一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人

摘要

本发明涉及一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人,包括自稳支撑装置，自稳支撑装置具有良好的刚性支撑性能、稳定性能和减震性能，所述自稳支撑装置上端面中部安装有锁紧调节装置；所述自稳支撑装置包括固定圆台，所述固定圆台的下端面对称设置有四个万向轮，本发明通过四个万向轮将本发明移动至室内建筑所需清理地方，固定圆台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链，四个并联支撑支链上端面中部对称安装有四个L型支柱，四个L型支柱的末端分别设置有四个安装圆片，四个安装圆片通过螺钉分别安装在四个连接片上，四个连接片对称焊接在方型安装台的下端面。本发明可以实现室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能。

权利要求

1.一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人,其特征在于：包括自稳支撑装置(1)，所述自稳支撑装置(1)上端面中部安装有锁紧调节装置(2)；所述自稳支撑装置(1)包括固定圆台(11)，所述固定圆台(11)的下端面对称设置有四个万向轮(12)，固定圆台(11)的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链(13)，四个并联支撑支链(13)上端面中部对称安装有四个L型支柱(14)，四个L型支柱(14)的末端分别设置有四个安装圆片(14a)，四个安装圆片(14a)通过螺钉分别安装在四个连接片(15a)上，四个连接片(15a)对称焊接在方型安装台(15)的下端面，方型安装台(15)的下端面中部焊接有定位空心轴(16)，定位空心轴(16)下端套设在主定位轴(17)上，主定位轴(17)底端焊接在固定圆台(11)的上端面中部；所述方型安装台(15)的下端面对称焊接有四根上定位轴(15b)，四根上定位轴(15b)上分别套设有四个限位弹簧(18)，四个限位弹簧(18)下端分别套设在四根下定位轴(11a)上，四根下定位轴(11a)对称焊接在固定圆台(11)的上端面上；

所述并联支撑支链(13)包括焊接在固定圆台(11)上端面上的一号定平台(131)，一号定平台(131)上端面沿轴线方向均匀安装三个一号并联支链(132)，三个一号并联支链(132)上端均匀安装在一号动平台(133)上，一号动平台(133)上端面中部安装有对应的L型支柱(14)；

所述锁紧调节装置(2)包括下端面焊接在方型安装台(15)上的下锁紧圆台(21)，下锁紧圆台(21)中部通过电机座安装有旋转电机(22)，旋转电机(22)的输出轴上固定连接有锁紧安装台(23)，锁紧安装台(23)的下端面沿轴线方向均匀设置有四个L型限位杆(23a)，四个L型限位杆(23a)均与环形凸沿(24)之间通过滑动配合方式相连，环形凸沿(24)的下端焊接在下锁紧圆台(21)上；所述锁紧安装台(23)上端面对称安装有四个二号液压缸(25)，四个二号液压缸(25)的中部分别固定在四个Z型固定座(26)上，四个Z型固定座(26)的底端通过螺钉对称安装在锁紧安装台(23)上；所述四个二号液压缸(25)的顶端安装有菱形升降块(27)，菱形升降块(27)的四个侧面上对称焊接有四个锁紧支链(28)，四个锁紧支链(28)与锁紧安装台(23)之间均通过调节支链(29)相连；所述菱形升降块(27)上端面对称焊接有四根顶柱(210)，四根顶柱(210)上端安装有上锁紧圆台(211)。

2.根据权利要求1所述的一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人，其特征在于：所述一号并联支链(132)包括下端焊接在一号定平台(131)上端面上的一号耳座(1321)，一号耳座(1321)之间通过销轴安装有一号液压缸(1322)，一号液压缸(1322)的顶端通过螺纹连接有连接筒(1323)，连接筒(1323)上通过螺纹连接有球铰链(1324)，球铰链(1324)上端通过螺纹安装在三角座(1325)上，三角座(1325)焊接在一号动平台(133)的下端面上。

