多轴无人机与其飞行方法

摘要

一种多轴无人机与其飞行方法，多轴无人机包含有：N个悬臂、M个悬臂接口、飞行控制模块、以及运算模块，每一悬臂包含有动力组件。多轴无人机飞行方法包含步骤：检测悬臂接口是否连接有悬臂；计算多轴无人机的总重；判断多轴无人机是否能够飞行；以及若多轴无人机能够飞行，则发出准予飞行讯息。其中N与M皆为自然数，M≥N≥3，而多轴无人机是否能够飞行的判断根据为动力组件的最大总输出功率与多轴无人机的总重。相较于传统技术，本发明可自由改变飞行悬臂数量以形成多种多轴无人机的配置。

权利要求

1.一种多轴无人机，其特征在于，包含：

N个悬臂，每一所述悬臂包含动力组件；

M个悬臂接口，所述N个悬臂通过所述M个悬臂接口与所述多轴无人机可拆卸式地连接；

飞行控制模块，连接所述M个悬臂接口与所述动力组件，用以控制所述动力组件输出功率；以及运算模块，与所述M个悬臂接口电性连接，并根据连接的所述悬臂的最大总输出功率与所述多轴无人机的总重来判断所述多轴无人机是否能够飞行；

其中，所述飞行控制模块依据所述运算模块的判断结果，发出飞行讯息；N与M皆为自然数，M≥N≥3；

其中，所述飞行控制模块用于接收用户输入第一飞行参数与第三飞行参数，所述运算模块根据所述第一飞行参数与所述第三飞行参数，运算出第二飞行参数、第四与第五飞行参数，而所述飞行控制模块将根据所述第一至所述第五飞行参数控制所述多轴无人机的飞行，其中所述第一飞行参数为飞行速度或载重量，所述第二飞行参数为所述N个悬臂的最小配置数,所述第三飞行参数为飞行距离或飞行时间，所述第四飞行参数为载重量或飞行速度，所述第五飞行参数为飞行时间或飞行距离，而所述第一与所述第四飞行参数之间、所述第三与所述第五飞行参数之间互不重复。

2.如权利要求1所述的多轴无人机，其特征在于，进一步包含显示组件，用以显示所述飞行讯息。

3.如权利要求1所述的多轴无人机，其特征在于，所述飞行讯息包含建议悬臂配置数量信息。

4.如权利要求1所述的多轴无人机，其特征在于，所述多轴无人机包含承载结构，用以承载货品。

5.如权利要求4所述的多轴无人机，其特征在于，所述运算模块进一步根据连接有所述N个悬臂的所述M个悬臂接口位置、所述多轴无人机含货品的总重以及所述动力组件的最大总输出功率来判断所述多轴无人机是否能够飞行。

6.如权利要求1所述的多轴无人机，其特征在于，所述飞行控制模块包含无线通信单元，所述无线通信单元与可携式电子装置建立无线连接，并通过所述可携式电子装置输入所述第一飞行参数与所述第三飞行参数，所述运算模块根据所述第一飞行参数与所述第三飞行参数，运算出第二飞行参数、第四与第五飞行参数，而所述飞行控制模块将根据所述第一至所述第五飞行参数控制所述多轴无人机的飞行。

7.如权利要求1所述的多轴无人机，其特征在于，所述飞行控制模块包含数据接口，用户利用可携式电子装置与所述数据接口建立有线联机，并输入所述第一飞行参数与所述第三飞行参数，所述运算模块根据所述第一飞行参数与所述第三飞行参数，运算出第二飞行参数、第四与第五飞行参数，而所述飞行控制模块将根据所述第一至所述第五飞行参数控制所述多轴无人机的飞行。

8.一种多轴无人机的飞行方法，其特征在于，所述多轴无人机包含N个悬臂，以及M个悬臂接口，每一悬臂包含动力组件，所述飞行方法包含以下步骤：检测M个悬臂接口是否连接有N个悬臂；

