警报装置转让专利
申请号 : CN201510926534.1
文献号 : CN105702088B
文献日 : 2018-05-29
发明人 : 埴田清人 , 川真田进也
申请人 : 丰田自动车株式会社
摘要 :
一种警报装置，包括主车辆信息获取单元；移动物体信息获取单元，其获取主车辆周围的移动物体信息；交叉判定单元，其判定主车辆的路线与移动物体的路线是否交叉；距离计算单元，其计算从主车辆到交叉位置的距离；估计相交时间计算单元，其计算在移动物体到达交叉位置之前经过的时间；阈值设定单元；和警报单元，其当该时间小于阈值时警告驾驶员，其中，将阈值设定为随着距离变大而增大，并且将阈值设定为当主车辆速度等于或小于预定速度时比当主车辆速度大于预定速度时大。
权利要求 :
1.一种警报装置，其特征在于，包括：
主车辆信息获取单元，该主车辆信息获取单元构造成获取包括主车辆的行驶方向和车辆速度的主车辆信息；
移动物体信息获取单元，该移动物体信息获取单元构造成获取移动物体信息，该移动物体信息包括所述主车辆周围的移动物体的位置、移动方向和移动速度；
交叉判定单元，该交叉判定单元构造成基于所述主车辆信息和所述移动物体信息，判定所述主车辆的路线与所述移动物体的路线是否交叉；
距离计算单元，该距离计算单元构造成当所述交叉判定单元判定为所述主车辆的路线与所述移动物体的路线交叉时，计算交叉位置距离，所述交叉位置距离是从所述主车辆到交叉位置的距离，所述主车辆的路线与所述移动物体的路线在该交叉位置处交叉；
估计相交时间计算单元，该估计相交时间计算单元构造成基于所述交叉位置和所述移动物体信息来计算估计相交时间，所述估计相交时间是在所述移动物体到达所述交叉位置之前经过的时间；
车辆速度判定单元，该车辆速度判定单元构造成基于所述主车辆信息，判定所述主车辆的车辆速度是否等于或小于预设的预定速度；
阈值设定单元，该阈值设定单元构造成基于所述交叉位置距离和所述车辆速度判定单元的判定结果来设定阈值；以及警报单元，该警报单元构造成当所述估计相交时间小于所述阈值时，输出警告所述主车辆的驾驶员注意所述移动物体的警报，其中所述预定速度是能够用于判定接近交叉点的所述主车辆是在非优先道路上行驶还是在优先道路上行驶的速度，并且所述阈值设定单元构造成将所述阈值设定为随着所述交叉位置距离变大而增大，并且将所述阈值设定为：当判定为所述主车辆的车辆速度等于或小于所述预定速度时的所述阈值大于当判定为所述主车辆的车辆速度大于所述预定速度时的所述阈值。
2.根据权利要求1所述的警报装置，其中
所述阈值设定单元构造成将所述阈值设定为：当所述交叉位置距离等于或大于预设的特定距离时的所述阈值大于当所述交叉位置距离小于所述特定距离时的所述阈值。
3.根据权利要求1或2所述的警报装置，还包括：
阈值修正单元，该阈值修正单元构造成基于交叉点规模信息和当前时间信息中的至少一个信息来修正所述阈值，所述交叉点规模信息是关于所述主车辆进入的交叉点的规模的信息，所述当前时间信息是关于当前时间的信息。
4.一种警报装置，其特征在于，包括：
主车辆信息获取单元，该主车辆信息获取单元构造成获取包括主车辆的行驶方向和车辆速度的主车辆信息；
移动物体信息获取单元，该移动物体信息获取单元构造成获取移动物体信息，该移动物体信息包括所述主车辆周围的移动物体的位置、移动方向和移动速度；
交叉判定单元，该交叉判定单元构造成基于所述主车辆信息和所述移动物体信息，判定所述主车辆的路线与所述移动物体的路线是否交叉；
距离计算单元，该距离计算单元构造成当所述交叉判定单元判定为所述主车辆的路线与所述移动物体的路线交叉时，计算交叉位置距离，所述交叉位置距离是从所述主车辆到交叉位置的距离，所述主车辆的路线与所述移动物体的路线在该交叉位置处交叉；
估计相交时间计算单元，该估计相交时间计算单元构造成基于所述交叉位置和所述移动物体信息来计算估计相交时间，所述估计相交时间是在所述移动物体到达所述交叉位置之前经过的时间；
车辆速度判定单元，该车辆速度判定单元构造成基于所述主车辆信息，判定所述主车辆的车辆速度是否等于或小于预设的预定速度；
阈值设定单元，该阈值设定单元构造成基于所述交叉位置距离和所述车辆速度判定单元的判定结果，来设定上限阈值和下限阈值；以及警报单元，该警报单元构造成当所述估计相交时间小于所述上限阈值并且大于所述下限阈值时，输出警告所述主车辆的驾驶员注意所述移动物体的警报，其中所述预定速度是能够用于判定接近交叉点的所述主车辆是在非优先道路上行驶还是在优先道路上行驶的速度，并且所述阈值设定单元构造成将所述上限阈值和所述下限阈值设定为随着所述交叉位置距离变大而增大，并且将所述上限阈值和所述下限阈值设定为：当判定为所述主车辆的车辆速度等于或小于所述预定速度时的所述上限阈值和所述下限阈值大于当判定为所述主车辆的车辆速度大于所述预定速度时的所述上限阈值和所述下限阈值。
5.根据权利要求4所述的警报装置，其中
所述阈值设定单元构造成将所述上限阈值和所述下限阈值设定为：当所述交叉位置距离等于或大于预设的特定距离时的所述上限阈值和所述下限阈值大于当所述交叉位置距离小于所述特定距离时的所述上限阈值和所述下限阈值。
6.根据权利要求4或5所述的警报装置，还包括：
阈值修正单元，该阈值修正单元构造成基于交叉点规模信息和当前时间信息中的至少一个信息来修正所述上限阈值和所述下限阈值，所述交叉点规模信息是关于所述主车辆进入的交叉点的规模的信息，所述当前时间信息是关于当前时间的信息。