3.根据权利要求1所述的一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人，其特征在于：所述锁紧支链(28)包括焊接在菱形升降块(27)对应侧面上的直连杆(281)，直连杆(281)的顶端设置有两个一号吊耳(281a)，两个一号吊耳(281a)之间通过销轴安装有二号吊耳(282a)，二号吊耳(282a)焊接在一号L型连杆(282)上，一号L型连杆(282)的顶端焊接有方型安装片(283)，方型安装片(283)上对称设置有四个安装孔。

4.根据权利要求1所述的一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人，其特征在于：所述调节支链(29)包括焊接在锁紧安装台(23)上的二号耳座(291)，二号耳座(291)之间通过销轴安装有三号液压缸(292)，三号液压缸(292)的顶端通过销轴安装在三号耳座(293)之间，三号耳座(293)焊接在一号L型连杆(282)的侧壁上。

说明书

一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及建筑环保设备领域，具体的说是一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人。

背景技术

[0002] 随着社会经济的不断发展，各式各样的高楼林立而起，但是随着高楼数量的不断增长，维护高楼环保卫生的清洁工人越来越多，清洁的范围包括地板、玻璃窗户、墙面瓷砖、吊顶或天花板等，虽然市场上有很多清洁机器人，但是只具备自动清理底板和玻璃窗户的功能，室内墙面瓷砖、吊顶或天花板等仍然需要人工进行定期处理，尚未有开发自动化清洁设备，当瓷砖、吊顶、天花板所处的高度较高时，通常需要人字梯辅助清理，这种高度辅助设备摆放角度固定，固定角度不可调节，设备不具备旋转功能，从而导致人工需要不断上下走动来调节角度，且由于清洁工人需要来回不断反复清洁，人们身体对这种高度辅助设备的受力点不同，经常会出现晃动或者抖动的现象，刚性支撑性能差，减震性能差，稳定性能差，导致清洁工人只能小心翼翼慢慢清洁，大大的降低了工作效率，适用范围小。

发明内容

[0003] 为了解决上述问题，本发明提供了一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人，可以解决现有清洁用高度辅助设备存在的设备刚性支撑性能差、设备稳定性能差、设备减震性能差、固定角度不可调节、旋转角度不可调节、适用范围小和工作效率低下等难题，可以实现室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，具有设备刚性支撑性能好、设备稳定性能好、设备减震性能好、固定角度可调、旋转角度可调、适用范围大和工作效率高等优点。

[0004] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人,包括自稳支撑装置，自稳支撑装置具有良好的刚性支撑性能、稳定性能和减震性能，所述自稳支撑装置上端面中部安装有锁紧调节装置，锁紧调节装置的固定角度和旋转角度可调；所述自稳支撑装置包括固定圆台，所述固定圆台的下端面对称设置有四个万向轮，本发明通过四个万向轮将本发明移动至室内建筑所需清理地方，固定圆台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链，四个并联支撑支链上端面中部对称安装有四个L型支柱，四个L型支柱的末端分别设置有四个安装圆片，四个安装圆片通过螺钉分别安装在四个连接片上，四个连接片对称焊接在方型安装台的下端面，通过四个并联支撑支链来起到稳定支撑方型安装台的作用，方型安装台的下端面中部焊接有定位空心轴，定位空心轴下端套设在主定位轴上，定位空心轴可以在主定位轴上垂直上下移动，主定位轴起到限位的作用，使得方型安装台在定位空心轴的限位下只能作垂直上下移动，而不会出现左右摇晃运动的现象，提高了设备的稳定性能，主定位轴底端焊接在固定圆台的上端面中部；所述方型安装台的下端面对称焊接有四根上定位轴，四根上定位轴上分别套设有四个限位弹簧，四个限位弹簧下端分别套设在四根下定位轴上，四根下定位轴对称焊接在固定圆台的上端面上，下定位轴和上定位轴起到限定限位弹簧位置的作用，限位弹簧使得本发明具有良好的减震性能；所述并联支撑支链包括焊接在固定圆台上端面上的一号定平台，一号定平台上端面沿轴线方向均匀安装三个一号并联支链，三个一号并联支链上端均匀安装在一号动平台上，一号动平台上端面中部安装有对应的L型支柱；所述一号并联支链包括下端焊接在一号定平台上端面上的一号耳座，一号耳座之间通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过螺纹连接有连接筒，连接筒上通过螺纹连接有球铰链，球铰链上端通过螺纹安装在三角座上，三角座焊接在一号动平台的下端面上。本发明中一号耳座转动时形成了R副、一号液压缸运动时形成了P副、球铰链工作时形成了S副，从而形成了RPS型的一号并联支链，最终通过一号定平台、三个RPS型的一号并联支链、一号动平台形成了3-RPS并联机构，本发明中的并联支撑支链为3-RPS并联机构，3-RPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点本发明通过四个3-RPS并联机构来室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，同时借助并联机构的优点也使得本发明具有良好的稳定性能和良好的减震性能。

