一种智能上料系统及其控制方法

摘要

本发明所公开的智能上料系统及其控制方法，其中该智能上料系统包括料仓框架，所述料仓框架上设置有两列料仓，其中每列料仓自上而下依次排布有多层料盘，且该两列料仓通过提升机构与料仓框架进行滑动连接；两个料盘交换装置，所述的两个料盘交换装置与两列料仓相对设置，用于将对应料仓内的料盘进行拉出并推回；抓取装置，所述抓取装置用于对处于料盘交换装置上的料盘上的物料进行抓取并移送。该智能上料系统通过多多层双列的料仓结构，以及料盘交换装置与料仓的对应设置，实现了抓取装置的不间断工作，生产效率高，这样就避免了因抓取装置的停顿而造成的损失，有效地提高了该设备的利用率，满足企业的使用需求。

权利要求

1.一种智能上料系统，其特征在于：包括

料仓框架，所述料仓框架上设置有两列料仓，其中每列料仓自上而下依次排布有多层料盘，且该两列料仓与料仓框架进行滑动连接；

提升机构，所述提升机构用于驱动两列料仓在料仓框架上进行上下来回移动；

两个料盘交换装置，所述的两个料盘交换装置与两列料仓相对设置，用于将对应料仓内的料盘进行拉出并推回，其中每个料盘交换装置包括用于相对于料仓进行水平移动的水平移动组件，用于相对于料仓竖直移动的竖直移动组件，以及用于拉钩料盘的拉杆；

抓取装置，所述抓取装置用于对处于料盘交换装置上的料盘上的物料进行抓取并移送。

2.根据权利要求1所述的智能上料系统，其特征在于：所述抓取装置设置在两列料仓的其中一侧。

3.根据权利要求2所述的智能上料系统，其特征在于：所述两列料仓并列设置。

4.根据权利要求3所述的智能上料系统，其特征在于：所述提升机构包括伺服电机、丝杠及与丝杠螺纹连接的滑块，其中，所述滑块固定在料盘框架上；所述伺服电机的输出轴通过联轴器与丝杠相连接，以驱动料盘框架在料仓框架上进行上、下来回移动。

5.根据权利要求1所述的智能上料系统，其特征在于：所述抓取装置设置在两列料仓之间的位置处。

6.根据权利要求5所述的智能上料系统，其特征在于：所述两列料仓各自通过料盘框架与料仓框架滑动连接。

7.根据权利要求6所述的智能上料系统，其特征在于：所述提升机构包括伺服电机、丝杠及与丝杠弧螺纹连接的滑块，其中，所述滑块上固定有一连杆，并通过该连杆与两个料盘框架固定连接；所述伺服电机的输出轴通过联轴器与丝杠相连接，以驱动料盘框架在料仓框架上进行上、下来回移动。

8.根据权利要求1所述的智能上料系统，其特征在于：其中，每列料仓的两侧对应地固定有多个支架，用于对料盘进行支撑。

9.根据权利要求8所述的智能上料系统，其特征在于：所述的多个支架在远离料盘交换装置的一侧端部均设置有限位档条。

10.一种智能上料系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步：两个料盘交换装置分别从两列料仓上将料盘拉出，抓取装置依次对两个料盘交换装置上的料盘上的物料进行取出并移送；

第二步：其中一个料盘交换装置将空置的料盘推回至对应的料仓，提升机构驱动两列料仓上升一个料盘工位后，该料盘交换装置再将对应料仓的料盘拉出；

第三步：提升机构驱动两列料仓下降一个料盘工位后，另一个料盘交换装置将空置的料盘推回至对应的料仓，提升机构再驱动两列料仓上升一个料盘工位后，该料盘交换装置再将对应料仓的料盘拉出。

说明书

一种智能上料系统及其控制方法

技术领域

[0001] 本发明属于料架技术领域，具体涉及一种智能上料系统及其控制方法。

背景技术

[0002] 随着科学技术的发展，全自动化的生产线逐渐代替了半自动化生产设备。其中，在摄像机装配的技术领域，所采用的料仓一般为多层单列的结构，其在具体使用的过程中，一般借助料盘交换装置将位于料仓内的料盘拉出，然后用机器人来对被移出的料盘上的物料进行抓取并移送至下一个工位，这样就完成了自动化取料的工序。

[0003] 可以理解，上述的上料系统在进行供料的过程中，将料盘从料仓拉出及推回的过程，机器人需要提下来等待，亦即该上料系统在换料的过程中，该机器人停顿并不需要工作，这样就会浪费大量的生产时间，从而降低了应用该上料系统的生产线的生产效率，不能很好地满足企业的使用需求。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种用于解决上述技术问题的智能上料系统及其控制方法。