计算连接的悬臂与多轴无人机的总重；

判断多轴无人机是否能够飞行；

依据判断结果，则发出飞行讯息，

其中N与M皆为自然数，M≥N≥3，而所述多轴无人机是否能够飞行的判断根据为动力组件的最大总输出功率与多轴无人机的总重；

输入第一飞行参数与第三飞行参数；

根据所述第一飞行参数与所述第三飞行参数，运算出第二、第四与第五飞行参数；以及根据第一至第五飞行参数控制所述多轴无人机的飞行，其中所述第一飞行参数为飞行速度或载重量，所述第二飞行参数为所述N个悬臂的最小配置数、所述第三飞行参数为飞行距离或飞行时间、所述第四飞行参数为所述载重量或所述飞行速度、所述第五飞行参数为所述飞行时间或所述飞行距离，而所述第一与所述第四飞行参数之间、所述第三与所述第五飞行参数之间互不重复。

说明书

多轴无人机与其飞行方法

技术领域

[0001] 本发明关于一种多轴无人机与其飞行方法，更明确地说，是关于一种能自由变换悬臂数量与悬臂配置方式的多轴无人机与其飞行方法。

背景技术

[0002] 目前市面上已有许多不同大小、不同轴数以及不同应用层面的多轴飞行器在贩卖。有的是需由使用者遥控的，有的是可程序编程进行自律飞行的，有的小到如玩具一般，也有的大到能挂载摄影机进行空中摄影或是载货飞行。

[0003] 但目前市面上的多轴飞行器多是固定轴数的飞行器，亦即悬臂的数量是固定的，而且马达的输出功率也是固定的，若是将这类的多轴飞行器应用在载货运输上，马达的输出功率将无法根据承载货物重量做出调整，以达到输出功率优化以及电量控制的平衡。

发明内容

[0004] 因应前述问题，本发明的范畴在于提供一种多轴无人机，可依照使用者需求改变悬臂的数量，并根据悬臂的数量与安装位置判断多轴无人机是否能够飞行，并进一步通过飞行参数的输入与设定，来达到飞行距离优化、飞行时间优化以及根据承载货物重量来调整马达输出功率。

[0005] 本发明提供的一种多轴无人机，包含：N个悬臂、M个悬臂接口、飞行控制模块、以及运算模块。

[0006] 其中每一悬臂包含有动力组件，悬臂通过所述M个悬臂接口与多轴无人机可拆卸式地连接；飞行控制模块与所述M个悬臂接口及动力组件电性连接，用以控制动力组件的输出功率；运算模块与所述M个悬臂接口电性连接，用以检测所述M个悬臂接口是否连接有悬臂，并根据动力组件的最大总输出功率与悬臂与多轴无人机的总重来判断多轴无人机是否能够飞行；飞行控制模块依据所述运算模块的判断结果，发出飞行讯息；N与M皆为自然数，M≥N≥3。

[0007] 于本发明的具体实施例中，其中多轴无人机进一步包含显示组件，显示组件飞行控制模块电性连接，当飞行控制模块判断悬臂于所述本体的配置方式可以飞行时，飞行控制模块将发出飞行讯息显示于显示组件上；

[0008] 于本发明的具体实施例中，当飞行控制模块判断悬臂于本体的配置方式无法飞行时，飞行控制模块将发出无法飞行讯息显示于显示组件上。

[0009] 于本发明的具体实施例中，多轴无人机包含承载结构，用以承载货品。

[0010] 于本发明的具体实施例中，其中运算模块进一步根据连接有悬臂的所述M个悬臂接口位置、多轴无人机含货品的总重以及动力组件的最大总输出功率来判断多轴无人机是否能够飞行。

[0011] 于本发明的具体实施例中，其中多轴无人机进一步包含输入接口，用户得利用输入接口输入第一飞行参数与第三飞行参数，运算模块得根据第一飞行参数与第三飞行参数，运算出第二飞行参数、第四与第五飞行参数，而飞行控制模块将根据第一至第五飞行参数、控制所述多轴无人机的飞行。

[0012] 于本发明的具体实施例中，其中第一飞行参数得为飞行速度或载重量，第二飞行参数为所述N个悬臂的最小配置数、第三飞行参数得为飞行距离或飞行时间、第四飞行参数得为载重量或飞行速度、第五飞行参数得为飞行时间或飞行距离，而第一与第四飞行参数之间；第三与第五飞行参数之间互不重复。