[0005] 作为本发明的一种优选技术方案，所述锁紧调节装置包括下端面焊接在方型安装台上的下锁紧圆台，下锁紧圆台中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定连接有锁紧安装台，锁紧安装台的下端面沿轴线方向均匀设置有四个L型限位杆，四个L型限位杆均与环形凸沿之间通过滑动配合方式相连，环形凸沿的下端焊接在下锁紧圆台上，四个L型限位杆与环形凸沿的限位运动使得锁紧安装台在旋转电机的带动下可以稳定进行旋转运动，从而使得本发明具有旋转调节的功能，当工作时清理工人无需手动调节工作角度，操作简便，工作效率高；所述锁紧安装台上端面对称安装有四个二号液压缸，四个二号液压缸的中部分别固定在四个Z型固定座上，四个Z型固定座的底端通过螺钉对称安装在锁紧安装台上；所述四个二号液压缸的顶端安装有菱形升降块，菱形升降块的四个侧面上对称焊接有四个锁紧支链，四个锁紧支链与锁紧安装台之间均通过调节支链相连，通过调节支链调节对应锁紧支链的固定锁紧角度，当所需清理地方的支撑部位是倾斜状或者不规则状时，只需要通过调节支链将锁紧支链调节到合适固定锁紧角度即可，固定好之后防止了本发明的工作过程中随意移动的状况，清洁人员站在上面可以大胆的进行清洁功能，提高了工作效率；所述锁紧支链包括焊接在菱形升降块对应侧面上的直连杆，直连杆的顶端设置有两个一号吊耳，两个一号吊耳之间通过销轴安装有二号吊耳，二号吊耳焊接在一号L型连杆上，一号L型连杆的顶端焊接有方型安装片，方型安装片上对称设置有四个安装孔，通过四个安装孔将本发明活动固定在所需清理地方的支撑部位；所述调节支链包括焊接在锁紧安装台上的二号耳座，二号耳座之间通过销轴安装有三号液压缸，三号液压缸的顶端通过销轴安装在三号耳座之间，三号耳座焊接在一号L型连杆的侧壁上；所述菱形升降块上端面对称焊接有四根顶柱，四根顶柱上端安装有上锁紧圆台，四个顶柱起到刚性支撑上锁紧圆台圆台的作用，上锁紧圆台211上站立有清洁工人。工作时，首先清洁工人站立在上锁紧圆台211上，然后根据实际情况清洁工人确定合适的工作角度，旋转电机开始工作，由于四个L型限位杆与环形凸沿的限位辅助运动使得锁紧安装台在旋转电机的带动下可以稳定进行旋转运动，锁紧安装台同步带动四个锁紧支链作旋转运动，当本发明到达合适清洁的工作角度时旋转电机停止工作；然后根据所需清理地方的支撑部位形状调节锁紧支链的固定锁紧角度，根据就近原则只需要调节所需固定方向的锁紧支链即可，对应调节支链上的三号液压缸开始工作，三号液压缸通过三号耳座带动一号L型连杆在直连杆上转动，当焊接在一号L型连杆顶端的方型安装片内侧面平行于所需清理地方的支撑部位时三号液压缸停止工作，最后通过四个安装孔将本发明活动固定在所需清理地方的支撑部位，固定好之后防止了本发明的工作过程中随意移动的状况，清洁人员站在上锁紧圆台上面可以大胆的进行清洁功能，提高了工作效率。

