切屑清扫用机器人

摘要

提供一种能够具有对于各种机床的通用性并且能够对广阔的范围有效地进行自动清扫的切屑清扫用机器人。因此，一种切屑清扫用机器人(20)，对于在对安装于机床(10)的工作台(13)的工件(W)进行加工时分散到其上表面(13a)的切屑，通过沿着设定于该上表面(13a)的移动路线移动来进行清扫，所述切屑清扫用机器人具备：机器人主体(21)，在上表面(13a)上自行；旋转刷(43)，通过朝向行进方向前方而从下侧向上侧旋转，从而将切屑朝向行进方向前方扫出；及刮刀(44)，将通过了旋转刷(43)的切屑朝向行进方向前方掏出，并向该旋转刷(43)的旋转区域送出。

权利要求

1.一种切屑清扫用机器人，所述切屑清扫用机器人对于在对安装于机床的工作台上表面的被加工物进行加工时分散到所述工作台上表面的切屑，通过沿着设定于所述工作台上表面的移动路线移动来进行清扫，所述切屑清扫用机器人的特征在于，具备：机器人主体，在所述工作台上表面上自行；

旋转刷，设置在所述机器人主体的前方，通过朝向行进方向前方而从下侧向上侧旋转，从而将切屑朝向行进方向前方扫出；及刮刀，设置在所述旋转刷的后方，将通过了所述旋转刷的切屑朝向行进方向前方掏出，并向所述旋转刷的旋转区域送出。

2.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述切屑清扫用机器人具备刷旋转用电动机，该刷旋转用电动机设置在所述刮刀的后方并使所述旋转刷旋转，所述旋转刷与所述刷旋转用电动机以在所述刮刀的宽度方向外侧跨越该刮刀的方式连接。

3.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述切屑清扫用机器人具备磁铁，该磁铁设置在所述机器人主体的下表面，对于所述工作台上表面发挥吸附力来抑制所述机器人主体的浮起。

4.根据权利要求3所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述磁铁设置在所述机器人主体的后部。

5.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述切屑清扫用机器人具备蓄电池，该蓄电池成为所述机器人主体的移动用驱动源，所述蓄电池设置在所述机器人主体的后部。

6.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述切屑清扫用机器人具备保护罩，该保护罩将所述机器人主体、所述旋转刷及所述刮刀从上方及左右两侧方覆盖。

7.根据权利要求6所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述保护罩具有形成该保护罩的上部的上罩部，所述上罩部的上表面成为倾斜面。

8.根据权利要求7所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述上罩部的横截面呈随着从宽度方向中央部朝向宽度方向两端部而向下方倾斜的凸形状。

9.根据权利要求6所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述切屑清扫用机器人具备履带，该履带以能够旋转的方式支承于所述机器人主体的左右两侧部，将所述机器人主体覆盖的所述保护罩支承于所述履带的侧面。

10.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，具备：落下防止用传感器，检测所述工作台上表面；及落下防止控制部，根据所述落下防止用传感器的检测结果，控制所述机器人主体的移动，防止该机器人主体从所述工作台上表面落下。

11.根据权利要求10所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述落下防止用传感器设置在所述机器人主体的前方。

12.根据权利要求10所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述落下防止用传感器设置在所述刮刀的后方。

13.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，具备：障碍物检测用传感器，检测存在于所述机器人主体的前方的障碍物；及碰撞回避控制部，根据所述障碍物检测用传感器的检测结果，控制所述机器人主体的移动，避免该机器人主体与所述障碍物的碰撞。

14.根据权利要求13所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述切屑清扫用机器人具备分隔板，该分隔板将所述障碍物检测用传感器从所述旋转刷及所述刮刀隔离。

15.根据权利要求13所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述障碍物检测用传感器设置在覆盖所述旋转刷的保护罩的前端部的后方。

16.根据权利要求13所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述障碍物检测用传感器设置在所述旋转刷的前方。

17.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述机器人主体的所述移动路线根据所述工作台上表面的大小、所述被加工物的安装位置及大小来设定。

18.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述机器人主体在所述机床的运转时，在所述移动路线上移动，所述机器人主体在所述机床的运转停止时，在所述移动路线上停止。

19.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述旋转刷的毛的长度、毛的硬度、毛的密度根据形成于所述工作台上表面的T槽的形状来设定。

20.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述刮刀随着从上端部朝向下端部而朝向行进方向前方弯曲。