[0013] 于本发明的具体实施例中，飞行控制模块包含无线通信单元，用户得利用可携式电子装置与无线通信单元建立无线连接，并输入第一飞行参数与第三飞行参数，运算模块根据第一飞行参数与第三飞行参数，运算出第二飞行参数、第四与第五飞行参数，而飞行控制模块将根据第一至第五飞行参数控制多轴无人机的飞行。

[0014] 于本发明的具体实施例中，飞行控制模块包含数据接口，用户得利用可携式电子装置与数据接口建立有线联机，并输入第一飞行参数与第三飞行参数，运算模块根据第一飞行参数与第三飞行参数，运算出第二飞行参数、第四与第五飞行参数，而飞行控制模块将根据第一至第五飞行参数控制多轴无人机的飞行。

[0015] 本发明的另一范畴在于提供一种多轴无人机的飞行方法，用以控制多轴无人机的飞行，多轴无人机包含N个悬臂，以及M个悬臂接口，每一悬臂包含动力组件，包含以下步骤：S1：检测所述M个悬臂接口是否连接有所述N个悬臂；S3：计算所述N个悬臂与所述本体的总重；S4：判断所述多轴无人机是否能够飞行；以及S6：若所述多轴无人机能够飞行，则发出准予飞行讯息；其中N与M皆为自然数，M≥N≥3，而多轴无人机是否能够飞行的判断根据为所述动力组件的最大总输出功率与多轴无人机的总重。

[0016] 于本发明的另具体实施例中，进一步包含步骤S5：若多轴无人机无法飞行，则发出无法飞行讯息。

[0017] 于本发明的另一具体实施例中，多轴无人机的飞行方法另包含有以下步骤：使用者输入第一飞行参数与第三飞行参数；根据第一飞行参数与第三飞行参数，运算出第二、第四与第五飞行参数；以及根据第一至第五飞行参数控制所述多轴无人机的飞行。

[0018] 于本发明的另一具体实施例中，其中第一飞行参数得为飞行速度或载重量，第二飞行参数为所述N个悬臂的最小配置数、第三飞行参数得为飞行距离或飞行时间、第四飞行参数得为载重量或飞行速度、第五飞行参数得为飞行时间或飞行距离，而第一与第四飞行参数之间；第三与第五飞行参数之间互不重复。

[0019] 相较于传统技术，本发明通过多个悬臂接口以及多个飞行悬臂的组合，来达到可自由改变飞行悬臂数量与多种多轴无人机的配置。

附图说明

[0020] 图1绘示了根据本发明的具体实施例的多轴无人机上视图。

[0021] 图2绘示了根据本发明的具体实施例的多轴无人机侧视图。

[0022] 图3绘示了根据本发明的具体实施例的多轴无人机功能方块图。

[0023] 图4绘示了根据本发明的具体实施例的显示组件显示的用户接口示意图。

[0024] 图5绘示了根据本发明的具体实施例的多轴无人机飞行方法流程图。

[0025] 图6绘示了根据本发明的另具体实施例的多轴无人机飞行方法流程图。

[0026] 符号说明

[0027] 1：多轴无人机

[0028] 10：本体                   102：外壳

[0029] 104：悬臂接口              106：运算模块

[0030] 108：飞行控制模块

[0031] 1082：电流控制单元         1084：机身控制单元

[0032] 1086：电量测量单元         1088：无线通信单元

[0033] 110：显示组件              114：开关

[0034] 11：RC遥控模块             12：悬臂

[0035] 122：动力组件              13：数据接口

[0036] 14：承载结构               15：存储媒体

[0037] 16：电池                   17：输入接口

[0038] 18：卫星定位模块

[0039] 2：多轴无人机飞行方法

[0040] C1～C3、E0～E6、S0～S10：步骤

[0041] D：飞行距离                T：飞行时间

[0042] X：最小所述悬臂12的配置数  V：最高飞行速度

具体实施方式

[0043] 本发明的范畴提供一种多轴无人机1，可依照使用者需求改变悬臂的数量，并根据悬臂的数量与安装位置判断多轴无人机是否能够飞行，并进一步通过飞行参数的输入与设定，来达到飞行距离优化、飞行时间优化以及根据承载货物重量来调整马达输出功率。