[0006] 使用时，首先通过四个万向轮将本发明移动至室内建筑所需清理地方，然后清洁工人站立在上锁紧圆台上，再根据实际情况清洁工人确定合适的工作角度，旋转电机开始工作，由于四个L型限位杆与环形凸沿的限位辅助运动使得锁紧安装台在旋转电机的带动下可以稳定进行旋转运动，锁紧安装台同步带动四个锁紧支链作旋转运动，当本发明到达合适清洁的工作角度时旋转电机停止工作；然后根据所需清理地方的支撑部位形状调节锁紧支链的固定锁紧角度，根据就近原则只需要调节所需固定方向的锁紧支链即可，对应调节支链上的三号液压缸开始工作，三号液压缸通过三号耳座带动一号L型连杆在直连杆上转动，当焊接在一号L型连杆顶端的方型安装片内侧面平行于所需清理地方的支撑部位时三号液压缸停止工作，最后通过四个安装孔将本发明活动固定在所需清理地方的支撑部位，固定好之后防止了本发明的工作过程中随意移动的状况，清洁人员站在上锁紧圆台上面可以大胆的进行清洁功能，提高了工作效率，调节好之后清洁人员站在上锁紧圆台上面快速的清理室内建筑瓷砖、吊顶或天花板，并且本发明中一号耳座转动时形成了R副、一号液压缸运动时形成了P副、球铰链工作时形成了S副，从而形成了RPS型的一号并联支链，最终通过一号定平台、三个RPS型的一号并联支链、一号动平台形成了3-RPS并联机构，本发明中的并联支撑支链为3-RPS并联机构，3-RPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点本发明通过四个3-RPS并联机构来实现本发明室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，同时借助并联机构的优点也使得本发明具有良好的稳定性能和良好的减震性能。

[0007] 本发明的有益效果是：

[0008] 1、本发明中的并联支撑支链为3-RPS并联机构，3-RPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点本发明通过四个3-RPS并联机构来实现本发明室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，同时借助并联机构的优点也使得本发明具有良好的稳定性能和良好的减震性能；

[0009] 2、本发明通过旋转电机在四个L型限位杆与环形凸沿的限位辅助运动使得锁紧安装台上方的清洁工人可以作稳定的旋转运动，实现了本发明旋转角度可调功能，且本发明通过调节支链上的三号液压缸带动一号L型连杆上的方型安装片在直连杆上转动，从而有效调节了锁紧支链的固定锁紧角度，实现本发明固定角度可调的功能，固定好之后防止了本发明的工作过程中随意移动的状况，清洁人员站在上面可以大胆的进行清洁功能，提高了工作效率；

[0010] 3、本发明解决了现有清洁用高度辅助设备存在的设备刚性支撑性能差、设备稳定性能差、设备减震性能差、固定角度不可调节、旋转角度不可调节、适用范围小和工作效率低下等难题，实现了室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，具有设备刚性支撑性能好、设备稳定性能好、设备减震性能好、固定角度可调、旋转角度可调、适用范围大和工作效率高等优点。

