目标设备的定位方法和移动终端

摘要

本发明实施例提供一种目标设备的定位方法和移动终端，移动终端根据获取到的目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，确定目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角，以及获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻的原始运动轨迹，根据目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角的变化率和该原始运动轨迹确定目标设备的有效运动轨迹，根据目标设备在当前测量时刻相对于移动终端的方位角、目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定目标设备在当前测量时刻的位置信息，并显示目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。上述方法，通过目标设备的方位角和有效运动轨迹能够准确的确定目标设备的位置，从而使得用户能够快速准确的找到目标设备。

权利要求

1.一种目标设备的定位方法，其特征在于，包括：

移动终端获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据所述各测量信号确定所述目标设备在各时刻相对于所述移动终端的方位角；

所述移动终端获取所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹；

所述移动终端根据所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角的变化率和所述原始运动轨迹确定所述目标设备的有效运动轨迹；

所述移动终端根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息，并显示所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端获取目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹，包括：所述移动终端接收所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据，根据所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成所述原始运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端获取目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹，包括：所述移动终端接收所述目标设备发送的所述原始运动轨迹，所述原始运动轨迹是所述目标设备根据测量得到的所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成的。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述移动终端根据所述目标设备在所述触发时刻的运动数据和所述移动终端在所述触发时刻的运动数据，判断所述目标设备在所述触发时刻的运动状态与所述移动终端在所述触发时刻的运动状态是否相同；

如果不相同，则所述移动终端确定对所述目标设备进行定位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述移动终端判断接收到的来自所述目标设备在所述触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；

如果小于，则所述移动终端确定对所述目标设备进行定位。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置之前，所述方法还包括：所述移动终端获取接收到的来自所述目标设备在所述当前测量时刻发送的信号的强度，根据所述信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离；

所述移动终端根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置，包括：所述移动终端根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹、所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端与所述目标设备之间通过短距离通信方式进行通信。

8.一种移动终端，其特征在于，包括：

方位角测量模块，用于获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据所述各测量信号确定所述目标设备在各时刻相对于所述移动终端的方位角；

获取模块，用于获取所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹；

有效运动轨迹确定模块，用于根据所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角的变化率和所述原始运动轨迹确定所述目标设备的有效运动轨迹；

位置确定模块，用于根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息；

显示模块，用于显示所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

9.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述获取模块具体用于：接收所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据，根据所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成所述原始运动轨迹。

10.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述获取模块具体用于：接收所述目标设备发送的所述原始运动轨迹，所述原始运动轨迹是所述目标设备根据测量得到的所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成的。

11.根据权利要求9所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括：判断模块，用于根据所述目标设备在所述触发时刻的运动数据和所述移动终端在所述触发时刻的运动数据，判断所述目标设备在所述触发时刻的运动状态与所述移动终端在所述触发时刻的运动状态是否相同；

如果不相同，则确定对所述目标设备进行定位。

12.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括：判断模块，用于判断所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；

如果小于，则确定对所述目标设备进行定位。

13.根据权利要求8-12中任一项所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括：距离确定模块，用于获取所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述当前测量时刻发送的信号的强度，根据所述信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离；

相应地，所述位置确定模块还用于：根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹、所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置。

14.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端与所述目标设备之间通过短距离通信方式进行通信。

15.一种移动终端，其特征在于，包括：处理器、存储器和显示屏，所述存储器和所述显示屏通过系统总线与所述处理器连接并完成相互间的通信；

所述存储器，用于存储计算机可执行指令；

所述处理器，用于运行所述计算机可执行指令，以使所述移动终端执行如下操作：获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据所述各测量信号确定所述目标设备在各时刻相对于所述移动终端的方位角；

获取所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹；

根据所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角的变化率和所述原始运动轨迹确定所述目标设备的有效运动轨迹；

根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息；

所述显示屏，用于显示所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

16.根据权利要求15的移动终端，其特征在于，所述处理器具体用于：接收所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据，根据所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成所述原始运动轨迹。

17.根据权利要求15所述的移动终端，其特征在于，所述处理器具体用于：接收所述目标设备发送的所述原始运动轨迹，所述原始运动轨迹是所述目标设备根据测量得到的所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成的。

18.根据权利要求16所述的移动终端，其特征在于，所述处理器还用于：根据所述目标设备在所述触发时刻的运动数据和所述移动终端在所述触发时刻的运动数据，判断所述目标设备在所述触发时刻的运动状态与所述移动终端在所述触发时刻的运动状态是否相同；

如果不相同，则确定对所述目标设备进行定位。

19.根据权利要求15所述的移动终端，其特征在于，所述处理器还用于：判断所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；

如果小于，则确定对所述目标设备进行定位。

20.根据权利要求15-19中任一项所述的移动终端，其特征在于，所述处理器还用于：获取所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述当前测量时刻发送的信号的强度，根据所述信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离；

根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹、所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置。

21.根据权利要求15所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端与所述目标设备之间通过短距离通信方式进行通信。

说明书

目标设备的定位方法和移动终端

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及无线定位技术，尤其涉及一种目标设备的定位方法和移动终端。

