自行车用助力装置的控制装置以及自行车用助力装置

摘要

一种自行车用助力装置的控制装置以及自行车用助力装置，能够适当地控制助力马达的辅助力。助力控制装置(80)具备控制部(84)。该控制部(84)控制辅助人力驱动力的助力马达(74)。当前变速器(24)进行用于在多个前链轮之间换装链条的变速动作时，控制部(84)基于前链轮的旋转位置控制助力马达(74)的输出。

权利要求

1.一种自行车用助力装置的控制装置，

该控制装置具备控制部，该控制部控制辅助人力驱动力的助力马达，变速器进行用于在多个链轮之间换装链条的变速动作时，所述控制部基于所述链轮的旋转位置来控制所述助力马达的输出。

2.如权利要求1所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部基于所述链轮的旋转位置来限制所述助力马达的输出。

3.如权利要求2所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部基于所述链轮的旋转位置来限制所述助力马达的输出之后，解除对所述助力马达的输出的限制。

4.如权利要求2或3所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部通过使所述助力马达的动作停止，或者使所述助力马达的输出降低到比限制所述助力马达的输出之前低，从而限制所述助力马达的输出。

5.如权利要求2～4任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部通过将所述助力马达的输出相对于所述人力驱动力的比率恢复到与限制所述助力马达的输出之前实质上相同的大小，或者使所述比率增加到比限制所述助力马达的输出之后大，从而解除对所述助力马达的输出的限制。

6.如权利要求2～5任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部基于限制所述助力马达的输出之前的所述助力马达的输出，决定限制所述助力马达的输出时的所述助力马达的输出的大小。

7.如权利要求2～6任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部对应所述多个链轮分别决定限制所述助力马达的输出时的所述助力马达的输出的大小。

8.如权利要求1～7任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，该控制装置还具备第一传感器，该第一传感器用于检测在所述链轮上形成的变速区域的旋转位置，所述控制部基于所述第一传感器的检测结果来控制所述助力马达的输出。

9.如权利要求8所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述第一传感器直接检测所述变速区域的旋转位置，或者通过检测与所述链轮连结的曲柄轴的旋转位置，从而间接检测所述变速区域的旋转位置。

10.如权利要求9所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部基于所述变速区域的旋转位置从规定的范围外变化到了所述规定的范围内，限制所述助力马达的输出。

11.如权利要求10所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部基于所述变速器的变速动作已经完成，解除对所述助力马达的输出的限制。

12.如权利要求10所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部基于所述变速区域的旋转位置从所述规定的范围内变化到了所述规定的范围外，解除对所述助力马达的输出的限制。

13.如权利要求10或12所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述规定的范围与所述变速器变速动作时推出所述链条的位置关联决定。

14.如权利要求1～13任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部在所述变速器开始变速动作之前，控制所述助力马达的输出。

15.如权利要求1～14任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部对应所述变速器基于所述链轮的旋转位置进行的动作，限制所述助力马达的输出。

16.如权利要求1～15任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述控制部基于检测操作所述变速器的变速操作装置的动作的第二传感器的检测结果，控制所述助力马达的输出。

17.如权利要求1～16任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述链轮是前链轮，所述变速器是前变速器。

18.如权利要求17所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述前链轮与所述曲柄轴同步旋转。

19.如权利要求17所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述前链轮与所述曲柄轴非同步旋转。

20.如权利要求1～19任一项所述的自行车用助力装置的控制装置，其中，所述助力马达对所述链轮提供驱动力。

21.一种自行车用助力装置，其具备：

权利要求1～20任一项所述的自行车用助力装置的控制装置；以及所述助力马达。

说明书

自行车用助力装置的控制装置以及自行车用助力装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种自行车用助力装置的控制装置以及具备该控制装置的自行车用助力装置。

背景技术

[0002] 专利文献1公开了一种自行车用助力装置的控制装置，其在自行车的变速器进行变速动作时限制助力马达的输出，并基于从对助力马达的输出进行限制之后经过了规定的时间，解除对助力马达的输出的限制。

