本发明公开了一种圈体机器人粘接全自动座便器高压成型机，全自动座便器机器人粘接高压注浆成型技术的应用，真正实现无人化成型生产，极大程度的减少了卫生陶瓷制造用工人数，从而大幅度的提高生产效率，全自动的注浆及相关工艺控制，紧凑的主机结构及其控制系统，五开模结构设计及机器人技术的和应用，实现了复杂、高端卫生陶瓷高压制造的要求。
1.一种圈体机器人粘接全自动座便器高压成型机，其特征在于：包括：体成型机（1）、圈成型机（2）、体成型机和圈成型机用配电柜（3）、泥浆增压机（4）、活块机器人（5），机器人配电柜（6）、泥浆粘接站（7）、吸水站（8）、托板放置区（9）、机器人（10）、泥浆罐（11）、清水罐（12）、圈型换模区（13）和体型换模区（14）；
所述机器人（10）的左、右两端均设有一个体成型机（1）；
所述体成型机（1）的前端均设有一个活块机器人（5）；
所述体成型机（1）的外端设有一个体型换模区（14）；
所述机器人（10）的前端设有一个托板放置区（9）；
所述机器人（10）的后端设有两个相互对称的圈成型机（2）；
所述圈成型机（2）的后端设有一个圈型换模区（13）；
所述托板放置区（9）的右侧后端设有一个泥浆粘接站（7）；
所述托板放置区（9）的左侧后端设有一个吸水站（8）；
所述圈成型机（2）附近设有一个体成型机和圈成型机用配电柜（3），所述体成型机和圈成型机用配电柜（3）分别通过线缆与体成型机（1）和圈成型机（2）相连接；
所述圈成型机（2）的右侧设有一个泥浆增压机（4）；
所述泥浆增压机（4）的后方设有一个机器人配电柜（6），所述机器人配电柜（6）通过线缆与机器人（10）相连接；
所述圈成型机（2）的左侧后方分别设有泥浆罐（11）和清水罐（12）；
所述体成型机（1）的具体结构为：包括第一主框架（30）、侧型悬挂板（31）、表型升降托架（32）、接水型安装板（33）、第一底型安装板（15）、第一表型安装板（16）、侧型安装板（17）、底型升降气缸（18）、接水型滑动机构（19）、表型锁紧油缸（110）、底型锁紧油缸（111）、接水型锁紧油缸（112）、行进驱动电机（113）、齿条机构（114）、升降导向杆（115）、表型托架升降轨道（116）、表型托架换轮组（117）、附属框架（118）、接水型安装小车（119）和小车驱动气缸（120）；
所述第一主框架（30）的外侧面上设有一个表型托架升降轨道（116）；
所述表型托架升降轨道（116）中通过表型托架换轮组（117）活动连接有一个表型升降托架（32）；
所述表型升降托架（32）的外侧面上固定连接有一个第一表型安装板（16）；
所述第一主框架（30）的顶端上固定连接有一个齿条机构（114）；
所述齿条机构（114）的输入轴与行进驱动电机（113）相连接在一起，所述行进驱动电机（113）固定连接在第一主框架（30）的顶端上；
所述齿条机构（114）的下方设有一个第一底型安装板（15）；
所述第一底型安装板（15）的下方设有一个底型升降气缸（18）；
所述第一主框架（30）内部的侧面上设有一个侧型安装板（17）；
所述侧型安装板（17）上连接有一个底型锁紧油缸（111）；
所述齿条机构（114）的上方固定连接有一个附属框架（118）；
所述附属框架（118）的下方固定连接有侧型悬挂板（31）；
所述侧型悬挂板（31）的下方连接有接水型滑动机构（19）；
所述接水型滑动机构（19）的下方连接有小车驱动气缸（120）；
所述小车驱动气缸（120）的下方连接有接水型安装小车（119）；
所述接水型安装小车（119）的下方连接有接水型安装板（33）；
所述接水型安装板（33）上分别连接有接水型锁紧油缸（112）和表型锁紧油缸（110）。
2.根据权利要求1所述的圈体机器人粘接全自动座便器高压成型机，其特征在于：所述圈成型机（2）的具体结构为：包括第二主框架（21）、第二底型安装板（22）、第二表型安装板（23）、升降油缸（24）、翻转减速机（25）、轴承（26）、驱动电机（27）、第二升降导向杆(28)和可调螺栓（29）；
所述第二底型安装板（22）的两端通过轴承（26）活动连接在第二主框架（21）的顶端；