背景技术

[0002] 随着短距离通信技术的发展，基于短距离通信技术的防丢目标设备越来越多，常用的短距离通信技术包括：蓝牙低功耗(Bluetooth Low Energy，简称BLE)技术和无线保真(wireless fidelity，简称Wi-Fi)技术。该防丢目标设备例如为跟踪标签、儿童防丢手环、手表等，防丢目标设备可以是单独的设备，可以携带在防止物体上，该防丢物体可以是人或其他物体。防丢目标设备具有短距离通信功能，能够与用户携带的移动终端建立短距离通信连接，当防丢目标设备与移动终端之间的距离超过一定的阈值时，防丢目标设备与移动终端建立的短距离通信连接的无线信号强度减弱，移动终端或防丢目标设备会发出提示警告，例如通过声音告知用户防丢目标设备远离用户。用户在听到警告之后，发现防丢目标设备远离自己，试图寻找防丢目标设备。

[0003] 现有技术利用无线信号衰减特性，通过防丢目标设备与移动终端之间的无线信号强度的变化来确定用户和防丢物体的距离。当移动终端远离防丢目标设备时，移动终端接收到的信号强度减弱，当移动终端靠近防丢目标设备时，移动终端接收到的信号强度增强。现有技术依靠无线信号的信号强度只能判断出防丢目标设备距离移动终端的远近，无法判断防丢目标设备的具体位置，因此，给用户搜寻防丢目标设备带来一定的不确定性和盲目性。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供的目标设备的定位方法和移动终端，能够准确的定位目标设备的位置，以便用户根据目标设备的位置能够快速、准确的找到目标设备。

[0005] 本发明第一方面提供一种目标设备的定位方法，包括：

[0006] 移动终端获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据所述各测量信号确定所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角；

[0007] 所述移动终端获取所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹；

[0008] 所述移动终端根据所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角的变化率和所述原始运动轨迹确定所述目标设备的有效运动轨迹；

[0009] 所述移动终端根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息，并显示所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

[0010] 结合本发明第一方面，在本发明第一方面的第一种可能的实现方式中，所述移动终端获取目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹，包括：

[0011] 所述移动终端接收所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据，根据所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成所述原始运动轨迹。

[0012] 结合本发明第一方面，在本发明第一方面的第二种可能的实现方式中，所述移动终端获取目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹，包括：

[0013] 所述移动终端接收所述目标设备发送的所述原始运动轨迹，所述原始运动轨迹是所述目标设备根据测量得到的所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成的。

[0014] 结合本发明第一方面的第一种可能的实现方式，在本发明第一方面的第三种可能的实现方式中，所述方法还包括：

[0015] 所述移动终端根据所述目标设备在所述触发时刻的运动数据和所述移动终端在所述触发时刻的运动数据，判断所述目标设备在所述触发时刻的运动状态与所述移动终端在所述触发时刻的运动状态是否相同；

[0016] 如果不相同，则所述移动终端确定对所述目标设备进行定位。

[0017] 结合本发明第一方面，在本发明第一方面的第四种可能的实现方式中，所述方法还包括：

[0018] 所述移动终端判断接收到的来自所述目标设备在所述触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；

[0019] 如果小于，则所述移动终端确定对所述目标设备进行定位。

[0020] 结合本发明第一方面以及本发明第一方面的第一种至第四种可能的实现方式，在本发明第一方面的第五种可能的实现方式中，所述移动终端根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置之前，所述方法还包括：

[0021] 所述移动终端获取接收到的来自所述目标设备在所述当前测量时刻发送的信号的强度，根据所述信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离；

[0022] 所述移动终端根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置，包括：

[0023] 所述移动终端根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹、所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置。

[0024] 结合本发明第一方面，在本发明第一方面的第六种可能的实现方式中，所述移动终端与所述目标设备之间通过短距离通信方式进行通信。

[0025] 本发明第二方面提供一种移动终端，包括：

[0026] 方位角测量模块，用于获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据所述各测量信号确定所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角；

[0027] 获取模块，用于获取所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹；

[0028] 有效运动轨迹确定模块，用于根据所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角的变化率和所述原始运动轨迹确定所述目标设备的有效运动轨迹；

[0029] 位置确定模块，用于根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息；

[0030] 显示模块，用于显示所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

[0031] 结合本发明第二方面，在本发明第二方面的第一种可能的实现方式中，所述获取模块具体用于：

[0032] 接收所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据，根据所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成所述原始运动轨迹。

[0033] 结合本发明第二方面，在本发明第二方面的第二种可能的实现方式中，所述获取模块具体用于：

[0034] 接收所述目标设备发送的所述原始运动轨迹，所述原始运动轨迹是所述目标设备根据测量得到的所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成的。

[0035] 结合本发明第二方面的第一种可能的实现方式，在本发明第二方面的第三种可能的实现方式中，所述移动终端还包括：

[0036] 判断模块，用于根据所述目标设备在所述触发时刻的运动数据和所述移动终端在所述触发时刻的运动数据，判断所述目标设备在所述触发时刻的运动状态与所述移动终端在所述触发时刻的运动状态是否相同；

[0037] 如果不相同，则确定对所述目标设备进行定位。

[0038] 结合本发明第二方面，在本发明第二方面的第四种可能的实现方式中，所述移动终端还包括：

[0039] 判断模块，用于判断所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；

[0040] 如果小于，则确定对所述目标设备进行定位。

[0041] 结合本发明第二方面以及第一方面的第一种至第四种可能的实现方式，在本发明第二方面的第五种可能的实现方式中，所述移动终端还包括：

[0042] 距离确定模块，用于获取所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述当前测量时刻发送的信号的强度，根据所述信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离；

[0043] 相应地，所述位置确定模块还用于：根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹、所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置。

