车辆行驶速度的确定方法及装置

摘要

本发明公开了一种车辆行驶速度的确定方法及装置，属于汽车联网技术领域。该方法包括：接收目标车辆发送的车辆状态信息，该目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆；获取该本车的车辆状态信息；接收目标路侧设备发送的路况信息，该目标路侧设备为与该本车建立通信连接的路侧设备；根据该目标车辆发送的车辆状态信息、该本车的车辆状态信息和该路况信息，确定本车的参考行驶速度。本发明所提供的方法在确定车辆参考行驶速度时，综合考虑了本车和目标车辆的车辆状态信息以及当前的路况信息，根据该方法确定的参考行驶速度的可靠性较高，提高了驾驶的安全性，解决了相关技术中参考行驶速度可靠性较低的问题。本发明用于确定车辆的行驶速度。

权利要求

1.一种车辆行驶速度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：接收目标车辆发送的车辆状态信息，所述目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆；

获取本车的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆位置数据和车身状态数据；

接收目标路侧设备发送的路况信息，所述目标路侧设备为与本车建立通信连接的路侧设备；

根据所述目标车辆的车辆位置数据和本车的车辆位置数据，确定所述目标车辆与本车的车距；

根据所述目标车辆与本车的车距，确定预选行驶速度；

根据预先存储的车身状态数据与速度调整量的第一对应关系，将所述目标车辆的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第一速度调整量，将本车的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第二速度调整量；

根据预先存储的路况信息与速度调整量的第二对应关系，将所述路况信息所对应的速度调整量确定为第三速度调整量；

根据所述第一速度调整量、所述第二速度调整量和所述第三速度调整量对所述预选行驶速度进行调整，得到本车的参考行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，本车、所述其他车辆和所述路侧设备中均设置有专用短程通信模块DSRC，在所述接收目标车辆发送的车辆状态信息之前，所述方法还包括：通过本车的DSRC检测预设范围内是否存在其他设备的DSRC信号，所述其他设备包括所述其他车辆和所述路侧设备；

若所述预设范围内存在其他设备的DSRC信号，通过本车的DSRC与所述其他设备的DSRC建立通信连接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述车身状态数据包括车辆轨迹、加速度、里程、发动机状态、燃油量和胎压中的至少一种；

所述路况信息包括能见度、路面湿滑度、道路宽度和车辆密度中的至少一种。

4.一种车辆行驶速度的确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一接收单元，用于接收目标车辆发送的车辆状态信息，所述目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆；

获取单元，用于获取本车的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆位置数据和车身状态数据；

第二接收单元，用于接收目标路侧设备发送的路况信息，所述目标路侧设备为与本车建立通信连接的路侧设备；

第一确定单元，包括：第一确定子单元、第二确定子单元和调整子单元；所述第一确定子单元，用于根据所述目标车辆的车辆位置数据和本车的车辆位置数据，确定所述目标车辆与本车的车距；所述第二确定子单元，用于根据所述目标车辆与本车的车距，确定预选行驶速度；所述调整子单元，用于根据预先存储的车身状态数据与速度调整量的第一对应关系，将所述目标车辆的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第一速度调整量，将本车的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第二速度调整量；根据预先存储的路况信息与速度调整量的第二对应关系，将所述路况信息所对应的速度调整量确定为第三速度调整量；根据所述第一速度调整量、所述第二速度调整量和所述第三速度调整量对所述预选行驶速度进行调整，得到本车的参考行驶速度。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，本车、所述其他车辆和所述路侧设备中均设置有专用短程通信模块DSRC，所述装置还包括：检测单元，用于通过本车的DSRC检测预设范围内是否存在其他设备的DSRC信号，所述其他设备包括所述其他车辆和所述路侧设备；

连接单元，用于当所述预设范围内存在其他设备的DSRC信号，通过本车的DSRC与所述其他设备的DSRC建立通信连接。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述车身状态数据包括车辆轨迹、加速度、里程、发动机状态、燃油量和胎压中的至少一种；