[0003] 专利文献1：(日本)特许第3717076号公报。

[0004] 专利文献1中的控制装置，由于在变速动作时的助力马达的输出的控制方面未考虑自行车的运行状态，因此，关于助力马达的输出的控制尚有改善的余地。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种能够适当地控制助力马达的输出的自行车用助力装置的控制装置以及具备该控制装置的自行车用助力装置。

[0006] 本发明一方案提供一种自行车用助力装置的控制装置，该控制装置具备控制部，该控制部控制辅助人力驱动力的助力马达，变速器进行用于在多个链轮之间换装链条的变速动作时，所述控制部基于所述链轮的旋转位置来控制所述助力马达的输出。

[0007] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部基于所述链轮的旋转位置来限制所述助力马达的输出。

[0008] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部基于所述链轮的旋转位置来限制所述助力马达的输出之后，解除对所述助力马达的输出的限制。

[0009] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部通过使所述助力马达的动作停止，或者使所述助力马达的输出降低到比限制所述助力马达的输出之前低，从而限制所述助力马达的输出。

[0010] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部通过将所述助力马达的输出相对于所述人力驱动力的比率恢复到与限制所述助力马达的输出之前实质上相同的大小，或者使所述比率增加到比限制所述助力马达的输出之后大，从而解除对所述助力马达的输出的限制。

[0011] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部基于限制所述助力马达的输出之前的所述助力马达的输出，决定限制所述助力马达的输出时的所述助力马达的输出的大小。

[0012] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部对应所述多个链轮分别决定限制所述助力马达的输出时的所述助力马达的输出的大小。

[0013] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，该控制装置还具备第一传感器，该第一传感器用于检测在所述链轮上形成的变速区域的旋转位置，所述控制部基于所述第一传感器的检测结果来控制所述助力马达的输出。

[0014] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述第一传感器直接检测所述变速区域的旋转位置，或者通过检测与所述链轮连结的曲柄轴的旋转位置，从而间接检测所述变速区域的旋转位置。

[0015] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部基于所述变速区域的旋转位置从规定的范围外变化到了所述规定的范围内，限制所述助力马达的输出。

[0016] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部基于所述变速器的变速动作已经结束的事实，解除对所述助力马达的输出的限制。

[0017] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部基于所述变速区域的旋转位置从所述规定的范围内变化到了所述规定的范围外，解除对所述助力马达的输出的限制。

[0018] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述规定的范围与所述变速器变速动作时推出所述链条的位置关联决定。

[0019] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部在所述变速器开始变速动作之前，控制所述助力马达的输出。

[0020] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部对应所述变速器基于所述链轮的旋转位置进行的动作，限制所述助力马达的输出。

[0021] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述控制部基于检测操作所述变速器的变速操作装置的动作的第二传感器的检测结果，控制所述助力马达的输出。

[0022] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述链轮是前链轮，所述变速器是前变速器。

[0023] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述前链轮与曲柄轴同步旋转。

[0024] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述前链轮与曲柄轴非同步旋转。

[0025] 根据所述自行车用助力装置的控制装置的一例，所述助力马达向所述链轮提供驱动力。

[0026] 本发明的自行车用助力装置的一方案，该自行车用助力装置具备[1]～[20]任一项记载的自行车用助力装置的控制装置以及所述助力马达。

[0027] 发明效果：

[0028] 根据自行车用助力装置的控制装置以及自行车用助力装置，能够适当地对助力马达的输出进行控制。

附图说明

[0029] 图1是搭载有实施方式的自行车用助力装置的自行车的侧面图；

[0030] 图2是图1的前链轮及其周边的正面图；

[0031] 图3是图2的第一前链轮的背面图；

[0032] 图4是表示图1的自行车的电气结构的框图；

[0033] 图5是表示图1的助力装置的控制部执行的马达输出控制的处理顺序的一例的流程图。

[0034] 附图标记说明：

[0035] 10   自行车

[0036] 24   前变速器(变速器)

[0037] 34   助力装置

[0038] 42A  第一前链轮

[0039] 43A  第一变速区域(变速区域)

[0040] 43B  第二变速区域(变速区域)