[0044] 结合本发明第二方面，在本发明第二方面的第六种可能的实现方式中，所述移动终端与所述目标设备之间通过短距离通信方式进行通信。

[0045] 本发明第三方面提供一种移动终端，包括：处理器、存储器和显示屏，所述存储器和所述显示屏通过系统总线与所述处理器连接并完成相互间的通信；

[0046] 所述存储器，用于存储计算机可执行指令；

[0047] 所述处理器，用于运行所述计算机可执行指令，以使所述移动终端执行如下操作：

[0048] 获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据所述各测量信号确定所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角；

[0049] 获取所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹；

[0050] 根据所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角的变化率和所述原始运动轨迹确定所述目标设备的有效运动轨迹；

[0051] 根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息；

[0052] 所述显示屏，用于显示所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

[0053] 结合本发明第三方面，在本发明第三方面的第一种可能的实现方式中，所述处理器具体用于：

[0054] 接收所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据，根据所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成所述原始运动轨迹。

[0055] 结合本发明第三方面，在本发明第三方面的第二种可能的实现方式中，所述处理器具体用于：

[0056] 接收所述目标设备发送的所述原始运动轨迹，所述原始运动轨迹是所述目标设备根据测量得到的所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成的。

[0057] 结合本发明第三方面的第一种可能的实现方式，在本发明第三方面的第三种可能的实现方式中，所述处理器还用于：

[0058] 根据所述目标设备在所述触发时刻的运动数据和所述移动终端在所述触发时刻的运动数据，判断所述目标设备在所述触发时刻的运动状态与所述移动终端在所述触发时刻的运动状态是否相同；

[0059] 如果不相同，则确定对所述目标设备进行定位。

[0060] 结合本发明第三方面，在本发明第三方面的第四种可能的实现方式中，所述处理器还用于：

[0061] 判断所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；

[0062] 如果小于，则确定对所述目标设备进行定位。

[0063] 结合本发明第三方面以及第三方面的第一种至第四种可能的实现方式，在本发明第三方面的第五种可能的实现方式中，所述处理器还用于：

[0064] 获取所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述当前测量时刻发送的信号的强度，根据所述信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离；

[0065] 根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹、所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置。

[0066] 结合本发明第三方面，在本发明第三方面的第六种可能的实现方式中，所述移动终端与所述目标设备之间通过短距离通信方式进行通信。

[0067] 本发明实施例提供的目标设备的定位方法和移动终端，移动终端根据获取到的目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，确定目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角，以及获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻的原始运动轨迹，根据目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角的变化率和该原始运动轨迹确定目标设备的有效运动轨迹，根据目标设备在当前测量时刻相对于移动终端的方位角、目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定目标设备在当前测量时刻的位置信息，并显示目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。上述方法，通过目标设备的方位角和有效运动轨迹能够准确的确定目标设备的位置，从而使得用户能够快速准确的找到目标设备。

附图说明

[0068] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0069] 图1为本发明实施例一提供的目标设备的定位方法的流程图；

[0070] 图2为移动终端的一种结构示意图；

[0071] 图3为多天线阵列的一种结构示意图；

[0072] 图4为移动终端的另一种结构示意图；

[0073] 图5为移动终端的又一种结构示意图；

[0074] 图6为移动终端的还一种结构示意图；

[0075] 图7为多天线阵列装置的一种结构示意图；

[0076] 图8为目标设备的一种结构示意图；

[0077] 图9为一种蓝牙数据帧格式；

[0078] 图10为目标设备的有效运动轨迹的确定示意图；

[0079] 图11为本发明实施例二提供的目标设备的定位方法的流程图；

[0080] 图12为本发明实施例三提供的移动终端的结构示意图；

[0081] 图13为本发明实施例四提供的移动终端的结构示意图；

[0082] 图14为本发明实施例五提供的移动终端的结构示意图。

具体实施方式

[0083] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0084] 利用短距离通信方式定位目标设备具有广泛的应用场景，例如，手机，钱包，钥匙一般是防丢应用场景的主要物品，可以在钱包或钥匙上携带具有短距离通信功能的目标设备，手机和目标设备建立短距离通信，当钱包或钥匙丢失时，手机可以根据接收到的目标设备的信号强度确定目标设备与手机的距离，当手机接收到目标设备的信号强度较低时，确定目标设备远离了手机，目标设备或者手机可能丢失，这时，手机会通过声音、震动、光信号等方式提示用户，同时，手机会通知目标设备提示用户，目标设备也可以通过声音、震动、光信号等方式提示用户，这样，不论手机或者目标丢失，用户都能够及时发现。另外一个常用的应用场景：儿童防丢场景，通过在儿童身上佩戴目标设备，当儿童远离家长的视线时，家长能够及时发现。

[0085] 现有技术的方案，移动终端只能发现目标设备远离用户，并不能确定目标设备的具体位置，本发明实施例提供的目标设备的定位方法能够确定目标设备的具体位置。本发明实施例所适用的定位系统包括：移动终端、多天线阵列装置和目标设备。该移动终端为具有短距离通信功能的电子设备，常用的短距离通信方式包括BLE技术和Wi-Fi技术，该移动终端例如为具有BLE或Wi-Fi功能的智能手机、平板电脑和个人数字助理(personal digital assistant，简称PAD)等设备。该目标设备为短距离通信功能的设备，该目标设备通常为可穿戴式设备，能够方便的佩戴在防丢物体上，该目标设备例如为：防丢标签，儿童手环，儿童手表等设备。该目标设备用于与该移动设备建立BLE或Wi-Fi连接，并进行短距离通信，当该目标设备远离移动终端时，该目标设备或者移动设备会通过声音信号等提示用户目标设备远离用户，以便用户能够及时发现并寻找佩带有该目标设备的防丢物体。本发明的方案中，为了使用户能够快速准确的找到目标设备，增加了多天线阵列装置，多天线阵列装置用于测量该目标设备相对于移动终端的方位角，通过测量该目标物体相对于移动终端的方位角，能够帮助用户快速准确的找到该目标设备。