说明书 :
警报装置
技术领域
[0001] 本发明涉及一种警报装置。
背景技术
[0002] 作为传统的警报装置，已知在日本专利申请公开No.2012-238185(JP 2012-238185 A)中公开的装置。在日本专利申请公开No.2012-238185(JP 2012-238185 A)中描述的警报装置寻找主车辆前方的移动物体的路线与主车辆的路线交叉的交叉位置，计算在移动物体到达交叉点位置之前经过的估计相交时间(ECT：Estimated Crossing Time)和在主车辆到达交叉位置之前经过的估计相交时间，并且基于这些估计相交时间，输出警报以警告主车辆的驾驶员注意移动物体。根据这样的警报装置，距离移动物体与主车辆的交叉位置越远，越早开始输出警报，即，当移动物体的ECT还很大时就开始输出警报。
[0003] 例如，在优先道路(主路)与非优先道路(窄路)交叉的交叉点处，将要从非优先道路进入优先道路的主车辆不应该干扰诸如在优先道路上行驶的其它车辆这样的移动物体的行驶。因此，有时需要在比诸如当在优先道路上行驶时这样的通常行驶时更早地输出警报。然而，上述警报装置不考虑该要求，具有不能在适当时间输出警报的可能性。
发明内容
[0004] 本发明提供了一种警报装置，该警报装置能够在交叉点处在适当时间输出警报。
[0005] 本发明的第一方面提供了一种警报装置，包括：主车辆信息获取单元，其构造成获取包括主车辆的行驶方向和车辆速度的主车辆信息；移动物体信息获取单元，其构造成获取包括所述主车辆周围的移动物体的位置、移动方向和移动速度的移动物体信息；交叉判定单元，其构造成基于所述主车辆信息和所述移动物体信息判定所述主车辆的路线与所述移动物体的路线是否交叉；距离计算单元，其构造成当所述交叉判定单元判定了所述主车辆的所述路线与所述移动物体的所述路线交叉时计算交叉位置距离，所述交叉位置距离是从所述主车辆到所述主车辆的所述路线与所述移动物体的所述路线交叉的交叉位置的距离；估计相交时间计算单元，其构造成基于所述交叉位置和所述移动物体信息计算估计相交时间，所述估计相交时间是在所述移动物体到达所述交叉位置之前经过的时间；车辆速度判定单元，其构造成基于所述主车辆信息判定所述主车辆的所述车辆速度是否等于或小于预设的预定速度；阈值设定单元，其构造成基于所述交叉位置距离和所述车辆速度判定单元的判定结果来设定阈值；和警报单元，其构造成当所述估计相交时间小于所述阈值时输出警告所述主车辆的驾驶员注意所述移动物体的警报。所述阈值设定单元构造成将所述阈值设定为随着所述交叉位置距离变大而增大，并且将所述阈值设定为当所述主车辆的所述车辆速度被判定为等于或小于所述预定速度时的所述阈值比当所述主车辆的所述车辆速度被判定为大于所述预定速度时的所述阈值大。
[0006] 在第一方面中，阈值设定单元可以构造成将所述阈值设定为当所述交叉位置距离等于或大于预设的特定距离时的所述阈值比当所述交叉位置距离小于所述特定距离时的所述阈值大。
[0007] 根据在以上方面中的警报装置，当在移动物体到达交叉位置之前经过的估计相交时间(在下文中称为“ECT”)小于阈值时输出警报。将该阈值设定为当主车辆的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时比当主车辆的车辆速度不被判定为等于或小于预定速度时大。通过以这种方式设定阈值，能够将阈值设定为在车辆速度在交叉点处变得等于或小于预定速度的在非优先道路上行驶时比诸如当在优先道路行驶时的通常行驶时大。结果，与通常行驶时相比，能够较早地输出警报。因此，能够在交叉点处在适当时间输出警报。
[0008] 第一方面可以包括阈值修正单元，其构造成其构造成基于交叉点规模信息和当前时间信息中的至少一个来修正所述阈值。所述交叉点规模信息是关于所述主车辆进入的交叉点的规模的信息。所述当前时间信息是关于当前时间的信息。
[0009] 本发明的第二方面提供了一种警报装置，包括：主车辆信息获取单元，其构造成获取包括主车辆的行驶方向和车辆速度的主车辆信息；移动物体信息获取单元，其构造成获取包括所述主车辆周围的移动物体的位置、移动方向和移动速度的移动物体信息；交叉判定单元，其构造成基于所述主车辆信息和所述移动物体信息判定所述主车辆的路线与所述移动物体的路线是否交叉；距离计算单元，其构造成当所述交叉判定单元判定了所述主车辆的所述路线与所述移动物体的所述路线交叉时计算交叉位置距离，所述交叉位置距离是从所述主车辆到所述主车辆的所述路线与所述移动物体的所述路线交叉的交叉位置的距离；估计相交时间计算单元，其构造成基于所述交叉位置和所述移动物体信息计算估计相交时间，所述估计相交时间是在所述移动物体到达所述交叉位置之前经过的时间；车辆速度判定单元，其构造成基于所述主车辆信息判定所述主车辆的所述车辆速度是否等于或小于预设的预定速度；阈值设定单元，其构造成基于所述交叉位置距离和所述车辆速度判定单元的判定结果设定上限阈值和下限阈值；和警报单元，其构造成当所述估计相交时间小于所述上限阈值并且大于所述下限阈值时输出警告所述主车辆的驾驶员注意所述移动物体的警报。所述阈值设定单元构造成将所述上限阈值和所述下限阈值设定为随着所述交叉位置距离变大而增大，并且将所述上限阈值和所述下限阈值设定为当所述主车辆的所述车辆速度被判定为等于或小于所述预定速度时的所述上限阈值和所述下限阈值比当所述主车辆的所述车辆速度被判定为大于所述预定速度时的所述上限阈值和所述下限阈值大。