[0041] 46   链条

[0042] 62   变速操作装置

[0043] 68   变速传感器(第二传感器)

[0044] 74   助力马达

[0045] 80   助力控制装置(控制装置)

[0046] 84   控制部

[0047] 86   旋转位置传感器(第一传感器)

具体实施方式

[0048] 参照图1说明自行车10的结构。

[0049] 自行车10具备车架12、车把14、前轮16、后轮18、驱动机构20、电池单元22、前变速器24、后变速器26、操作装置28、悬架调节装置30F和30R、座位调节装置32以及助力装置34。

[0050] 驱动机构20包含曲柄臂36、曲柄轴38、脚踏板40、前链轮42、后链轮44以及链条46。

[0051] 曲柄臂36经由一个曲柄轴38可旋转地安装于车架12。曲柄轴38可旋转地支承于助力装置34。助力装置34支承于车架12。助力装置34具有与曲柄轴38相连结的输出部。在曲柄轴38和输出部之间的动力传递路径上设置有检测人力驱动力的转矩传感器83(参照图4)。助力装置34的输出部形成为筒状，曲柄轴38与输出部同轴设置。曲柄轴38与输出部可以是不能旋转地连结，也可以是以在曲柄轴38向前旋转时前链轮42也向前旋转的方式，曲柄轴
38与输出部之间经由单向离合器连结。脚踏板40绕脚踏板轴可旋转地安装于曲柄臂36。

[0052] 前链轮42连结于助力装置34的输出部。前链轮42与曲柄轴38同轴设置。前链轮42与曲柄轴38以不相对旋转的方式连结。前链轮42包含多个链轮。在本实施方式中，前链轮42例如包含第一前链轮42A以及第二前链轮42B。

[0053] 后链轮44绕后轮18的车轴18A可旋转地安装。后链轮44经由单向离合器(省略图示)连结于后轮18。后链轮44包含多个链轮。在本实施方式中，例如包含10片链轮。

[0054] 链条46卷挂于前链轮42和后链轮44上。通过施加给脚踏板40的人力驱动力使曲柄臂36旋转时，通过前链轮42、链条46以及后链轮44使后轮18旋转。

[0055] 电池单元22具备电池48以及用于将电池48能够拆装地安装在车架12上的保持架50。电池48包含一个或多个电池元件(省略图示)。电池48是充电式电池。电池48向悬架调节装置30F和30R、座位调节装置32、变速控制装置56(参照图4)以及助力控制装置80(参照图
4)供给电力。

[0056] 前变速器24以及后变速器26是外装型变速器。

[0057] 操作装置28安装于车把14。

[0058] 悬架调节装置30F以无级方式或者挡位性地调节自行车10的前悬架的阻尼、回弹、硬度以及高度的至少一项。悬架调节装置30R以无级方式或者挡位性地调节自行车10的后悬架的阻尼、回弹、硬度以及高度的至少一项。从电池48向悬架调节装置30F、30R供给电力。操作装置28包含用于使悬架调节装置30F、30R动作的操作部。悬架调节装置30F、30R，对应操作装置28的操作而动作。操作部例如通过开关来实现。

[0059] 座位调节装置32以无级方式或者挡位性地调节自行车10的车座S的高度。从电池48向座位调节装置32供给电力。座位调节装置32包含使座杆伸缩的伸缩机构。伸缩机构可以是通过马达使座杆伸缩的结构，也可以是通过油压或空气压使座杆伸缩的结构。另外，在采用通过油压或空气压使座杆伸缩的结构的情况下，座位调节装置32仅控制阀门，车座S的高度则由用户调节。操作装置28包含用于使座位调节装置32动作的操作部。座位调节装置
32对应操作装置28的操作而动作。操作部例如通过开关来实现。

[0060] 参照图2和图3说明前链轮42的结构。

[0061] 在第一前链轮42A和第二前链轮42B上，沿周方向形成有多个齿。第一前链轮42A构成为比第二前链轮42B直径大。第一前链轮42A和第二前链轮42B，齿数彼此不同。第一前链轮42A上形成有多个变速区域。多个变速区域包含第一变速区域43A以及第二变速区域43B。作为一例，第一前链轮42A上形成有四处第一变速区域43A以及两处第二变速区域43B。