[0086] 多天线阵列装置可以设置在移动终端的内部，或者，多天线阵列装置单独作为一个设备，设置在移动终端的外部。现有技术中，有些移动终端内部本身自带了多天线阵列装置，那么不需要在移动终端的内部再增加多天线阵列装置，直接使用移动终端自带的多天线阵列装置，当移动终端内部没有多天线阵列装置时，那么可以在移动终端内部增加一个多天线阵列装置，也可以不对移动终端的现有结构进行改变，将多天线阵列装置设置在移动终端外部。

[0087] 图1为本发明实施例一提供的目标设备的定位方法的流程图，如图1所示，本实施例的方法可以包括以下步骤：

[0088] 步骤101、移动终端获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据各测量信号确定目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角。

[0089] 具体地，该移动终端通过内置的多天线阵列装置接收目标设备在各时刻发送的测量信号，或者，该移动终端通过外置的多天线阵列装置接收该目标设备在各时刻发送的测量信号，移动终端根据多天线阵列装置接收的目标设备在各时刻发送的测量信号计算目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角。当目标设备与移动终端之间采用蓝牙技术或低功耗蓝牙技术连接时，该测量信号可以是目标设备通过蓝牙广播信道发送的广播信号，或者该测量信号为目标设备通过蓝牙连接发送的数据信号。可以理解的是，移动终端在接收测量信号前，需要与目标设备建立短距离通信连接，具体为蓝牙连接或者Wi-Fi连接。

[0090] 图2为移动终端的一种结构示意图，如图2所示，该移动终端包括多天线阵列装置11、协处理器12和处理器13。多天线阵列装置11和协处理器12连接，多天线阵列装置11包括多根接收天线，多天线阵列装置11的每根接收天线都能接收到该测量信号，多天线阵列装置11根据各天线阵列接收到的测量信号确定测量信号的相位差，将该测量信号的相位差发送给协处理器12，协处理器12根据该测量信号的相位差确定该目标设备在该测量时刻相对于移动终端的方位角。

[0091] 本实施例中，当多天线阵列装置11包含两根接收天线时，多天线阵列装置11测量到的方位角为二维空间的方位角，例如，多天线阵列装置11测量的方位角为水平方向的方位角，当多天线阵列装置11包含的接收天线数目大于等于3时，多天线阵列装置11测量到的方位角为三维空间的方位角。例如多天线阵列装置11包括三根接收天线，三个天线成直角排列，天线1位于直角坐标系的原点，天线2位于X轴上，天线3位于Y轴上，天线2和天线3到天线1的距离为D，将目标设备相对于移动终端的方位角定义为：从多天线阵列原点至目标设备连线与X、Y、Z坐标轴整箱之间的夹角组成，即(α，β，γ)，α和β的取值范围为大于等于0且小于等于π，γ的取值范围为大于等于0且小于等于π/2。如图3所示，图3为多天线阵列的一种结构示意图，假设天线2与天线1的相位差为Δd，测量信号的波长λ，天线2与天线1的距离为D，那么α＝arccos(Δd/2πD)，同理可得到β和γ，利用多天线阵列测量方位角的现有技术，可采用现有的任意一种方法测量，这里不做过多的描述。

[0092] 协处理器12也可以将该测量信号的相位差发送给处理器13，由处理器13根据该测量信号的相位差确定该目标设备在该测量时刻相对于移动终端的方位角。处理器13用于处理器移动终端的所有数据，协处理器12用于分担处理器13的一部分处理任务。

[0093] 图4为移动终端的另一种结构示意图，如图4所示，图4所示移动终端和图2所示的移动终端相比，该移动终端没有协处理器，多天线阵列装置11直接和处理器13连接并通信，多天线阵列装置11接收测量信号，确定测量信号的相位差，将测量信号的相位差发送给处理器13，处理器13根据测量信号的相位差确定该目标设备在测量时刻相对于移动终端的方位角。

[0094] 图2和图4所示的移动终端，其本身内部设置有多天线阵列装置11，多天线阵列装置11作为蓝牙接收天线，用于接收该目标设备发送的数据，本实施例中，多天线阵列装置11不仅作为蓝牙接收天线，还能够接收测量该目标设备发送的测量信号。

[0095] 图5为移动终端的又一种结构示意图，如图5所示，该移动终端包括：多天线阵列装置11、协处理器12、处理器13和蓝牙接收天线14，天线阵列装置11与协处理器12连接，协处理器12与处理器13连接，协处理器12还与蓝牙接收天线14连接。图4所示移动终端和图2所示移动终端的区别在于，蓝牙接收天线14为单天线，单天线不能用于测量方位角，只有多天线阵列才能用于测量方位角，因此，在在移动终端外部设置了多天线阵列装置11，多天线阵列装置11用于接收该目标设备发送的测量信号，确定该测量信号的相位差，将该测量信号的相位差发送给协处理器12，协处理器12根据该测量信号的相位差确定该目标设备在测量时刻相对于移动终端的方位角。

[0096] 图6为移动终端的还一种结构示意图，如图6所示，图6所示移动终端与图5所示移动终端的区别在于，图6所示移动终端没有协处理器，多天线阵列装置11与蓝牙接收天线14直接和处理器13连接并通信。

