一种多自由度颈椎智能按摩机器人

摘要

本发明公开了一种多自由度颈椎智能按摩机器人，包括底座，所述底座中设置有控制电路板，在底座的上方设置有发热滚筒，且发热滚筒能够绕着其轴线转动，发热滚筒和底座之间设置有两组旋转支撑机构，两组旋转支撑机构对称设置在发热滚筒的两侧，且旋转支撑机构一端与发热滚筒连接，另一端连接有压力传感器，压力传感器安装在底座上并且与控制电路板连接，在底座外部设置有手动操作控制器，且手动操作控制器与控制电路板连接。该机器人的结构简单，体积小，便于携带，能够智能自适应不同个体、利用人体重力、顺应颈椎自然曲度的多自由度颈椎智能按摩，保护人们的颈椎安全，同时能够对拉伸力度、时间等模式进行调整。

权利要求

1.一种多自由度颈椎智能按摩机器人，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）中设置有控制电路板（3），在底座（1）的上方设置有发热滚筒（11），且发热滚筒（11）能够绕着其轴线转动，发热滚筒（11）和底座（1）之间设置有两组旋转支撑机构，两组旋转支撑机构对称设置在发热滚筒（11）的两侧，且旋转支撑机构一端与发热滚筒（11）连接，另一端连接有压力传感器（6），压力传感器（6）安装在底座（1）上并且与控制电路板（3）连接，在底座（1）外部设置有手动操作控制器（4），且手动操作控制器（4）与控制电路板（3）连接；所述旋转支撑机构均包括伸缩杆（8）、第一万向节（7）、第二万向节（9）以及轴承（10），伸缩杆（8）设置在第一万向节（7）和第二万向节（9）之间，且伸缩杆（8）同时与第一万向节（7）和第二万向节（9）连接，伸缩杆（8）能够绕着第一万向节（7）和第二万向节（9）转动，压力传感器（6）与第一万向节（7）连接，轴承（10）安装在发热滚筒（11）的端面上，第二万向节（9）与轴承（10）连接；所述控制电路板（3）上设置有发热滚筒控制模块、智能控制模块、wifi连接模块以及两个伸缩控制模块，发热滚筒控制模块、wifi连接模块以及两个伸缩控制模块均与智能控制模块连接，每组伸缩控制模块分别与其中一组旋转支撑机构连接，手动操作控制器（4）与智能控制模块连接，发热滚筒控制模块与发热滚筒（11）连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度颈椎智能按摩机器人，其特征在于：所述旋转支撑机构中每组旋转支撑机构中的伸缩杆（8）远离第一万向节（7）的一端同时与同一个第二万向节（9）连接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度颈椎智能按摩机器人，其特征在于：所述底座（1）外部设置有心率感应模块（5），且心率感应模块（5）与智能控制模块连接。

说明书

一种多自由度颈椎智能按摩机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种医疗设备，尤其是涉及一种多自由度颈椎智能按摩机器人。

背景技术

[0002] 颈椎病又称颈椎综合征，是颈椎骨关节炎，增生性颈椎炎、颈神经根综合征、颈椎间盘脱出症的总称，是一种以退行性病理改变为基础的疾患，主要由于颈椎长期劳损、骨质增生，或椎间盘脱出，韧带增厚，致使颈椎脊髓、神经根或椎动脉受压，出现一系列功能障碍的临床综合征。表现为颈椎间盘退变本身及其继发性的一系列病理改变，如椎节失稳，松动；髓核突出或脱出；骨刺形成；韧带肥厚和继发的椎管狭窄等，刺激或压迫了邻近的神经根、脊髓，椎动脉及颈部交感神经等组织，并引起各种各样症状和体征的综合征。颈椎病是一种慢性劳损病,具有慢性进展性、致残性等特点，国内发病率高达17.3%，且发病率还在逐年提高。主要表现为颈肩痛、头晕头痛、上肢麻木、肌肉萎缩、严重者双下肢痉挛、行走困难，甚至四肢麻痹，大小便障碍，出现瘫痪。以前颈椎病是中老年人常见病、多发病之一，现逐年向青壮年发展，特别是长期固定工作姿势的白领阶层。