[0010] 在第二方面中，阈值设定单元可以构造成将所述上限阈值和所述下限阈值设定为当所述交叉位置距离等于或大于预设的特定距离时的所述上限阈值和所述下限阈值比当所述交叉位置距离小于所述特定距离时的所述上限阈值和所述下限阈值大。
[0011] 同样根据以上方面中的警报装置，能够将上限阈值和下限阈值设定为在车辆速度变得等于或小于交叉点处的预定速度期间的在非优先道路上行驶时比诸如当在优先道路上行驶时的通常行驶时大。结果，与通常行驶时相比，能够较早地输出警报。因此，能够在交叉点处在适当时间输出警报。
[0012] 第二方面可以包括阈值修正单元，其构造成基于交叉点规模信息和当前时间信息中的至少一个来修正所述上限阈值和所述下限阈值，所述交叉点规模信息是关于所述主车辆进入的交叉点的规模的信息，所述当前时间信息是关于当前时间的信息。
[0013] 根据在本发明的方面中的警报装置，能够提供一种能够在交叉点处在适当时间输出警报的警报装置。
附图说明
[0014] 下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相似的标号表示相似的元件，并且其中：
[0015] 图1是示出第一实施例中的警报装置的构造的块图；
[0016] 图2A是示出主车辆的路线与移动物体的路线交叉的情况的鸟瞰图；
[0017] 图2B是示出设置在图1所示的警报装置的阈值设定单元中的映射的一个实例的图；
[0018] 图3是示出图1所示的警报装置中的警报处理的流程图；
[0019] 图4是示出从图1所示的警报装置输出警报的时机的鸟瞰图；
[0020] 图5A是示出从图1所示的警报装置输出警报的时机的另一个实例的鸟瞰图；
[0021] 图5B是示出从图1所示的警报装置输出警报的时机的再一个实例的鸟瞰图；
[0022] 图6是示出第二实施例中的警报装置的构造的块图；
[0023] 图7是示出设置在图6所示的警报装置的阈值设定单元中的映射的一个实例的图；
[0024] 图8A是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的一个实例的图；
[0025] 图8B是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的另一个实例的图；
[0026] 图8C是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的再一个实例的图；以及
[0027] 图9是示出图6所示的警报装置中的警报处理的流程图。
具体实施方式
[0028] 下面将参考附图详细描述本发明的实施例。在下面的描述中，利用相同的参考标号表示相同或等同的部件，并且省略重复描述。
[0029] 图1是示出第一实施例中的警报装置的构造的块图。图2A是示出主车辆的路线与移动物体的路线交叉的情况的鸟瞰图。图2B是示出设置在图1所示的警报装置的阈值设定单元中的映射的一个实例的图。如图1所示，警报装置100安装在诸如汽车这样的主车辆V中。警报装置100包括：外部传感器2、内部传感器4、警报单元6和电子控制单元(ECU)8。
[0030] 外部传感器2是检测主车辆V的周边信息的检测装置。外部传感器2包括照相机、雷达[Radar]和激光成像探测与测距装置(LIDER)中的至少一个。照相机是捕捉主车辆V的外部状况的捕捉装置。照相机将捕捉的关于主车辆V的外部状况的信息发送到ECU8。照相机可以是单目摄影机或立体照相机。立体照相机包括两个捕捉单元，该两个捕捉单元布置成使得能够再现右眼与左眼之间的视差。由立体照相机捕捉的信息还包括深度信息。
[0031] 雷达使用无线电波(例如，毫米波)检测主车辆V周围的障碍物。障碍物包括作为诸如其它车辆、行人、动物或自行车这样的可移动物的移动物体。雷达通过将无线电波发送到主车辆V的周围、并且接收由障碍物反射的无线电波来检测物体。雷达将检测到的障碍物信息发送到ECU8。LIDER使用光检测主车辆V的外部的障碍物。LIDER测量到反射点的距离，并且通过将光发送到主车辆V的周围并且接收由障碍物反射的光来检测障碍物。LIDER将检测到的障碍物信息发送到ECU8。
[0032] 内部传感器4是检测主车辆V的行驶状态的检测装置。内部传感器4包括车辆速度传感器和角速度传感器。车辆速度传感器是检测主车辆V的速度的检测装置。车辆速度传感器的一个实例是设置在主车辆V的车轮或驱动轴上的车轮速度传感器，该车轮速度传感器与车轮同步旋转，以检测车轮的旋转速度。车辆速度传感器将检测到的车辆速度信息(车轮速度信息)发送到ECU8。角速度传感器是检测围绕主车辆V的重心处的竖直轴的角速度(转动角速度)的检测装置。例如，可以将陀螺仪传感器用作角速度传感器。角速度传感器将检测到的关于主车辆V的角速度信息发动到ECU8。
[0033] 警报单元6警告驾驶员在主车辆V的周围存在移动物体。警报单元6包括将图像信息显示给乘员(包括驾驶员)的显示器和输出声音的扬声器中的至少一个。响应于从ECU8输入的警报指令，警报单元6进行在显示面板上显示警告显示和从扬声器输出诸如蜂鸣音这样的声音中的至少一个。
[0034] ECU8是包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)的电子控制单元。ECU8将存储在ROM中的程序加载到由CPU执行的RAM内，以进行各种类型的控制操作。ECU8可以由多个电子控制单元构成。