[0097] 图7为多天线阵列装置的一种结构示意图，如图7所示，多天线阵列装置11包括：多天线阵列111、内存模块112、处理模块113、控制模块114、I/O模块115。多天线阵列111包括多个接收天线，用于接收目标设备发送的测量信号，内存模块112用于缓存各接收天线接收到的测量信号以及存储计算机可执行程序，处理模块113用于对各测量信号进行处理，得到测量信号的相位差，控制模块114用于控制各个模块之间的通信，输入/输出(Input/Output，简称I/O)模块116与移动终端进行通信，I/O模块115具体可以为通用串行总线(Universal Serial Bus，简称USB)接口或音频接口。多天线阵列装置11还可以包括电池模块，用于为多天线阵列装置11提供电源。

[0098] 本实施例中，移动终端计算得到的目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角与移动终端的姿态无关，也就是说用户使用的移动终端的姿态不会影响方位角的测量和显示。方位角可以是相对于大地坐标系的绝对角度也可以是相对于移动终端坐标系的相对角度。当方位角为相对于大地坐标系的绝对角度时，该相对于大地坐标系的绝对角度需要经过两次坐标系转换，一次转换是方位角相对于手机坐标系的转换，另一次转换是手机坐标系相对于大地坐标系的转换。具体的，多天线阵列装置可以采集目标设备广播的测量信号的平面角和俯仰角，移动终端通过其上的加速度仪或陀螺仪可以确定目标设备相对于移动终端坐标系的方位角，再通过磁力计(例如指南针)可以确定目标设备相对于大地坐标系的绝对方位角。

[0099] 通过本步骤可以判断出目标物体在各时刻的具体方向，例如，目标物体在当前测量时刻在正北方向，或者，东偏南40度的方位。

[0100] 步骤102、移动终端获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻的原始运动轨迹。

[0101] 移动终端具体可以通过以下两种方式获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻的原始运动轨迹：

[0102] 第一种方式：移动终端接收目标设备从触发时刻到当前测量时刻的运动数据，根据目标设备从触发时刻到当前测量时刻的运动数据生成原始运动轨迹。

[0103] 第二种方式，移动终端接收目标设备发送的原始运动轨迹，该原始运动轨迹是目标设备根据测量得到的目标设备从触发时刻到当前测量时刻的运动数据生成的。

[0104] 第一种方式中，目标设备在每个采集时刻采集自己的运动数据并上报给移动终端，移动终端根据目标设备上报的运动数据生成目标设备的运动轨迹。移动终端或目标设备根据各时刻的运动数据生成运动轨迹可以采用现有的任意一种方式，这里不再详细说明。

[0105] 请参照图8所示，图8为目标设备的一种结构示意图，目标设备包括：数据采集单元21、发送单元22和接收单元23。数据采集单元21用于在每个采集时刻采集目标设备的运动数据，发送单元22用于将数据采集单元21采集到的运动数据发送给移动终端，发送单元22还用于向多天线阵列装置发送测量信号。接收单元23，用于接收移动终端发送的消息指令，例如，接收移动终端发送的提示指令，根据该提示指令通过震动、声音、光信号等方式提示用户目标设备远离用户。数据采集单元21包括传感器，数据采集单元21具体通过传感器采集目标设备的运动数据，目标设备通常携带在防丢物体上，目标设备与防丢物体一起运动，目标设备的运动数据也就是防丢物体的运动数据。该传感器具体为加速度仪，陀螺仪，磁力计等，该运动数据具体为：加速度仪，陀螺仪在空间三轴上的速度，角速度的矢量分量等数据。目标设备在每个采集时刻采集防丢物体的运动数据，然后，将运动数据上报给移动终端，移动终端检测运动数据的接收信号强度，运动数据的接收信号强度具体为接收信号的功率值。可选地，目标设备还可以包括处理模块，用于根据数据采集单元21采集到的运动数据生成目标设备的原始运动轨迹，通过发送单元22将该原始运动轨迹发送给移动终端。

[0106] 当移动终端和目标设备建立蓝牙连接时，移动终端和目标设备采用蓝牙协议进行通信，目标设备向移动终端发送的运动数据或者原始运动轨迹可以采用图9所示的帧格式，图9为一种蓝牙数据帧格式，如图9所示，数据帧包括三个字段：接入码(Acess Code)、头部信息(header)和负载(Payload)，接入码中包括数据的同步信息和数据包的标识等，头部信息中包含链路控制信息，负载中携带有目标设备的运动数据、该运动数据对应的采集时刻的时间信息和其他数据，或者，负载中携带有目标设备的原始运动轨迹，以及原始运动轨迹的起始时刻和截止时刻。

[0107] 步骤103、移动终端根据目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角的变化率和目标设备的原始运动轨迹确定目标设备的有效运动轨迹。

[0108] 移动终端在得到目标设备从触发时刻到当前测量时刻方位角和原始运动轨迹之后，还根据各时刻的方位角的变化率，确定目标设备从触发时刻到测量时刻的有效运动轨迹。

[0109] 图10为目标设备的有效运动轨迹的确定示意图，如图10所示，曲线1为目标设备的一种原始运动轨迹，t1时刻为触发时刻，移动终端从t1时刻开始记录目标设备的运动轨迹，t3时刻为当前采集时刻，在t1和t3时刻之间包括多个采集时刻，从曲线1中可以看出，t1-t2时刻，目标设备的原始运动轨迹不规则，t2-t3时刻，目标设备的原始运动轨迹较为规则。因此，移动设备可以将目标设备在t2-t3时刻对应的原始运动轨迹作为目标设备的有效运动轨迹。