[0003] 颈椎牵引是颈椎病保守治疗法中最主要而且疗效确实的一种方法。但是存在以下问题：

[0004] （1）牵引设备体积大，价格昂贵，需要专业人员操作；

[0005] （2）只能实现颈椎垂直方向的拉伸，无法顺应颈椎的自然曲度；

[0006] （3）牵引设备的拉伸力度、时间等模式固定，无法针对具体个体提供针对性的治疗模式。

发明内容

[0007] 本发明的目的在于克服上述现有牵引设备体积大，价格昂贵，需要专业人员操作，只能实现颈椎垂直方向的拉伸，无法顺应颈椎的自然曲度，而且牵引设备的拉伸力度、时间等模式固定，无法针对具体个体提供针对性的治疗模式的问题，设计了一种多自由度颈椎智能按摩机器人，该机器人的结构简单，体积小，便于携带，能够智能自适应不同个体、利用人体重力、顺应颈椎自然曲度的多自由度颈椎智能按摩，保护人们的颈椎安全，同时能够对拉伸力度、时间等模式进行调整，解决了现有牵引设备体积大，价格昂贵，需要专业人员操作，只能实现颈椎垂直方向的拉伸，无法顺应颈椎的自然曲度，而且牵引设备的拉伸力度、时间等模式固定，无法针对具体个体提供针对性的治疗模式的问题。

[0008] 本发明的目的通过下述技术方案实现：一种多自由度颈椎智能按摩机器人，包括底座，所述底座中设置有控制电路板，在底座的上方设置有发热滚筒，且发热滚筒能够绕着其轴线转动，发热滚筒和底座之间设置有两组旋转支撑机构，两组旋转支撑机构对称设置在发热滚筒的两侧，且旋转支撑机构一端与发热滚筒连接，另一端连接有压力传感器，压力传感器安装在底座上并且与控制电路板连接，在底座外部设置有手动操作控制器，且手动操作控制器与控制电路板连接。颈椎病是一种慢性劳损病,具有慢性进展性、致残性等特点，国内发病率高。以前颈椎病是中老年人常见病、多发病之一，现逐年向青壮年发展，特别是长期固定工作姿势的白领阶层。因此白领阶层需要去按摩电进行推拿按摩来缓解疼痛，但是按摩点店按摩手法不一定正宗，因此采用颈椎牵引是颈椎病保守治疗法中最主要而且疗效确实的一种方法，但是这种方法存在牵引设备体积大，价格昂贵，需要专业人员操作；只能实现颈椎垂直方向的拉伸，无法顺应颈椎的自然曲度；牵引设备的拉伸力度、时间等模式固定，无法针对具体个体提供针对性的治疗模式这些问题，严重影响人们的使用，有时甚至会产生副作用，增加颈椎病的患病程度，而本技术方案则能够智能自适应不同个体、利用人体重力、顺应颈椎自然曲度的多自由度颈椎智能按摩，保护人们的颈椎安全，同时能够对拉伸力度、时间等模式进行调整，满足人们治疗颈椎病使用。

[0009] 进一步地，旋转支撑机构均包括伸缩杆、第一万向节、第二万向节以及轴承，伸缩杆设置在第一万向节和第二万向节之间，且伸缩杆同时与第一万向节和第二万向节连接，伸缩杆能够绕着第一万向节和第二万向节转动，压力传感器与第一万向节连接，轴承安装在发热滚筒的端面上，第二万向节与轴承连接；旋转支撑机构中每组旋转支撑机构中的伸缩杆远离第一万向节的一端同时与同一个第二万向节连接。伸缩杆是在其轴线方向进行伸缩的结构，万向节是现有结构，通过它们的组合，使得滚筒能够进行各个方向自由度的转动，与颈部的曲线进行配合，从而对颈部进行按摩。

[0010] 进一步地，在控制电路板上设置有发热滚筒控制模块、智能控制模块、wifi连接模块以及两个伸缩控制模块，发热滚筒控制模块、wifi连接模块以及两个伸缩控制模块均与智能控制模块连接，每组伸缩控制模块分别与其中一组旋转支撑机构连接，手动操作控制器与智能控制模块连接，发热滚筒控制模块与发热滚筒连接；底座外部设置有心率感应模块，且心率感应模块与智能控制模块连接。上述控制模块为现有结构，都是能够在市场上直接购买得到的部件，按摩力度由压力传感器反馈给综合智能控制模块，然后由综合智能控制模块把按摩力度和按摩方式控制在合理的范围内；也可以由移动终端的配套客户端软件，为使用对象列出几种推荐的按摩力度和按摩模式，由使用对象自由选择。

[0011] 综上所述，本发明的有益效果是：该机器人的结构简单，体积小，便于携带，能够智能自适应不同个体、利用人体重力、顺应颈椎自然曲度的多自由度颈椎智能按摩，保护人们的颈椎安全，同时能够对拉伸力度、时间等模式进行调整，解决了现有牵引设备体积大，价格昂贵，需要专业人员操作，只能实现颈椎垂直方向的拉伸，无法顺应颈椎的自然曲度，而且牵引设备的拉伸力度、时间等模式固定，无法针对具体个体提供针对性的治疗模式的问题。

