一种全自动腋窝按摩保健智能机器人

摘要

本发明涉及一种全自动腋窝按摩保健智能机器人，包括行走底座、移动装置、漫步装置、升降调节装置、主体按摩装置和局部按摩装置，且升降调节装置和主体按摩装置的数量均为二，移动装置位于行走底座和漫步装置之间，且移动装置与行走底座固连，升降调节装置分别沿漫步装置的横向中心轴线对称布置，且升降调节装置底端与移动装置相连接，主体按摩装置固定在升降调节装置正上方，局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧，且局部按摩装置与升降调节装置固连。本发明可对人体腋下进行推拿按摩和风冷散汗，且推拿按摩全面，按摩效果明显，按摩舒适度高，对人体腋下起到了很好的保健作用，也一定程度上的促进了人体的身心健康。

权利要求

1.一种全自动腋窝按摩保健智能机器人，其特征在于：包括行走底座、移动装置、漫步装置、升降调节装置、主体按摩装置和局部按摩装置，且升降调节装置和主体按摩装置的数量均为二，局部按摩装置的数量为四；所述的移动装置位于行走底座和漫步装置之间，且移动装置与行走底座固连，升降调节装置分别沿漫步装置的横向中心轴线对称布置，且升降调节装置底端与移动装置相连接，主体按摩装置固定在升降调节装置正上方，局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧，且局部按摩装置与升降调节装置固连；其中：所述的行走底座包括行走平台、行走耳座、行走转轴和行走轮；所述的行走耳座分别位于行走平台底端面的四个顶角处，且行走耳座与行走平台固连，行走轮通过行走转轴安装在行走耳座上；

所述的升降调节装置包括固定盘、升降盘、升降电动推杆、升降导向柱、调节转轴和固定架；所述的升降盘位于固定盘正上方，升降电动推杆位于固定盘和升降盘之间，且升降电动推杆底端与固定盘相连接，升降电动推杆顶端与升降盘相连接，升降导向柱数量为四，升降导向柱采用二级伸缩结构，升降导向柱沿升降电动推杆的中心轴线分别对称布置，调节转轴穿过升降电动推杆的上端，且调节转轴两端分别通过固定架进行固定连接，固定架呈“X”型结构，且固定架的四个支脚分别固定在升降导向柱上，固定架中部位置处设置有与调节转轴相配合的升降轴承；

所述的主体按摩装置包括delta并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于delta并联机构正上方，且按摩外罩为半球形壳体结构，按摩外罩材质为PP工程塑料，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，振动按摩头为半球形结构，振动按摩头外表面为柔性橡胶材料，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与delta并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部；所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，电机座和旋转基座的数量均为三，电机座以定平台的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台底端面上，旋转基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台顶端面上，且电机座安装位置和旋转基座安装位置分别一一对应，并联电机通过电机座进行固定安装，且并联电机采用可调速双轴输出电机，第一转轴一端与并联电机主轴相连接，第一转轴另一端与第一连杆上端相连接，第一连杆下端与第二连杆上端之间采用转动销进行连接，第二连杆下端与第二转轴一端相连接，第二转轴另一端安装在旋转基座上，旋转基座下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台上端面相固定，旋转基座上端设置有与第二转轴相配合的双头套筒，第一连杆内侧中部和第二连杆内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧上端与第一安装座相连接，限位弹簧下端与第二安装座相连接；

所述的局部按摩装置包括支架、固定轴、局部按摩头、支撑轴、固定环、振动电机和振动弹簧，且支架数量为二；所述的支架下端为可伸缩式的条形状结构，支架上端为不完全型伞状结构，支架分别对称布置在局部按摩头两侧，且局部按摩头和支架上端之间通过固定轴进行连接，局部按摩头呈不完全环形状结构，局部按摩头外表面上沿其周向方向等间距设置有按摩条，支撑轴位于局部按摩头正下方，且支撑轴两端分别与支架内侧壁相连接，振动电机位于支撑轴正上方，且振动电机均匀沿支撑轴轴向方向呈直线布置，振动电机下端通过固定环安装在支撑轴上，振动电机上端与振动弹簧一端相连接，振动弹簧另一端与局部按摩头内侧壁相连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动腋窝按摩保健智能机器人，其特征在于：所述的移动装置包括横向导轨、横向滑块、纵向导轨和纵向滑块，且横向导轨、横向滑块和纵向滑块的数量均为二；所述的横向导轨沿行走底座的横向中心轴线分别对称位于行走底座的左右两侧，横向滑块安装在横向导轨上，纵向导轨两端分别固定在横向滑块上端面上，且纵向导轨和横向导轨的两端均分别设置有移动挡板，纵向滑块安装在纵向导轨上。