[0110] 具体的，移动终端可以根据目标设备的方位角的变化率确定目标设备的有效运动轨迹，图10中的曲线2为移动终端绘制的目标设备的方位角的变化曲线，曲线2中横轴为时间，纵轴表示目标设备的方位角。移动终端可以通过以下方式确定目标设备的方位角的变化率：移动终端获取t1时刻后的两个采集时刻的方位角θt1+1和θt1+2时刻，θt1+1为t1+1时刻的方位角，θt1+2为t1+2时刻的方位角，t1时刻的方位角为θt1，通过差分算法确定t1+1时刻与t1时刻的方位角的差值，以及t1+2时刻与t1时刻的方位角的差值，如果t1+1时刻的方位角的差值小于t1+2时刻的方位角的差值，即|θt1+1-θt1|<|θt1+2-θt1|，说明方位角的变化是持续增大。如果t1+1时刻的方位角的差值大于等于t1+2时刻的方位角的差值，即|θt1+1-θt1||θt1+2-θt1|，说明方位角的变化是在减小。同理，按照上述方法依次计算每个时刻方位角的变化率。以曲线2为例，从t2时刻之后方位角的变化不再跳变，因此，将t2时刻之后运动曲线作为有效运动轨迹。可以通过低通滤波，滤除t1-t2时刻的高频噪声信号保留t2-t3时刻较为平滑的方位角信号。

[0111] 目标设备的运动轨迹和方位角都是相同时域上的连续信号，方位角的变化与目标设备的运动轨迹强相关，跳动变化的方位角对应的运动轨迹也是不规则的。如图10中的曲线3中的灰色部分的曲线即为目标设备的有效运动轨迹。

[0112] 步骤104、移动终端根据目标设备在当前测量时刻相对于移动终端的方位角、目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定目标设备在当前测量时刻的位置信息，并显示目标设备在当前测量时刻的位置信息。

[0113] 本实施例中，在确定目标设备在当前测量时刻的位置信息时，根据目标设备在当前测量时刻相对于移动终端的方位角、目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，因此，能够精确的确定出目标设备的具体位置。例如，移动终端中保存有用户所处室内环境的室内地图，用户当前测量时刻在室内环境中的位置通过现有室内定位技术可以确定，用户位置即移动终端的位置。移动终端将用户位置、目标设备相对于移动终端的方位角、目标设备的有效运动轨迹、目标设备到移动终端的距离与室内平面图进行匹配，得到目标设备在测量时刻的位置信息。

[0114] 目标设备在当前测量时刻的位置信息包括目标设备从触发时刻到当前测量时刻在地图上的运动路径，以及目标设备当前测量时刻所在的具体位置。移动终端会在地图上显示目标设备的当前测量时刻的位置以及目标设备从触发时刻到当前测量时刻在地图上的运动路径，为用户提供准确的位置信息，以便用户根据这些位置信息能够快速准确的找到目标设备。例如在人流拥挤的公共场所，用户的儿童走丢了，儿童身上佩戴有目标设备，用户可以通过移动终端上显示的目标设备断开连接前的运动路径，沿着儿童的运动路径寻找。

[0115] 可以理解的是，本实施例中，步骤101和步骤102在执行时并没有先后顺序，也可以并行的执行，也就是说在确定目标设备相对于移动终端的方位角和目标设备的原始运动轨迹可以同时进行，没有先后顺序。

[0116] 移动终端在确定目标设备的位置信息后，将目标设备的位置信息显示给用户，以便用户根据目标设备的位置信息能够准确的找到目标设备。具体地，本实施例中，当移动终端检测到目标设备在测量时刻到移动终端的距离超过距离阈值时，或者，目标设备与移动终端断开连接时，移动终端可以通过声音、震动、光信号等方式提示用户目标设备远离用户，用户根据移动设备显示的目标设备的位置能够快速、准确的找到目标物体。移动终端也可以同时指示目标设备提示用户。

[0117] 本实施例中，移动终端根据获取到的目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，确定目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角，以及获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻的原始运动轨迹，根据目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角的变化率和该原始运动轨迹确定目标设备的有效运动轨迹，根据目标设备在当前测量时刻相对于移动终端的方位角、目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定目标设备在当前测量时刻的位置信息，并显示目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

[0118] 本实施例的方法，通过目标设备的方位角和有效运动轨迹能够准确的确定目标设备的位置，从而使得用户能够快速准确的找到目标设备。

[0119] 图11为本发明实施例二提供的目标设备的定位方法的流程图，如图11所示，本实施例的方法可以包括以下步骤：

[0120] 步骤201、移动终端接收目标设备在触发时刻的运动数据，根据目标设备在触发时刻的运动数据和移动终端在触发时刻的运动数据，判断目标设备在触发时刻的运动状态与移动终端在触发时刻的运动状态是否相同。

[0121] 移动终端也包括传感器，用于测量移动终端的运动数据，该传感器具体可以为加速度仪，陀螺仪，磁力计等，移动终端通常携带在用户身上与用户一起运动，移动终端的运动数据即为用户的运动数据。该运动数据具体为加速度仪，陀螺仪在空间三轴上的速度，角速度的矢量分量。移动终端根据移动终端的运动数据可以得到移动终端的运动速度，运动方向等运动状态参数。以及根据目标设备上报的运动数据可以得到目标设备的运动速度、运动方向等运动状态参数。