所述路况信息包括能见度、路面湿滑度、道路宽度和车辆密度中的至少一种。

说明书

车辆行驶速度的确定方法及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车联网技术领域，特别涉及一种车辆行驶速度的确定方法及装置。

背景技术

[0002] 随着汽车联网技术与产业的快速发展，使得车辆与车辆、车辆与道路、车辆与行人以及车辆与互联网等之间的无线通讯和信息交换成为可能，实现了智能化的交通管理、智能动态信息服务和车辆的智能化控制。

[0003] 在现有的智能交通系统中，车辆与车辆之间可以建立通信连接，并能够互相发送本车的位置信息。每个车辆可以根据接收到的其他车辆的位置信息，计算出与其他车辆之间的距离，并根据该距离计算出车辆的最佳行驶速度，以供驾驶员参考。

[0004] 但是，在相关技术中，车辆在确定最佳行驶速度时仅参考了该车辆与其他车辆之间的距离，参考的因素较为单一，最终确定的车辆行驶速度的可靠性较低。

发明内容

[0005] 为了解决相关技术中车辆所确定的车辆行驶速度的可靠性较低的问题，本发明提供了一种车辆行驶速度的确定方法及装置。所述技术方案如下：

[0006] 一方面，提供了一种车辆行驶速度的确定方法，所述方法包括：

[0007] 接收目标车辆发送的车辆状态信息，所述目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆；

[0008] 获取本车的车辆状态信息；

[0009] 接收目标路侧设备发送的路况信息，所述目标路侧设备为与本车建立通信连接的路侧设备；

[0010] 根据所述目标车辆发送的车辆状态信息、本车的车辆状态信息和所述路况信息，确定本车的参考行驶速度。

[0011] 可选的，所述车辆状态信息包括：车辆位置数据和车身状态数据；

[0012] 所述根据所述目标车辆发送的车辆状态信息、本车的车辆状态信息和所述路况信息，确定本车的车辆行驶速度，包括：

[0013] 根据所述目标车辆的车辆位置数据和本车的车辆位置数据，确定所述目标车辆与本车的车距；

[0014] 根据所述目标车辆与本车的车距，确定预选行驶速度；

[0015] 根据所述目标车辆的车身状态数据、本车的车身状态数据和所述路况信息，对所述预选行驶速度进行调整，得到本车的参考行驶速度。

[0016] 可选的，本车中预先存储有车身状态数据与速度调整量的第一对应关系以及路况信息与速度调整量的第二对应关系；

[0017] 所述根据所述目标车辆的车身状态数据、本车的车身状态数据和所述路况信息，对所述预选行驶速度进行调整，得到本车的参考行驶速度，包括：

[0018] 根据所述第一对应关系，将所述目标车辆的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第一速度调整量，将本车的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第二速度调整量；

[0019] 根据所述第二对应关系，将所述路况信息所对应的速度调整量确定为第三速度调整量；

[0020] 根据所述第一速度调整量、所述第二速度调整量和所述第三速度调整量对所述预选行驶速度进行调整，得到所述参考行驶速度。

[0021] 可选的，本车、所述其他车辆和所述路侧设备中均设置有专用短程通信模块DSRC，在所述接收目标车辆发送的车辆状态信息之前，所述方法还包括：

[0022] 通过本车的DSRC检测预设范围内是否存在其他设备的DSRC信号，所述其他设备包括所述其他车辆和所述路侧设备；

[0023] 若所述预设范围内存在其他设备的DSRC信号，通过本车的DSRC与所述其他设备的DSRC建立通信连接。

[0024] 可选的，所述车身状态数据包括车辆轨迹、加速度、里程、发动机状态、燃油量和胎压中的至少一种；

[0025] 所述路况信息包括能见度、路面湿滑度、道路宽度和车辆密度中的至少一种。

[0026] 另一方面，提供了一种车辆行驶速度的确定装置，所述装置包括：

[0027] 第一接收单元，用于接收目标车辆发送的车辆状态信息，所述目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆；