21.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述旋转刷的材质为耐热性树脂。

22.根据权利要求1所述的切屑清扫用机器人，其特征在于，所述刮刀的材质为耐热性树脂。

说明书

切屑清扫用机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及能够对通过机械加工而飞散的切屑进行自动清扫的切屑清扫用机器人。

背景技术

[0002] 在机械加工的领域中，广泛地采用以自动化或省人力化等为目的的NC机床。在这样的机床中，一边自动更换工具或工件，一边进行长时间的连续运转，因此大量的切屑飞散并堆积。并且，飞散的切屑当成为堆积于机械滑动部或工件上的状态时，可能会给机械的滑动造成恶劣影响，或者导致工件或工具的损伤。

[0003] 作为以往的切屑清扫方法，通常采用的是作业者自身对飞散的切屑进行清扫的方法。然而，这样，作业者自身清扫切屑时，不仅花费清扫的时间、劳力，而且按照各作业者会产生清扫不均。

[0004] 因此，为了解决上述的问题，近年来，在机床中，提供了一种具备切屑清扫装置的结构。并且，作为这样的以往的切屑清扫装置，例如，在专利文献1中公开。

[0005] 在先技术文献

[0006] 专利文献

[0007] 专利文献1：日本特开平11-42530号公报

发明内容

[0008] 发明要解决的课题

[0009] 在上述以往的切屑清扫装置中，在能够安装工件的工作台的下部以能够移动的方式支承有输送机链，在该输送机链的外侧表面设有多个刮板。并且，在机床的加工时，若使工作台在机床上移动，则伴随着该输送机链的移动，刮板也旋转，通过该刮板的旋转，将床身上的切屑搂起来进行清扫。

[0010] 然而，在上述以往的切屑清扫装置中，由于将输送机链设置于工作台，因此输送机链的移动范围被规定成工作台的移动范围。这样，若采用直接安装于机床的切屑清扫装置，则其清扫范围产生制约，不仅无法充分且有效地清扫切屑，而且缺乏对于各种机床的通用性。

[0011] 因此，本发明是解决上述课题的发明，其目的在于提供一种能够具有对于各种机床的通用性，并且能够对广阔的范围有效地进行自动清扫的切屑清扫用机器人。

[0012] 用于解决课题的方案

[0013] 解决上述课题的第一发明的切屑清扫用机器人对于在对安装于机床的工作台上表面的被加工物进行加工时分散到所述工作台上表面的切屑，通过沿着设定于所述工作台上表面的移动路线移动来进行清扫，其特征在于，具备：

[0014] 机器人主体，在所述工作台上表面上自行；

[0015] 旋转刷，设置在所述机器人主体的前方，通过朝向行进方向前方而从下侧向上侧旋转，从而将切屑朝向行进方向前方扫出；及

[0016] 刮刀，设置在所述旋转刷的后方，将通过了所述旋转刷的切屑朝向行进方向前方掏出，并向所述旋转刷的旋转区域送出。

[0017] 解决上述课题的第二发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0018] 具备刷旋转用电动机，该刷旋转用电动机设置在所述刮刀的后方并使所述旋转刷旋转，

[0019] 所述旋转刷与所述刷旋转用电动机以在所述刮刀的宽度方向外侧跨越该刮刀的方式连接。

[0020] 解决上述课题的第三发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0021] 具备磁铁，该磁铁设置在所述机器人主体的下表面，对于所述工作台上表面发挥吸附力来抑制所述机器人主体的浮起。

[0022] 解决上述课题的第四发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0023] 所述磁铁设置在所述机器人主体的后部。

[0024] 解决上述课题的第五发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0025] 具备蓄电池，该蓄电池成为所述机器人主体的移动用驱动源，所述蓄电池设置在所述机器人主体的后部。

[0026] 解决上述课题的第六发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0027] 具备保护罩，该保护罩将所述机器人主体、所述旋转刷及所述刮刀从上方及左右两侧方覆盖。

[0028] 解决上述课题的第七发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0029] 所述保护罩具有形成该保护罩的上部的上罩部，

[0030] 所述上罩部的上表面成为倾斜面。

[0031] 解决上述课题的第八发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0032] 所述上罩部的横截面呈随着从宽度方向中央部朝向宽度方向两端部而向下方倾斜的凸形状。

[0033] 解决上述课题的第九发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0034] 具备履带，该履带以能够旋转的方式支承于所述机器人主体的左右两侧部，[0035] 将所述机器人主体覆盖的所述保护罩支承于所述履带的侧面。