[0122] 目标设备在每个测量时刻采集自己的运动数据并上报给移动终端，移动终端根据目标设备和移动终端在同一测量时刻的运动数据判断目标设备的运动状态与移动终端的运动状态是否相同，如果在某一个测量时刻移动终端的运动状态与目标设备的运动状态不相同，则将这一测量时刻称为触发时刻，从触发时刻开始移动终端对目标设备进行不相同，则移动终端确定对目标设备进行定位，移动终端循环执行步骤202-206，即移动终端在触发时刻以及触发时刻之后的每个测量时刻接收目标设备发送的测量信号，测量目标设备相对于移动终端的方位角，以及根据目标设备生成目标设备的运动轨迹。如果目标设备的运动状态与移动终端的运动状态相同，则移动终端确定不对目标设备进行定位，移动终端在下一个测量时刻重复执行步骤201。

[0123] 由于，移动终端和目标设备的传感器的差异，以及其他一些外部因素，在移动终端与目标设备的运动状态相同的情况下，移动终端采集到的运动数据和目标设备采集到的运动数据也不可能完全相同，因此，得到的移动终端的运动状态参数和目标设备的运动状态参数也不可能完全相同。本实施例中，移动终端的运动状态和目标设备的运动状态相同，并不是说二者的运动状态参数完全相同，只要二者的运动状态参数在一定误差允许范围内，就认为二者的运动状态相同。移动终端的运动状态和目标设备的运动状态相同，说明用户随身携带着该目标设备，目标设备没有远离用户，移动终端不需要对目标设备进行定位。如果移动终端的运动状态和目标设备的运动状态不相同，说明目标设备远离了用户，目标设备可能丢失或者被盗，移动终端需要对目标设备进行定位。

[0124] 本实施例中，也可以直接比较移动终端的运动数据和目标设备的运动数据是否相同，如果不相同，则移动终端确定对目标设备进行定位。如果相同，则移动终端确定不对目标设备进行定位。

[0125] 步骤202、移动终端获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据各测量信号确定目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角。

[0126] 步骤203、移动终端接收目标设备从触发时刻到当前测量时刻的运动数据，根据目标设备从触发时刻到当前测量时刻的运动数据，生成目标设备从触发时刻到当前测量时刻的原始运动轨迹。

[0127] 步骤204、移动终端根据目标设备在各时刻相对于移动终端的方位角的变化率和目标设备的原始运动轨迹确定目标设备的有效运动轨迹。

[0128] 步骤202至204的具体实现方式可参照实施例一的相关描述，这里不再赘述。

[0129] 步骤205、移动终端获取接收到的来自目标设备在当前测量时刻发送的信号的强度，根据该信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定目标设备在当前测量时刻到移动终端的距离。

[0130] 短距离通信技术具有如下特点：通信双方的距离越远，则接收信号强度越弱，当通信双方的距离超过一定阈值时，通信双方建立的短距离通信连接将会断开。因此，可以利用短距离通信的特点，根据接收信号的强度判断通信双方的距离。

[0131] 本实施例中，通信距离映射表可通过预先测量统计的方式生成，该通信距离映射表中存储有信号强度与通信距离映射关系。移动终端根据接收到的来自目标设备在当前测量时刻发送的信号的强度和该通信距离映射表，得到目标设备在测量时刻距离移动终端的距离。

[0132] 本实施例中，只有在移动终端的运动状态与目标设备的运动状态不一致之后，即在触发时刻之后，移动终端才会在每个测量时刻确定目标设备相对于移动终端的方位角、目标设备到移动终端的距离、目标设备从触发时刻到测量时刻的有效运动轨迹。移动终端在确定上述三个参数时没有先后顺序，也可以同时并行的处理。可选地，移动终端也可以实时的测量目标设备相对于移动终端的方位角，以及记录目标设备的运动轨迹，本发明并不对此进行限制。

[0133] 步骤206、移动终端根据目标设备在当前测量时刻相对于移动终端的方位角、目标设备在当前测量时刻到移动终端的距离、目标设备的有效运动轨迹和预先保存的地图确定目标设备在当前测量时刻的位置信息，并显示目标设备在当前测量时刻的位置信息。

[0134] 本实施例的方法，移动终端进一步根据接收到的来自目标设备在当前测量时刻发送的信号的强度，确定目标设备在当前测量时刻距离移动终端的距离，然后，根据目标设备在当前测量时刻相对于移动终端的方位角、在当前测量时刻到移动终端的距离、目标设备的有效运动轨迹和地图确定目标设备的位置信息，能够为目标设备提供更准确的位置信息，从而使得用户根据目标设备的位置信息能够快速准确的找到目标设备。

[0135] 可选地，在实施例二中移动终端也可以通过如下方式判断是否对目标设备进行定位：移动终端判断接收到的来自目标设备在触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；如果小于，则移动终端确定对目标设备进行定位。目标设备与移动终端通过短距离通信技术保持连接，当目标设备远离移动设备时，移动设备接收到的目标设备发送的信号的强度减弱，当信号的强度值减小到接收信号强度阈值时，移动终端确定对目标设备进行定位。如果信号的强度不小于预先设置的接收信号强度阈值，移动终端确定不对目标设备进行定位。来自目标设备在触发时刻发送的信号具体可以为目标设备发送的广播信号或者数据信号，该数据信号可以为目标设备发送的运动数据的信号，或者其他数据信号。