[0005] 本发明所提供的智能上料系统，包括

[0006] 料仓框架，所述料仓框架上设置有两列料仓，其中每列料仓自上而下依次排布有多层料盘，且该两列料仓与料仓框架进行滑动连接；

[0007] 提升机构，所述提升机构用于驱动两列料仓在料仓框架上进行上下来回移动；

[0008] 两个料盘交换装置，所述的两个料盘交换装置与两列料仓相对设置，用于将对应料仓内的料盘进行拉出并推回；

[0009] 抓取装置，所述抓取装置用于对处于料盘交换装置上的料盘上的物料进行抓取并移送。

[0010] 作为本发明的优选方案，所述抓取装置设置在两列料仓的其中一侧。

[0011] 作为本发明的优选方案，所述两列料仓并列设置。

[0012] 作为本发明的优选方案，所述提升机构包括伺服电机、丝杠及与丝杠螺纹连接的滑块，其中，所述滑块固定在料盘框架上；所述伺服电机的输出轴通过联轴器与丝杠相连接，以驱动料盘框架在料仓框架上进行上、下来回移动。

[0013] 作为本发明的优选方案，所述抓取装置设置在两列料仓之间的位置处。

[0014] 作为本发明的优选方案，所述两列料仓各自通过料盘框架与料仓框架滑动连接。

[0015] 作为本发明的优选方案，所述提升机构包括伺服电机、丝杠及与丝杠弧螺纹连接的滑块，其中，所述滑块上固定有一连杆，并通过该连杆与两个料盘框架固定连接；所述伺服电机的输出轴通过联轴器与丝杠相连接，以驱动料盘框架在料仓框架上进行上、下来回移动。

[0016] 作为本发明的优选方案，其中，每列料仓的两侧对应地固定有多个支架，用于对料盘进行支撑。

[0017] 作为本发明的优选方案，所述的多个支架在远离料盘交换装置的一侧端部均设置有限位档条。

[0018] 本发明还提供一种智能上料系统的控制方法，包括以下步骤：

[0019] 第一步：两个料盘交换装置分别从两列料仓上将料盘拉出，抓取装置依次对两个料盘交换装置上的料盘上的物料进行取出并移送；

[0020] 第二步：其中一个料盘交换装置将空置的料盘推回至对应的料仓，提升机构驱动两列料仓上升一个料盘工位后，该料盘交换装置再将对应料仓的料盘拉出；

[0021] 第三步：提升机构驱动两列料仓下降一个料盘工位后，另一个料盘交换装置将空置的料盘推回至对应的料仓，提升机构再驱动两列料仓上升一个料盘工位后，该料盘交换装置再将对应料仓的料盘拉出。

[0022] 由于上述技术方案的应用，本发明具有以下有益效果：

[0023] 本发明的智能上料系统及其控制方法，通过多层双列的料仓结构，以及料盘交换装置与料仓的对应设置，使得该智能上料系统在工作时，其抓取装置可以不间断地对置于料盘交换装置上的料盘上的物料进行抓取并移送，其生产效率高，这样就避免了因抓取装置的停顿而造成的损失，有效地提高了该设备的利用率，满足企业的使用需求。

附图说明

[0024] 图1为本发明较佳实施例所提供智能上料系统的结构示意图，其中抓取装置设置在两列料仓的一侧。

[0025] 图2为图1中A部放大图。

[0026] 图3为图1中智能上料系统另一视角的的结构示意图。

[0027] 图4为本发明中另一实施例所提交智能上料系统的结构示意图，其中抓取装置设置在两列料仓之间的位置处。

[0028] 图5为图4中智能上料系统另一视角的的结构示意图。

具体实施方式

[0029] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0030] 请参阅图1～图5，本发明较佳实施例所提供的智能上料系统100，包括料仓框架10、两列料仓20、两个料盘交换装置30、抓取装置40和提升机构50，所述的两列料仓20自上而下依次排列有多层料盘50，且该两列料仓20上的其中一层料盘21与两个料盘交换装置30相对设置，并与料仓框架10进行滑动连接，使得该智能上料系统100在工作时，在提升机构
50的驱动下可在料仓框架10上进行上下来回移动。

[0031] 所述料仓框架10为该智能上料系统100的整体框架结构，其包括料仓底座11，且该料仓底座11在邻近地面的一侧设置有多个支脚12，以对料仓框架10进行支撑。本实施例的智能上料系统100将抓取装置40通过立柱41具体装配在料仓底座11上，以使该智能上料系统100形成一整体。

[0032] 所述料仓20应用在该智能上料系统100具体是用于存储物料的，本实施例具体包括两列料仓20，每列料仓20自上而下依次分为多层且每层上分别用于放置具体存储物料的料盘21。在本实施例中，所述料仓20具体是由料盘框架24组成的，且该料盘框架24的两侧面对应地固定有多个支架22，并用相对设置的两个支架22来对料盘21进行支撑，亦即，本实施例的料盘21具体是放置到料盘框架24两侧的支架22上的。进一步地，本实施例在每个支架22远离料盘交换装置30的一侧端部均设置有限位档条23，用于对放置到支架22上的料盘21进行限位，以防该料盘交换装置30在将料盘21推回至料仓20时，料盘21从支架22上脱离。