附图说明

[0011] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0012] 图1是本发明的结构示意图；

[0013] 图2是本发明自稳支撑装置的结构示意图；

[0014] 图3是本发明自稳支撑装置的全剖视图；

[0015] 图4是本发明锁紧调节装置的结构示意图；

[0016] 图5是本发明锁紧调节装置的全剖视图。具体实施例

[0017] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

[0018] 如图1至图5所示，一种基于三自由度并联机构的建筑装饰支撑机器人,包括自稳支撑装置1，自稳支撑装置1具有良好的刚性支撑性能、稳定性能和减震性能，所述自稳支撑装置1上端面中部安装有锁紧调节装置2，锁紧调节装置2的固定角度和旋转角度可调，所述自稳支撑装置1包括固定圆台11，所述固定圆台11的下端面对称设置有四个万向轮12，本发明通过四个万向轮12将本发明移动至室内建筑所需清理地方，固定圆台11的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链13，四个并联支撑支链13上端面中部对称安装有四个L型支柱14，四个L型支柱14的末端分别设置有四个安装圆片14a，四个安装圆片14a通过螺钉分别安装在四个连接片15a上，四个连接片15a对称焊接在方型安装台15的下端面，通过四个并联支撑支链13来起到稳定支撑方型安装台15的作用，方型安装台15的下端面中部焊接有定位空心轴16，定位空心轴16下端套设在主定位轴17上，定位空心轴16可以在主定位轴17上垂直上下移动，主定位轴17起到限位的作用，使得方型安装台15在定位空心轴16的限位下只能作垂直上下移动，而不会出现左右摇晃运动的现象，提高了设备的稳定性能，主定位轴17底端焊接在固定圆台11的上端面中部；所述方型安装台15的下端面对称焊接有四根上定位轴15b，四根上定位轴15b上分别套设有四个限位弹簧18，四个限位弹簧18下端分别套设在四根下定位轴11a上，四根下定位轴11a对称焊接在固定圆台11的上端面上，下定位轴11a和上定位轴15b起到限定限位弹簧18位置的作用，限位弹簧18使得本发明具有良好的减震性能；所述并联支撑支链13包括焊接在固定圆台11上端面上的一号定平台131，一号定平台131上端面沿轴线方向均匀安装三个一号并联支链132，三个一号并联支链132上端均匀安装在一号动平台133上，一号动平台133上端面中部安装有对应的L型支柱14；所述一号并联支链132包括下端焊接在一号定平台131上端面上的一号耳座1321，一号耳座1321之间通过销轴安装有一号液压缸1322，一号液压缸1322的顶端通过螺纹连接有连接筒1323，连接筒1323上通过螺纹连接有球铰链1324，球铰链1324上端通过螺纹安装在三角座1325上，三角座1325焊接在一号动平台133的下端面上。本发明中一号耳座1321转动时形成了R副、一号液压缸1322运动时形成了P副、球铰链1324工作时形成了S副，从而形成了RPS型的一号并联支链132，最终通过一号定平台131、三个RPS型的一号并联支链132、一号动平台133形成了3-RPS并联机构，本发明中的并联支撑支链13为3-RPS并联机构，3-RPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点本发明通过四个3-RPS并联机构来实现室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，同时借助并联机构的优点也使得本发明具有良好的稳定性能和良好的减震性能。