所述第二底型安装板（22）下端的左、右两侧均连接有一个升降油缸（24）；
所述升降油缸（24）的底端固定连接在第二表型安装板（23）的上表面；
所述翻转减速机（25）和驱动电机（27）均固定连接在第二主框架（21）上，所述驱动电机（27）的输出轴与翻转减速机（25）的输入轴轴连接在一起；
所述翻转减速机（25）的输出轴与第二底型安装板（22）相连接在一起；
所述第二底型安装板（22）的底面上还分别连接有第二升降导向杆(28)和可调螺栓（29）。
一种圈体机器人粘接全自动座便器高压成型机
技术领域
[0001] 本发明涉及卫生陶瓷高档座便器产品的自动高压成型领域，特别涉及一种圈体机器人粘接全自动座便器高压成型机。
背景技术
[0002] 目前，国内的卫生陶瓷生产企业座便器产品的坯体成型，一直沿用上世纪八十年代的微压注浆成型工艺，绝大多数是利用石膏模型注浆成型，每天的注浆次数停留在1—2次，作业效率一直得不到提升，而且用于石膏模型烘干的能源消耗量很大；此外，传统的石膏模型注浆成型工艺存在着操作环境恶劣、占地面积大、劳动强度高、生产效率低等弊端。
[0003] 高压注浆成型技术近期有了一些发展，能够大幅度的提高生产效率、减轻工人的劳动强度、减少能源消耗量、降低环境污染；采用高压注浆成型技术替代传统的石膏模型微压注浆成型已成为国内陶瓷行业的共识，国内一些企业也陆续引进或开发高压注浆成型技术及装备，但由于该项技术是设备、模具、泥浆及工艺控制参数等多方面技术综合而成，如果花巨资引进国外的整条生产线，普遍存在消化难、维修难、工艺控制难等问题；所以，高压注浆成型技术在国内陶瓷行业还没有成功应用的实例；因此高压注浆成型工艺及装备对我国的陶瓷工业发展具有非常重要的意义。
[0004] 随着生产技术的不断更新和卫生陶瓷产品品种的频繁更换，以及工业4.0的推进，两种成型机不能满足陶瓷生产厂家的需求，该型式高压成型机的研发，真正实现卫生陶瓷坯体制造自动化、智能化，项目实施对于卫生陶瓷制造工业化推进具有重要意义。
发明内容
[0005] 本发明为了解决制约生产所产生的问题和困难，提供一种集自动化、机器人及水、电、气、液压、真空技术为一体，结构紧凑、高效的现代化成型装备；五开模机构的导入，使装备系统实现结构复杂的全包连体自动化生产制造；机器人柔性搬运结合坯体临时仓储，实现坯体达到强度后进入输送、加工阶段，使设备运转效率最大化，真正实现无人化成型作业。
[0006] 为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种圈体机器人粘接全自动座便器高压成型机，包括：体成型机、圈成型机、体成型机和圈成型机用配电柜、泥浆增压机、活块机器人，机器人配电柜、泥浆粘接站、吸水站、托板放置区、机器人、泥浆罐、清水罐、圈型换模区和体型换模区；所述机器人的左、右两端均设有一个体成型机；所述体成型机的前端均设有一个活块机器人；所述体成型机的外端设有一个体型换模区；所述机器人的前端设有一个托板放置区；所述机器人的后端设有两个相互对称的圈成型机；所述圈成型机的后端设有一个圈型换模区；所述托板放置区的右侧后端设有一个泥浆粘接站；所述托板放置区的左侧后端设有一个吸水站；所述圈成型机附近设有一个体成型机和圈成型机用配电柜，所述体成型机和圈成型机用配电柜分别通过线缆与体成型机和圈成型机相连接；所述圈成型机的右侧设有一个泥浆增压机；所述泥浆增压机的后方设有一个机器人配电柜，所述机器人配电柜通过线缆与机器人相连接；所述圈成型机的左侧后方分别设有泥浆罐和清水罐。
[0007] 作为优选，所述机器人为六自由度机器人。