[0036] 解决上述课题的第十发明的切屑清扫用机器人的特征在于，具备：

[0037] 落下防止用传感器，检测所述工作台上表面；及

[0038] 落下防止控制部，根据所述落下防止用传感器的检测结果，控制所述机器人主体的移动，防止该机器人主体从所述工作台上表面落下。

[0039] 解决上述课题的第十一发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0040] 所述落下防止用传感器设置在所述机器人主体的前方。

[0041] 解决上述课题的第十二发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0042] 所述落下防止用传感器设置在所述刮刀的后方。

[0043] 解决上述课题的第十三发明的切屑清扫用机器人的特征在于，具备：

[0044] 障碍物检测用传感器，检测存在于所述机器人主体的前方的障碍物；及[0045] 碰撞回避控制部，根据所述障碍物检测用传感器的检测结果，控制所述机器人主体的移动，避免该机器人主体与所述障碍物的碰撞。

[0046] 解决上述课题的第十四发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0047] 具备分隔板，该分隔板将所述障碍物检测用传感器从所述旋转刷及所述刮刀隔离。

[0048] 解决上述课题的第十五发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0049] 所述障碍物检测用传感器设置在覆盖所述旋转刷的所述保护罩的前端部的后方。

[0050] 解决上述课题的第十六发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0051] 所述障碍物检测用传感器设置在所述旋转刷的前方。

[0052] 解决上述课题的第十七发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0053] 所述机器人主体的所述移动路线根据所述工作台上表面的大小、所述被加工物的安装位置及大小来设定。

[0054] 解决上述课题的第十八发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0055] 所述机器人主体在所述机床的运转时，在所述移动路线上移动，所述机器人主体在所述机床的运转停止时，在所述移动路线上停止。

[0056] 解决上述课题的第十九发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0057] 所述旋转刷的毛的长度、毛的硬度、毛的密度根据形成于所述工作台上表面的T槽的形状来设定。

[0058] 解决上述课题的第二十发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0059] 所述刮刀随着从上端部朝向下端部而朝向行进方向前方弯曲。

[0060] 解决上述课题的第二十一发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0061] 所述旋转刷的材质为耐热性树脂。

[0062] 解决上述课题的第二十二发明的切屑清扫用机器人的特征在于，

[0063] 所述刮刀的材质为耐热性树脂。

[0064] 发明效果

[0065] 因此，根据本发明的切屑清扫用机器人，在工作台的上表面上能够自行的机器人主体的前方，从行进方向前方侧朝向后方侧依次设置旋转刷及刮刀，由此能够具有对于各种机床的通用性，并且能够对广阔的范围有效地进行自动清扫。

附图说明

[0066] 图1是具备本发明的一实施例的切屑清扫用机器人的机床的主要部分放大图。

[0067] 图2是切屑清扫用机器人的外观立体图。

[0068] 图3是切屑清扫用机器人的前方立体图。

[0069] 图4是切屑清扫用机器人的主视图。

[0070] 图5是切屑清扫用机器人的侧视图。

[0071] 图6是切屑清扫用机器人的俯视图。

[0072] 图7是切屑清扫用机器人的仰视图。

[0073] 图8是切屑清扫用机器人的移动时的控制流程图。

具体实施方式

[0074] 以下，关于本发明的切屑清扫用机器人，使用附图进行详细说明。

[0075] 实施例

[0076] 如图1所示，在机床10中，滑枕11和工作台13被支承为沿着正交3轴方向能够相对移动。例如，滑枕11被支承为在成为机械宽度方向的Y轴方向及成为机械上下方向的Z轴方向上能够移动，工作台13被支承为在成为机械前后方向的X轴方向上能够移动。

[0077] 在滑枕11内，主轴12被支承为能够绕Z轴旋转，在该主轴12的前端以能够拆装的方式装配有工具T。另一方面，在工作台13的上表面13a，经由夹具14而安装有工件(被加工物)W。需要说明的是，在工作台13的上表面13a，以沿着X轴、Y轴方向延伸的方式形成有多个T槽13b，夹具14能够使用安装工具(图示省略)固定于该T槽13b。

[0078] 而且，切屑传送带15以能够沿X轴方向移动的方式设置在工作台13的左右两侧部。该切屑传送带15将由后述的切屑清扫用机器人20从工作台13的上表面13a扫落的切屑向机床10的外部排出并回收。