[0028] 获取单元，用于获取本车的车辆状态信息；

[0029] 第二接收单元，用于接收目标路侧设备发送的路况信息，所述目标路侧设备为与本车建立通信连接的路侧设备；

[0030] 第一确定单元，用于根据所述目标车辆发送的车辆状态信息、本车的车辆状态信息和所述路况信息，确定本车的参考行驶速度。

[0031] 可选的，所述车辆状态信息包括：车辆位置数据和车身状态数据；

[0032] 所述第一确定单元，包括：

[0033] 第一确定子单元，用于根据所述目标车辆的车辆位置数据和本车的车辆位置数据，确定所述目标车辆与本车的车距；

[0034] 第二确定子单元，用于根据所述目标车辆与本车的车距，确定预选行驶速度；

[0035] 调整子单元，用于根据所述目标车辆的车身状态数据、本车的车身状态数据和所述路况信息，对所述预选行驶速度进行调整，得到本车的参考行驶速度。

[0036] 可选的，本车中预先存储有车身状态数据与速度调整量的第一对应关系以及路况信息与速度调整量的第二对应关系；

[0037] 所述调整子单元，还用于：

[0038] 根据所述第一对应关系，将所述目标车辆的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第一速度调整量，将本车的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第二速度调整量；

[0039] 根据所述第二对应关系，将所述路况信息所对应的速度调整量确定为第三速度调整量；

[0040] 根据所述第一速度调整量、所述第二速度调整量和所述第三速度调整量对所述预选行驶速度进行调整，得到所述参考行驶速度。

[0041] 可选的，本车、所述其他车辆和所述路侧设备中均设置有专用短程通信模块DSRC，所述装置还包括：

[0042] 检测单元，用于通过本车的DSRC检测预设范围内是否存在其他设备的DSRC信号，所述其他设备包括所述其他车辆和所述路侧设备；

[0043] 连接单元，用于当所述预设范围内存在其他设备的DSRC信号，通过本车的DSRC与所述其他设备的DSRC建立通信连接。

[0044] 可选的，所述车身状态数据包括车辆轨迹、加速度、里程、发动机状态、燃油量和胎压中的至少一种；

[0045] 所述路况信息包括能见度、路面湿滑度、道路宽度和车辆密度中的至少一种。

[0046] 本发明提供的技术方案带来的有益效果是：

[0047] 本发明提供了一种车辆行驶速度的确定方法及装置，在该车辆行驶速度的确定方法中，车辆可以根据接收到的目标车辆发送的车辆状态信息、路侧设备发送的路况信息以及本车的车辆状态信息，确定本车的参考行驶速度。由于车辆在确定参考行驶速度时，综合考虑了本车与目标车辆的车辆状态信息以及当前的路况信息，最终确定的参考行驶速度的可靠性较高，提高了驾驶的安全性。

附图说明

[0048] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0049] 图1-1是本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的确定方法的应用场景示意图；

[0050] 图1-2是本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的确定方法的流程图；

[0051] 图2-1是本发明实施例提供的另一种车辆行驶速度的确定方法的流程图；

[0052] 图2-2是本发明实施例提供的一种本车确定参考行驶速度的方法流程图；

[0053] 图3-1是本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的确定装置的结构示意图；

[0054] 图3-2是本发明实施例提供的另一种车辆行驶速度的确定装置的结构示意图；

[0055] 图3-3是本发明实施例提供的一种第一确定单元的结构示意图。

具体实施方式

[0056] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

[0057] 图1-1是本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的确定方法的应用场景示意图，该应用场景中包括至少两辆车辆，例如，包括两辆车辆01和02，本发明实施例假设车辆01为本车，车辆02与本车01建立有通信连接，因此该车辆02可以为目标车辆，该应用场景中还包括路侧设备03，该路侧设备03可以为道路两侧的路灯、路标或者广告标识，且该路侧设备03中设置有专用短程通信(英文：Dedicated Short Range Communications；简称：DSRC)模块。本车01、目标车辆02以及路车设备03之间建立通信连接后可以进行近距离通讯，例如，本车01可以接收目标车辆02发送的该目标车辆02的车辆状态信息，并可以接收路侧设备03发送的路况信息，之后，本车01可以根据接收到的上述信息以及本车的车辆状态信息，确定本车的参考行驶速度。

