数、加强支腿门架的特殊门式起重机。其中在港口广泛使用的岸边集装箱桥式起重机(岸边集装箱装卸桥，简称岸桥)和桥式抓斗卸船机已经成为装卸桥的代表。
[0005] 桥式抓斗卸船机：桥式抓斗卸船机由于对物料和船型的适应性较强，运行可靠、维护成本较低、易采用自动控制优化抓斗作业路径等优点而被国内外各大散货码头广泛采用。桥式抓斗卸船机的核心部分——抓斗小车，其型式经历了自行小车式和钢丝绳牵引小车式两大发展阶段。其中钢丝绳牵引小车式又经历了主副小车牵引式和机械差动四起升卷筒牵引小车式，近几年又发展了电差动四起升卷筒牵引小车式。
[0006] 如图1所示，一种机械差动四起升卷筒牵引小车式包括：开闭起升卷筒1、起升起升卷筒2、起重小车3、抓斗4、导向滑轮5、行星减速器6、快速接头7、起升电机8、小车行走电机9、开闭电机10。起升电机8、开闭电机10与小车行走电机9通过两台特殊设计的行星减速器组合装配，用来驱动2个开闭起升卷筒1和2个起升起升卷筒2。同侧的两只起升卷筒分别绕出两根钢丝绳，分别绕过桥架头部和尾部的导向滑轮5，绕向起重小车3，再通过起重小车3上的起升改向滑轮(16.2)固定在抓斗4上。抓斗4起升、开闭、起重小车行走所有功能都通过两台行星减速器内圈、外圈的差动实现各种动作组合。保持两个起升起升卷筒2不动，两个开闭起升卷筒1同向转动实现抓斗的开闭；两个起升起升卷筒2和两个开闭起升卷筒1同向转动实现抓斗的起升；两个起升起升卷筒2和两个开闭起升卷筒1反向转动实现起重小车3的行走。
[0007] 当小车行走电机9运转，带动海侧的开闭起升卷筒1和起升起升卷筒2向右旋转，则同时带动陆侧起升起升卷筒1和开闭起升卷筒2向左旋转，即桥架海侧的钢丝绳缩短，桥架陆侧的钢丝绳伸长，钢丝绳作用在起重小车3左边滑轮上的力将有所增加；作用在起重小车3右边滑轮上的力将有所减小，起重小车3在此合力差的作用下将向左运动，直到新的平衡。
当起重机的起升载荷越大，则驱动起重小车3运动的力越大，起重小车3的运动也就越灵敏准确；当起升载荷小到一定程度时，起重小车3的运动将会出现响应迟钝，定位不准等情况。
当应用于集装箱吊具作业时，为了调整集装箱的姿态，吊具四角的钢丝绳张力可能不会相同，这将导致起重小车3难以定位和不能调整集装箱的对位姿态。如果起重小车3行走速度快，使得运动惯性力大，更进一步增大导致起重小车3难以定位。另外，起重小车3向一侧行走时，使一侧支腿轮压增大，另一侧支腿轮压减少，再加上运动惯性力大，造成起重倾覆力矩增大，引起起重机晃动和起重小车定位不准，增大了工作轮压和降低了起重机稳定系数；
使得起重机主跨距增大。
发明内容
[0008] 有鉴于此，本发明提出一种双小车异向移动桥架型起重机。以解决起重机稳定系数低和起重机晃动及起重小车定位不准其中之一的问题。
[0009] 一方面，本发明提供了一种双小车异向移动桥架型起重机，包括四个起升卷筒，在桥架的前后方向上安装有前起升滑轮组和后起升滑轮组；在起重小车上安装有用于支承取物装置的支承滑轮；前方左右两侧的两个起升卷筒分别绕出一根前钢丝绳，绕过前起升滑轮组至相应支承滑轮上；后方左右两侧的两个起升卷筒分别绕出一根后钢丝绳，绕过后起升滑轮组至相应支承滑轮上；
[0010] 在桥架的上方设置有第一轨道，机房小车在第一轨道上移动；在桥架的下方设置有第二轨道，起重小车在第二轨道上移动；四个起升卷筒安装在机房小车上；在机房小车上安装有用于驱动机房小车行走的驱动机构。
