本发明公开了一种排爆机器人智能隧进探测装置，包括壳体，壳体的前端设置有开口，在开口处铰接有上门和下门，上门和下门将开口封闭且上门和下门关于壳体的中心轴对称；在壳体远离开口的内部安装有电机，电机的输出轴上安装有法兰盘，法兰盘上设置有若干安装孔；在壳体的内壁对称设置有扭杆组，分别为上细扭杆和下细扭杆，上细扭杆的一端通过安装孔安装在法兰盘上，上细扭杆的另一端与上门内侧连接；下细扭杆的一端通过安装孔安装在法兰盘上，下细扭杆的另一端与下门内侧连接。本发明可以有效避免虚排（即把非未爆物当作未爆物排除）和漏排，对未爆物进行接触性探测，从而提高未爆物探测的效率和精确度。
1.一种排爆机器人智能隧进探测装置，其特征在于：包括壳体（1），壳体（1）的前端设置有开口，在开口处铰接有上门（3）和下门（4），上门（3）和下门（4）将开口封闭且上门（3）和下门（4）关于壳体（1）的中心轴对称；在壳体（1）远离开口的内部安装有电机（5），电机（5）的输出轴上安装有法兰盘（6），法兰盘（6）上设置有若干安装孔（7）；在壳体（1）的内壁对称设置有扭杆组，分别为上细扭杆（8）和下细扭杆（9），上细扭杆（8）的一端通过安装孔（7）安装在法兰盘（6）上，上细扭杆（8）的另一端与上门（3）内侧连接；下细扭杆（9）的一端通过安装孔（7）安装在法兰盘（6）上，下细扭杆（9）的另一端与下门（4）内侧连接。
2.根据权利要求1所述的一种排爆机器人智能隧进探测装置，其特征在于：在上细扭杆（8）与上门（3）之间安装有上轨道板（10）和上粗扭杆（11），上细扭杆（8）穿过上轨道板（10）上的孔与上粗扭杆（11）的一端铰接，上粗扭杆（11）上安装有若干滑轮（12），上粗扭杆（11）的另一端与上门（3）内侧连接；在下细扭杆（9）与下门（4）之间安装有下轨道板（13）和下粗扭杆（14），下细扭杆（9）穿过下轨道板（13）上的孔与下粗扭杆（14）的一端铰接连接，下粗扭杆（14）上安装有若干滑轮（12），下粗扭杆（14）的另一端与下门（4）内侧连接。
3.根据权利要求2所述的一种排爆机器人智能隧进探测装置，其特征在于：所述上轨道板（10）安装在壳体（1）靠近上门（3）的内壁上且上轨道板（10）与壳体（1）之间设置有供滑轮（12）滚动的通道Ⅰ；所述下轨道板（13）安装在壳体（1）靠近下门（4）的内壁上且下轨道板（13）与壳体（1）之间设置有供滑轮（12）滚动的通道Ⅱ。
4.根据权利要求3所述的一种排爆机器人智能隧进探测装置，其特征在于：所述上轨道板（10）和下轨道板（13）上均设置有滑坡。
5.根据权利要求1所述的一种排爆机器人智能隧进探测装置，其特征在于：所述壳体（1）的前端为缩颈结构，且与水平面的夹角为15°25°。
6.根据权利要求1所述的一种排爆机器人智能隧进探测装置，其特征在于：所述上细扭杆（8）相互之间通过万向节连接在一起；所述下细扭杆（9）相互之间通过万向节连接在一起。
一种排爆机器人智能隧进探测装置
技术领域
[0001] 本发明属于安全探测技术领域，具体涉及一种排爆机器人智能隧进探测装置。
背景技术
[0002] 恐怖分子或敌对分子为了最大程度延迟未爆物的排除，往往使用某些具有防排、延期自炸和感应启动等功能的智能弹药，把各类爆炸物采用侵彻或者掩埋的方式放到地面下，形成未爆物。未爆物通过感觉周围的磁场改变、机械震动爆炸或在设定时间起爆，以达到延迟排爆的目的。因此，必须根据未爆弹的不同情况和特点，采取高效、针对性强的方法和相应的器材与装备进行排除。
[0003] 传统的未爆物排除通常采取探测和排除分开进行的方式：即排爆人员先进行地面非接触探测，然后采用在现场人工挖掘或直接引爆的方法进行排除。探测和排除分开进行，不仅效率低，不符合实际情况下快速排除未爆物的要求，而且势必会直接威胁到人员、装备的安全，并进而严重影响反恐工作的顺利开展。现代反恐工作时效性极强，未爆物排除工作直接关系到反恐等相关部门战斗力的正常发挥，要求未爆物排除工作必须能够快速、准确、高效地实施。
[0004] 针对未爆物的特性和传统未爆物排除方法存在的问题，研制了未爆物非开挖排除装备——排爆机器人智能隧进探测装置。该装置是一种特殊的工作在地面下的未爆物排除装备，可以代替排爆人员进行现场探测与排除，并且使探测与排除一体化，不仅有效保障了排爆人员的安全，而且提高了未爆物排除的效率，满足了反恐对未爆物进行快速、高效排除的要求。