[0044] 请参阅图1至图3，图1绘示了根据本发明的具体实施例的多轴无人机上视图。图2绘示了根据本发明的具体实施例的多轴无人机侧视图。图3绘示了根据本发明的具体实施例的多轴无人机功能方块图。

[0045] 本发明的多轴无人机1包含有：本体10以及N个悬臂12，每一所述N个悬臂12包含有动力组件122，动力组件122得为马达。本体10包含有外壳102、M个悬臂接口104、运算模块106、飞行控制模块108、显示组件110、输入接口17以及开关114；其中N与M皆为自然数，M≥N≥3，而于本实施例中，M＝8，而N至少为4。

[0046] 其中，M个悬臂接口104露出于外壳102的侧表面，所述悬臂12通过所述M个悬臂接口104与多轴无人机1可拆卸式地连接。外壳102具有可拆卸式的承载结构14，用以承载货品，但承载结构不限定为可拆卸式，也可为无人机本体结构的设计。外壳102内可容纳有运算模块106以及飞行控制模块108，但不以此为设限。飞行控制模块108连接M个悬臂接口104与动力组件122，用以控制动力组件122的输出功率。运算模块106与M个悬臂接口104、飞行控制模块108以及显示组件110电性连接。显示组件110、输入接口17以及电源开关114皆设置于外壳102的上表面，而输入接口17与飞行控制模块108电性连接。

[0047] 运算模块106用以检测M个悬臂接口104中哪些接口连接有所述悬臂12，并根据连接有所述悬臂12的所述悬臂接口104位置、动力组件122的最大总输出功率与多轴无人机1的总重来判断多轴无人机1是否能够飞行。若外壳102上安装有承载结构14时，运算模块106则进一步根据连接有所述悬臂12的所述悬臂接口104位置、动力组件122的最大总输出功率与多轴无人机1与货品的总重来判断多轴无人机1是否能够飞行。而当运算模块106在判断完多轴无人机1能够飞行之后，将发出准予飞行讯息至显示组件110，并将准予飞行讯息显示于显示组件110上，而当运算模块106在判断完多轴无人机1不能够飞行之后，将发出无法飞行讯息至显示组件110，并将无法飞行讯息显示于显示组件110上。

[0048] 其中显示组件110得为发光二极管(LED)，而准予飞行讯息与无法飞行讯息个别以不同颜色的可见光信号来表示，例如以亮绿灯表示准予飞行讯息；以亮红灯表示无法飞行讯息。显示组件110亦得为液晶屏幕，而准予飞行讯息与无法飞行讯息亦个别以文字讯息显示于液晶屏幕上。而运算模块106与飞行控制模块108得为相互独立的集成电路或单芯片，或是整合成块集成电路或单芯片，本发明对此不加以设限。

[0049] 于本实施例中，显示组件110设置于本体10的上表面，但本发明并不以此为限制，显示组件110亦得与本体10，以及运算模块106之间以无线网络连接，此时显示组件110得为多轴无人机1的遥控器上的指示灯，或是可携式电子装置上的显示屏幕或触控屏幕等。

[0050] 接着请参阅图3，在N个悬臂12经由M个悬臂接口接上本体10之后，而运算模块106也根据N个悬臂12的动力组件122的最大总输出功率，以及多轴无人机1与货品的总重判断多轴无人机1可以飞行之后，飞行控制模块108则通过控制动力组件122的输出功率来进行多轴无人机1的飞行控制。

[0051] 飞行控制模块108包含有电流控制单元1082、机身控制单元1084、电量测量单元1086以及无线通信单元1088。于本实施例中，飞行控制模块108与电池16、RC遥控模块11、存储媒体15、卫星定位模块18连接，而存储媒体15与数据接口13以及输入接口17连接。各组件的功能将详述于以下段落。

[0052] 电池16用以提供多轴无人机1电力，电量测量单元1086用以测量电池16的电量。RC遥控模块11用以使多轴无人机1能接收遥控信号，以使多轴无人机1能向传统的遥控玩具一般，由使用者操作飞行。卫星定位模块18用以使多轴无人机1能够自行感测本身的所在位置。