[0019] 所述锁紧调节装置2包括下端面焊接在方型安装台15上的下锁紧圆台21，下锁紧圆台21中部通过电机座安装有旋转电机22，旋转电机22的输出轴上固定连接有锁紧安装台23，锁紧安装台23的下端面沿轴线方向均匀设置有四个L型限位杆23a，四个L型限位杆23a均与环形凸沿24之间通过滑动配合方式相连，环形凸沿24的下端焊接在下锁紧圆台21上，四个L型限位杆23a与环形凸沿24的限位运动使得锁紧安装台23在旋转电机22的带动下可以稳定进行旋转运动，从而使得本发明具有旋转调节的功能，当工作时清理工人无需手动调节工作角度，操作简便，工作效率高；所述锁紧安装台23上端面对称安装有四个二号液压缸25，四个二号液压缸25的中部分别固定在四个Z型固定座26上，四个Z型固定座26的底端通过螺钉对称安装在锁紧安装台23上；所述四个二号液压缸25的顶端安装有菱形升降块
27，菱形升降块27的四个侧面上对称焊接有四个锁紧支链28，四个锁紧支链28与锁紧安装台23之间均通过调节支链29相连，通过调节支链29调节对应锁紧支链28的固定锁紧角度，当所需清理地方的支撑部位是倾斜状或者不规则状时，只需要通过调节支链29将锁紧支链
28调节到合适固定锁紧角度即可，固定好之后防止了本发明的工作过程中随意移动的状况，清洁人员站在上面可以大胆的进行清洁功能，提高了工作效率；所述锁紧支链28包括焊接在菱形升降块27对应侧面上的直连杆281，直连杆281的顶端设置有两个一号吊耳281a，两个一号吊耳281a之间通过销轴安装有二号吊耳282a，二号吊耳282a焊接在一号L型连杆
282上，一号L型连杆282的顶端焊接有方型安装片283，方型安装片283上对称设置有四个安装孔，通过四个安装孔将本发明活动固定在所需清理地方的支撑部位；所述调节支链29包括焊接在锁紧安装台23上的二号耳座291，二号耳座291之间通过销轴安装有三号液压缸
292，三号液压缸292的顶端通过销轴安装在三号耳座293之间，三号耳座293焊接在一号L型连杆282的侧壁上；所述菱形升降块27上端面对称焊接有四根顶柱210，四根顶柱210上端安装有上锁紧圆台211，四个顶柱210起到刚性支撑上锁紧圆台211圆台的作用，上锁紧圆台
211上站立有清洁工人。工作时，首先清洁工人站立在上锁紧圆台211上，然后根据实际情况清洁工人确定合适的工作角度，旋转电机22开始工作，由于四个L型限位杆23a与环形凸沿
24的限位辅助运动使得锁紧安装台23在旋转电机22的带动下可以稳定进行旋转运动，锁紧安装台23同步带动四个锁紧支链28作旋转运动，当本发明到达合适清洁的工作角度时旋转电机22停止工作；然后根据所需清理地方的支撑部位形状调节锁紧支链28的固定锁紧角度，根据就近原则只需要调节所需固定方向的锁紧支链28即可，对应调节支链29上的三号液压缸292开始工作，三号液压缸292通过三号耳座293带动一号L型连杆282在直连杆281上转动，当焊接在一号L型连杆282顶端的方型安装片283内侧面平行于所需清理地方的支撑部位时三号液压缸292停止工作，最后通过四个安装孔将本发明活动固定在所需清理地方的支撑部位，固定好之后防止了本发明的工作过程中随意移动的状况，清洁人员站在上锁紧圆台211上面可以大胆的进行清洁功能，提高了工作效率。

[0020] 使用时，首先通过四个万向轮12将本发明移动至室内建筑所需清理地方，然后清洁工人站立在上锁紧圆台211上，再根据实际情况清洁工人确定合适的工作角度，旋转电机22开始工作，由于四个L型限位杆23a与环形凸沿24的限位辅助运动使得锁紧安装台23在旋转电机22的带动下可以稳定进行旋转运动，锁紧安装台23同步带动四个锁紧支链28作旋转运动，当本发明到达合适清洁的工作角度时旋转电机22停止工作；然后根据所需清理地方的支撑部位形状调节锁紧支链28的固定锁紧角度，根据就近原则只需要调节所需固定方向的锁紧支链28即可，对应调节支链29上的三号液压缸292开始工作，三号液压缸292通过三号耳座293带动一号L型连杆282在直连杆281上转动，当焊接在一号L型连杆282顶端的方型安装片283内侧面平行于所需清理地方的支撑部位时三号液压缸292停止工作，最后通过四个安装孔将本发明活动固定在所需清理地方的支撑部位，固定好之后防止了本发明的工作过程中随意移动的状况，清洁人员站在上锁紧圆台211上面可以大胆的进行清洁功能，提高了工作效率，调节好之后清洁人员站在上锁紧圆台211上面快速的清理室内建筑瓷砖、吊顶或天花板，并且本发明中一号耳座1321转动时形成了R副、一号液压缸1322运动时形成了P副、球铰链1324工作时形成了S副，从而形成了RPS型的一号并联支链132，最终通过一号定平台131、三个RPS型的一号并联支链132、一号动平台133形成了3-RPS并联机构，本发明中的并联支撑支链13为3-RPS并联机构，3-RPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点本发明通过四个3-RPS并联机构来实现室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，同时借助并联机构的优点也使得本发明具有良好的稳定性能和良好的减震性能，解决了现有清洁用高度辅助设备存在的设备刚性支撑性能差、设备稳定性能差、设备减震性能差、固定角度不可调节、旋转角度不可调节、适用范围小和工作效率低下等难题，达到了目的。

[0021] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。