驱动控制装置

摘要

提供能向车载装置和马达稳定地供电的驱动控制装置。在控制车辆(1)的驱动使得车辆(1)在马达(24)的动力的辅助下行驶的驱动控制装置(10)中，具有：主电池(21)，其向车辆(1)的车载装置(13)供电；副电池(22)，其向马达(24)供电；控制部(31)，其执行辅助控制，该辅助控制为通过马达(24)的动力辅助车辆(1)行驶；以及检测主电池(21)和副电池(22)的充电量的充电量检测部(32)，控制部(31)在通过充电量检测部(32)检测到的主电池(21)的充电量为规定值(Jm)以下时，限制辅助控制的执行。

权利要求

1.一种驱动控制装置，其控制车辆的驱动、使得上述车辆在马达动力的辅助下行驶，其特征在于，具有：第1电池，其向上述车辆的车载装置供电；

第2电池，其向上述马达供电；以及

控制部，其执行辅助控制，所述辅助控制为通过上述马达的动力辅助上述车辆行驶，上述控制部在上述第1电池的充电量为规定值以下时，通过停止上述第2电池向上述马达的供电，限制上述辅助控制的执行。

2.一种驱动控制装置，其控制车辆的驱动、使得上述车辆在马达动力的辅助下行驶，其特征在于，具有：第1电池，其向上述车辆的车载装置供电；

第2电池，其向上述马达供电；以及

控制部，其执行辅助控制，所述辅助控制为通过上述马达的动力辅助上述车辆行驶，上述控制部在上述第1电池的充电量为规定值以下时，施加于上述第1电池的电负载越大，上述控制部将使上述第2电池向上述马达供电的时间缩得越短，用以限制上述辅助控制的执行。

说明书

驱动控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及控制车辆的驱动使得通过马达的动力辅助车辆的 行驶的驱动控制装置。

背景技术

[0002] 以往，作为这种驱动控制装置，在专利文献1中提出了如下驱 动控制装置：在通过马达的动力辅助车辆的行驶的混合动力车辆 中，在向马达供电的电池的充电量小于规定的下限值的情况下，禁 止执行马达的辅助。该驱动控制装置在电池的充电量少时禁止辅助 的执行以实现电池的保护，并且在车辆启动时抑制油门踏板的过度 踩下，改善了燃料消耗经济性。

[0003] 现有技术文献

[0004] 专利文献

[0005] 专利文献1：日本特开2005－325804号公报

发明内容

[0006] 发明要解决的问题

[0007] 但是，专利文献1记载的驱动控制装置当应用于具有向车载装 置供电的主电池和向马达供电的副电池这2种电池的混合动力车辆 时，作为电池的保护而言是不充分的。具体地，在将专利文献1记 载的驱动控制装置应用于混合动力车辆的情况下，驱动控制装置仅 基于向马达供电的副电池的充电量决定辅助控制的禁止。在该驱动 控制装置的辅助控制的执行中，不向主电池进行充电，所以有如下 不良情况：主电池成为过放电状态，有可能不向车载装置供电。

[0008] 本发明是为了解决如上问题而完成的，其所要解决的问题在于 提供能向车载装置和马达稳定地供电的驱动控制装置。

[0009] 用于解决问题的方案

[0010] 为了解决上述问题，本发明是驱动控制装置，其控制车辆的驱动、使得上述车辆在马达动力的辅助下行驶，上述驱动控制装置具 有：第1电池，其向上述车辆的车载装置供电；第2电池，其向上述 马达供电；以及控制部，其执行辅助控制，所述辅助控制为通过上 述马达的动力辅助上述车辆行驶，上述控制部在上述第1电池的充 电量为规定值以下时，通过停止上述第2电池向上述马达的供电， 限制上述辅助控制的执行。

[0011] 发明效果

[0012] 根据本发明，能提供向车载装置和马达稳定地提供电力的驱动 控制装置。

附图说明

[0013] 图1是表示安装有本发明的实施方式的驱动控制装置的车辆的 构成的概略构成图。

[0014] 图2是表示根据本发明的实施方式的驱动控制装置的辅助控制 的电负载求出辅助间隔的执行时间的映射的坐标图。

[0015] 图3是表示本发明的实施方式的驱动控制装置的辅助控制的处 理的流程图。

[0016] 图4是表示根据本发明的实施方式的其他方式的驱动控制装置 的辅助控制的主电池的SOC求出辅助间隔的执行时间的映射的坐 标图。

[0017] 图5是表示本发明的实施方式的其他方式的驱动控制装置的辅 助控制的处理的流程图。

[0018] 附图标记说明

[0019] 1：车辆

[0020] 10：驱动控制装置

[0021] 11：发动机

[0022] 12：动力传递机构

[0023] 13：车载装置

[0024] 14：差速器

[0025] 15L：左驱动轴

[0026] 15R：右驱动轴

[0027] 16L：左驱动轮

[0028] 16R：右驱动轮

[0029] 21：主电池(第1电池)