[0062] 第一变速区域43A为前变速器24的导链器52(参照图1)将链条46(参照图1)从第二前链轮42B换装到第一前链轮42A上的变速动作(升档动作)所利用。第一变速区域43A上形成有用于将链条46向第一前链轮42A的齿引导的凹部和突起的至少一者。

[0063] 第二变速区域43B为前变速器24的导链器52(参照图1)将链条46(参照图1)从第一前链轮42A换装到第二前链轮42B上的变速动作(降档动作)所利用。

[0064] 在升档动作中，当四处变速区域43A中的任意变速区域43A通过前链轮42的变速范围RA(参照图1)时，链条46被换装。变速范围RA是包含导链器52推出链条46(参照图1)的位置的范围，相当于“规定的范围”。变速范围RA与前变速器24(参照图1)变速动作时推出链条46的位置关联决定。

[0065] 另一方面，在降档动作中，当两处变速区域43B中的任意变速区域43B通过变速范围RA时，链条46被换装。

[0066] 参照图4说明自行车10的电气结构。

[0067] 前变速器24具备驱动导链器52(参照图1)的变速马达54、以及控制变速马达54的输出的变速控制装置56。

[0068] 变速控制装置56具备与变速马达54连接的驱动电路58、控制向驱动电路58供给的电力的控制部60、以及检测导链器52的位置的引导器位置传感器61。

[0069] 操作装置28包含变速操作装置62以及助力操作装置64。

[0070] 变速操作装置62具备变速开关66以及变速传感器68，该变速传感器68基于变速开关66受到操作，将变速请求信号输出给变速控制装置56以及助力装置34的助力控制装置80。变速开关66包含升档用的第一变速开关以及降档用的第二变速开关(均省略图示)。变速开关66可以是按钮式开关，也可以是杠杆式开关。

[0071] 助力操作装置64具备助力开关70。助力开关70具备开启(on)开关70A和切断(off)开关70B，该开启开关70A通过被操作而将助力请求信号输出给助力控制装置80，该切断开关70B通过被操作而将助力停止信号输出给助力控制装置80。助力开关70可以构成为，当操作一个开关时，选择性地使助力请求信号和助力停止信号输出。

[0072] 助力装置34与变速操作装置62和助力操作装置64电连接。助力装置34具备辅助使前链轮42(参照图1)旋转的人力驱动力的助力马达74、以及控制助力马达74的输出的助力控制装置80。助力马达74经由单向离合器以及减速器，连结于曲柄轴38和前链轮42(参照图1)之间的动力传递路径上。

[0073] 助力控制装置80具备与助力马达74连接的驱动电路82、检测人力驱动力的转矩传感器83、以及控制向驱动电路82供给的电力的控制部84。助力控制装置80具备旋转位置传感器86，该旋转位置传感器86针对前变速器24检测前链轮42在变速区域43A、43B(参照图3)的旋转位置。

[0074] 当从助力操作装置64输入助力请求信号时，控制部84基于转矩传感器83的检测结果使助力马达74驱动。控制部84基于从助力操作装置64输入了助力停止信号的事实而使助力马达74停止。

[0075] 在曲柄轴38和前链轮42之间的动力传递路径上具有单向离合器的情况下，旋转位置传感器86通过检测前链轮42的旋转位置，检测变速区域43A、43B(参照图3)的旋转位置。在曲柄轴38和前链轮42之间的动力传递路径上没有单向离合器的情况下，旋转位置传感器
86通过检测曲柄轴38和前链轮42的至少任意者的旋转位置，检测变速区域43A、43B的旋转位置。旋转位置传感器86包含检测前链轮42的基准位置的基准位置传感器、以及检测距离基准位置的旋转位置的相对旋转位置传感器。基准位置传感器例如由磁簧开关(リードスイッチ)构成，对设置于前链轮42的基准位置上的磁铁进行检测。相对旋转位置传感器安装于前链轮42或曲柄轴38上，检测沿周方向具有极性交替不同的部分的多极环形磁铁的磁场。