[0011] 为了使起重小车和机房小车定比例运行，使起重小车增速。在进一步地技术方案中，前起升滑轮组和后起升滑轮组均包括起升补偿滑轮组和安装在桥架上的起升改向滑轮，起升补偿滑轮组包括安装在桥架上的第一起升补偿滑轮和安装在机房小车上的第二起升补偿滑轮；前钢丝绳和后钢丝绳均从起升卷筒引出后，绕在相应的第一起升补偿滑轮和相应的第二起升补偿滑轮之间后引出至起升改向滑轮；前起升滑轮组和后起升滑轮组的倍率相同。
[0012] 为了解决起重小车定位不准和起重机响应迟钝的问题，在进一步地技术方案中，包括用于牵引起重小车行走的前牵引绳和后牵引绳；在桥架的前后方向上安装有前牵引滑轮组和后牵引滑轮组；前牵引绳从机房小车的机架上引出，绕过前牵引滑轮组至起重小车上；后牵引绳从机房小车的机架上引出，绕过后牵引滑轮组至起重小车上。
[0013] 在第一种方案中，在起重小车前后方向分别安装有前导向滑轮和后导向滑轮；前牵引绳一端固定在机房小车的机架左侧，依次绕过左侧的前牵引滑轮组、左侧的前导向滑轮、右侧的前导向滑轮、右侧的前牵引滑轮组、机房小车的机架右侧固定；后牵引绳一端固定在机房小车的机架左侧，依次绕过左侧的后牵引滑轮组、左侧的后导向滑轮、右侧的后导向滑轮、右侧的后牵引滑轮组、机房小车的机架右侧固定。
[0014] 在第二种方案中，前牵引绳一端固定在机房小车的机架上，绕过前牵引滑轮组后固定在起重小车上；后牵引绳一端固定在机房小车的机架上，绕过后牵引滑轮组后固定至起重小车上。
[0015] 进一步地，前牵引滑轮组和后牵引滑轮组均包括牵引补偿滑轮组和安装在桥架上的牵引改向滑轮，牵引补偿滑轮组包括安装在桥架上的第一牵引补偿滑轮和安装在机房小车上的第二牵引补偿滑轮；前牵引绳和后牵引绳均从机房小车的机架引出后，绕在相应的第一牵引补偿滑轮和相应的第二牵引补偿滑轮之间后引出至牵引改向滑轮；前起升滑轮组、后起升滑轮、前牵引滑轮组、后牵引滑轮组四者倍率相同。
[0016] 进一步地，前起升滑轮组、后起升滑轮组、前牵引滑轮组、后牵引滑轮组四者倍率相同，且倍率均为3或5或7。
[0017] 进一步地，包括抓斗，将两根后钢丝绳从相应支承滑轮引出后与抓斗的开闭绳连接，将两根前钢丝绳从相应支承滑轮引出后与抓斗的壳体连接。
[0018] 进一步地，驱动机构包括机房小车牵引卷筒，在机房小车牵引卷筒向前引出前端机房小车牵引绳至桥架前端固定，在机房小车牵引卷筒向后引出后端机房小牵引绳至桥架后端固定。
[0019] 进一步地，包括集装箱吊具，将两根前钢丝绳和两根后钢丝绳从相应支承滑轮引出后与集装箱吊具四角连接；当升降集装箱吊具时，控制系统控制机房小车制动，并控制四个起升卷筒均收绳或放绳；当需要调节集装箱吊具横倾和纵倾及水平旋转时，控制相应的前钢丝绳和后钢丝绳收绳或放绳。
[0020] 本发明提出的一种双小车异向移动桥架型起重机，特别适应于较小的起重机门架跨距，较大外伸臂的桥架型起重机。与起重小车和起升载荷水平运动方向相反的机房小车，起到良好的起重倾覆力矩随动平衡和运动惯性力的部份抵消作用，有利减轻起重小车运行引起的起重机晃动，提高起重小车的运行速度；可以减小最大工作轮压、增大起重机稳定系数；较小的起重机主跨距，可以降低起重机自重、减小起重机的基础建设投资。桥架型起重机若采用起升补偿滑轮组定比例异向差动牵引机构，其起升卷扬机构(如抓斗起升机构、开闭机构)和驱动机构可以设计成彼此独立的机构，结构简单，减速器可选用标准减速器，维护更换方便，造价低廉。
附图说明
[0021] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0022] 图1为现有技术的机械差动四起升卷筒牵引小车式结构示意图；
[0023] 图2为本发明第一实施例的双小车异向移动桥架型起重机结构示意图；
[0024] 图3为图2的前钢丝绳和后钢丝绳绕向示意图；