[0058] 图1-2是本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的确定方法的流程图，该方法可以应用于图1-1所示的本车01中，如图1-2所示，该方法包括：

[0059] 步骤101、接收目标车辆发送的车辆状态信息，该目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆。

[0060] 步骤102、获取该本车的车辆状态信息。

[0061] 步骤103、接收目标路侧设备发送的路况信息，该目标路侧设备为与本车建立通信连接的路侧设备。

[0062] 步骤104、根据该目标车辆发送的车辆状态信息、该本车的车辆状态信息和该路况信息，确定本车的参考行驶速度。

[0063] 综上所述，本发明提供了一种车辆行驶速度的确定方法，在该方法中，本车可以根据接收到的目标车辆发送的车辆状态信息、路侧设备发送的路况信息以及本车的车辆状态信息，确定本车的参考行驶速度。由于车辆在确定参考行驶速度时，综合考虑了本车与目标车辆的车辆状态信息以及当前的路况信息，最终确定的参考行驶速度的可靠性较高，因此提高了驾驶的安全性。

[0064] 图2-1是本发明实施例提供的另一种车辆行驶速度的确定方法的流程图，该方法可以应用于图1-1所示的本车01中，本发明实施例假设本车、其他车辆和路侧设备中均设置有DSRC模块，则如图2-1所示，该方法可以包括：

[0065] 步骤201、通过本车的DSRC检测预设范围内是否存在其他设备的DSRC信号，该其他设备包括其他车辆和路侧设备。

[0066] 本发明实施例中所采用的DSRC技术可以实现在特定小区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，其通信距离一般为10米至50米。如图1-1所示，假设道路两侧的路侧设备03(例如路灯或者路标)中均设置有DSRC模块，且该道路两侧的路侧设备的通信范围可以覆盖该道路的所有区域，保证车辆在行驶的过程中，能够不间断的与路侧设备建立通信连接。示例的，假设本车中DSRC模块的通信范围为50米，则本车01可以实时对该本车周围50米范围内的DSRC信号进行检测。假如如图1-1所示，车辆02与本车01的距离为40米，路侧设备A与本车的距离为35米，则本车可以检测到该车辆02以及路侧设备A的DSRC信号。

[0067] 步骤202、若该预设范围内存在其他设备的DSRC信号，通过本车的DSRC与其他设备的DSRC建立通信连接。

[0068] 在本发明实施例中，该本车与其他设备建立通信连接的具体过程可以为：本车通过DSRC模块向其他设备发送连接建立请求，其他设备根据该连接建立请求生成连接建立响应，其他设备通过该其他设备中的DSRC模块发送连接建立响应，在本车收到该连接建立响应之后，本车与其他设备的通信连接建立成功。示例的，本车01可以分别与车辆02和路测设备A建立通信连接。

[0069] 步骤203、接收目标车辆发送的车辆状态信息，该目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆。

[0070] 当本车与其他车辆建立通信连接后，本车即可将该其他车辆确定为目标车辆，且该目标车辆还可以将自身的车身状态数据发送至本车。同理，本车也可以获取本车的车辆状态数据，并发送至该目标车辆。其中，该车辆状态信息可以包括：车辆位置数据和车身状态数据，该车辆位置数据可以从全球定位系统(英文：Global Positioning System；简称：GPS)中获取，获取的车辆位置数据可以为具体的路段数据，比如高速路S的n段，也可以为车辆的地理坐标，比如北纬39°26'，东经115°25'。该车身状态数据可以包括车辆轨迹、加速度、里程、发动机状态、燃油量和胎压中的至少一种，该车身状态数可以从车辆中安装的各个传感器(例如加速度传感器、油量传感器和胎压传感器等)中获取。示例的，本车可以确定图1-1中的车辆02为目标车辆，假设该目标车辆02当前的车辆位置数据为北纬：40°53′33〃，东经：118°24′27〃，该目标车辆的车身状态数据为：加速度：0(即目标车辆正在匀速行驶)、发动机状态：良好、燃油量：8.5升/百公里，胎压：2.4巴(bar)，则本车接收到的目标车辆的车辆状态信息可以如表1所示。