3.根据权利要求1所述的一种全自动腋窝按摩保健智能机器人，其特征在于：所述的漫步装置包括驱动机构、前向转辊、后向转辊和漫步输送带；所述的驱动机构数量为四，前向转辊和后向转辊分别位于行走底座的前后两侧，且前向转辊两端和后向转辊两端均分别通过驱动机构进行固定连接，漫步输送带两端分别绕套在前向转辊和后向转辊上，且漫步输送带外表面上均匀设置有半圆柱防滑条；所述的驱动机构包括驱动电机、驱动支架、驱动轴和支撑轴承，所述的驱动电机通过驱动支架固定在行走底座外侧端，驱动电机为可调速步进电机，驱动轴一端与驱动电机主轴相连接，驱动轴另一端穿过支撑轴承前端，且支撑轴承呈钥匙状结构，支撑轴承后端固定在行走底座上。

4.根据权利要求1所述的一种全自动腋窝按摩保健智能机器人，其特征在于：所述的送风装置包括送风电机、电机座、送风转轴、送风扇和锁紧帽，送风电机通过电机座固定在动平台上端面上，送风转轴一端与送风电机主轴相连接，送风转轴另一端与送风扇相连接，且送风扇与送风转轴之间通过锁紧帽进行固定。

说明书

一种全自动腋窝按摩保健智能机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及腋下保健智能机械领域，具体的说是一种全自动腋窝按摩保健智能机器人。

背景技术

[0002] 按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为头部按摩、颈部按摩、腋下按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。

[0003] 腋下俗称“腋窝”或者“胳肢窝”，其间皮层多汗腺，分布有支配上肢的神经和血管，窝内还有淋巴结群，汇集了上肢胸壁和背部浅层的淋巴，被医家称为“人体三大保健特区”；经常按压腋窝可以治疗冠心病、心绞痛、脑血管病后遗症等循环系统疾病，以及肋间神经痛、癔病等神经系统疾病，还有乳腺疾病、肩周炎等；人体解剖学则揭示，腋窝处不仅有动静脉血管，而且有大量的淋巴组织，担负着血液输送、免疫防御功能，常按腋窝，通过改善血液供应、刺激淋巴，可以改善心肺功能，增进食欲，提高消化能力。

[0004] 由此可见，腋下推拿按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用，但是，目前人体腋下是人们在日常活动中很少触及的部位，往往很容易被大家忽视，更谈不上其他的医疗保健了，而且对于现在少量的人体腋下按摩保健均采用人工推拿和按捏，尚无很好的人体腋下按摩相关器械。鉴于以上情况，本发明提供了一种全自动腋窝按摩保健智能机器人。

发明内容

[0005] 为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种全自动腋窝按摩保健智能机器人。

[0006] 本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

[0007] 一种全自动腋窝按摩保健智能机器人，包括行走底座、移动装置、漫步装置、升降调节装置、主体按摩装置和局部按摩装置，且升降调节装置和主体按摩装置的数量均为二，局部按摩装置的数量为四；所述的移动装置位于行走底座和漫步装置之间，且移动装置与行走底座固连，升降调节装置分别沿漫步装置的横向中心轴线对称布置，且升降调节装置底端与移动装置相连接，主体按摩装置固定在升降调节装置正上方，局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧，且局部按摩装置与升降调节装置固连。

[0008] 作为本发明的进一步改进，所述的行走底座包括行走平台、行走耳座、行走转轴和行走轮；所述的行走耳座分别位于行走平台底端面的四个顶角处，且行走耳座与行走平台固连，行走轮通过行走转轴安装在行走耳座上；行走底座主要用于本发明的移动行走。