[0025] 图4为图2的前牵引绳和后牵引绳绕向示意图。
具体实施方式
[0026] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0027] 如图2至图4所示，本发明优选的本发明优选的一种双小车异向移动桥架型起重机，是以取物装置是抓斗为例，也可以取物装置是集装箱吊具或吊钩等取物装置。
[0028] 如图2所示，双小车异向移动桥架型起重机包括前后左右四个支腿11和驱动起重机行走的大车行走机构110，大车行走机构110安装有四个支腿11上，在支腿11上安装桥架13，桥架13为外伸臂结构。在桥架13的上方设置有第一轨道，机房小车12在第一轨道上移动；在桥架13的下方设置有第二轨道，起重小车14在第二轨道上移动。在机房小车12上安装有上安装有用于驱动机房小车12行走的驱动机构(图中未示出)。驱动机构在驱动机房小车
12行走时，起重小车14相对机房小车12向相反方向行走。驱动机构可以是行走轮驱动、卷扬机构牵引驱动或其它机构驱动。
[0029] 例如：驱动机构为卷扬机构牵引驱动，其包括机房小车牵引起升卷筒，在机房小车牵引起升卷筒向前引出前端机房小车牵引绳至桥架13前端固定，在机房小车牵引起升卷筒向后引出后端机房小车牵引绳至桥架13后端固定。
[0030] 如图2所示，机房小车12的运行区间为L1，起重小车14的运行区间为桥架13的全程L2，桥架型起重机的跨距L3，L1的距离为L2的1/3。跨距L3是指前后两个支腿11之间距离。机房小车12的运行区间L1的设置，可以根据桥架型起重机的跨距L3和整机的重量及起升货物的重量来设置。
[0031] 如图3所示，在机房小车12上安装有起升卷扬机构和开闭卷扬机构，起升卷扬机构和开闭卷扬机构包括四个起升卷筒15，后方左右的两个起升卷筒15作用抓斗100开闭使用，前方左右两个起升卷筒15作用抓斗100起升使用。后方左右的两个起升卷筒15可以连接成一个整体，前方左右的两个起升卷筒15也可以连接成一个整体。
[0032] 在桥架13的前后方向上分别安装有前起升滑轮组16a和后起升滑轮组16b；左右两个前起升滑轮组16a对称布置在桥架13左右两侧，左右两个后起升滑轮组16b对称布置在桥架13左右两侧。在起重小车14上安装有用于支承取物装置的支承滑轮17。
[0033] 前方左右两侧的两个起升卷筒15分别绕出一根前钢丝绳18a，绕过左右两个前起升滑轮组16a至相应支承滑轮17上后与抓斗100的抓斗壳体连接。后方左右两侧的两个起升卷筒15分别绕出一根后钢丝绳18b，绕过左右两个后起升滑轮组16b至相应支承滑轮17上后与抓斗100的开闭绳连接。
[0034] 为了使起重小车14和机房小车12定比例差动运行，使起重小车14增速。前起升滑轮组16a和后起升滑轮组16b的倍率相同。前起升滑轮组16a和后起升滑轮组16b结构相同。如图3所示，前起升滑轮组16a包括起升补偿滑轮组16.1和安装在桥架13端部的起升改向滑轮16.2，起升补偿滑轮组16.1包括安装在桥架13上的第一起升补偿滑轮16.1a和安装在机房小车12上的第二起升补偿滑轮16.1b；前钢丝绳18a从前端的起升卷筒15绕出后，依次绕在相应的第一起升补偿滑轮16.1a、相应的第二起升补偿滑轮16.1b、第一起升补偿滑轮
16.1a、起升改向滑轮16.2。这样的绕向使得前起升滑轮组16a的倍率为3。后起升滑轮组16b和前起升滑轮组16a结构相同，后钢丝绳18a和前钢丝绳18a绕向相同。