[0079] 因此，通过使滑枕11沿Y轴、Z轴方向移动，并使工作台13沿X轴方向移动，从而能够利用工具T切削工件W。并且，当这样利用工具T加工工件W时，产生大量的切屑，这些切屑在工作台13的上表面13a飞散而堆积于广阔的范围。

[0080] 因此，以对飞散于工作台13的上表面(机器人清扫面)13a的切屑进行清扫的情况为目的，机床10采用履带自立移动式的切屑清扫用机器人20。

[0081] 该切屑清扫用机器人20具有将切屑朝向行进方向前方压出的功能、及将切屑从T槽13b掏出的功能，沿着在工作台13的上表面13a预先设定的移动路线移动，由此将飞散堆积于上表面13a及T槽13b内的切屑排出到切屑传送带15上。此时，切屑清扫用机器人20的移动与机床10的运转连动。

[0082] 具体而言，在机床10设有控制装置16，该控制装置16综合性地控制机床10的加工动作(例如，X轴、Y轴、Z轴方向的移动、主轴12的转速等)、切屑清扫用机器人20的移动动作。

[0083] 而且，上表面13a的形状及广度(面积)、T槽13b的设置位置、夹具14的安装位置及大小、工件W的安装位置及大小等由输入装置(图示省略)预先向控制装置16输入。此外，在控制装置16中，不仅基于由作业者输入的这些信息来设定(模拟)切屑清扫用机器人20的移动路线，而且能够将该预先设定的移动路线显示于显示装置(图示省略)。

[0084] 并且，作业者不仅能够确认显示出的移动路线并使切屑清扫用机器人20沿着由控制装置16预先设定的移动路线直接移动，而且也能够变更该预先设定的移动路线并使切屑清扫用机器人20沿着该变更后的移动路线移动。例如，作业者对应于根据工件W的材质或加工条件等而推定的切屑的飞散方向、切屑的堆积位置及堆积量，经由输入装置来变更预先设定的移动路线。

[0085] 接下来，关于切屑清扫用机器人20的结构，使用图2至图7进行详细说明。

[0086] 如图2至图7所示，切屑清扫用机器人20由机器人主体21和设置在该机器人主体21的行进方向前方的切屑清扫装置22构成。

[0087] 在机器人主体21的左右两侧部以能够旋转的方式支承有履带31。这样，通过采用履带31作为机器人主体21的移动车轮，能够增大上表面13a中的与履带31的接触面积，因此能够增大向履带31的摩擦阻力。

[0088] 由此，通常工作台13的材质成为铸造材料，在其上表面13a，虽然非常容易滑动，但是利用履带31能够使机器人主体21移动，由此能够防止机器人主体21的侧滑，能够进行稳定的移动。

[0089] 而且，如图7所示，在机器人主体21的后部内置有充电式的蓄电池32。该蓄电池32是向履带31供给其驱动电流的构件，经由在机器人主体21的后表面开口的蓄电池插入口能够容易地更换。这样，通过将机器人主体21的移动用驱动源设为充电式的蓄电池32，不仅该机器人主体21能够自立移动，而且作业者能够容易地搬运。

[0090] 此外，如图7所示，在机器人主体21的下表面设有磁铁33。该磁铁33对于工作台13的上表面13a发挥吸附力(磁力)。由此，切屑清扫用机器人20将切屑朝向行进方向前方压出时，该压出力的反力作用于机器人主体21，该机器人主体21的后部可能会浮起，但是利用磁铁33的吸附力能够抑制该浮起。需要说明的是，磁铁33的吸附力成为不会妨碍履带31的旋转(移动)的程度的大小。

[0091] 在此，由于蓄电池32的自重或磁铁33的自重，也能够抑制机器人主体21的后部的浮起，因此在将蓄电池32或磁铁33搭载于机器人主体21时，将它们尽可能地在机器人主体21中设于后方而能够提高浮起防止效果。

[0092] 另一方面，如图2至图7所示，在机器人主体21的前部内置有收发器34。该收发器34经由天线34a，在与连接于机床10的控制装置16的收发器(图示省略)之间，进行无线信号的发送接收，并与机器人控制部(落下防止控制部、碰撞回避控制部)35连接。

[0093] 由此，能够使切屑清扫用机器人20的移动与机床10的运转连动。即，切屑清扫用机器人20在机床10的运转时(加工时)，在移动路线上移动，另一方面，在机床10的运转停止时(加工停止时)，在移动路线上停止。