[0009] 作为本发明的进一步改进，所述的移动装置包括横向导轨、横向滑块、纵向导轨和纵向滑块，且横向导轨、横向滑块和纵向滑块的数量均为二；所述的横向导轨沿行走底座的横向中心轴线分别对称位于行走底座的左右两侧，横向滑块安装在横向导轨上，纵向导轨两端分别固定在横向滑块上端面上，且纵向导轨和横向导轨的两端均分别设置有移动挡板，纵向滑块安装在纵向导轨上；通过横向导轨和横向滑块可以实现本发明的整体横向移动，通过纵向导轨和纵向滑块可以实现本发明的整体纵向移动，从而移动装置可以在同一水平面上进行左右和前后两自由度的运动，提高了本发明水平面上的整体运动灵活性。

[0010] 作为本发明的进一步改进，所述的漫步装置包括驱动机构、前向转辊、后向转辊和漫步输送带；所述的驱动机构数量为四，前向转辊和后向转辊分别位于行走底座的前后两侧，且前向转辊两端和后向转辊两端均分别通过驱动机构进行固定连接，漫步输送带两端分别绕套在前向转辊和后向转辊上，且漫步输送带外表面上均匀设置有半圆柱防滑条；所述的驱动机构包括驱动电机、驱动支架、驱动轴和支撑轴承，所述的驱动电机通过驱动支架固定在行走底座外侧端，驱动电机为可调速步进电机，驱动轴一端与驱动电机主轴相连接，驱动轴另一端穿过支撑轴承前端，且支撑轴承呈钥匙状结构，支撑轴承后端固定在行走底座上；通过驱动电机的转动带动驱动轴的旋转，从而带动前向转辊和后向转辊的同步同向转动，进而实现了漫步输送带的环向运动，且漫步装置通过四个驱动机构可实现前向转辊和后向转辊的同步同向同速转动，驱动力强，传动平稳，漫步装置可实现人体在其上面的行走，起到了人体锻炼的效果。

[0011] 作为本发明的进一步改进，所述的升降调节装置包括固定盘、升降盘、升降电动推杆、升降导向柱、调节转轴和固定架；所述的升降盘位于固定盘正上方，升降电动推杆位于固定盘和升降盘之间，且升降电动推杆底端与固定盘相连接，升降电动推杆顶端与升降盘相连接，升降导向柱数量为四，升降导向柱采用二级伸缩结构，升降导向柱沿升降电动推杆的中心轴线分别对称布置，调节转轴穿过升降电动推杆的上端，且调节转轴两端分别通过固定架进行固定连接，固定架呈“X”型结构，且固定架的四个支脚分别固定在升降导向柱上，固定架中部位置处设置有与调节转轴相配合的升降轴承；升降调节装置主要用于本发明在垂直面上的整体高度的调节，且调节方便，导向好，同时调节转轴可带动局部按摩装置在垂直面上的旋转，进而调节局部按摩装置的安装角度。

[0012] 作为本发明的进一步改进，所述的主体按摩装置包括delta并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于delta并联机构正上方，且按摩外罩为半球形壳体结构，按摩外罩材质为PP工程塑料，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，振动按摩头为半球形结构，振动按摩头外表面为柔性橡胶材料，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与delta并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，通过按摩外罩、传动滚珠和挡圈的配合可实现按摩外罩在水平面上旋转运动的功能，送风装置位于按摩外罩内部；所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，电机座和旋转基座的数量均为三，电机座以定平台的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台底端面上，旋转基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台顶端面上，且电机座安装位置和旋转基座安装位置分别一一对应，并联电机通过电机座进行固定安装，且并联电机采用可调速双轴输出电机，第一转轴一端与并联电机主轴相连接，第一转轴另一端与第一连杆上端相连接，第一连杆下端与第二连杆上端之间采用转动销进行连接，第二连杆下端与第二转轴一端相连接，第二转轴另一端安装在旋转基座上，旋转基座下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台上端面相固定，旋转基座上端设置有与第二转轴相配合的双头套筒，第一连杆内侧中部和第二连杆内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧上端与第一安装座相连接，限位弹簧下端与第二安装座相连接；具体工作时，通过并联电机的转动带动第一转轴的旋转，且第一连杆与第一转轴同轴相连接，从而通过第一连杆的转动带动第二连杆的转动，进而带动动平台的运动，且通过限位弹簧降低了delta并联机构运动时抖动性，增加了delta并联机构运动的平稳性，delta并联机构与串联机构相比刚度大，运动灵活，结构稳定，承载能力强且微动精度高，delta并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，在本发明中，通过delta并联机构带动整个按摩外罩在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，使用时，主体按摩装置与人体腋下中部相接触，不仅起到了主要承重作用，充分利用了delta并联机构承重能力强的特点，而且与人体腋下接触面积大，按摩效果好；所述的送风装置包括送风电机、电机座、送风转轴、送风扇和锁紧帽，送风电机通过电机座固定在动平台上端面上，送风转轴一端与送风电机主轴相连接，送风转轴另一端与送风扇相连接，且送风扇与送风转轴之间通过锁紧帽进行固定；送风装置可为本发明产生风源，且送风装置产生的风力通过按摩外罩外表面上的透风孔排出，使得本发明在对人体腋下按摩的同时可对腋窝进行吹风，起到了驱汗的效果，同时也使得按摩更加舒适凉快。