[0071] 表1

[0072]

[0073] 需要说明的是，在实际应用中，若有多个车辆与本车建立了通信连接，则本车可以将该多个车辆均确定为目标车辆，并能够分别接收该多个目标车辆发送的车辆状态信息。

[0074] 步骤204、获取本车的车辆状态信息。

[0075] 在本发明实施例中，本车的车身中也可以设置有多个传感器，例如加速度传感器、油量传感器和胎压传感器等，本车可以通过该多个传感器，获取本车的车辆状态信息。示例的，本车获取的车辆状态信息可以如表2所示。其中，本车的车辆位置数据为北纬：40°53′33〃，东经：118°24′25〃，车身状态数据为：加速度：0、发动机状态：中等、燃油量：8.5升/百公里，胎压：2.5bar。

[0076] 表2

[0077]

[0078] 需要说明的是，在实际应用中，本车和目标车辆所获取的车身状态数据除了可以包括加速度、发动机状态、燃油量和胎压，还可以包括其他能够反映车身状态的数据，例如车辆类型和车速等，本发明实施例对此不作具体限定。

[0079] 步骤205、接收目标路侧设备发送的路况信息，该目标车辆为与本车建立通信连接的路侧设备。

[0080] 在本发明实施例中，道路两侧的路侧设备可以通过远距离通信模块(例如Telematics模块)与服务中心保持通信连接，该服务中心可以实时向不同路段的路侧设备发送相关的路况信息，该路况信息可以包括能见度、路面湿滑度、道路宽度和车辆密度中的至少一种。示例的，假设图1-1中的本车01当前行驶的路段为高速路S的n段，该路段的路侧设备A、B和C从服务中心所接收到的路况信息为：能见度：2公里，路面湿滑度：低、道路宽度：
8米，车辆密度：2辆每公里。则当本车与该与该路段的路侧设备A建立通信连接后，本车从该目标路侧设备：路侧设备A中接收到的路况信息可以如表3所示。

[0081] 表3

[0082]能见度 路面湿滑度 道路宽度 车辆密度
2公里 低 8米 2辆每公里

[0083] 需要说明的是，在实际应用中，路侧设备所发送的路况信息除了可以包括能见度、路面湿滑度、道路宽度和车辆密度，还可以包括其他能够反映路况信息的数据，例如路面平整度等，本发明实施例对此不作具体限定。

[0084] 步骤206、根据该目标车辆的车辆位置数据和该本车的车辆位置数据，确定该目标车辆与该本车的车距。

[0085] 在本发明实施例中，本车可以从本车的车辆状态信息中获取本车的车辆位置数据，并从目标车辆的车辆状态信息中获取该目标车辆的车辆位置数据，根据该两个车辆位置数据，即可计算出该本车与该目标车辆之间的车距。示例的，假设该本车的车辆位置数据为：北纬：40°53′33〃，东经：118°24′25〃，目标车辆的车辆位置数据为北纬：40°53′33〃，东经：118°24′27〃，则本车可以计算得到本车与目标车辆之间的车距为47.2米。

[0086] 需要说明的是，在实际应用中，车辆(包括本车和目标车辆)中还可以预先存储有路段信息与最小安全距离之间的对应关系，当车辆在某一路段行驶时，车辆可以根据该对应关系，获取当前路段所对应的最小安全距离，并实时检测本车与其他车辆之间的车距，当车距小于该最小安全距离时，本车可以通过车载终端发出告警信息，以提示驾驶员调整车速，保持合适车距。因此，在车辆行驶的过程中，当前车突发减速或者刹车，或者当左方有车辆超车，本车检测到与前车或者超车车辆之间的车距小于最小安全距离时，车载终端都可以发出告警信息，以便驾驶员可以根据该告警信息，控制车速，或者适当向右规避，保持车距，及时避免追尾事件和横向擦车事故的发生，实现了车车协同。