[0094] 并且，如图2至图7所示，在机器人主体21设有金属制的主体保护罩36。该主体保护罩36以从上方及左右两侧方覆盖机器人主体21及左右一对履带31的方式配置，由此保护机器人主体21及履带31免于遭受在高温状态下降落的切屑，该主体保护罩36由上罩部36a及左右一对横罩部36b构成。

[0095] 上罩部36a是将机器人主体21及履带31从其上方覆盖的结构，横截面呈随着从宽度方向中央部朝向宽度方向两端部而向下方倾斜的凸形状。这样，通过将上罩部36a的上表面36c形成为倾斜面，能够防止切屑向该上表面36c的堆积。而且，横罩部36b从上罩部36a的左右两端部朝向下方延伸，由此将履带31的侧面31a从其外侧覆盖，内表面经由多个支承销37而支承于履带31的侧面31a。

[0096] 相对于此，如图2至图7所示，切屑清扫装置22经由连结构件41而与机器人主体21的前表面连结，成为金属制的装置保护罩42覆盖旋转刷43、刮刀44、刷旋转用电动机45、落下防止用传感器46及障碍物检测用传感器47的结构。即，装置保护罩42成为用于保护旋转刷43、刮刀44、刷旋转用电动机45、落下防止用传感器46及障碍物检测用传感器47免于遭受在高温状态下降落的切屑的金属制护罩构件。

[0097] 装置保护罩42由上罩部42a、左右一对横罩部42b及分隔板42c构成。上罩部42a的横截面呈随着从宽度方向中央部朝向宽度方向两端部而向下方倾斜的凸形状。这样，通过将上罩部42a的上表面42d形成为倾斜面，能够防止切屑向该上表面42d的堆积。而且，横罩部42b从上罩部42a的左右两端部朝向下方延伸。

[0098] 此外，分隔板42c的左右两端部与上罩部42a的左右两端部和横罩部42b的上端部的连接部连接。即，分隔板42c起到如下作用：将由上罩部42a及横罩部42b包围的空间分隔成与上罩部42a之间包围的上方的收纳空间48a和与横罩部42b之间包围的下方的收纳空间48b。

[0099] 在此，在上方的收纳空间48a内收纳有2个障碍物检测用传感器47。该障碍物检测用传感器47检测存在于切屑清扫用机器人20的前方的障碍物(夹具14或工件W)。并且，当障碍物检测用传感器47检测到障碍物时，该障碍物检测用传感器47将其检测结果向机器人控制部(碰撞回避控制部)35输出，机器人控制部35根据其检测结果，对履带31的移动或移动方向进行控制。由此，切屑清扫用机器人20在避开了与障碍物的碰撞之后，向移动路线返回。

[0100] 需要说明的是，关于障碍物检测用传感器47的安装位置，当障碍物检测用传感器47比装置保护罩42的前端部42A向前方突出地安装时，该障碍物检测用传感器47可能会与保持为高温的切屑接触。与之相反，当障碍物检测用传感器47接近装置保护罩42的后端部
42B地安装时，该障碍物检测用传感器47的检测范围由装置保护罩42包围而变窄，障碍物可能会与装置保护罩42的前端部42A发生碰撞，或者进入装置保护罩42内而与旋转刷43接触。

[0101] 通过以上所述，在将障碍物检测用传感器47安装于装置保护罩42的收纳空间48a内时，将该障碍物检测传感器47设置在装置保护罩42的前端部42A的后方且比旋转刷43靠前方处，由此能实现障碍物检测用传感器47的检测精度的高精度化，并且能够防止由切屑引起的障碍物检测用传感器47的故障、或由障碍物引起的装置保护罩42及旋转刷43的破损。

[0102] 另一方面，在下方的收纳空间48b内收纳有旋转刷43、刮刀44、刷旋转用电动机45、落下防止用传感器46。

[0103] 旋转刷43以能够旋转的方式支承在横罩42b的内表面间，其旋转方向成为朝向行进方向前方而从下侧向上侧旋转的方向。即，旋转刷43通过其旋转，能够将切屑朝向行进方向前方扫出。由此，旋转刷43的材质成为能耐受切屑的热量那样的耐热性树脂，旋转刷43的毛的长度、毛的硬度、毛的密度根据耐磨损性或T槽的形状(深度)来设定。

[0104] 而且，在旋转刷43的行进方向后方设有刮刀44。该刮刀44为了容易掏出切屑而其前表面成为随着从上端部朝向下端部而朝向行进方向前方弯曲的曲面。此外，刮刀44的上端部支承于分隔板42c的下表面，刮刀44的左右两端部分别支承于横罩42b的内表面。即，刮刀44无间隙地支承于横罩部42b及分隔板42c。