[0013] 作为本发明的进一步改进，所述的局部按摩装置包括支架、固定轴、局部按摩头、支撑轴、固定环、振动电机和振动弹簧，且支架数量为二；所述的支架下端为可伸缩式的条形状结构，支架上端为不完全型伞状结构，支架分别对称布置在局部按摩头两侧，且局部按摩头和支架上端之间通过固定轴进行连接，局部按摩头呈不完全环形状结构，局部按摩头外表面上沿其周向方向等间距设置有按摩条，支撑轴位于局部按摩头正下方，且支撑轴两端分别与支架内侧壁相连接，振动电机位于支撑轴正上方，且振动电机均匀沿支撑轴轴向方向呈直线布置，振动电机下端通过固定环安装在支撑轴上，振动电机上端与振动弹簧一端相连接，振动弹簧另一端与局部按摩头内侧壁相连接；通过振动电机的振动带动振动弹簧的抖动，从而实现局部按摩头的振动，起到了振动按摩的效果，局部按摩装置主要用于对人体腋下两侧的按摩。

[0014] 与现有技术相比，本发明具有以下优点：

[0015] (1)本发明可对人体腋下进行推拿按摩和风冷散汗，且推拿按摩全面，按摩效果明显，按摩舒适度高，对人体腋下起到了很好的保健作用，也一定程度上的促进了人体的身心健康。

[0016] (2)本发明的移动装置可以在同一水平面上进行左右和前后两自由度的运动，升降调节装置可在垂直面上进行上下运动，通过移动装置和升降调节装置可实现本发明在空间内的三平移运动，从而提高了本发明空间内的整体运动灵活性。

[0017] (3)本发明的漫步装置通过四个驱动机构可实现前向转辊和后向转辊的同步同向同速转动，驱动力强，传动平稳，漫步装置可实现人体在其上面的行走，起到了人体锻炼的效果。

[0018] (4)本发明的主体按摩装置采用六自由度的delta并联机构形式，承载能力强且微动精度高，在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，主体按摩装置与人体腋下中部相接触，不仅起到了主要承重作用，充分利用了delta并联机构承重能力强的特点，而且与人体腋下接触面积大，按摩效果好；且送风装置可为本发明产生风源，且送风装置产生的风力通过按摩外罩外表面上的透风孔排出，使得本发明在对人体腋下按摩的同时可对腋窝进行吹风，起到了驱汗的效果，同时也使得按摩更加舒适凉快。

[0019] (5)本发明的局部按摩装置通过振动电机的振动带动振动弹簧的抖动，从而实现局部按摩头的振动，起到了振动按摩的效果，局部按摩装置主要用于对人体腋下两侧的按摩。