[0076] 在前变速器24进行升档动作或降档动作时，控制部84基于前链轮42的旋转位置，执行控制助力马达74的输出的马达输出控制。

[0077] 参照图5对马达输出控制的处理顺序的一例进行说明。在本实施方式中，对前变速器24进行升档动作的情况进行说明。另外，前变速器24进行降档动作的情况下，也能基于同样的思路执行本控制。

[0078] 控制部84基于从助力操作装置64输入了助力请求信号的事实而开始本控制。控制部84基于从助力操作装置64输入了助力停止信号的事实而终止本控制。

[0079] 在步骤S11中，控制部84判定是否从变速传感器68输入了变速请求信号并且能否变速。当控制部84判定从变速传感器68输入了变速请求信号并且能够变速时，使处理进入步骤S12。当控制部84基于引导器位置传感器61的检测结果判定链条46挂在了第一前链轮42A上时，即使有变速请求信号输入也不使处理进入下一步骤，而是再次执行步骤S11的处理。另外，在降档动作的情况下，在步骤S11中，控制部84基于引导器位置传感器61的检测结果判定链条46挂在了第二前链轮42B上时，即使有变速请求信号输入也不使处理进入下一步骤，而是再次执行步骤S11的处理。

[0080] 在步骤S12中，控制部84基于旋转位置传感器86的检测结果，判定第一前链轮42A的任意第一变速区域43A的旋转位置是否存在于变速范围RA内。当控制部84判定第一前链轮42A的任意第一变速区域43A的旋转位置存在于变速范围RA内时，使处理进入步骤S13。另外，在降档动作的情况下，在步骤S12中，控制部84判定第一前链轮42A的任意第二变速区域43B(参照图3)的旋转位置是否存在于变速范围RA内。

[0081] 在步骤S13中，控制部84通过使助力马达74的输出降低而限制辅助力。控制部84基于限制助力马达74的输出之前的助力马达74的输出，决定限制助力马达74的输出时的助力马达74的输出的大小。控制部84例如限制助力马达74的输出之前的助力马达74的输出越大，则越使助力马达74的输出的降低量增大。

[0082] 另一方面，在步骤S12中，当控制部84判定第一前链轮42A的任意第一变速区域43A的旋转位置不存在于变速范围RA内时，使处理进入步骤S14。另外，在降档动作的情况下，在步骤S12中，当控制部84判定第一前链轮42A的任意第二变速区域43B的旋转位置不存在于变速范围RA内时，使处理进入步骤S14。

[0083] 在步骤S14中，控制部84基于旋转位置传感器86的检测结果，判定第一前链轮42A的任意第一变速区域43A的旋转位置是否从变速范围RA外变化到了变速范围RA内。当控制部84判定第一前链轮42A的任意第一变速区域43A的旋转位置从变速范围RA外变化到了变速范围RA内时，使处理进入步骤S13。另外，在降档动作的情况下，控制部84判定第一前链轮42A的任意第二变速区域43B的旋转位置是否从变速范围RA外变化到了变速范围RA内。

[0084] 在步骤S15中，控制部84基于旋转位置传感器86的检测结果，判定第一前链轮42A的任意第一变速区域43A的旋转位置是否从变速范围RA内变化到了变速范围RA外。当控制部84判定第一前链轮42A的任意第一变速区域43A的旋转位置从变速范围RA内变化到了变速范围RA外时，使处理进入步骤S16。另外，在降档动作的情况下，控制部84判定第一前链轮42A的任意第二变速区域43B的旋转位置是否从变速范围RA内变化到了变速范围RA外。

[0085] 在步骤S16中，控制部84解除对助力马达74的输出的限制。控制部84例如通过将助力马达74的输出相对于人力驱动力的比率，恢复到实质上与助力马达74的输出受到限制之前相同大小，而解除对助力马达74的输出的限制，并转移到步骤S11。