[0035] ECU8包括主车辆信息获取单元8a、移动物体信息获取单元8b、交叉判定单元8c、距离计算单元8d、估计相交时间计算单元8e、车辆速度判定单元8f、阈值设定单元8g、和警报指令输出单元8h。
[0036] 主车辆信息获取单元8a基于由内部传感器4检测的主车辆V的行驶状态来获取主车辆信息。关于主车辆V的行驶状态的主车辆信息至少包括行驶方向(主车辆V面对的方向)和主车辆V的车辆速度。移动物体信息获取单元8b基于由外部传感器2检测的关于主车辆V的周边信息来获取移动物体信息。关于主车辆V的周围的移动物体的行驶状态的移动物体信息至少包括移动物体的位置、移动方向(移动物体面对的方向)和移动速度。能够获取移动物体的位置作为主车辆V为原点的坐标系中的X坐标和Y坐标、或作为相对于主车辆V的位置的等效位置信息(以相同的方式获取将在稍后描述的交叉位置)。在该实施例中，位置的表示方法不限于特定方法，而是可以使用已知方法。
[0037] 交叉判定单元8c基于主车辆信息和移动物体信息判定主车辆V的路线与移动物体的路线是否交叉。例如，如图2A所示，交叉判定单元8c预测主车辆V将以主车辆V的移动速度在主车辆V的行驶方向上行驶一定时间的轨迹，作为主车辆V的路线Lv。相似地，交叉判定单元8c预测移动物体C将以移动物体C的移动速度在移动物体C的行驶方向上行驶一定时间的轨迹，作为移动物体C的路线Lb。在图中所示的实例中，移动物体C1的路线Lb1与主车辆V的路线Lv在交叉位置P处重叠。在这种情况下，交叉判定单元8c判定路线Lb1与路线Lv交叉。另一方面，移动物体C2的路线Lb2不与主车辆的路线Lv重叠。在这种情况下，交叉判定单元8c判定路线Lb2与路线Lv不交叉。可以通过上述方法之外的方法判定主车辆V的路线与移动物体C的路线是否交叉。方法不限于特定方法，而是可以使用任意已知方法。
[0038] 如果交叉判定单元8c判定主车辆V的路线Lv与移动物体C1的路线Lb1交叉，如图1和图2A所示，则距离计算单元8d计算作为从主车辆V到交叉位置P的距离的交叉位置距离X。更具体地，距离计算单元8d计算预测的路线Lv与Lb1交叉的位置作为交叉位置P，并且计算从主车辆V的前端到交叉位置P的距离作为交叉位置距离X。
[0039] 估计相交时间计算单元8e基于移动物体信息和交叉位置P计算作为移动物体C1到达交叉位置P处之前经过的估计相交时间的ECT。可以将ECT视为从估计相交时间计算单元8e计算ECT的时刻到移动物体C1到达交叉位置P的时刻经过的估计相交时间。估计相交时间计算单元8e通过将从移动物体C1的前端到交叉位置P的距离Y除以移动物体C1的移动速度(车辆速度)来计算ECT。
[0040] 车辆速度判定单元8f基于主车辆信息判定主车辆V的车辆速度是否等于或小于预先设定的预定速度。预定速度是指能够利用其判定接近交叉点的主车辆V是在非优先道路上行驶还是在优先道路上行驶的速度。例如，预定速度是等于或小于10km/h的低车辆速度。虽然不限于特定车辆速度，但是因为停止标记通常安装在交叉点处的非优先道路的出口处，所以经验性地或通常地将预定速度设定为10km/h的值。
[0041] 阈值设定单元8g基于交叉位置距离X并且基于车辆速度判定单元8f的判定结果设定阈值。阈值是表示是否从警报指令输出单元8h输出警报指令的值。在警报指令输出单元8h中，阈值与ECT比较。阈值是基于时间的值。阈值设定单元8g将当交叉位置距离X等于或大于预设的特定距离时使用的阈值设定为比当交叉位置距离X小于特定距离时使用的阈值大。另外，阈值设定单元8g将当主车辆V的车辆速度判定为等于或小于预定速度时使用的阈值设定为比当主车辆V的车辆速度判定为大于预定速度时使用的阈值大。
[0042] 阈值设定单元8g具有映射M，如图2B所示，并且参考该映射M以基于交叉位置距离X和主车辆V的车辆速度来设定阈值T。在图2B所示的映射M中，T0
[0043] 使用上述的映射M，阈值设定单元8g如下设定阈值T。即，将阈值T设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx1时比当交叉位置距离小于特定距离Lx1时大。将阈值T设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx2时比当交叉位置距离小于特定距离Lx2时大。将阈值T设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx3时比当交叉位置距离小于特定距离Lx3时大。另外，将阈值T设定为当主车辆V的车辆速度由车辆速度判定单元8f判定为等于或小于预定速度时比当主车辆V的车辆速度由车辆速度判定单元8f判定为大于预定速度时大。
[0044] 当交叉位置距离X等于或大于Lx4时，警报单元6不进行警报支持，并且因此，阈值设定单元8g将阈值T设定为例如负值。阈值设定单元8g可以具有两个映射：一个是用于当车辆速度等于或小于预定速度时，并且另一个是用于当车辆速度大于预定速度时。在这种情况下，阈值设定单元8g可以通过根据车辆速度判定单元8f的判定结果选择性地参考这两个映射来设定阈值T。
[0045] 当由估计相交时间计算单元8e计算的ECT小于阈值T时，警报指令输出单元8h输出使警报单元6输出警报的警报指令。