[0053] 请同时参阅图1与图3，如图1所示，输入接口17设置于本体10的上表面，用以提供用户利用输入接口17输入第一飞行参数与第三飞行参数，而输入的第一与第三飞行参数将被储存于存储媒体15中，再经由飞行控制模块108被传输至运算模块106中，而运算模块106根据输入的第一飞行参数，以第一表达式运算出第二飞行参数；运算模块106再根据第二飞行参数指定出第四飞行参数；最后运算模块106以第三飞行参数与第四飞行参数以第二表达式算得第五飞行参数。在算得第一至第五飞行参数之后，使用者得根据所述飞行参数，在本体10上装上悬臂12，而飞行控制模块108将根据所述飞行参数控制多轴无人机1的飞行。其中，第一表达式与第二表达式如下：

[0054] 第一表达式：本体重+(悬臂重*X)+载重量≦(500*X)

[0055] 第二表达式：V≥D/T

[0056] 其中于本实施例中。第一飞行参数为载重量(g)、第二飞行参数为最小所述悬臂12的配置数X、第三飞行参数为飞行距离D(Km)，第四飞行参数为最高飞行速度V(Km/Hr)、第五飞行参数为飞行时间T(Hr)。

[0057] 本体重为本体10的重量，而悬臂重即为单一所述悬臂12的重量，单位皆为公克，第一表达式中的500是单一动力组件122在最大输出功率下的载重量，单位亦为公克，其中本体重、单一悬臂重以及单一动力组件122在最大输出功率下的载重量会事先设定于运算模块106内，若是以后使用者购买了出力较高的悬臂12套件时，用户亦可对动力组件122载重量的数据进行修改。

[0058] 首先，多轴无人机1的最高飞行速度V与悬臂12的总数X成正相关。例如多轴无人机1配置有三个悬臂12时，最高飞行速度为3km/hr，多轴无人机1配置有四个悬臂12时，最高飞行速度为5km/hr，配置有六个悬臂12时，最高飞行速度为6km/hr，配置有八个悬臂12时，最高飞行速度为10km/hr，如以下表一所示，其中此处所指的最高飞行速度是指所有悬臂12以最大功率输出时的飞行速度。这些飞行速度-悬臂数量的对应关系会记录于运算单元106内。而在输入了所欲的飞行距离与飞行时间后，算得了满足前述飞行距离与飞行时间所需的最高飞行速度V，而运算单元106此时会从前述的飞行速度-悬臂数量对应关系中选择适合的悬臂12配置数X，并显示于显示面板110上。

[0059] 表一：飞行速度-悬臂数量对应关系

[0060]

[0061] 使用者通过输入载重量作为第一飞行参数，带入第一表达式后算得第二飞行参数的最小所述悬臂12的配置数量X(以下简称为悬臂配置数量X)，再根据表一内容查表以确知第四飞行参数的最高飞行速度V。而使用者输入飞行时间T(或飞行距离D)以作为第三飞行参数，配合第四飞行参数的最高飞行速度V以第二表达式算出飞行距离D(或飞行时间T)以作为第五飞行参数。若用户输入的载重量超过在完整配置动力组件122下(取决于悬臂接口104数量)，最大输出功率下的载重量，运算模块106将传送无法飞行讯息至显示组件110，并显示于显示组件110上

[0062] 前述的实施例，先输入载重量与飞行时间T或飞行距离D等飞行参数上进行讨论，其中以载重量为决定悬臂最小配置数X的核心参数。然而本发明于此提出另一种实施例，使用者得先指定多轴无人机1的最高飞行速度V作为第一飞行参数，再从表一所示的对应关系找出对应的悬臂配置数量X以作为第二飞行参数后，本发明再根据第一表达式，来算得在指定的第一飞行参数(最高飞行速度V)之下，多轴无人机1的载重量(第四飞行参数)，而使用者再输入飞行时间T(或飞行距离D)作为第三飞行参数，由第二表达式搭配第一飞行参数(最高飞行速度V)来算出飞行距离D(或飞行时间T)以作为第五飞行参数。