[0030] 22：副电池(第2电池)

[0031] 23：发电机

[0032] 24：马达

[0033] 25：ECU(驱动控制装置)

[0034] 26、27：逆变器

[0035] 31：控制部(驱动控制装置)

[0036] 32：充电量检测部

[0037] 33：电力供应停止部

[0038] 34：电负载检测部

[0039] 35：车辆行驶判定部

[0040] 36：充电量传感器

[0041] 37：电负载传感器

[0042] 38：车轮速度传感器

[0043] Jm：主电池的规定值(第1电池的规定值)

[0044] Js：副电池的规定值(第2电池的规定值)

[0045] e：电负载

具体实施方式

[0046] 以下参照图1至图3，以安装于车辆1的实施方式的驱动控制装 置10来说明本发明的驱动控制装置。

[0047] 首先说明构成。

[0048] 如图1所示，本实施方式的车辆1由包含驱动控制装置10、发动 机11、连结到发动机11并传递动力的动力传递机构12、以及车载装 置13的混合动力车辆构成。车辆1还包含连结到动力传递机构12的 差速器14、左驱动轴15L、右驱动轴15R、左驱动轮16L以及右驱动 轮16R。

[0049] 从动力传递机构12输出的动力通过差速器14从左驱动轴15L 传递到左驱动轮16L，并且从右驱动轴15R传递到右驱动轮16R。

[0050] 车辆1可以是包括前置引擎前置驱动的所谓的FF车，也可以是 包括前置引擎后置驱动的所谓的FR车，还可以是全时四轮驱动 (4WD)等的四轮驱动车。

[0051] 车辆1可以是将从发动机11输出的动力用于发电、将后述的马 达24用于左驱动轴15L和右驱动轴15R的驱动和再生的串联式混合 动力车辆，也可以是将后述的发电机23、马达24以及发动机11用作 动力源的并联式混合动力车辆。

[0052] 另外，车辆1也可以是将从发动机11输出的动力通过动力分割 机构分割即拆分(split)并分配给发电机23、左驱动轮16L以及右 驱动轮16R的驱动、或者将从发动机11和马达24输出的动力合成的 拆分型混合动力。

[0053] 驱动控制装置10包含作为第1电池的主电池21、作为第2电池的 副电池22、发电机23、马达24、电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)25、以及逆变器26、27。

[0054] 本实施方式的主电池21、副电池22以及ECU25构成本发明的驱 动控制装置。

[0055] 驱动控制装置10执行由发动机11和马达24中的至少任一方驱 动车辆1的控制，并且执行通过马达24辅助车辆1的行驶的辅助控 制。

[0056] 主电池21连接到车辆1的车载装置13，包括铅蓄电池、锂离子 蓄电池等能放电和充电的二次电池。主电池21在通常行驶中向车载 装置13供电。主电池21通过逆变器26与发电机23连接，用从发电机 23输出的电力充电。主电池21的端子电压是较低电压，例如，端子 电压是12V程度。

[0057] 副电池22通过未图示的DC－DC转换器等转换电压的转换器 与车辆1的车载装置13连接，并且通过逆变器27与马达24连接。副 电池22通过逆变器27与发电机23连接，用从发电机23输出的电力充 电。

[0058] 副电池22包含向车载装置13和马达24供电的镍氢电池、锂离子 电池等能进行放电和充电的二次电池。副电池22的端子电压是较高 电压，例如根据马达24的各种因素而不同，端子电压是10V～15V 程度。

[0059] 发电机23与发动机11连结，通过发动机11的动力发电，对与发 电机23连接的主电池21和副电池22充电。发电机23包括如下电动发 电机(MG)：其不仅具有发电机的功能，而且一并具有成为使车辆 1行驶的驱动源的电动机的功能。在该情况下，发电机23连接到动 力传递机构12，从发电机23输出的动力通过动力传递机构12传递到 左驱动轮16L和右驱动轮16R。