[0008] 作为优选，所述体成型机的具体结构为：包括第一主框架、侧型悬挂板、表型升降托架、接水型安装板、第一底型安装板、第一表型安装板、侧型安装板、底型升降气缸、接水型滑动机构、表型锁紧油缸、底型锁紧油缸、接水型锁紧油缸、行进驱动电机、齿条机构、升降导向杆、表型托架升降轨道、表型托架换轮组、附属框架、接水型安装小车和小车驱动气缸；所述第一主框架的外侧面上设有一个表型托架升降轨道；所述表型托架升降轨道中通过表型托架换轮组活动连接有一个表型升降托架；所述表型升降托架的外侧面上固定连接有一个第一表型安装板；所述第一主框架的顶端上固定连接有一个齿条机构；所述齿条机构的输入轴与行进驱动电机相连接在一起，所述行进驱动电机固定连接在第一主框架的顶端上；所述齿条机构的下方设有一个第一底型安装板；所述第一底型安装板的下方设有一个底型升降气缸；所述第一主框架内部的侧面上设有一个侧型安装板；所述侧型安装板上连接有一个底型锁紧油缸；所述齿条机构的上方固定连接有一个附属框架；所述附属框架的下方固定连接有侧型悬挂板；所述侧型悬挂板的下方连接有接水型滑动机构；所述接水型滑动机构的下方连接有小车驱动气缸；所述小车驱动气缸的下方连接有接水型安装小车；所述接水型安装小车的下方连接有接水型安装板；所述接水型安装板上分别连接有接水型锁紧油缸和表型锁紧油缸。
[0009] 作为优选，所述圈成型机的具体结构为：包括第二主框架、第二底型安装板、第二表型安装板、升降油缸、翻转减速机、轴承、驱动电机、第二升降导向杆和可调螺栓；所述第二底型安装板的两端通过轴承活动连接在第二主框架的顶端；所述第二底型安装板下端的左、右两侧均连接有一个升降油缸；所述升降油缸的底端固定连接在第二表型安装板的上表面；所述翻转减速机和驱动电机均固定连接在第二主框架上，所述驱动电机的输出轴与翻转减速机的输入轴轴连接在一起；所述翻转减速机的输出轴与第二底型安装板相连接在一起；所述第二底型安装板的底面上还分别连接有第二升降导向杆和可调螺栓。
[0010] 本发明的有益效果：全自动座便器机器人粘接高压注浆成型技术的应用，真正实现无人化成型生产，极大程度的减少了卫生陶瓷制造用工人数，从而大幅度的提高生产效率，全自动的注浆及相关工艺控制，紧凑的主机结构及其控制系统，五开模结构设计及机器人技术的和应用，实现了复杂、高端卫生陶瓷高压制造的要求。
附图说明
[0011] 为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
[0012] 图1为本发明的立体图。
[0013] 图2为本发明的俯视图。
[0014] 图3为本发明的体成型机立体图。
[0015] 图4为本发明体成型机的主视图。
[0016] 图5为本发明体成型机的侧视图。
[0017] 图6为本发明体成型机的俯视图。
[0018] 图7为本发明圈成型机的立体图。
[0019] 图8为本发明圈成型机的主视图。
[0020] 图9为本发明圈成型机的侧视图。
[0021] 图10为本发明圈成型机的俯视图。
具体实施方式
[0022] 如图1和图2所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种圈体机器人粘接全自动座便器高压成型机，包括：体成型机1、圈成型机2、体成型机和圈成型机用配电柜3、泥浆增压机4、活块机器人5，机器人配电柜6、泥浆粘接站7、吸水站8、托板放置区9、机器人10、泥浆罐11、清水罐12、圈型换模区13和体型换模区14；所述机器人10的左、右两端均设有一个体成型机1；所述体成型机1的前端均设有一个活块机器人5；所述体成型机1的外端设有一个体型换模区14；所述机器人10的前端设有一个托板放置区9；所述机器人10的后端设有两个相互对称的圈成型机2；所述圈成型机2的后端设有一个圈型换模区13；所述托板放置区9的右侧后端设有一个泥浆粘接站7；所述托板放置区9的左侧后端设有一个吸水站8；所述圈成型机2附近设有一个体成型机和圈成型机用配电柜3，所述体成型机和圈成型机用配电柜3分别通过线缆与体成型机1和圈成型机2相连接；所述圈成型机2的右侧设有一个泥浆增压机4；所述泥浆增压机4的后方设有一个机器人配电柜6，所述机器人配电柜6通过线缆与机器人10相连接；所述圈成型机2的左侧后方分别设有泥浆罐11和清水罐12。
[0023] 其中，所述机器人10为六自由度机器人。