[0063] 于此实施例中，运算模块106会先对用户输入的第一飞行参数，亦即最高飞行速度V进行判断。若用户输入的最高飞行速度V超过了表一所列的最高速度范围，运算模块106将传送无法飞行讯息至显示组件110，并显示于显示组件110上；而若用户输入的最高飞行速度V虽未超过表一所列的最高速度范围，但在表一中未有直接对应的飞行速度数值时(例如输入5.5Km/Hr时)，运算模块106会选择最接近又大于所述输入数值的对应速度(亦即6Km/Hr)，再将所述速度所对应的悬臂配置数量X显示于显示组件110上。

[0064] 需要知道的是，以上的实施例说明以运算模块106先根据多轴无人机1已连接的悬臂12数量，判断多轴无人机1是否能够飞行，而后再根据使用者所输入的飞行参数，进一步修正多轴无人机1应连接的悬臂12数量来依照使用者输入的飞行参数飞行。但本发明并不以此为限，本发明亦可在多轴无人机1开机后，由使用者直接输入前述的飞行参数，再由运算模块106根据第一与第二表达式算出多轴无人机1应连接的悬臂12数量，亦即悬臂配置数量X，来依照使用者输入的飞行参数飞行。

[0065] 存储媒体15得为硬盘、动态随机存取内存(Dynamic Random Access Memory,DRAM)、静态随机存取内存(Static Random Access Memory,SRAM)。

[0066] 但本发明在输入各参数的方式并不以前述的输入接口17为限，于其他实施例中，亦得通过无线通信单元1088与可携式电子装置建立无线网络连接，再通过可携式电子装置来输入第一与第二飞行参数。亦或是通过数据接口13与可携式电子装置建立有线连接，再通过可携式电子装置来输入第一与第二飞行参数。于本实施例中，输入各飞行参数时的显示组件110的显示接口如图4所示，图4绘示了根据本发明的具体实施例的显示组件显示的用户接口示意图。

[0067] 为了让本发明的多轴无人机1能自律飞行，使用者得利用可携式电子装置或定置型电子装置，通过无线通信单元1088、或数据接口13来将规划好的多轴无人机1飞行路径输入至存储媒体15中，再由卫星定位模块18进行导航，并由飞行控制模块108内的机身控制单元1084保持机身平衡以及飞行方向的控制，再由电流控制单元1082控制所述悬臂12的动力组件122的输出功率，来调整多轴无人机的飞行速度与姿势。

[0068] 请参阅图5，图5绘示了根据本发明的具体实施例的多轴无人机飞行方法流程图。本发明的另一范畴在于提供一种多轴无人机的飞行方法2，用以控制多轴无人机的飞行，多轴无人机包含N个悬臂，以及M个悬臂接口，每一悬臂包含动力组件，包含以下步骤：S1：检测所述悬臂接口是否连接有所述悬臂；S3：计算所述悬臂与所述本体的总重；S4：判断所述多轴无人机是否能够飞行；以及S6：若所述多轴无人机能够飞行，则发出准予飞行讯息；其中N与M皆为自然数，M≥N≥3，而多轴无人机是否能够飞行的判断根据为所述动力组件的最大总输出功率与多轴无人机的总重。

[0069] 更详细地说，本发明提供的一种多轴无人机的飞行方法包含步骤S0～S10，以下搭配图1、图2与图5进行详细说明。首先，先执行步骤S0，按下开关114以启动多轴无人机1，接着，运算模块106检测M个悬臂接口104中哪些接口连接有所述悬臂12。若在预设时间，例如三分钟内，运算模块106都检测不到有至少个悬臂12被接入任悬臂接口104时，运算模块106将执行步骤S2：预设时间后本体自动关机，使本体10自动关机来节省电力。

[0070] 若运算模块106有检测到至少个悬臂12被接入任悬臂接口104时，运算模块106将执行步骤S3：计算悬臂与本体的总重。接着进入步骤S4：判断多轴无人机是否能够飞行。由于单一动力组件122的载重量、本体重与单一悬臂重皆为已知，故运算模块106即可先根据前述的第一表达式与第二表达式，算出最小所述悬臂12的配置数X，并检测目前多轴无人机1上所连接的所述悬臂12是否大于或等于X，若否，则进入步骤S5：运算模块发出无法飞行讯息，而无法飞行讯息将被发送至显示组件110而被显示。若是，则进入步骤S6：运算模块发出准予飞行讯息，而准予飞行讯息将被发送至显示组件110而被显示，其中，飞行讯息更包含建议悬臂配置数量信息。