附图说明

[0012] 图1是本发明的结构示意图。

[0013] 附图中标记及相应的零部件名称：1—底座；2—数据线；3—控制电路板；4—手动操作控制器；5—心率感应模块；6—压力传感器；7—第一万向节；8—伸缩杆；9—第二万向节；10—轴承；11—发热滚筒。

具体实施方式

[0014] 下面结合实施例及附图，对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不仅限于此。

[0015] 实施例：

[0016] 如图1所示，一种多自由度颈椎智能按摩机器人，包括底座1，所述底座1中设置有控制电路板3，在底座1的上方设置有发热滚筒11，且发热滚筒11能够绕着其轴线转动，发热滚筒11和底座1之间设置有两组旋转支撑机构，两组旋转支撑机构对称设置在发热滚筒11的两侧，且旋转支撑机构一端与发热滚筒11连接，另一端连接有压力传感器6，压力传感器6安装在底座1上并且与控制电路板3连接，在底座1外部设置有手动操作控制器4，且手动操作控制器4与控制电路板3连接；旋转支撑机构均包括伸缩杆8、第一万向节7、第二万向节9以及轴承10，伸缩杆8设置在第一万向节7和第二万向节9之间，且伸缩杆8同时与第一万向节7和第二万向节9连接，伸缩杆8能够绕着第一万向节7和第二万向节9转动，压力传感器6与第一万向节7连接，轴承10安装在发热滚筒11的端面上，第二万向节9与轴承10连接；旋转支撑机构中每组旋转支撑机构中的伸缩杆8远离第一万向节7的一端同时与同一个第二万向节9连接；控制电路板3上设置有发热滚筒控制模块、智能控制模块、wifi连接模块以及两个伸缩控制模块，发热滚筒控制模块、wifi连接模块以及两个伸缩控制模块均与智能控制模块连接，每组伸缩控制模块分别与其中一组旋转支撑机构连接，手动操作控制器4与智能控制模块连接，发热滚筒控制模块与发热滚筒11连接；底座1外部设置有心率感应模块5，且心率感应模块5与智能控制模块连接。在图1中，A代表发热滚筒控制模块，B和C均代表伸缩控制模块，只是每个伸缩控制模块对应与其中一组旋转支撑机构连接，D代表智能控制模块，E代表wifi连接模块，底座1中安装有电池用于整个机器人的能量供应。在本实施例中，将发热滚筒11两端的旋转支撑机构分别由三根伸缩杆8组成，每根伸缩杆8对应一个第一万向节7，三根伸缩杆8同时与一个第二万向节9连接，最终该万向节又与轴承10连接，通过使用对象坐姿靠在椅背上或者平躺，本装置放置在颈部下方；设备启动以后，电动伸缩杆自动伸长，六自由度的推动可发热旋转滚筒按摩使用对象的颈椎部位，每根伸缩杆8都能够绕着第一万向节7和第二万向节9转动，结合轴承10的作用从而实现发热滚筒11进行上下、左右、前后的移动，对颈椎进行六自由度的按摩，按摩力度由压力传感器反馈给综合智能控制模块，然后由综合智能控制模块把按摩力度和按摩方式控制在合理的范围内；也可以由移动终端的配套客户端软件，为使用对象列出几种推荐的按摩力度和按摩模式，由使用对象自由选择，也可以由专业人员手动操作，为使用对象提供针对性的颈椎按摩。

[0017] 滚筒具备加热功能，使得按摩时对穴位刺激更加到位，人们也可以通过控制手动操作控制器4来对整个按摩过程和力度进行控制，更加方便，心率感应模块5是使用时贴在使用者的心脏位置，感应心跳变化，从而实现对力度和频率的调控，达到最佳的按摩程度，本机器人的结构简单，体积小，便于携带，能够智能自适应不同个体、利用人体重力、顺应颈椎自然曲度的多自由度颈椎智能按摩，保护人们的颈椎安全，同时能够对拉伸力度、时间等模式进行调整，解决了现有牵引设备体积大，价格昂贵，需要专业人员操作，只能实现颈椎垂直方向的拉伸，无法顺应颈椎的自然曲度，而且牵引设备的拉伸力度、时间等模式固定，无法针对具体个体提供针对性的治疗模式的问题。

[0018] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术、方法实质上对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。