[0046] 接着，下面将参考图3所示的流程图更详细地描述由警报装置100进行的处理。图3是示出警报装置100的警报处理的流程图。如图3所示，警报装置100以预定的周期处理间隔在ECU8中重复进行下面的警报处理。
[0047] 首先，主车辆信息获取单元8a从内部传感器4的检测结果获取包括主车辆V的行驶方向和车辆速度的主车辆信息(S1)。移动物体信息获取单元8b从外部传感器2的检测结果获取包括移动物体C的位置、行驶方向和移动速度的移动物体信息(S2)。交叉判定单元8c基于获取的主车辆信息和移动物体信息判定主车辆V的路线Lv与移动物体C的路线Lb是否交叉(S3)。
[0048] 如果主车辆V的路线Lv不与移动物体C的路线Lb交叉(例如，图2A所示的路线Lv与路线Lb2)，则该周期中的警报处理立即终止，并且所述处理进入下一周期中的警报处理。另一方面，如果主车辆V的路线Lv与移动物体C的路线Lb交叉(例如，图2A所示的路线Lv与路线Lb1)，则距离计算单元8d计算交叉位置距离X作为从主车辆V到交叉位置P的距离(S4)。之后，车辆速度判定单元8f基于主车辆信息判定主车辆V的车辆速度是否等于或小于预定速度(S5)。
[0049] 如果主车辆V的车辆速度等于或小于预定速度，则阈值设定单元8g将存储在映射M中的、对应于等于或小于预定速度的车辆速度并且处于对应的交叉位置范围X中的值设定为阈值T(S6)。另一方面，如果主车辆V的车辆速度大于预定速度，则阈值设定单元8g将存储在映射M中的、对应于大于预定速度的车辆速度并且处于对应的交叉位置范围X中的值设定为阈值T(S7)。
[0050] 在上述的S6和S7之后，估计相交时间计算单元8e基于移动物体信息和交叉位置P计算ECT(S8)。如果计算的ECT小于阈值，则警报指令输出单元8h输出使警报单元6输出警报的警报指令(S9、S 10)。结果，警报单元6响应于警报指令的输入而输出警报。如果计算的ECT等于或大于阈值，则在该周期中的警报处理立即终止，并且所述处理进入下一个周期中的警报处理。
[0051] 顺便提及，需要注意的是：当从非优先道路进入交叉点时，存在许多必须引起注意的移动物体C。因此，与在优先道路上行驶比较，需要考虑更多以确保安全，例如，车辆必须减速或等待其它车辆通过。因此，优选地尽可能早地输出警报。另外，为了避免干扰诸如在优先道路上行驶的其它车辆这样的移动物体C的行驶，优选地，当主车辆V在非优先道路上行驶时比当主车辆V在优先道路上行驶时更早地输出警报。
[0052] 通常，停止标记安装在交叉点处的非优先道路的出口处。在这种情况下，在非优先道路上行驶并且将要进入交叉点的主车辆V的重复的行驶模式(traveling pattern)是主车辆V在交叉点处一次减速并且停止(或缓慢行驶)，并且然后加速。根据该行驶模式，估计在很多情况下，在进入优先道路之前，主车辆的车辆速度变得等于或低于预定速度。
[0053] 考虑到这些，如果ECT小于阈值，该实施例中的警报装置100输出警报，并且，如上所述，该阈值T设定为当主车辆V的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时比当主车辆V的车辆速度被判定为大于预定速度时大。通过以这种方式设定阈值T，能够将阈值T设定为在车辆速度在交叉点处变得等于或小于预定速度的在非优先道路上行驶时，比诸如当在优先道路行驶时的通常行驶时大。结果，与诸如当在优先道路上行驶时的通常行驶时相比，能够较早地输出警报。因此，能够在交叉点处在适当时间输出警报。
[0054] 图4是示出从图1所示的警报装置输出警报的时机的鸟瞰图。如图4所示，当主车辆V在优先道路上靠近交叉点行驶时，判定主车辆V的车辆速度比预定速度高，并且因此，将阈值T设定为比当车辆速度等于或低于预定速度时小。结果，当在比图4所示的线11靠近交叉位置P的范围中存在移动物体C时输出警报。另一方面，当主车辆V在非优先道路上靠近交叉点行驶时，判定主车辆V的车辆速度等于或小于预定速度，并且因此，将阈值T设定为比当车辆速度高于预定速度时大。结果，当在比图4所示的线12靠近交叉位置P的范围中存在移动物体C时输出警报。因此，当在非优先道路上行驶时，输出关于当在优先道路上行驶时不输出警报的移动物体Ca和Cb的警报，意思是能够比当在优先道路上行驶时更早地(从移动物体Ca和Cb的ECT还很大时的时间)输出警报。
[0055] 该实施例中的警报装置100不基于在主车辆V到达交叉位置P之前过去的碰撞时间(TTC)输出警报。因此，警报装置100能够降低可能因为由于针对在非优先道路上行驶的上述行驶模式而不能精确地计算TTC而引起的错误警报输出的可能性。在交叉点处的车辆速度大于预定速度的优先道路上的通常行驶期间，该实施例中的警报装置100比在非优先道路上将输出警报的时间晚地输出警报。这减少了关于主车辆不太可能与其碰撞的移动物体C的警报的输出，从而避免了接收不必要的警报带来的不便。
[0056] 虽然在该实施例中基于主车辆V的车辆速度等于或小于预定速度的判定条件将阈值T设定得更大(参见上述S5)，但是本发明不限于此。例如，还可以使用下面描述的第一变形例的构造。即，内部传感器4还包括制动踏板传感器和加速踏板传感器中的至少一个，并且主车辆信息获取单元8a从内部传感器4的检测结果获取主车辆信息，该主车辆信息还包括关于制动操作和加速操作中的至少一个的信息。基于主车辆信息，车辆速度判定单元8f判定是否满足下列条件的至少一个：即，是否车辆速度等于或小于预定速度并且操作制动器，是否车辆速度减小到等于或小于预定速度的速度并且然后操作加速器，是否车辆速度减小至等于或小于预定速度的速度、并且然后将车辆速度设定为等于或高于特定的预设车辆速度的速度，以及将车辆速度减小至等于或小于预定速度的速度、并且然后加速的动作是否在特定时间内重复特定次数以上。如果该判定结果为“是”，则车辆速度判定单元8f可以将阈值T设定为比判定结果为“否”的情况大。