[0136] 图12为本发明实施例三提供的移动终端的结构示意图，如图12所示，本实施例提供的移动终端包括：方位角测量模块21、获取模块22、有效运动轨迹确定模块23、位置确定模块24和显示模块25。

[0137] 其中，方位角测量模块21，用于获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据所述各测量信号确定所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角；

[0138] 获取模块22，用于获取所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹；

[0139] 有效运动轨迹确定模块23，用于根据所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角的变化率和所述原始运动轨迹确定所述目标设备的有效运动轨迹；

[0140] 位置确定模块24，用于根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息；

[0141] 显示模块25，用于显示所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

[0142] 所述获取模块22具体用于：接收所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据，根据所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成所述原始运动轨迹。或者，接收所述目标设备发送的所述原始运动轨迹，所述原始运动轨迹是所述目标设备根据测量得到的所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成的。

[0143] 本实施例中，所述移动终端与所述目标设备之间通过短距离通信方式进行通信。

[0144] 本实施例提供的移动终端，可用于执行实施例一提供的技术方案，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

[0145] 图13为本发明实施例四提供的移动终端的结构示意图，如图13所示，本实施例提供的移动终端在图12所示移动终端的基础上，进一步还包括：判断模块26和距离确定模块27。

[0146] 其中，判断模块26，用于根据所述目标设备在所述触发时刻的运动数据和所述移动终端在所述触发时刻的运动数据，判断所述目标设备在所述触发时刻的运动状态与所述移动终端在所述触发时刻的运动状态是否相同；如果不相同，则确定对所述目标设备进行定位。或者，判断模块26判断所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；如果小于，则确定对所述目标设备进行定位。

[0147] 距离确定模块27，用于获取所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述当前测量时刻发送的信号的强度，根据所述信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离。

[0148] 相应地，所述位置确定模块24还用于：根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹、所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置。

[0149] 本实施例提供的移动终端可用于执行实施例二的技术方案，其具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

[0150] 图14为本发明实施例五提供的移动终端的结构示意图，如图14所示，本实施例提供的移动终端可以用于实施本发明实施例一和实施例二的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明方法实施例一和实施例二的描述。所述移动设备可以为手机、平板电脑、PDA等设备。

[0151] 本实施例以移动设备为手机为例，图14示出的是与本发明实施例提供的移动终端300的部分结构的框图。本实施例中，仅对涉及到定位方法的部件进行描述。参考图14，手机
300具体包括：处理器31、存储器32、显示屏33、WiFi模块34、蓝牙模块35、传感器36、射频电路37(Radio Frequency，简称RF)、电源38等部件。本领域技术人员可以理解，图14中示出的移动终端的结构并不构成对移动终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。尽管未示出，移动终端300还可以包括摄像头、音频电路等部件等，在此不再赘述。

[0152] 存储器32可用于存储计算机可执行程序，处理器31通过运行存储在存储器32的计算机可执行程序来实现本发明实施例提供的目标设备的定位方法。

[0153] 处理器31是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器31内的计算机可执行程序，以及调用存储在存储器31内的数据，执行移动终端300各种功能和处理数据。优选的，处理器31可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器31中。

[0154] 显示屏33用于根据处理器31处理的结果，将相应的结果显示给用户，显示屏33可以采用具有输入功能的触摸屏。

[0155] 无线保真模块34和蓝牙模块35用于和目标设备建立短距离通信，无线保真模块34和蓝牙模块35可以采用多天线阵列接收无线信号，传感器36用于采集手机300的运动数据。

[0156] 本实施例中，处理器31和显示屏33具体具有以下功能：

[0157] 获取目标设备从触发时刻到当前测量时刻发送的各测量信号，根据所述各测量信号确定所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角；

[0158] 获取所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹；

[0159] 根据所述目标设备在所述各时刻相对于所述移动终端的方位角的变化率和所述原始运动轨迹确定所述目标设备的有效运动轨迹；

[0160] 根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹和地图进行匹配，确定所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息，并显示所述目标设备在所述当前测量时刻的位置信息。

[0161] 处理器31获取目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的原始运动轨迹，具体为：接收所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据，根据所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成所述原始运动轨迹。或者，接收所述目标设备发送的所述原始运动轨迹，所述原始运动轨迹是所述目标设备根据测量得到的所述目标设备从所述触发时刻到所述当前测量时刻的运动数据生成的。

[0162] 可选地，所述处理器31还用于：根据所述目标设备在所述触发时刻的运动数据和所述移动终端在所述触发时刻的运动数据，判断所述目标设备在所述触发时刻的运动状态与所述移动终端在所述触发时刻的运动状态是否相同；如果不相同，则确定对所述目标设备进行定位。或者，判断接收到的来自所述目标设备在所述触发时刻发送的信号的强度是否小于预先设置的接收信号强度阈值；如果小于，则确定对所述目标设备进行定位。

[0163] 可选地，处理器31还用于：获取所述移动终端接收到的来自所述目标设备在所述当前测量时刻发送的信号的强度，根据所述信号的强度与预先配置的通信距离映射表，确定所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离，并根据所述目标设备在所述当前测量时刻相对于所述移动终端的方位角、所述目标设备的有效运动轨迹、所述目标设备在所述当前测量时刻到所述移动终端的距离和地图进行匹配，确定所述目标设备的位置。

[0164] 本实施例中，所述移动终端与所述目标设备之间通过短距离通信方式进行通信。

[0165] 本实施例提供的移动终端，可用于执行方法实施例一和实施例二的技术方案。

[0166] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是。

[0167] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合。

[0168] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0169] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。