[0087] 步骤207、根据该目标车辆与该本车的车距，确定预选行驶速度。

[0088] 在本发明实施例中，本车确定与目标车辆之间的车距后，可以根据该车距、当前路段下的最小安全距离以及本车当前的行驶速度，确定出预选行驶速度。具体的，当该车距大于或等于最小安全距离，且该车距与最小安全距离之间的距离差小于预设阈值时，该预选行驶速度可以为本车的当前车速；当该车距大于最小安全距离，且该车距与最小安全距离之间的距离差大于或者等于该预设阈值时，该预选行驶速度可以为当前路段的最高行驶速度；当该车距小于最小安全距离时，本车可以先确定该车距与最小安全距离之间的距离差，然后根据该距离差的大小确定参考速度差(例如，本车可以根据存储的距离差与速度差之间的对应关系确定该参考速度差)，之后，本车可以根据该参考速度差ΔV，确定该预选行驶速度Vb：Vb＝当前车速-ΔV。

[0089] 示例的，假设本车当前行驶的路段的最小安全距离为40米，该预设阈值为25米，本车所确定的与目标车辆之间的车距为47.2米，由于该车距47.2米大于最小安全距离40米，且与该最小安全距离40米的距离差为7.2米，小于该预设阈值25米，因此本车可以确定预选行驶速度为该本车当前的车速。

[0090] 需要说明的是，上述根据本车与目标车辆之间的车距确定预选行驶速度的方法只是示例性的说明，本车该根据目标车辆与本车的车距，确定预选行驶速度的具体实现过程还可以参考相关技术，本发明实施例对此不做赘述。

[0091] 步骤208、根据该目标车辆的车身状态数据、该本车的车身状态数据和该路况信息，对该预选行驶速度进行调整，得到本车的参考行驶速度。

[0092] 本车根据本车与目标车辆之间的车距确定出预选行驶速度后，为了进一步提高该预选行驶速度的可靠性，本车还可以根据目标车辆的车身状态数据、本车的车身状态数据和该路况信息，对该预选行驶速度进行调整，从而得到可靠性更高的的参考行驶速度，驾驶员可以根据该参考行驶速度提取对车速进行调整，降低了由于驾驶员应对突发事故不及时而导致的汽车追尾等交通事故发生的概率，提高了车辆行驶的安全性。

[0093] 在本发明实施例中，本车中可以预先存储有车身状态数据与速度调整量的第一对应关系以及路况信息与速度调整量的第二对应关系，图2-2是本发明实施例提供的一种本车确定参考行驶速度的方法流程图，如图2-2所示，该方法可以包括：

[0094] 步骤2081、根据车身状态数据与速度调整量的第一对应关系，将目标车辆的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第一速度调整量，将本车的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第二速度调整量。

[0095] 在本发明实施例中，本车中存储的该车身状态数据与速度调整量的第一对应关系中，可以记录有每种类型的车身状态数据所对应的速度调整量，例如，加速度在不同取值范围内所对应的速度调整量，发动机在不同状态下所对应的速度调整量等；或者，本车可以根据车身状态数据对车辆的车身状态进行等级划分，该第一对应关系中还可以记录有车身状态等级与速度调整量的对应关系，例如，本车可以根据车辆的加速度，发动机状态和胎压等数据，确定车辆的车身状态等级，并在该第一对应关系中记录不同等级的车身状态所对应的速度调整量。示例的，假设该第一对应关系中记录有车身状态等级与速度调整量的对于关系，该第一对应关系可以如表4所示。其中，车身状态等级越高，说明车身状态越好，车身状态等级所对应的速度调整量就越大，即V1＜V2＜V3＜V4。

[0096] 表4

[0097]车身状态等级 1 2 3 4
速度调整量 V1 V2 V3 V4

[0098] 假设在本发明实施例中，本车根据如表1所示的目标车辆的车身状态数据，将该目标车辆的车身状态等级确定为4级，根据表2所示的本车的车身状态数据，将该本车的车身状态等级确定为3级，则根据表4所示的第一对应关系，本车可以确定目标车辆的车身状态数据所对应的第一速度调整量为V4，本车的车身状态数据所对应的第二速度调整量为V3。