[0057] 代替或除了该实施例或者上述第一变形例，还可以使用下面描述的第二变形例的构造。即，基于主车辆信息和移动物体信息，车辆速度判定单元8f判定车辆速度是否等于或小于预定速度和是否存在移动物体C。如果该判定结果为“是”，则车辆速度判定单元8f可以将阈值T设定为比判定结果为“否”的情况大。
[0058] 代替或除了该实施例、上述第一变形例和上述第二变形例，还可以使用下面描述的第三变形例的构造。即，ECU8还包括周围环境信息获取单元，并且基于外部传感器2的检测结果，周围环境信息获取单元获取包括关于下面的至少一个的信息的周围环境信息：在主车辆V前方是否存在红绿灯，是否存在停止标记，和在主车辆V的侧方是否存在阻塞物。基于主车辆信息和周围环境信息，车辆速度判定单元8f判定是否估计出车辆速度等于或小于预定速度并且主车辆V进入交叉点。如果该判定结果为“是”，则车辆速度判定单元8f可以将阈值T设定为比判定结果为“否”的情况大。
[0059] 代替或除了外部传感器2的检测结果，还可以基于从车辆间通信、道路车辆间通信和导航系统中的至少一个得到的信息来获取其它车辆信息和上述周围环境信息中的至少一个。
[0060] 图5A是示出从图1所示的警报装置100输出警报的时机的另一个实例的鸟瞰图。随着交叉位置距离X变大，阈值设定单元8g使用映射M以阶梯状方式增大阈值T。代替地，阈值设定单元8g可以与交叉位置距离X成比例地增大阈值T。根据比例常数设定为当主车辆V的车辆速度等于或小于预定速度时比当主车辆V的车辆速度大于预定速度时大的比例关系，该阈值设定单元8g与交叉位置距离X成比例地增大阈值T。
[0061] 在这种情况下，当主车辆V的车辆速度大于预定速度时，如果在比图5A所示的线13更靠近交叉位置P的一侧的范围中存在移动物体C，则输出警报。另一方面，当主车辆V的车辆速度等于或小于预定速度时，如果在比图5A所示的线14更靠近交叉位置P的一侧的范围中存在移动物体C，则输出警报。
[0062] 当交叉位置距离X比预设的预定距离小时，阈值设定单元8g可以将阈值T设定为恒定值，并且当交叉位置距离X等于或大于预定距离时，可以与交叉位置距离X成比例地增大阈值T。考虑使与交叉位置距离X成比例地增大的阈值T具有当交叉位置距离X等于或大于预设的特定距离时比当交叉位置距离X小于特定距离时大的值。
[0063] 图5B是示出从图1所示的警报装置输出警报的时机的再一个实例的鸟瞰图。在以上的描述中，阈值设定单元8g使用映射M来设定阈值T，使得阈值T随着交叉位置距离X变大而阶梯状地增大。代替地，阈值设定单元8g可以如下设定阈值T。
[0064] 即，阈值设定单元8g与交叉位置距离X成比例地增大阈值T，并且，同时，当交叉位置距离X等于或大于特定的预设距离γ时，根据比例常数设定为当主车辆V的车辆速度等于或小于预定速度时比当主车辆V的车辆速度大于预定速度时大的比例关系，与交叉位置距离X成比例地增大阈值T。
[0065] 在这种情况下，当交叉位置距离X小于特定距离时，如果在比图5B所示的线15更靠近交叉位置P的一侧的范围中存在移动物体C，则输出警报。当交叉位置距离X等于或大于特定距离时、并且当主车辆V的车辆速度大于预定速度时，如果在比图5B所示的线16更靠近交叉位置P的一侧的范围中存在移动物体C，则输出警报。当交叉位置距离X等于或大于特定距离时、并且当主车辆V的车辆速度等于或小于预定速度时，如果在比图5B所示的线17更靠近交叉位置P的一侧的范围中存在移动物体C，则输出警报。
[0066] 接着，将描述第二实施例。在该实施例的描述中，仅描述与第一实施例中不同的部分，并且省略重复描述。
[0067] 图6是示出第二实施例中的警报装置的构造的块图。图7是示出设置在图6所示的警报装置的阈值设定单元中的映射的实例的图。如图6所示，在该实施例的警报装置200中，ECU8还包括行驶方向判定单元8i和阈值修正单元8j。
[0068] 内部传感器4还包括检测驾驶员对主车辆V的方向灯操作单元(诸如方向灯控制杆)的操作的方向灯传感器。主车辆信息获取单元8a从内部传感器4的检测结果获取主车辆信息，该主车辆信息还包括方向灯开/关信息(例如，关于关状态、右方向灯开状态、和左方向灯开状态中的一种的信息)。
[0069] 行驶方向判定单元8i基于主车辆信息判定主车辆V是否直线向前行驶、左转或右转。阈值设定单元8g基于交叉位置距离X、车辆速度判定单元8f的判定结果和行驶方向判定单元8i的判定结果来设定作为上述阈值T的等同物的上限阈值和下限阈值。上限阈值和下限阈值是与是否从警报指令输出单元8h输出警报指令有关的值。上限阈值和下限阈值是在警报指令输出单元8h中与ECT比较的值。上限阈值和下限阈值均是基于时间的值，并且上限阈值比下限阈值大。
[0070] 阈值设定单元8g将当交叉位置距离X等于或大于预设的特定距离时使用的上限阈值和下限阈值设定为比当交叉位置距离X小于特定距离时使用的上限阈值和下限阈值大。另外，阈值设定单元8g将当主车辆V的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时使用的上限阈值和上限阈值设定为比当主车辆V的车辆速度被判定为大于预定速度时使用的上限阈值和下限阈值大。