[0035] 另外，后起升滑轮组16b和前起升滑轮组16a的倍率也可以是5或7，例如：前钢丝绳18a均从相应的起升卷筒15绕出后，依次绕在相应的第一起升补偿滑轮16.1a、相应的第二起升补偿滑轮16.1b、第一起升补偿滑轮16.1a、第二起升补偿滑轮16.1b、第一起升补偿滑轮16.1a、起升改向滑轮16.2。这样的绕向使得前起升滑轮组16a的倍率为5。前钢丝绳18a均从相应的起升卷筒15绕出后，依次绕在相应的第一起升补偿滑轮16.1a、相应的第二起升补偿滑轮16.1b、第一起升补偿滑轮16.1a、第二起升补偿滑轮16.1b、第一起升补偿滑轮
16.1a、第二起升补偿滑轮16.1b、第一起升补偿滑轮16.1a、起升改向滑轮16.2。这样的绕向使得前起升滑轮组16a的倍率为7。
[0036] 如图4所示，为了进一步解决起重小车14定位不准和起重机响应迟钝的问题，包括前牵引绳19a和后牵引绳19b；在桥架13的前后方向上安装有前牵引滑轮组21a和后牵引滑轮组21b。前牵引绳19a从机房小车12的机架上引出，绕过前牵引滑轮组21a至起重小车14上固定；后牵引绳19b从机房小车12的机架上引出，绕过后牵引滑轮组21b至起重小车14上固定。前牵引绳19a和后牵引绳19b与起重小车14的固定为钢性固定或者相对固定，钢性固定是指牵引绳的端部起重小车14固定。相对固定是指牵引绳与起重小车14没有相对滑动。
[0037] 如图4所示：在起重小车14前后方向分别安装有前导向滑轮20a和后导向滑轮20b；前牵引绳19a一端固定在机房小车12的机架左侧，依次绕过左侧的前牵引滑轮组21a、左侧的前导向滑轮20a、右侧的前导向滑轮20a、右侧的前牵引滑轮组21a、机房小车12的机架右侧固定。后牵引绳19b一端固定在机房小车12的机架左侧，依次绕过左侧的后牵引滑轮组
21b、左侧的后导向滑轮20b、右侧的后导向滑轮20b、右侧的后牵引滑轮组21b、机房小车12的机架右侧固定。
[0038] 钢性固定例如：前牵引绳19a一端固定在机房小车12的机架上，绕过前牵引滑轮组21a后固定在起重小车14上；后牵引绳19b一端固定在机房小车12的机架上，绕过后牵引滑轮组21b后固定至起重小车14上。
[0039] 如图4所示，前牵引滑轮组21a和后牵引滑轮组21b结构相同，前起升滑轮组16a、后起升滑轮组16b、前牵引滑轮组21a、后牵引滑轮组21b四者倍率相同，且倍率大于或等于2，一般采用3或5或7。
[0040] 前牵引滑轮组21a包括牵引补偿滑轮组21.1和安装在桥架13上的牵引改向滑轮21.2。牵引补偿滑轮组21.1包括安装在桥架13上的第一牵引补偿滑轮21.1a和安装在机房小车12上的第二牵引补偿滑轮21.1b；前牵引绳19a从机房小车12的机架引出后，绕在相应的第一牵引补偿滑轮21.1a和相应的第二牵引补偿滑轮21.1b之间后引出至牵引改向滑轮
21.2。后牵引绳19b在后牵引滑轮组21b绕向相同。
[0041] 如图3所示，本发明的工作原理如下：
[0042] 1、起重小车14行走状态：
[0043] 前起升滑轮组16a、后起升滑轮组16b、前牵引滑轮组21a、后牵引滑轮组21b四者倍率为3。当机房小车12向后端方向(陆侧方向)行驶时，以速度v(m/min)运动时，起重小车14在前牵引绳19a和后牵引绳19b作用下将以3倍的机器房小车速度(3v)的速度向前(海侧方向)运动。前起升滑轮组16a和后起升滑轮组16b的倍率越大，起重小车14行走速度与机房小车12行走速度比例就越大。
[0044] 此时，前端的起升改向滑轮16.2至起重小车14之间前钢丝绳18a在3V的速度缩短，前端的起升补偿滑轮组16.1上的前钢丝绳18a以1V的速度在伸长。后端的起升改向滑轮16.2至起重小车14之间的后钢丝绳18b在3V的速度伸长，后端的起升补偿滑轮组16.1上的后钢丝绳18b以1V的速度在缩短。同理，前牵引绳19a与前钢丝绳18a伸长和缩短相同，后牵引绳19b与后钢丝绳18b伸长和缩短相同。