[0060] 马达24包括如下电动发电机(MG)：其一并具有成为使车辆1 行驶的驱动源的电动机的功能和通过发电对副电池22充电的发电 机的功能。马达24连接到副电池22，通过被供应从副电池22输出的 电力而被驱动，并且用从马达24输出的电力对副电池22充电。

[0061] 马达24连接到动力传递机构12，从马达24输出的动力通过动力 传递机构12传递到左驱动轮16L和右驱动轮16R。另外，马达24与 ECU25连接，通过ECU25控制驱动。此外，马达24可以仅具有电动 机的功能。

[0062] ECU25包括微型电子计算机，该微型电子计算机具备CPU (Central Processing Unit：中央处理单元)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储 器)、闪存、输入口、输出口以及网络模块。

[0063] ECU25基于存储于ROM内的数据、程序执行运算处理。在输 出口连接有发动机11、动力传递机构12、马达24以及逆变器26、27， 输出ECU25的控制信号。另外，在ECU25的输入口连接有充电量传 感器36和电负载传感器37，各传感器的检测信息通过输入口发送到 CPU。

[0064] ECU25分别构成控制部31、充电量检测部32、电力供应停止部 33、电负载检测部34以及车辆行驶判定部35。ECU25起到控制部31、 充电量检测部32、电力供应停止部33、电负载检测部34以及车辆行 驶判定部35各部的各功能。

[0065] 上述各部可以通过网络(CAN：Controller Area Network)通 信连接。本实施方式的控制部31构成控制车辆1的驱动的本发明的 驱动控制装置。

[0066] 此外，ECU25也可以具备：怠速停止控制部，其基于规定的条 件自动停止发动机11；以及发动机重新启动控制部，其使停止的发 动机11重新启动。

[0067] 控制部31以通过充电量检测部32检测到的主电池21的充电量 为规定值Jm以下为条件限制辅助控制的执行。

[0068] 此外，在车辆1行驶中或停车中发动机11没有工作时，与发动 机11连结的发电机23也不工作，不从发电机23对主电池21和副电池 22充电，主电池21和副电池22均会成为过放电的状态。

[0069] 在此，所谓“辅助控制”在本实施方式中是指：在车辆1行驶中 时，用从马达24输出的动力辅助发动机11的工作，即进行辅助的控 制。另外，所谓“限制执行”是指如下情况：禁止辅助的执行；以及 调整在交替地重复辅助的执行和停止辅助的执行时的后述的辅助 间隔的执行时间。在停止辅助的执行的期间不从副电池22进行放 电，所以可防止副电池22的充电量的减少。另外，在停止辅助的执 行的期间能从发电机23对主电池21或副电池22充电，可防止主电池 21和副电池22的过放电。

[0070] 有时在如下情况下需要本实施方式中的辅助控制：例如在车辆 1在行驶中减速时，从提高燃料消耗经济性的观点出发进行了停止 对发动机11的燃料供应的燃料切断。当进行燃料切断时，发动机11 变成发生发动机制动的状态，发动机转速下降。

[0071] 当在进行了燃料切断的状态下发动机转速下降时，有发生发动 机失速的可能。因此，在进行了燃料切断的状态下，如果用从马达 24输出的动力辅助发动机11，则能提高燃料消耗经济性并且防止发 动机失速的发生。

[0072] 此外，辅助控制不限于上述的情况，在其他情况下也可进行。 例如，在车辆1在行驶中或停车中的情况下从发动机11停止的状态 重新启动发动机11时有时也需要辅助控制。在发动机11重新启动 时，为了顺利启动和提高燃料消耗经济性，在直至发动机转速到达 规定转速、供应燃料的期间执行用从马达24输出的动力启动发动机 11的辅助控制。

[0073] 控制部31以如下情况为条件限制辅助控制的执行：通过充电量 检测部32检测到的主电池21的充电量为规定值Jm以下，或者通过充 电量检测部32检测到的副电池22的充电量为规定值Js以下。

[0074] 控制部31进一步以如下情况为条件停止辅助控制的执行：通过 充电量检测部32检测到的主电池21的充电量为规定值Jm以下，并且 通过充电量检测部32检测到的副电池22的充电量为规定值Js以下。