[0071] 因为用于改变行驶方向所需的时间取决于要转向的方向，所以阈值设定单元8g根据行驶方向而改变上限阈值和下限阈值。更具体地，阈值设定单元8g将当主车辆V被判定为左转时使用的上限阈值和下限阈值设定为比当主车辆V被判定为直线向前行驶时使用的上限阈值和下限阈值大。另外，阈值设定单元8g将当主车辆V被判定为右转时使用的上限阈值和下限阈值设定为比当主车辆V被判定为左转时使用的上限阈值和下限阈值大。
[0072] 具有如图7所例示出的映射M1的阈值设定单元8g基于交叉位置距离X、主车辆V的车辆速度和主车辆V的行驶方向参考该映射M1来设定上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。
[0073] 在图中的映射M1中，Tmax0
[0074] 另外，在映射M1中，α0S≤α0L≤α0R，β0S≤β0L≤β0R，α1S≤α1L≤α1R，β1S≤β1L≤β1R，α2S≤α2R，β2S≤β2R，α3S≤α3R，并且β3S≤β3R。在映射M1中，在交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx2且小于特定距离Lx3的范围中、并且在交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx3且小于特定距离Lx4的范围中，如果主车辆V左转，则警报单元6不提供警报支持。例如，上限阈值Tmax和下限阈值Tmin均具有负值。通过以这种方式不提供警报支持，能够减少关于车辆当左转时不太可能与之碰撞的物体的警报的信息量。
[0075] 因此，阈值设定单元8g如下设定上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。即，将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx1时比当交叉位置距离小于特定距离Lx1时大。将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx2时比当交叉位置距离小于特定距离Lx2时大。将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx3时比当交叉位置距离小于特定距离Lx3时大。
[0076] 另外，将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当主车辆V的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时比当主车辆V的车辆速度被判定为大于预定速度时大。当主车辆V的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时，将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当主车辆V左转时比主车辆V向前直线行驶时大，并且设定为当主车辆V右转时比当主车辆V左转时大。
[0077] 阈值修正单元8j从外部传感器2的检测结果获取关于主车辆V进入的交叉点的规模的交叉点规模信息。阈值修正单元8j基于获取的交叉点规模信息修正由阈值设定单元8g设定的上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。交叉点规模信息是表示下面的交叉点规模中的一个的信息：表示交叉点规模大的“大”，表示交叉点规模小的“小”，并且表示交叉点规模介于“大”与“小”之间的“中”。具有“小”的交叉点规模的交叉点是没有中心线的交叉点。具有“中”的交叉点规模的交叉点是在每侧有一条车道或在每侧有两条车道的交叉点。具有“大”的交叉点规模的交叉点是在每侧有三条以上车道的交叉点。代替或除了外部传感器2，阈值修正单元8j可以根据道路车辆间通信和导航系统中的至少一个获取交叉点规模信息。
[0078] 图8A是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的实例的图。如图8A所示，具有映射M2的阈值修正单元8j参考该映射M2以基于交叉点规模信息将上限阈值Tmax增大或减小上限阈值修正值，并且同时，将下限阈值Tmin增大或减小下限阈值修正值。在映射M2中，A1>A2并且B1>B2。B1和B2可以是负值。可以使映射M2对应于主车辆V与移动物体C之间的交叉点碰撞的发生率当交叉点规模是“中”时最高、并且当交叉点规模是“小”时是次高的情况。
[0079] 图8B是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的另一个实例的图。如图8B所示，具有映射M3的阈值修正单元8j可以参考该映射M3以基于交叉点规模信息将上限阈值Tmax增大或减小上限阈值修正值，并且同时，将下限阈值Tmin增大或减小下限阈值修正值。在映射M3中，A3>A4>A5并且B3>B4>B5。B3至B5可以是负值。可以使M3对应于存在交叉点规模越大、交通量越大的可能性的情况。