[0033] 所述料盘交换装置30具体是用于将料盘21从料仓20里拉出，以便抓取装置40对料盘21里所存储的物料进行抓取并移送作业，同时也可以将空置的料盘21再次推回至料仓20。可以理解，本实施例的料盘交换装置30装配至该智能上料系统100中，可以对料仓20中每一层的料盘21进行推拉作用，为此在具体设置料盘交换装置30时，将料盘交换装置30正对料仓20中最上面一层的料盘21设置，此时该料仓20处于料仓框架24的底端。根据该料盘交换装置30的使用特点，本实施例的料盘交换装置30具体可包括在做相对于料仓20进行水平移动的水平移动组件(图未示)，相对于料仓20竖直移动的竖直移动组件(图未示)，以及用于拉钩料盘21的拉杆(图未示)。本实施例的料盘交换装置30在具体工作时，可以先用水平移动组件驱动拉杆伸入至料盘21所在的位置，然后用竖直移动组件驱动拉杆向上移动直至拉杆勾住料盘21，之后再用水平移动组件将勾住料盘21的拉杆移出，这样就可实现了该料盘交换装置30将料盘21从料仓20内拉出。反之，也可以实现将控制的料盘21推回至料仓
20内。其中，所述水平移动组件及竖直移动组件中的动力源具体可以由气缸来提供。当然了，该料盘交换装置30也可以用其它结构来实现，由于该料盘交换装置30不是该专利申请请求保护的重点，在此就不一一举例说明。

[0034] 所述抓取装置40是具体是用于对处于料盘交换装置30上的料盘21上的物料进行抓取并移送，进而实现该智能上料系统100的取料上料的作用。可以理解，本实施例的抓取装置40根据其使用的特点，其具体可以设置为机器臂的结构，且该抓取装置40应用在该智能上料系统100中使用，具体是对处于两个料盘交换装置30上料盘21上的物料进行依次取料的，亦即该抓取装置40在工作时先对其中给一个料盘21上的物料进行抓取，抓取完成后再对另外一个料盘21上的物料进行抓取。

[0035] 所述提升机构50装配至该智能上料系统100中，具体是用于驱动料仓20在料仓框架10上进行上、下移动，以配合料盘交换装置30使用，将载满物料的料盘21从料仓20内拉出，并将空置的料盘21推回至料仓20。本实施例的提升机构50具体包括伺服电机(图未示)、丝杠(图未示)及与丝杠(图未示)螺纹连接的滑块(图未示)，其中所述伺服电机通过联轴器(图未示)与丝杠连接，滑块与两列料仓20固定装配，这样就可以用伺服电机来具体驱动两列料仓20在料仓框架10上进行上、下来回移动。

[0036] 可以理解，本实施例可以根据使用的需求将抓取装置40设置在两列料仓20的其中一侧，也可以设置在该两列料仓20的中部。当该抓取装置40设置在两列料仓20的一侧时，该两列料仓20是并列设置的，且该两列料仓20的料盘框架24共用一侧，相应地，所述提升机构50中的滑块与料盘框架24是固定连接；而当该抓取装置40设置在两列料仓20之间的位置处时，所述的两列料仓20各自通过料盘框架24与料仓框架10滑动连接，相应地，所述提升机构
50中的滑块具体是通过一连杆(图未示)与两列料仓20的料盘框架24进行固定连接，以实现该提升机构50对两列料仓20的驱动作用。

[0037] 由上可知，本发明的智能上料系统100在工作时，具体包括以下步骤：

[0038] 第一步：两个料盘交换装置30分别从两列料仓20上将料盘21拉出，抓取装置40依次对两个料盘交换装置30上的料盘21上的物料进行取出并移送；

[0039] 第二步：当其中一个料盘21上的物料被抓取装置40抓取完之后，对应的料盘交换装置30将空置的料盘21推回至对应的料仓20，提升机构50驱动两列料仓20上升一个料盘工位后，该料盘交换装置30再将对应料仓的料盘拉出；亦即，将空的料盘21推送回料仓20，并将位于下一层满的料盘21从料仓20内拉出。

[0040] 第三步：另一个料盘21上的物料在被抓取装置40抓取的过程中，提升机构50驱动两列料仓20下降一个料盘工位后，当抓取完毕之后，另一个料盘交换装置30就会将空置的料盘21推回至对应的料仓20，提升机构50再驱动两列料仓20上升一个料盘工位后，该料盘交换装置30再将对应料仓20的料盘21拉出。

[0041] 可以理解，通过以上三个步骤就完成了该智能上料系统100在工作时的一个循环，重复以上的操作，就可以实现该抓取装置40的不间断工作。

[0042] 综上所述，本发明的智能上料系统及其控制方法，通过多层双列的料仓结构，以及料盘交换装置与料仓的对应设置，使得该智能上料系统在工作时，其抓取装置可以不间断地对置于料盘交换装置上的料盘上的物料进行抓取并移送，其生产效率高，这样就避免了因抓取装置的停顿而造成的损失，有效地提高了该设备的利用率，满足企业的使用需求。

[0043] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。