附图说明

[0020] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0021] 图1是本发明的立体结构示意图；

[0022] 图2是本发明移动底座、移动装置和漫步装置配合时的立体结构示意图；

[0023] 图3是本发明升降调节装置、主体按摩装置和局部按摩装置配合时的立体结构示意图；

[0024] 图4是本发明升降调节装置和局部按摩装置配合时的立体结构示意图(从前往后看)；

[0025] 图5是本发明升降调节装置和局部按摩装置配合时的立体结构示意图(从下往上看)；

[0026] 图6是本发明主体按摩装置的立体结构示意图；

[0027] 图7是本发明主体按摩装置去除delta并联机构后的主视图；

[0028] 图8是本发明delta并联机构的立体结构示意图；

[0029] 图9是本发明主体按摩装置去除delta并联机构后的立体结构示意图；

[0030] 图10是本发明局部按摩装置的立体结构示意图。

具体实施方式

[0031] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

[0032] 如图1至图10所示，一种全自动腋窝按摩保健智能机器人，包括行走底座1、移动装置2、漫步装置3、升降调节装置4、主体按摩装置5和局部按摩装置6，且升降调节装置4和主体按摩装置5的数量均为二，局部按摩装置6的数量为四；所述的移动装置2位于行走底座1和漫步装置3之间，且移动装置2与行走底座1固连，升降调节装置4分别沿漫步装置3的横向中心轴线对称布置，且升降调节装置4底端与移动装置2相连接，主体按摩装置5固定在升降调节装置4正上方，局部按摩装置6分别对称位于主体按摩装置5的左右两侧，且局部按摩装置6与升降调节装置4固连。

[0033] 如图2所示，所述的行走底座1包括行走平台11、行走耳座12、行走转轴13和行走轮14；所述的行走耳座12分别位于行走平台11底端面的四个顶角处，且行走耳座12与行走平台11固连，行走轮14通过行走转轴13安装在行走耳座12上；行走底座1主要用于本发明的移动行走。

[0034] 如图2所示，所述的移动装置2包括横向导轨21、横向滑块22、纵向导轨23和纵向滑块24，且横向导轨21、横向滑块22和纵向滑块24的数量均为二；所述的横向导轨21沿行走底座1的横向中心轴线分别对称位于行走底座1的左右两侧，横向滑块22安装在横向导轨21上，纵向导轨23两端分别固定在横向滑块22上端面上，且纵向导轨23和横向导轨21的两端均分别设置有移动挡板，纵向滑块24安装在纵向导轨23上；通过横向导轨21和横向滑块22可以实现本发明的整体横向移动，通过纵向导轨23和纵向滑块24可以实现本发明的整体纵向移动，从而移动装置2可以在同一水平面上进行左右和前后两自由度的运动，提高了本发明水平面上的整体运动灵活性。

[0035] 如图2所示，所述的漫步装置3包括驱动机构31、前向转辊32、后向转辊33和漫步输送带34；所述的驱动机构31数量为四，前向转辊32和后向转辊33分别位于行走底座1的前后两侧，且前向转辊32两端和后向转辊33两端均分别通过驱动机构31进行固定连接，漫步输送带34两端分别绕套在前向转辊32和后向转辊33上，且漫步输送带34外表面上均匀设置有半圆柱防滑条；所述的驱动机构31包括驱动电机311、驱动支架312、驱动轴313和支撑轴承314，所述的驱动电机311通过驱动支架312固定在行走底座1外侧端，驱动电机311为可调速步进电机，驱动轴313一端与驱动电机311主轴相连接，驱动轴313另一端穿过支撑轴承314前端，且支撑轴承314呈钥匙状结构，支撑轴承314后端固定在行走底座1上；通过驱动电机
311的转动带动驱动轴313的旋转，从而带动前向转辊32和后向转辊33的同步同向转动，进而实现了漫步输送带34的环向运动，且漫步装置3通过四个驱动机构31可实现前向转辊32和后向转辊33的同步同向同速转动，驱动力强，传动平稳，漫步装置3可实现人体在其上面的行走，起到了人体锻炼的效果。

[0036] 如图3、图4和图5所示，所述的升降调节装置4包括固定盘41、升降盘42、升降电动推杆43、升降导向柱44、调节转轴45和固定架46；所述的升降盘42位于固定盘41正上方，升降电动推杆43位于固定盘41和升降盘42之间，且升降电动推杆43底端与固定盘41相连接，升降电动推杆43顶端与升降盘42相连接，升降导向柱44数量为四，升降导向柱44采用二级伸缩结构，升降导向柱44沿升降电动推杆43的中心轴线分别对称布置，调节转轴45穿过升降电动推杆43的上端，且调节转轴45两端分别通过固定架46进行固定连接，固定架46呈“X”型结构，且固定架46的四个支脚分别固定在升降导向柱44上，固定架46中部位置处设置有与调节转轴45相配合的升降轴承；升降调节装置4主要用于本发明在垂直面上的整体高度的调节，且调节方便，导向好，同时调节转轴45可带动局部按摩装置6在垂直面上的旋转，进而调节局部按摩装置6的安装角度。