[0075] 控制部31通过利用电力供应停止部33停止从副电池22向马达 24的电力供应，从而能限制辅助的执行。

[0076] 另外，在控制部31中，通过电负载检测部34检测到的电负载e (A)越大，越缩短从副电池22向马达24供电的时间(ms)，由此 限制辅助控制的执行。

[0077] 具体地，如图2所示，电负载e越大，与通常时相比越延长辅助 间隔的执行时间(ms)。在此，辅助间隔的执行时间是指停止从副 电池22对马达24的电力供应的期间。此外，在辅助控制的执行中实 施辅助间隔的情况下，在通常时是2sec至5sec程度的停止期间。在 该期间内，能停止从马达24向动力传递机构12输出动力而辅助发动 机11的辅助控制的执行，能抑制副电池22的充电量的减少。而且， 能通过发电机23执行向主电池21的充电，能防止主电池21的过放 电。

[0078] 即，在该辅助间隔中马达24不工作，所以可抑制表示副电池22 的当前的充电状态(SOC：State Of Charge)的所谓的当前的剩余 电量(％)的充电量的减少，并且也可以抑制主电池21的SOC(％) 的充电量的减少。

[0079] 充电量检测部32基于通过充电量传感器36检测到的检测信息， 检测主电池21或副电池22中的任一方的充电状态作为充电量SOC (％)，将其输出到控制部31。

[0080] 电力供应停止部33根据控制部31禁止辅助控制或限制辅助控 制的执行，将逆变器27断开，由此停止从副电池22对马达24供应的 电力。

[0081] 电负载检测部34基于通过电负载传感器37检测到的检测信息， 检测施加于主电池21的电负载e，将其输出到控制部31。

[0082] 车辆行驶判定部35基于通过车轮速度传感器38检测到的检测 信息，判定车辆1是否行驶，将其输出到控制部31。

[0083] 充电量传感器36与主电池21和副电池22连接，包括检测从上述 中的任一方流出或向其流入的电流(A)的电流传感器、检测主电 池21或副电池22中的任一方的端子电压(V)的电压传感器等传感 器。充电量传感器36将检测到的检测信息输出到ECU25。

[0084] 电负载传感器37与车载装置13连接，包括检测车载装置13的电 负载e(A)的未图示的电流传感器等传感器。电负载传感器37将检 测到的检测信息输出到ECU25。

[0085] 如图1所示，车轮速度传感器38检测右驱动轮16R的旋转速度 (rpm)。车轮速度传感器38包括如下设备：例如，其多极磁化的磁 铁伴随右驱动轮16R的旋转而旋转，用非接触的MR元件将磁通的变 化转换为电阻的变化并输出脉冲波。

[0086] 此外，车轮速度传感器38在图1所示的本实施方式中设于右驱 动轮16R，但是也可以设于其他的车轮，还可以设于多个车轮。另 外，也可以用根据左驱动轴15L、右驱动轴15R等驱动轴的旋转速 度(rpm)检测车速(km/h)的车速传感器取代车轮速度传感器 38。

[0087] 充电量的规定值Jm、规定值Js或辅助间隔的执行时间的长短根 据车辆类型、发动机的各种因素而不同，是基于经验值、数据而设 定的合适值，可适当选择。

[0088] 逆变器26包括至少将从发电机23输出的交流电转换为直流电 而供应给主电池21的转换器。逆变器26与ECU25连接，通过ECU25 控制驱动。

[0089] 逆变器27包括至少将从副电池22输出的直流电转换为直流电 而供应给马达24的转换器。逆变器27与逆变器26同样，与ECU25连 接，通过ECU25控制驱动。

[0090] 发动机11包括例如进行包括进气冲程、压缩冲程、膨胀冲程以 及排气冲程的一连串的4冲程的4循环汽油发动机、柴油发动机等公 知的内燃机。发动机11可以是以未图示的曲柄轴的轴线朝向车辆1 的车宽方向的方式安装于车身的横置发动机，也可以是以曲柄轴的 轴线朝向车辆1的前后方向的方式安装于车身的纵置发动机。

[0091] 动力传递机构12包括与发动机11、马达24以及差速器14连结、 进行发动机11和马达的动力分割、合成的行星齿轮机构等传递机 构。动力传递机构12与ECU25连接，通过ECU25的控制驱动车辆1。 此外，动力传递机构12也可以是行星齿轮机构以外的其他结构，例 如可以是具有转矩转换器的自动变速器。