发明内容
[0005] 针对上述现有技术中描述的不足，本发明的目的是提供一种排爆效果好，排爆准确的排爆机器人智能隧进探测装置。
[0006] 为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下：
[0007] 一种排爆机器人智能隧进探测装置，包括壳体，壳体的前端设置有开口，在开口处铰接有上门和下门，上门和下门将开口封闭且上门和下门关于壳体的中心轴对称；在壳体远离开口的内部安装有电机，电机的输出轴上安装有法兰盘，法兰盘上设置有若干安装孔；在壳体的内壁对称设置有扭杆组，分别为上细扭杆和下细扭杆，上细扭杆的一端通过安装孔安装在法兰盘上，上细扭杆的另一端与上门内侧连接；下细扭杆的一端通过安装孔安装在法兰盘上，下细扭杆的另一端与下门内侧连接。
[0008] 在上细扭杆与上门之间安装有上轨道板和上粗扭杆，上细扭杆穿过上轨道板上的孔与上粗扭杆的一端铰接，上粗扭杆上安装有若干滑轮，上粗扭杆的另一端与上门内侧连接；在下细扭杆与下门之间安装有下轨道板和下粗扭杆，下细扭杆穿过下轨道板上的孔与下粗扭杆的一端铰接连接，下粗扭杆上安装有若干滑轮，下粗扭杆的另一端与下门内侧连接。
[0009] 所述上轨道板安装在壳体靠近上门的内壁上且上轨道板与壳体之间设置有供滑轮滚动的通道Ⅰ；所述下轨道板安装在壳体靠近下门的内壁上且下轨道板与壳体之间设置有供滑轮滚动的通道Ⅱ。上轨道板和下轨道板一方面起到定位作用，另一方面给滑轮提供移动的通道。滑轮可以减少轨道板与扭杆之间的摩擦力，使得扭杆可以顺滑做往复运动。
[0010] 所述上轨道板和下轨道板上均设置有滑坡。
[0011] 所述壳体的前端为缩颈结构，且与水平面的夹角为15°25°。~
[0012] 所述上细扭杆相互之间通过万向节连接在一起；所述下细扭杆相互之间通过万向节连接在一起。
[0013] 本发明通过电机带动法兰盘转动，法兰盘带动上扭杆和下扭杆产生一定的扭转，将上门和下门拉开，使智能隧进探测装置内的探测系统伸出进行探测，探测完成后再通过上扭杆和下扭杆将上门和下门关闭，确保隧进过程中探测装置不受损坏。该装置可以有效避免虚排（即把非未爆物当作未爆物排除）和漏排，对未爆物进行接触性探测，从而提高未爆物探测的效率和精确度。
附图说明
[0014] 图1为本发明的结构示意图。
[0015] 图2为本发明法兰盘的结构示意图。
[0016] 图3为本发明上轨道板的结构示意图。
具体实施方式
[0017] 如图1-3所示，一种排爆机器人智能隧进探测装置，包括壳体1，所述壳体1的前端为缩颈结构，且与水平面的夹角为15°25°。壳体1的前端设置有开口，在开口处铰接有上门~3和下门4，上门3和下门4将开口封闭且上门3和下门4关于壳体1的中心轴对称。
[0018] 在壳体1远离开口2的内部安装有电机5，电机5的输出轴上安装有法兰盘6，法兰盘6上设置有若干安装孔7。
[0019] 在壳体1的内壁对称设置有扭杆组，分别为上细扭杆8和下细扭杆9，所述上细扭杆8相互之间通过万向节连接在一起；所述下细扭杆9相互之间通过万向节连接在一起。
[0020] 上细扭杆8的一端通过安装孔7安装在法兰盘6上，上细扭杆8的另一端与上门3内侧连接。
[0021] 为了便于将上门3拉开与关闭，在上细扭杆8与上门3之间安装有上轨道板10和上粗扭杆11，所述上轨道板10安装在壳体1靠近上门3的内壁上且上轨道板10与壳体1之间设置有供滑轮12滚动的通道Ⅰ。上细扭杆8穿过上轨道板10上的孔与上粗扭杆11的一端铰接，上粗扭杆11上安装有若干滑轮12，上粗扭杆11的另一端与上门3内侧连接。
[0022] 为了增加上粗扭杆的扭矩，在上轨道板10上均设置有滑坡。
[0023] 下细扭杆9的一端通过安装孔7安装在法兰盘6上，下细扭杆9的另一端与下门4内侧连接。
[0024] 为了便于将下门4拉开与关闭，在下细扭杆9与下门4之间安装有下轨道板13和下粗扭杆14，所述下轨道板13安装在壳体1靠近下门4的内壁上且下轨道板13与壳体1之间设置有供滑轮12滚动的通道Ⅱ。下细扭杆9穿过下轨道板13上的孔与下粗扭杆14的一端铰接连接，下粗扭杆14上安装有若干滑轮12，下粗扭杆14的另一端与下门4内侧连接。
[0025] 为了增加下粗扭杆14的扭矩，在下轨道板13上设置有滑坡。