[0037] 如图6至图9所示，所述的主体按摩装置5包括delta并联机构51、按摩外罩52、传动滚珠53、挡圈54和送风装置55；所述的按摩外罩52位于delta并联机构51正上方，且按摩外罩52为半球形壳体结构，按摩外罩52材质为PP工程塑料，按摩外罩52外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，振动按摩头为半球形结构，振动按摩头外表面为柔性橡胶材料，挡圈54位于按摩外罩52外侧，且挡圈54与delta并联机构51相固定，传动滚珠53均匀安装在挡圈54和按摩外罩52之间，通过按摩外罩52、传动滚珠53和挡圈54的配合可实现按摩外罩52在水平面上旋转运动的功能，送风装置55位于按摩外罩52内部；所述的delta并联机构51包括定平台511、动平台512、电机座513、并联电机514、第一转轴515、第一连杆516、转动销517、第二连杆518、第二转轴519、旋转基座5110和限位弹簧5111；所述的定平台511和动平台512均呈圆形状结构，动平台512位于定平台511正下方，电机座513和旋转基座5110的数量均为三，电机座513以定平台511的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台511底端面上，旋转基座5110以动平台512的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台512顶端面上，且电机座513安装位置和旋转基座5110安装位置分别一一对应，并联电机514通过电机座513进行固定安装，且并联电机514采用可调速双轴输出电机，第一转轴515一端与并联电机514主轴相连接，第一转轴515另一端与第一连杆516上端相连接，第一连杆516下端与第二连杆518上端之间采用转动销517进行连接，第二连杆518下端与第二转轴519一端相连接，第二转轴519另一端安装在旋转基座5110上，旋转基座5110下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台512上端面相固定，旋转基座5110上端设置有与第二转轴519相配合的双头套筒，第一连杆516内侧中部和第二连杆518内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧5111位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧5111上端与第一安装座相连接，限位弹簧5111下端与第二安装座相连接；具体工作时，通过并联电机514的转动带动第一转轴515的旋转，且第一连杆516与第一转轴515同轴相连接，从而通过第一连杆516的转动带动第二连杆518的转动，进而带动动平台512的运动，且通过限位弹簧5111降低了delta并联机构51运动时抖动性，增加了delta并联机构51运动的平稳性，delta并联机构51与串联机构相比刚度大，运动灵活，结构稳定，承载能力强且微动精度高，delta并联机构51在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，在本发明中，通过delta并联机构51带动整个按摩外罩
52在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，使用时，主体按摩装置5与人体腋下中部相接触，不仅起到了主要承重作用，充分利用了delta并联机构51承重能力强的特点，而且与人体腋下接触面积大，按摩效果好；所述的送风装置55包括送风电机551、电机座
552、送风转轴553、送风扇554和锁紧帽555，送风电机551通过电机座552固定在动平台512上端面上，送风转轴553一端与送风电机551主轴相连接，送风转轴553另一端与送风扇554相连接，且送风扇554与送风转轴553之间通过锁紧帽555进行固定；送风装置55可为本发明产生风源，且送风装置55产生的风力通过按摩外罩52外表面上的透风孔排出，使得本发明在对人体腋下按摩的同时可对腋窝进行吹风，起到了驱汗的效果，同时也使得按摩更加舒适凉快。

[0038] 如图10所示，所述的局部按摩装置6包括支架61、固定轴62、局部按摩头63、支撑轴64、固定环65、振动电机66和振动弹簧67，且支架61数量为二；所述的支架61下端为可伸缩式的条形状结构，支架61上端为不完全型伞状结构，支架61分别对称布置在局部按摩头63两侧，且局部按摩头63和支架61上端之间通过固定轴62进行连接，局部按摩头63呈不完全环形状结构，局部按摩头63外表面上沿其周向方向等间距设置有按摩条，支撑轴64位于局部按摩头63正下方，且支撑轴64两端分别与支架61内侧壁相连接，振动电机66位于支撑轴
64正上方，且振动电机66均匀沿支撑轴64轴向方向呈直线布置，振动电机66下端通过固定环65安装在支撑轴64上，振动电机66上端与振动弹簧67一端相连接，振动弹簧67另一端与局部按摩头63内侧壁相连接；通过振动电机66的振动带动振动弹簧67的抖动，从而实现局部按摩头63的振动，起到了振动按摩的效果，局部按摩装置6主要用于对人体腋下两侧的按摩。

[0039] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。