[0024] 如图3、图4、图5和图6，所述体成型机1的具体结构为：包括第一主框架30、侧型悬挂板31、表型升降托架32、接水型安装板33、第一底型安装板15、第一表型安装板16、侧型安装板17、底型升降气缸18、接水型滑动机构19、表型锁紧油缸110、底型锁紧油缸111、接水型锁紧油缸112、行进驱动电机113、齿条机构114、升降导向杆115、表型托架升降轨道116、表型托架换轮组117、附属框架118、接水型安装小车119和小车驱动气缸120；所述第一主框架30的外侧面上设有一个表型托架升降轨道116；所述表型托架升降轨道116中通过表型托架换轮组117活动连接有一个表型升降托架32；所述表型升降托架32的外侧面上固定连接有一个第一表型安装板16；所述第一主框架30的顶端上固定连接有一个齿条机构114；所述齿条机构114的输入轴与行进驱动电机113相连接在一起，所述行进驱动电机113固定连接在第一主框架30的顶端上；所述齿条机构114的下方设有一个第一底型安装板15；所述第一底型安装板15的下方设有一个底型升降气缸18；所述第一主框架30内部的侧面上设有一个侧型安装板17；所述侧型安装板17上连接有一个底型锁紧油缸111；所述齿条机构114的上方固定连接有一个附属框架118；所述附属框架118的下方固定连接有侧型悬挂板31；所述侧型悬挂板31的下方连接有接水型滑动机构19；所述接水型滑动机构19的下方连接有小车驱动气缸120；所述小车驱动气缸120的下方连接有接水型安装小车119；所述接水型安装小车
119的下方连接有接水型安装板33；所述接水型安装板33上分别连接有接水型锁紧油缸112和表型锁紧油缸110。
[0025] 如图7、图8、图9和图10，所述圈成型机2的具体结构为：包括第二主框架21、第二底型安装板22、第二表型安装板23、升降油缸24、翻转减速机25、轴承26、驱动电机27、第二升降导向杆28和可调螺栓29；所述第二底型安装板22的两端通过轴承26活动连接在第二主框架21的顶端；所述第二底型安装板22下端的左、右两侧均连接有一个升降油缸24；所述升降油缸24的底端固定连接在第二表型安装板23的上表面；所述翻转减速机25和驱动电机27均固定连接在第二主框架21上，所述驱动电机27的输出轴与翻转减速机25的输入轴轴连接在一起；所述翻转减速机25的输出轴与第二底型安装板22相连接在一起；所述第二底型安装板22的底面上还分别连接有第二升降导向杆28和可调螺栓29。
[0026] 本发明的使用状态为：在电器控制系统和液压系统的控制下，圈模型升降压紧油缸将模型压紧，翻转装置驱动圈成型第二底型安装板22翻转到设定角度，泥浆通过泥浆增压机4增压后经泥浆管路系统注入到模型内，通过压缩空气管路系统、供水管路系统以及真空管路系统等与脱水、排泥、真空、脱型等工艺的相互配合实现圈高压注浆成型过程；在电器控制系统和液压系统的控制下，体侧型驱动装置，行进驱动电机113、齿条机构114驱动侧型悬挂板31合模，底型升降气缸18下降，表型升降托架32上升，接水型安装小车119向合型方向移动，完成体模型组型作业后，自锁紧装置90°旋转使油缸杆与旋转杆锁紧，油缸加压缩回实现型夹紧；泥浆通过泥浆增压机4增压后，经泥浆管路系统注入到模型内，通过压缩空气管路系统、供水管路系统以及真空管路系统等与脱水、排泥、真空、脱型等工艺的相互配合实现本体高压注浆成型过程；圈成型过程完成后，机器人分别至托板放置区9完成取托板、至圈成型机2完成圈脱型、移至泥浆粘接站7进行圈涂粘接浆作业；体成型过程完成后，机器人将待粘接圈移至体成型机1，分别完成体粘接、抽水、搬入托板放置区9等相关作业；第二表型安装板23上升，完成表、底型合型、压紧作业，第二底型安装板22在驱动电机27及翻转减速机25驱动下翻转一定角度，进入注浆状态；侧型安装板17在行进驱动电机113及齿条机构114驱动下，沿固定在横梁上的轨道滑动，完成侧型合模；第一底型安装板15在底型升降气缸18、第一底型安装板15驱动下下降，完成底型合型作业；表型升降托架32沿固定在立柱上的表型托架升降轨道116向上移动，完成表型合型作业；接水型安装小车119，沿附属框架118上接水型滑动机构19向合型方向移动，完成接水型合型作业；体成型机五块模完全组合后，由气缸驱动油缸分别使表型、底型、接水型进入夹紧准备状态，旋转气缸驱动自锁装置旋转，使侧型进入夹紧准备状态，型夹紧油缸加压将模型压紧，准备执行下一周期成型动作。