[0086] 说明关于助力控制装置80的作用以及效果。

[0087] 当输入了变速请求信号时，换言之，当前变速器24进行变速动作时，助力控制装置80的控制部84基于前链轮42的旋转位置限制助力马达74的输出。另外，在限制了助力马达
74的输出之后，控制部84基于前链轮42的旋转位置解除对助力马达74的输出的限制。这样，控制部84基于作为自行车10的运行状态的一例的前链轮42的旋转位置，控制助力马达74的输出，因此，能够更加适当地控制助力马达74的输出。

[0088] 助力控制装置80还具有如下效果。

[0089] (1)当前变速器24进行变速动作时，控制部84基于前链轮42的旋转位置限制助力马达74的输出，因此，能够更加适当地设定开始对助力马达74的输出进行限制的时间(timing)。

[0090] (2)当前变速器24进行变速动作时，控制部84基于前链轮42的旋转位置解除对助力马达74的输出的限制，因此，能够更加适当地设定解除对助力马达74的输出进行限制的时间。因此，变速动作完成之后能够马上再次开始进行助力。

[0091] (3)当前变速器24进行变速动作时，控制部84通过使助力马达74的输出降低到低于限制助力马达74的输出之前的输出，而限制助力马达74的输出。由此，当前变速器24的导链器52换装链条46时，作用于链条46的张力降低。因此，能够容易在两个前链轮42之间适度地换装链条46。

[0092] (4)控制部84通过将助力马达74的输出相对于人力驱动力的比率恢复到与助力马达74的输出受到限制之前实质上相同的大小，而解除对助力马达74的输出的限制。因此，辅助力在变速动作前后难以发生很大变化，所以能够进行稳定的行驶。

[0093] (5)控制部84基于限制助力马达74的输出之前的助力马达74的输出，决定限制助力马达74的输出时的助力马达74的输出的大小。因此，当前变速器24进行变速动作时，与总是以恒定的大小使助力马达74的输出降低的情况相比较，能够更加适当地使助力马达74的输出降低。

[0094] (6)因为旋转位置传感器86直接地检测第一变速区域43A和第二变速区域43B的旋转位置，因此，能够提高前链轮42的旋转位置的检测精度。

[0095] (7)控制部84基于任意第一变速区域43A的旋转位置从变速范围RA外变化到了变速范围RA内，而限制助力马达74的输出。因此，例如，与基于从变速传感器68输入了变速请求信号的事实来限制助力马达74的输出的情况相比，能够延迟开始对助力马达74的输出进行限制的时间。

[0096] (8)例如基于输入了变速请求信号的事实而设定规定的时间，当限制助力马达74的输出的情况下做完规定的时间设定前变速器24能够完成升档动作或降档动作的充足的时间。因此，所设定的规定的时间，即助力马达74的输出处于受到限制的状态的时间容易变长。另一方面，控制部84基于任意第一变速区域43A的旋转位置从变速范围RA内变化到了变速范围RA外的事实，而解除对助力马达74的输出的限制。由于像这样、控制部84基于第一前链轮42A的旋转位置而解除对助力马达74的输出的限制，因此，助力马达74的输出处于受到限制的状态的时间难以变长。

[0097] 关于上述实施方式的说明，是本发明的助力装置及其控制装置可采用的方式的例示，并非是对本实施方式的限定。本发明的助力装置及其控制装置，除实施方式以外，例如还可采用如下所示的实施方式的变形例、以及彼此不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。

[0098] ·变形例的控制部84在马达输出控制的步骤S13中，使助力马达74的动作停止。

[0099] ·变形例的控制部84在马达输出控制的步骤S16中，通过使助力马达74的输出相对于人力驱动力的比率增加到比助力马达74的输出被限制之后大，从而解除对助力马达74的输出的限制。

[0100] ·变形例的驱动机构20具备齿数互不相同的三个以上的前链轮42。具备该变形例的驱动机构20的自行车10上搭载的控制部84，在马达输出控制的步骤S13中，对应多个变速挡位、即多个前链轮，分别决定限制助力马达74的输出时的助力马达74的输出的大小。即，对应该变形例的各前链轮，使限制助力马达74的输出时的助力马达74的输出的大小不同。该变形例的控制部84，例如当变速动作之前的前链轮的齿数越多，则越增大限制助力马达
74的输出时助力马达74的输出的降低量。