[0092] 车载装置13安装于车辆1，包括用从主电池21供应的电力进行 动作的各种装置，例如包括音响装置、导航装置、空调装置、计量 仪器类的显示装置和前大灯等照明装置。通过车载装置13进行动 作，对主电池21施加电负载e。

[0093] 接着，参照图3对本实施方式的ECU25中的辅助控制的处理进 行说明。以下说明的辅助控制在ECU25中探测到未图示的点火开关 开启时以规定的时间间隔重复执行。

[0094] 首先，ECU25取得从车轮速度传感器38输出的检测信息，通过 车辆行驶判定部35判定车辆1是否在行驶中(步骤S1)。在判定为车 辆1不在行驶中的情况下，以规定时间间隔重复进行判定直至车辆1 变为行驶中为止。

[0095] 接着，在ECU25判定为车辆1在行驶中的情况下，判定辅助许 可条件是否成立(步骤S2)。所谓辅助许可条件是指是否能许可执 行马达24的辅助的条件。控制部31许可辅助的执行需要多个条件全 部满足。

[0096] 具体地，作为辅助许可条件可列举如下情况：以车辆1在行驶 中为前提(步骤S1)，通过充电量检测部32检测到的主电池21的充 电量大于规定值Jm的情况(A1)和通过充电量检测部32检测到的 副电池22的充电量大于规定值Js的情况(A2)。由此，在主电池21 或副电池22中的任一方的充电量为规定值以下的情况下，禁止辅助 的执行，辅助控制的执行被限制。

[0097] 另外，作为辅助许可条件可列举如下情况：动力传递机构12 中的齿轮位置处于D范围的情况(A3)；通过未图示的温度传感器 检测到的发动机11的冷却水的温度(℃)在规定的允许范围内的情 况(A4)；以及通过未图示的温度传感器检测到的马达24的温度(℃) 在规定的允许范围内的(A5)。

[0098] 而且，作为辅助许可条件可列举如下情况：通过ECU25控制的 发动机11处于规定的状态的情况(A6)；通过ECU25控制的动力传 递机构12处于规定的状态的情况(A7)；车辆1没有发生故障的情况 (A8)；以及从执行完在执行辅助的判定紧前面进行的本次辅助控 制起经过了作为辅助间隔的执行时间而设定的规定时间(sec)的 情况(A9)。

[0099] ECU25在通过控制部31判断为上述的A1至A9的全部条件成立 的情况下判定为辅助许可条件成立，通过控制部31使马达24执行辅 助。此外，A1至A9的各条件根据车辆类型、发动机各种因素而不 同，是基于经验值、数据设定的合适条件，可适当选择。

[0100] 接着，ECU25以辅助许可条件成立为前提，进一步对是否可以 实际实施辅助控制的辅助实施条件是否成立进行判定(步骤S3)。 具体地，作为辅助实施条件，可列举辅助许可条件的成立持续一定 时间的情况。是否持续一定时间用ECU25内的定时器监视。

[0101] ECU25在判定为辅助实施条件成立的情况下，通过电负载检测 部34取得从电负载传感器37输出的电负载e的检测信息(步骤S4)， 通过图2的映射根据电负载e算出辅助间隔的时间(步骤S5)。

[0102] 接着，ECU25将算出的辅助间隔的时间设定为辅助间隔的执行 时间(步骤S6)。然后，ECU25基于所设定的辅助间隔的执行时间， 通过逆变器27从副电池22向马达24供电，在规定时间的期间执行辅 助(步骤S7)，当辅助的执行结束时，使处理返回步骤S1，根据车 辆1是否在行驶中的判定重复处理。

[0103] ECU25在步骤S2中判定为辅助许可条件不成立的情况下，限制 辅助控制的执行，即禁止辅助控制的执行，使处理返回步骤S1，在 步骤S3中判定为辅助实施条件不成立的情况下，限制辅助控制的执 行，即禁止辅助控制的执行，使处理返回步骤S1。

[0104] 本实施方式的驱动控制装置10因为如以上说明地那样构成，所 以可得到下面的效果。

[0105] 本实施方式的驱动控制装置10具有主电池21、副电池22、 ECU25的控制部31以及充电量检测部32，控制部31构成为：以通过 充电量检测部32检测到的主电池21的充电量为规定值Jm以下为条 件，限制辅助控制的执行。

[0106] 由此，本实施方式的驱动控制装置10以通过充电量检测部32 检测到的主电池21的充电量为规定值Jm以下为条件，而且以通过充 电量检测部32检测到的副电池的充电量为规定值Js以下为条件，限 制辅助控制的执行，所以能防止主电池21和副电池22成为过放电。 因此，能从主电池21和副电池22向车载装置13稳定地供电。