[0045] 在此过程中，前牵引绳19a和后牵引绳19b总长度不变，前钢丝绳18a和后钢丝绳18b总长度也不变，前牵引绳19a和后牵引绳19b之间拉力相等，前钢丝绳18a和后钢丝绳18b的拉力相等。不会出现图1现有技术所述存在合力差的问题，造成起重小车14运动出现响应迟钝，定位不准等情况。因此，本发明起重小车14运动平稳，解决了起重小车14运动出现响应迟钝和定位不准的问题。
[0046] 在此过程中，前钢丝绳18a和后钢丝绳18b总长度不变，四个起升卷筒15不旋转，四个起升卷筒15不收放绳。即可保证抓斗的“原始”状态而不随起重小车14的运动发生运动改变。在起重小车14行走时，可以同时进行抓斗“闭斗、开斗、起升、下降”作业。
[0047] 2、抓斗在闭斗状态：
[0048] 后方左右的两个起升卷筒15正向旋转，后钢丝绳18b缩回，后钢丝绳18b承载力增大，前钢丝绳18a承载力减少，两者的其拉力差由前牵引绳19a来承担，以保证起重小车14的定位及抓斗100正常工作不至于抓斗100吐货。
[0049] 3、抓斗在开斗状态：
[0050] 后方左右的两个起升卷筒15反向旋转，后钢丝绳18b伸长，后钢丝绳18b的承载近似于零，抓斗重量全部由前钢丝绳18a承载，前钢丝绳18a承载增加，前钢丝绳18a和后钢丝绳18b之间的拉力差由后牵引绳19b来承担，以保证起重小车14的定位。
[0051] 4、抓斗起升和下降状态：
[0052] 前方左右两个起升卷筒15与后方左右的两个起升卷筒15反向旋转实现起升和下降抓斗。
[0053] 本发明特别适应于较小的起重机门架跨距，较大外伸臂的桥架型起重机。由于起重机小车和机房小车12相反方向联动，起到良好的起重倾覆力矩随动平衡和运动惯性力的部份抵消作用，保证了起重机重心基本不变，有利减轻起重小车14运行引起的起重机晃动，从而可以提高起重小车14的运行速度；可以减小最大工作轮压、增大起重机稳定系数，增大起重小车14定位准确性，保证起重小车14水平行走。该发明可以较小起重机主跨距，可以降低起重机自重、减小起重机制造成本。
[0054] 本发明优选的本发明优选的第二实施的双小车异向移动桥架型起重机，是以取物装置是抓斗为例，也可以取物装置是集装箱吊具，将两根前钢丝绳18a和两根后钢丝绳18b从相应支承滑轮17引出后与集装箱吊具四角连接；当升降集装箱吊具时，控制系统控制四个起升卷筒15均收绳或放绳；当需要调节集装箱吊具横倾和纵倾及水平旋转时，控制相应的前钢丝绳18a和后钢丝绳18b收绳或放绳。前端左右两侧的两个起升卷筒15或后端左右两侧的两个起升卷筒15同步微动可调整集装箱的横倾；左右两侧的起升卷筒15同步微动可调整集装箱的纵倾；对角的两个起升卷筒15同步微动可使集装箱在水平面上小角度旋转。前牵引绳19a和后牵引绳19b可以在上述调整作业时保持起重小车14处于静止状态。
[0055] 本发明优选的本发明优选的第三实施的双小车异向移动桥架型起重机，第三实施与第一实施不同在于，没有前牵引绳19a和后牵引绳19b。通过四个起升卷筒15和驱动机构联合控制起重小车14行走，例如：四个起升卷筒15停止或者驱动起重小车14行走，驱动机构驱动机房小车12行走，起重小车14在前钢丝绳18a和后钢丝绳18b的作用下向相反方向行驶。
[0056] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