[0101] ·变形例的旋转位置传感器86搭载于具有前链轮42与曲柄轴38同步旋转的结构的自行车10上。该变形例的旋转位置传感器86通过检测与前链轮42连结的曲柄轴38的旋转位置，从而间接检测第一变速区域43A以及第二变速区域43B的旋转位置。

[0102] ·搭载于具备变形例的前变速器24的自行车10上的控制部84，在马达输出控制的步骤S15中，基于引导器位置传感器61的检测结果判定前变速器24的变速动作是否已经完成。该变形例的控制部84基于前变速器24的变速动作已经完成，使处理进入步骤S16。

[0103] ·变形例的控制部84在马达输出控制的步骤S15中，判定使助力马达74的输出降低之后是否已经过规定的时间。当该变形例的控制部84判定使助力马达74的输出降低之后已经过规定的时间，使处理进入步骤S16。另外，规定的时间作为完成变速动作的充足的时间，通过实验已经预先设定。

[0104] ·变形例的第一前链轮42A，在周方向的任意位置具备一处至三处或者五处以上的第一变速区域43A。

[0105] ·变形例的第一前链轮42A，在周方向的任意位置仅具备一处或者多处第一变速区域43A。

[0106] ·变形例的第一前链轮42A，在周方向的任意位置具备一处或者三处以上的第二变速区域43B。

[0107] ·变形例的第一前链轮42A，在周方向的任意位置仅具备一处或者多处第二变速区域43B。

[0108] ·变形例的后链轮44，在除去齿数最少的后链轮的各链轮上形成有第一变速区域以及第二变速区域的至少任意者。搭载于具备该变形例的后链轮44的自行车10上的控制部84，在后变速器26的变速动作中，也能基于与前变速器24的变速动作的情况相同的思路执行马达输出控制。

[0109] ·变形例的控制部84在步骤S15中，对于多个第一变速区域43A通过了变速范围RA的情况进行判定，当判定多个第一变速区域43A通过了变速范围RA的情况下，使处理进入步骤S16。控制部84在步骤S15中，例如对于两个第一变速区域43A通过了变速范围RA的情况进行判定。例如与周方向上邻接的第一变速区域43A，有时对应链条46的相位而形成为不同的形状。这种情况下，在步骤S15中，通过对于至少两个第一变速区域43A通过了变速范围RA的情况进行判定而能够使变速动作的精度提高。

[0110] ·变形例的控制部84省略步骤S12的处理并在步骤S11中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤S14。由此，当第一变速区域43A通过变速范围RA时，能够在第一变速区域43A的几乎整个区域中使助力马达74的输出降低。另外，可以将规定的范围设定为比变速范围RA大的范围。规定的范围包含变速范围RA、以及从变速范围RA向前链轮42逆转的方向预先设定的第一角度范围。第一角度范围例如从10°～30°的范围选择。由此，当第一变速区域43A通过变速范围RA时，能够在第一变速区域43A的整个区域中使助力马达74的输出降低。

[0111] ·变形例的自行车10具备机械式的变速器、换挡器(shifter)换挡器以及换挡器换挡器检测传感器。

[0112] 机械式的变速器是前变速器，对应变速线(shifter cable)卷收的卷收量而进行拨链(pantagraph；パンタグラフ)动作，在多个前链轮42A和42B之间换装链条46。换挡器例如安装于车把14，通过骑乘者操作来卷收变速线。换挡器检测传感器对由骑乘者操作了换挡器的情况进行检测。换挡器检测传感器基于检测出由骑乘者操作了换挡器，而将换挡器操作信号输出给控制部84。

[0113] 搭载于该变形例的自行车10上的控制部84，基于输入了换挡器操作信号而控制助力马达74的输出。例如，该变形例的控制部84基于输入了换挡器操作信号，在前变速器24开始变速动作之前限制助力马达74的输出，并执行步骤S15以后的处理。