[0099] 需要说明的是，车辆中还可以存储有每种类型的车身状态数据在不同取整范围时所对应的等级，因此，车辆根据车身状态数据对车身状态进行等级划分时，可以预先对每种类型的车身状态数据进行等级划分，然后对每种类型的车身状态数据所占的权重以及每种类型的车身状态数据所属的等级进行加权计算，最终确定车身状态的等级。车辆根据车身状态数据确定车身状态等级的具体过程，可以参考相关技术，本发明实施例对此不做赘述。

[0100] 步骤2082、根据路况信息与速度调整量的第二对应关系，将该路况信息所对应的速度调整量确定为第三速度调整量。

[0101] 在本发明实施例中，本车中存储的路况信息与速度调整量的第二对应关系中，可以记录有每种类型的路况信息所对应的速度调整量，例如，能见度在不同取值范围内所对应的速度调整量，路面湿滑度在不同程度下所对应的速度调整量等；或者，本车还可以根据路况信息的具体内容对路况进行等级划分，该第二对应关系中还可以记录有路况等级与速度调整量的对应关系，例如，本车可以根据路况信息中的能见度、路面湿滑度、道路宽度和车辆密度确定路况等级，并在该第二对应关系中记录不同等级的路况所对应的速度调整量。示例的，假设该第二对应关系中记录有路况等级与速度调整量的对应关系，该第二对应关系可以如表5所示。其中，路况等级越高，说明道路状况越好，该路况等级所对应的速度调整量就越大，即V5＜V6＜V7＜V8。

[0102] 表5

[0103]路况等级 1 2 3 4
速度调整量 V5 V6 V7 V8

[0104] 假设在本发明实施例中，本车根据如表3所示的路况信息，将本车当前行驶的道路的路况等级确定为4级，则根据表5所示的第二对应关系，本车可以确定该路况所对应第三速度调整量为V8。

[0105] 需要说明的是，车辆中还可以存储有每种类型的路况信息在不同取整范围时所对应的等级，因此，车辆根据路况信息对路况进行等级划分时，可以预先对每种类型的路况信息进行等级划分，然后对每种类型的路况信息所占的权重以及每种类型的路况信息所属的等级进行加权计算，最终确定路况的等级；或者上述路况等级的确定过程可以在路侧设备或者服务中心中进行，即车辆在接收路侧设备发送的路况信息时，即可接收到该路况信息所对应的路况等级。车辆根据路况信息确定路况等级的具体过程，可以参考相关技术，本发明实施例对此不做赘述。

[0106] 步骤2083、根据该第一速度调整量、该第二速度调整量和该第三速度调整量对该预选行驶速度进行调整，得到该参考行驶速度。

[0107] 在本发明实施例中，该参考行驶速度可以为：参考行驶速度＝预选行驶速度+第一速度调整量+第二速度调整量+第三速度调整量。示例的，假设本车所确定的预选行驶速度为Vb，第一速度调整量为V4，第二速度调整量为V3，第三速度调整量为V8，则本车可以确定参考行驶速度Vc为：Vc＝Vb+V4+V3+V8。

[0108] 需要说明的是，本车在确定参考行驶速度后，还可以通过车载终端向驾驶员提示该参考行驶速度，例如可以通过车载终端的显示屏显示该参考行驶速度，或者可以通过车载终端中的扬声器，语音播放该参考行驶速度。以便驾驶员可以根据该参考行驶速度对当前的车速进行调整，保证安全驾驶。

[0109] 综上所述，本发明提供了一种车辆行驶速度的确定方法，在该方法中，本车可以根据接收到的目标车辆发送的车辆状态信息、路侧设备发送的路况信息以及本车的车辆状态信息，确定本车的参考行驶速度。由于车辆在确定参考行驶速度时，综合考虑了本车与目标车辆的车辆状态信息以及当前的路况信息，最终确定的参考行驶速度的可靠性较高。