[0071] 接下来进入步骤S7：判断多轴无人机是否设为自律飞行。由于本发明的多轴无人机1亦可以RC遥控方式操作，故于此步骤中，由飞行控制模块108检测是否接收有来自RC遥控模块的控制信号，若否，表示多轴无人机1将不进行自律飞行，即进入步骤S8：RC遥控模块控制多轴无人机飞行。若是，表示多轴无人机1将进行自律飞行，而进入步骤S9：飞行控制模块加载飞行参数与飞行路径，其中，步骤S7～S8得为选择性实施，于另一实施例中，步骤S7～S8得被省略。于本实施例中，飞行参数与飞行路径通过输入接口17与无线通信单元1088被输入至飞行控制模块108中。而在飞行参数输入之后，将先从步骤S9跳回步骤S4，再一次进行多轴无人机1是否能根据输入的飞行参数进行飞行的判断。因为有当前多轴无人机1的性能达不到输入飞行参数的要求的可能，例如目前多轴无人机1已连接有3个悬臂12，最高速度3Km/Hr的配置下，输入的飞行参数却要求以飞行速度6Km/Hr飞行。另一实施例为使用者已输入有载重量的飞行参数，但目前多轴无人机1的悬臂12配置不足以承载所述载重量，故经由步骤S4的再次检视，使用者可根据回传的飞行讯息来更新输入的飞行参数要求或改变多轴无人机1的悬臂12配置。

[0072] 而从步骤S9跳回步骤S4，再顺着步骤S5至S7回到步骤S9时，若此时已符合当前多轴无人机1的性能，则进行步骤S10：多轴无人机进行自律飞行。但若此时要更新飞行参数，则再次跳回步骤S4，再一次进行多轴无人机1是否能根据输入的飞行参数进行飞行的判断。以此类推。

[0073] 多轴无人机的飞行方法2进一步包含以下步骤：步骤C1：使用者输入第一飞行参数与第三飞行参数；步骤C2：根据所述第一飞行参数与所述第三飞行参数，运算出第二、第四与第五飞行参数；以及步骤C3：根据所述第一至所述第五飞行参数控制所述多轴无人机的飞行。

[0074] 其中第一飞行参数得为飞行速度或载重量，第二飞行参数为悬臂配置数量、第三飞行参数得为飞行距离或飞行时间、第四飞行参数得为载重量或飞行速度、第五飞行参数得为飞行时间或飞行距离，而第一与第四飞行参数之间；第三与第五飞行参数之间互不重复。

[0075] 而于步骤C1中，使用者得利用设置于外壳102上的输入接口17，或是通过可携式电子装置，以有线连接或无线连接的方式将第一与第三飞行参数输入至多轴无人机1内，并由存储媒体15加以记录。而输入的第一与第三飞行参数再经由飞行控制模块108被传输至运算模块106中，进行步骤C2：运算模块106根据输入的第一飞行参数，以第一表达式运算出第二飞行参数；再根据第二飞行参数参照表一内容指定出第四飞行参数。接着再根据使用者输入的第三飞行参数与之前算得的第四飞行参数，以第二表达式运算出第五飞行参数；最后进行步骤C3：飞行控制模块108再根据第一至所述第五飞行参数控制多轴无人机1的飞行。

[0076] 需要知道的是，以上的方法实施例说明以运算模块106先根据多轴无人机1已连接的悬臂12数量，判断多轴无人机1是否能够飞行，而后再根据使用者所输入的飞行参数，进一步修正多轴无人机1应连接的悬臂12数量来依照使用者输入的飞行参数飞行。但本发明并不以此为限，本发明亦可在多轴无人机1开机后，由使用者直接输入前述的飞行参数，再由运算模块106根据第一与第二表达式算出多轴无人机1应连接的悬臂12数量，亦即悬臂配置数量X，来依照使用者输入的飞行参数飞行。其方法实施例详细说明如下。