[0107] 而且，本实施方式的驱动控制装置10能从副电池22向马达24 稳定地供电。其结果是，本实施方式的驱动控制装置10能执行稳定 的辅助，能稳定地驱动车辆1。

[0108] 另外，本实施方式的驱动控制装置10具有停止从副电池22向马 达24的电力供应的电力供应停止部33。控制部31通过电力供应停止 部33停止从副电池22向马达24的电力供应，由此限制辅助控制的执 行。

[0109] 由此，在停止辅助控制的执行中或限制辅助控制的执行中，能 从发电机23向主电池21或副电池22进行充电，所以能防止主电池21 和副电池22成为过放电。因此，能从副电池22向马达24稳定地供电。

[0110] 另外，本实施方式的驱动控制装置10具有检测车载装置13的电 负载的电负载检测部34。在控制部31中，通过电负载检测部34检测 到的电负载e越大，与通常时相比越缩短从副电池22向马达24供电 的时间，与通常时相比延长辅助间隔的执行时间。由此，控制部31 限制辅助控制的执行。

[0111] 根据本实施方式的驱动控制装置10，电负载e越大，与通常时 相比越延长不从副电池22向马达24供电的辅助间隔的执行时间，所 以能抑制副电池22的SOC的减少，能从副电池22向马达24稳定地供 电。而且，能增加从发电机23向主电池21充电的机会，能防止主电 池21的过放电。

[0112] 本实施方式的驱动控制装置10考虑了主电池21的SOC的下降 程度根据车载装置13的电负载的大小而不同的关系，根据电负载的 大小调整为缩短执行辅助控制的期间。由此，从发电机23向主电池 21充电的机会增加，所以能向车载装置13稳定地供电。

[0113] 此外，在本实施方式中，虽然根据车载装置13的电负载的大小 改变辅助间隔的执行时间，但是也可以根据主电池21的SOC改变辅 助间隔的执行时间。

[0114] 具体地，如图4所示，主电池21的SOC越大，越缩短辅助间隔 的执行时间。通过这样，能根据主电池21的剩余电量控制辅助实施 时间，能在不过度地限制辅助控制的情况下防止主电池21和副电池 22的过放电。

[0115] 参照图5对这种实施方式的其他方式的ECU25中的辅助控制的 处理进行说明。在ECU25中探测到未图示的点火开关开启时以规定 时间间隔重复执行以下说明的辅助控制。

[0116] 首先，ECU25与上述的实施方式同样，通过车辆行驶判定部35 判定车辆1是否在行驶中(步骤S1)。在判定为车辆1不在行驶中的 情况下，以规定的时间间隔重复进行判定直至车辆1变为行驶中。

[0117] 接着，ECU25在判定为车辆1在行驶中的情况下，根据上述的 A1至A9的全部条件是否成立，判定辅助许可条件是否成立(步骤 S2)。

[0118] 接着，ECU25以辅助许可条件成立为前提，与上述的实施方式 同样，进一步判定辅助实施条件是否成立(步骤S3)。

[0119] ECU25在判定为辅助实施条件成立的情况下，取得从充电量传 感器36输出的主电池21的检测信息，通过充电量检测部32检测主电 池21的SOC(％)(步骤S14)。ECU25通过图4的映射根据主电池21 的SOC算出辅助间隔的时间(步骤S15)。

[0120] 接着，ECU25将算出的辅助间隔的时间设定为辅助间隔的执行 时间(步骤S16)。ECU25基于所设定的辅助间隔的执行时间，通过 逆变器27从副电池22向马达24供电，在规定时间的期间执行辅助 (步骤S7)，当辅助的执行结束时，使处理返回步骤S1，根据车辆1 是否在行驶中的判定重复处理。

[0121] ECU25在步骤S2中判定为辅助许可条件不成立的情况下限制 辅助控制的执行，即禁止辅助控制的执行，使处理返回步骤S1。 ECU25在步骤S3中判定为辅助实施条件不成立的情况下限制辅助 控制的执行，即禁止辅助控制的执行，使处理返回步骤S1。

[0122] 虽然公开了本发明的实施方式，但是应明白本领域技术人员可 在不脱离本发明的范围的情况下施加变更。意图将所有的这样的修 改和等价物包含于本发明的保护范围。