[0110] 需要说明的是，本发明实施例提供的车辆行驶速度的确定方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

[0111] 图3-1是本发明实施例提供的一种车辆行驶速度的确定装置的结构示意图，如图3-1所示，该装置可以包括：

[0112] 第一接收单元301，用于接收目标车辆发送的车辆状态信息，该目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆。

[0113] 获取单元302，用于获取本车的车辆状态信息。

[0114] 第二接收单元303，用于接收目标路侧设备发送的路况信息，该目标路侧设备为与本车建立通信连接的路侧设备。

[0115] 第一确定单元304，用于根据该目标车辆发送的车辆状态信息、该本车的车辆状态信息和该路况信息，确定本车的参考行驶速度。

[0116] 综上所述，本发明提供了一种车辆行驶速度的确定装置，通过该装置，本车可以根据接收到的目标车辆发送的车辆状态信息、路侧设备发送的路况信息以及本车的车辆状态信息，确定本车的参考行驶速度。由于车辆在确定参考行驶速度时，综合考虑了本车与目标车辆的车辆状态信息以及当前的路况信息，最终确定的参考行驶速度的可靠性较高。

[0117] 图3-2是本发明实施例提供的另一种车辆行驶速度的确定装置的结构示意图，如图3-2所示，该装置可以包括：

[0118] 第一接收单元301，用于接收目标车辆发送的车辆状态信息，该目标车辆为与本车建立通信连接的其他车辆。

[0119] 获取单元302，用于获取本车的车辆状态信息。

[0120] 第二接收单元303，用于接收目标路侧设备发送的路况信息，该目标路侧设备为与本车建立通信连接的路侧设备。

[0121] 第一确定单元304，用于根据该目标车辆发送的车辆状态信息、该本车的车辆状态信息和该路况信息，确定本车的参考行驶速度。

[0122] 检测单元305，用于通过该本车的DSRC检测预设范围内是否存在该其他车辆的DSRC的信号。

[0123] 连接单元306，用于当该预设范围内存在该其他车辆的DSRC信号，通过该本车的DSRC与该其他车辆的DSRC建立通信连接。

[0124] 可选的，该车辆状态信息包括：车辆位置数据和车身状态数据；图3-3是本发明实施例提供的一种第一确定单元的结构示意图，如图3-3所示，该第一确定单元304可以包括：

[0125] 第一确定子单元3041，用于根据该目标车辆的车辆位置数据和该本车的车辆位置数据，确定该目标车辆与该本车的车距。

[0126] 第二确定子单元3042，用于根据该目标车辆与该本车的车距，确定预选行驶速度。

[0127] 调整子单元3043，用于根据该目标车辆的车身状态数据、该本车的车身状态数据和该路况信息，对该预选行驶速度进行调整，得到本车的参考行驶速度。

[0128] 可选的，该本车中预先存储有车身状态数据与速度调整量的第一对应关系以及路况信息与速度调整量的第二对应关系；该调整子单元3043，还可以用于：

[0129] 根据该第一对应关系，将该目标车辆的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第一速度调整量，将该本车的车身状态数据所对应的速度调整量确定为第二速度调整量。

[0130] 根据该第二对应关系，将该路况信息所对应的速度调整量确定为第三速度调整量。

[0131] 根据该第一速度调整量、该第二速度调整量和该第三速度调整量对该预选行驶速度进行调整，得到该参考行驶速度。

[0132] 可选的，该车身状态数据可以包括车辆轨迹、加速度、里程、发动机状态、燃油量和胎压；

[0133] 该路况信息可以包括能见度、路面湿滑度、道路宽度和车辆密度。

[0134] 综上所述，本发明提供了一种车辆行驶速度的确定装置，通过该装置，本车可以根据接收到的目标车辆发送的车辆状态信息、路侧设备发送的路况信息以及本车的车辆状态信息，确定本车的参考行驶速度。由于车辆在确定参考行驶速度时，综合考虑了本车与目标车辆的车辆状态信息以及当前的路况信息，最终确定的参考行驶速度的可靠性较高。

[0135] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0136] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。