[0077] 请参阅图6，图6绘示了根据本发明的另一具体实施例的多轴无人机飞行方法流程图。本发明的另提供一种多轴无人机的飞行方法3，用以控制多轴无人机的飞行，多轴无人机包含N个悬臂，以及M个悬臂接口，每一悬臂包含动力组件，包含以下步骤：步骤E1：使用者输入第一与第三飞行参数以及飞行路径；步骤E2：计算第二、第四以及第五飞行参数；步骤E3：根据第一至第五飞行参数，输出所需悬臂配置数量信息；步骤E4：判断多轴无人机是否设为自律飞行；若否，则进行步骤E5：多轴无人机根据所述第一至所述第五飞行参数进行遥控飞行；若是，则进行步骤E6：多轴无人机根据所述第一至所述第五飞行参数，以及飞行路径进行自律飞行。

[0078] 以下将详细说明多轴无人机的飞行方法3。请再参阅图6，首先，先执行步骤S0，按下开关114以启动多轴无人机1，此时多轴无人机1尚未连接任何悬臂12。接着于步骤E1中，使用者先输入两个飞行参数，分别以第一与第三代称，第一飞行参数得为飞行速度或载重量，第三飞行参数得为飞行距离或飞行时间。飞行参数输入之后即进行步骤E2，由运算模块106根据第一飞行参数与第三飞行参数，以前述的第一表达式与第二表达式算出第二、第四与第五飞行参数。第二飞行参数为悬臂配置数量、第四飞行参数得为载重量或飞行速度、第五飞行参数得为飞行时间或飞行距离，而第一与第四飞行参数之间；第三与第五飞行参数之间互不重复。

[0079] 而在运算模块106算得所有飞行参数之后，进行步骤E3，根据第一至第五飞行参数，输出建议悬臂配置数量X信息，以使用户能得知需要安装多少悬臂12至多轴无人机1的本体10。而前述的所需悬臂配置数量X信息得被输出至显示组件110供用户判读，或是经由无线通信单元1088输出至用户的可携式电子装置供用户判读。

[0080] 当用户已依照所需悬臂配置数量X，将相当于X的悬臂12数量安装至本体10之后，进行步骤E4，判断多轴无人机是否设为自律飞行。由于本发明的多轴无人机1亦可以RC遥控方式操作，故于步骤E4中，由飞行控制模块108检测是否接收有来自RC遥控模块的控制信号，若有，表示多轴无人机1将不进行自律飞行，即进入步骤E5：多轴无人机根据所述第一至所述第五飞行参数进行遥控飞行。若无，表示多轴无人机1将进行自律飞行，则进行步骤E6：多轴无人机根据所述第一至所述第五飞行参数，以及飞行路径进行自律飞行。

[0081] 综上所述，本发明提供一种多轴无人机，具有多个悬臂接口以及多个附有动力组件的悬臂，亦即飞行悬臂，运算模块与飞行控制模块。本发明可自由改变飞行所需的附有动力组件的悬臂数量，并由运算模块根据设置的悬臂数量、机体重量以及动力组件输出功率来判断多轴无人机是否能够飞行，再输入包含飞行时间、飞行距离与载重量或飞行速度等飞行参数至运算模块后，由飞行控制模块控制多轴无人机的飞行。另提供一种多轴无人机的飞行方法，先判断无人机本体是否安装有飞行用悬臂，并根据飞行悬臂的安装位置、飞行悬臂的输出功率与全机总重判断是否能够飞行，再通过输入的飞行参数实现所需的飞行计划要求。

[0082] 相较于传统技术，本发明通过多个悬臂接口以及多个飞行悬臂的组合，来达到可自由改变飞行悬臂数量与多种多轴无人机的配置。

[0083] 通过以上较佳具体实施例的详述，希望能更加清楚描述本发明的特征与精神，而并非以上述所揭露的较佳具体实施例来对本发明的范畴加以限制。相反地，其目的是希望能涵盖各种改变及具相等性的安排于本发明所欲申请的专利范围的范畴内。因此，本发明所申请的专利范围的范畴应所述根据上述的说明作最宽广的解释，以致使其涵盖所有可能的改变以及具相等性的安排。