[0105] 并且，刮刀44的材质成为能够耐受切屑的热量那样的耐热性树脂。由此，在刮刀44中，通过采用上述那样的掏板构造，能够将通过了旋转刷43的切屑朝向行进方向前方掏出，并再次返回该旋转刷43的旋转区域。

[0106] 此外，在刮刀44的行进方向后方设有刷旋转用电动机45及落下防止用传感器46。

[0107] 刷旋转用电动机45在收纳空间48b内的宽度方向一端侧(在本实施方式中为右侧)，以横置状态配置。此时，刷旋转用电动机45的输出轴与设置在旋转刷43的右端部的滑轮在设于收纳空间48b(右侧的横罩部42b)的外侧的电动机箱内，由驱动带连接。即，旋转刷43与刷旋转用电动机45以在刮刀44的宽度方向外侧跨越该刮刀44的方式连接。

[0108] 接下来，在刷旋转用电动机45的下方设置左右一对落下防止用传感器46。上述落下防止用传感器46始终检测工作台13的上表面13a。并且，当落下防止用传感器46无法检测上表面13a时，该落下防止用传感器46将其检测结果向机器人控制部(落下防止控制部)35输出，机器人控制部35根据其检测结果来控制履带31的移动或移动方向。由此，切屑清扫用机器人20在避开了从工作台13的上表面13a的落下之后，返回移动路线。

[0109] 而且，使用分隔板42c将障碍物检测用传感器47从旋转刷43及刮刀44隔离，由此能够保护该障碍物检测用传感器47免于遭受因旋转刷43及刮刀44的清扫动作而飞扬的切屑。同样，通过将刷旋转用电动机45及落下防止用传感器46配置在刮刀44的行进方向后方，能够保护该刷旋转用电动机45及落下防止用传感器46免于遭受因旋转刷43及刮刀44的清扫动作而飞扬的切屑。

[0110] 此外，将旋转刷43及刮刀44收纳在由横罩42b及分隔板42c划分形成的收纳空间48b内，由此能够将未由旋转刷43完全扫出的切屑可靠地向刮刀44引导，并且能够防止因旋转刷43及刮刀44的清扫动作而飞扬的切屑向切屑清扫用机器人20的周围散乱的情况。

[0111] 接下来，使用图8，详细说明切屑清扫用机器人20的移动控制。

[0112] 首先，在步骤S1中，当机床10运转而对工件W的加工开始时，切屑清扫用机器人20与该机床10的运转连动而开始移动。

[0113] 接下来，在步骤S2中，根据障碍物检测用传感器47的检测结果，判定切屑清扫用机器人20的行进方向前方是否存在障碍物。在此，当判定为存在障碍物时，进入步骤S3。而且，当判定为没有障碍物时，进入步骤S4。

[0114] 并且，在步骤S3中，控制履带31的移动或移动方向，使切屑清扫用机器人20避开障碍物。

[0115] 接下来，在步骤S4中，根据落下防止用传感器46的检测结果，判定切屑清扫用机器人20是否从工作台13的上表面13a落下。在此，当判定为切屑清扫用机器人20在原封不动地前进的情况下会落下时，进入步骤S5。而且，当判定为切屑清扫用机器人20即使原封不动地前进也不会落下时，进入步骤S6。

[0116] 并且，在步骤S5中，控制履带31的移动或移动方向，使切屑清扫用机器人20避开从工作台13的上表面13a的落下。

[0117] 接下来，在步骤S6中，切屑清扫用机器人20沿着移动路线移动，由此对分散到工作台13的上表面13a及T槽13b内的切屑进行清扫，向切屑传送带15上排出。

[0118] 并且，在步骤S7中，判定机床10对工件W的加工是否完成。在此，当判定为机床10的加工完成时，切屑清扫用机器人20返回机器人待机位置并停止。而且，当判定为机床10的加工未完成时，返回步骤S2而继续处理。

[0119] 因此，根据本发明的切屑清扫用机器人20，能够使机器人主体21在工作台13的上表面13a上自行，由此具有对于各种机床的通用性。而且，在该能够自行的机器人主体21的行进方向前方，从行进方向前方侧朝向后方侧依次设置旋转刷43及刮刀44，由此能够有效地对广阔的范围进行自动清扫。

[0120] 工业实用性

[0121] 本发明能够应用于将伴随着对被加工物的加工而产生的切屑向机床的外部排出并进行回收的切屑回收系统。