[0080] 图8C是示出在图6所示的警报装置的阈值修正单元中设置的映射的再一个实例的图。阈值修正单元8j从安装在主车辆V中的计时装置获取关于当前时间(current time-of-day)的当前时间信息。阈值修正单元8j基于获取的当前时间信息修正由阈值设定单元8g设定的上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。代替或除了计时装置，阈值修正单元8j从道路车辆间通信和导航系统中的至少一个获取当前时间信息。
[0081] 如图8C所示，具有映射M4的阈值修正单元8j参考该映射M4以基于当前时间信息将上限阈值Tmax增大或减小上限阈值修正值，并且同时，将下限阈值Tmin增大或减小下限阈值修正值。在映射M4中，A6>A7>A8并且B6>B7>B8。B6至B8可以是负值。可以使M4对应于交通量在早晚高峰时段最大、并且在高峰时段之间的时段第二大的情况。阈值修正单元8j可以从导航系统获取各个道路区间的大交通量时段，如果主车辆V在该道路区间行驶，并且如果当前时间处于大交通量时段，则增大上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。
[0082] 在以上描述中，阈值修正单元8j基于交叉点规模信息修正上限阈值Tmax和下限阈值Tmin，并且基于当前时间信息修正上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。代替地，阈值修正单元8j可以进行这些修正中的一个。另外，如在下面给出的表述中所示，阈值修正单元8j可以通过从外部传感器2的检测结果获取主车辆V行驶的车道的交通量Z、并且通过将该交通量乘以系数K得到的值相加到由阈值设定单元8g设定的各个上限阈值Tmax和下限阈值Tmin，来进行修正。阈值修正单元8j还可以应用于上述第一实施例，其中在该情况下，通过与阈值修正单元8j类似的阈值修正单元来修正阈值T。即，在上述第一实施例中，可以基于交叉点规模信息和当前时间信息中的至少一个来修正阈值T。上限阈值Tmax＝上限阈值Tmax+系数K×交通量Z，下限阈值Tmin＝下限阈值Tmin+系数K×交通量Z。
[0083] 接着，将参考图9所示的流程图详细地描述由警报装置200进行的处理。图9是示出警报装置200的警报处理的流程图。如图9所示，如果对主车辆V的车辆速度是否等于或小于预定速度的S5的判定结果为“是”，则行驶方向判定单元8i基于主车辆信息判定主车辆V是否直行、左转或右转。
[0084] 当主车辆V左转时，阈值设定单元8g将与映射M1中的“车辆速度≤预定速度&左转”的情况相对应的交叉位置距离X的范围中的值设定为上限阈值Tmax和下限阈值Tmin(S21)。
[0085] 当主车辆V向前直线行驶时，阈值设定单元8g将与映射M1中的“车辆速度≤预定速度&直行”的情况相对应的交叉位置距离X的范围中的值设定为上限阈值Tmax和下限阈值Tmin(S22)。
[0086] 当主车辆V右转时，阈值设定单元8g将与映射M1中的“车辆速度≤预定速度&右转”的情况相对应的交叉位置距离X的范围中的值设定为上限阈值Tmax和下限阈值Tmin(S23)。
[0087] 在上述的S21、S22和S23之后，阈值修正单元8j使用映射M2和映射M3中的对应的交叉点规模的值来修正上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。阈值修正单元8j使用映射M4中的对应时段的值来修正上限阈值Tmax和下限阈值Tmin(S24)。
[0088] 另一方面，如果判定主车辆V的车辆速度是否等于或小于预定速度的S5的判定结果为“否”，则阈值设定单元8g将与映射M1中的“车辆速度>预定速度”的情况相对应的交叉位置距离X的范围中的值设定为上限阈值Tmax和下限阈值Tmin(S25)。
[0089] 在S24或S25之后，估计相交时间计算单元8e基于移动物体信息和交叉位置P计算ECT(S26)。如果计算的ECT小于上限阈值Tmax并且大于下限阈值Tmin，则警报指令输出单元8h输出使警报单元6输出警报的警报指令(S27、S28)。结果，警报单元6响应于警报指令的输入而输出警报。如果计算的ECT等于或大于上限阈值Tmax或者等于或小于下限阈值Tmin，则在该周期中的警报处理立即终止，并且所述处理进入下一个周期中的警报处理。
[0090] 如上所述，该实施例中的警报装置200实现了与上述的第一实施例的效果相似的效果，即，警报装置200实现了能够在交叉点处在适当时间输出警报的效果。
[0091] 该实施例中的警报装置200设定了上限阈值Tmax和下限阈值Tmin，并且如果计算的ECT等于或小于下限阈值Tmin，则警报单元6不输出警报。这减少了关于估计在主车辆V到达之前通过交叉位置P的移动物体C的警报的输出。
[0092] 虽然已经描述了本发明的实施例，但是需要理解的是：本发明不限于以上实施例，而是可以以各种方式实施本发明。
[0093] 虽然在上述实施例中，在获取主车辆信息的S1之后进行获取移动物体信息的S2，但是S1可以在S2之后进行。
[0094] 在上述实施例中，ECU8的各个功能的一部分，即，主车辆信息获取单元8a、移动物体信息获取单元8b、交叉判定单元8c、距离计算单元8d、估计相交时间计算单元8e、车辆速度判定单元8f、阈值设定单元8g、警报指令输出单元8h、行驶方向判定单元8i和阈值修正单元8j的一部分可以通过能够与主车辆V通信的诸如信息处理中心这样的设施中的计算机来进行。