无人驾驶飞行器的接口系统和接口控制方法

摘要

本发明实施例涉及一种无人驾驶飞行器的接口系统和接口控制方法，该系统包括：物理接口，包括多个引脚；至少一个协议转换模块，根据接入物理接口的目标载荷的通信协议类型，对目标载荷进行通信协议的转换；I/O强驱动模块，根据目标载荷的配置数据和通信协议类型，对物理接口的各引脚进行驱动；主控制器，根据目标载荷的配置数据，配置物理接口的各引脚的功能；根据配置数据确定目标载荷的通信协议类型，并根据目标载荷的通信协议类型配置协议转换模块的功能；透过I/O强驱动模块和协议转换模块与目标载荷进行通信，并执行目标载荷的功能。通过本发明，无人机的载荷可以用较少引脚和物理接口尺寸实现较大通用性，增强无人机的可扩展性。

权利要求

1.一种无人驾驶飞行器的接口系统，其特征在于，包括：

物理接口，包括多个引脚；

至少一个协议转换模块，用于根据接入所述物理接口的目标载荷的通信协议类型，对所述目标载荷进行通信协议的转换；

I/O强驱动模块，与所述协议转换模块和所述物理接口分别连接，用于根据所述目标载荷的配置数据和通信协议类型，对所述物理接口的各引脚进行驱动；

主控制器，与所述物理接口、协议转换模块和所述I/O强驱动模块分别连接，用于根据所述目标载荷的配置数据，配置所述物理接口的各引脚的功能；根据所述配置数据确定所述目标载荷的通信协议类型，并根据所述目标载荷的通信协议类型配置所述协议转换模块的功能；透过所述I/O强驱动模块和所述协议转换模块与所述目标载荷进行通信，并执行所述目标载荷的功能。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

插入检测与识别模块；用于对所述物理接口是否插入目标载荷进行插入检测与识别。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述插入检测与识别模块包括：插入检测单元，用于根据所述物理接口的插入检测与识别引脚的电压值，判断所述物理接口是否插入所述目标载荷；

载荷识别单元，与所述插入检测单元连接，用于在所述插入检测单元判定为插入所述目标载荷的情况下，通过所述插入检测与识别引脚从所述目标载荷中读取配置数据，并对所述配置数据进行校验。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述插入检测单元还用于在检测到将所述目标载荷从所述物理接口拔出的情况下，控制所述I/O强驱动模块断开，控制所述协议转换模块停止工作，并指示所述插入检测单元继续进行插入检测。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述物理接口包括通用I/O引脚，所述通用I/O引脚与所述I/O强驱动模块相连。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述主控制器还用于根据所述配置数据，配置各通用I/O引脚的功能；

所述I/O强驱动模块还用于在所述主控制器将第一通用I/O引脚配置为输入的情况下，控制所述第一通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；在所述主控制器将第二通用I/O引脚配置为数字输出的情况下，控制所述第二通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；在所述主控制器将第三通用I/O引脚配置为强输出的情况下，对从所述协议转换模块接收的信号进行增强处理后发送至所述第三通用I/O引脚；在所述主控制器将第四通用I/O引脚配置为电源输出的情况下，控制所述第四通用I/O引脚与对应电源轨直通。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述物理接口还包括插入检测与识别引脚和接地引脚，所述主控制器还用于控制所述插入检测与识别引脚与插入检测与识别模块相连，所述接地引脚与系统地相连。

8.一种无人驾驶飞行器的接口控制方法，其特征在于，所述无人驾驶飞行器的物理接口包括多个引脚；

所述方法包括：

根据接入所述物理接口的目标载荷的配置数据，配置所述物理接口的各引脚的功能；

根据所述配置数据确定所述目标载荷的通信协议类型，并根据所述目标载荷的通信协议类型配置协议转换模块的功能；

透过I/O强驱动模块和所述协议转换模块与所述目标载荷进行通信，并执行所述目标载荷的功能。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述物理接口是否插入目标载荷进行插入检测与识别。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对所述物理接口是否插入目标载荷进行插入检测与识别，包括：根据所述物理接口的插入检测与识别引脚的电压值，判断所述物理接口是否插入所述目标载荷；

在判定所述物理接口插入所述目标载荷的情况下，通过所述插入检测与识别引脚从所述目标载荷中读取配置数据，并对所述配置数据进行校验。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到将所述目标载荷从所述物理接口拔出的情况下，控制所述I/O强驱动模块断开，控制所述协议转换模块停止工作，并返回继续进行插入检测。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述物理接口包括通用I/O引脚，所述通用I/O引脚与所述I/O强驱动模块相连，所述方法还包括：根据所述配置数据，配置各通用I/O引脚的功能。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述配置数据，配置各通用I/O引脚的功能，包括：在主控制器将第一通用I/O引脚配置为输入的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第一通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；

在主控制器将第二通用I/O引脚配置为数字输出的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第二通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；

在主控制器将第三通用I/O引脚配置为强输出的情况下，所述I/O强驱动模块对从所述协议转换模块接收的信号进行增强处理后发送至所述第三通用I/O引脚；

在所述主控制器将第四通用I/O引脚配置为电源输出的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第四通用I/O引脚与对应电源轨直通。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述物理接口还包括插入检测与识别引脚和接地引脚，所述方法还包括：主控制器控制所述插入检测与识别引脚与插入检测与识别模块相连，并控制所述接地引脚与系统地相连。

说明书

无人驾驶飞行器的接口系统和接口控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及无人驾驶飞行器技术领域，尤其涉及一种无人驾驶飞行器的接口系统和接口控制方法。

背景技术

[0002] 无人飞行器(也称为无人驾驶飞行器、无人机等)是一种以无线电遥控或者在自主、半自主程序控制下的不载人的飞行器。由于其成本较低，无人员伤亡风险，机动性好等优势，其在各类航空拍摄、地质测量、线路巡检、应急救援等领域应用广泛。其中，由于集成电路和微系统技术的发展，使得无人飞行器的微小化得以实现，极大扩展了无人飞行器可执行的任务类型。根据微小无人飞行器根据所执行任务不同，通常需要搭载不同的载荷。

[0003] 由于任务种类繁多，所以载荷类型极大丰富，各类载荷所需的电源轨数量、信号线数量、接口协议方式千差万别，现有通用接口技术很难在微小飞行器尺寸受限的情况下实现所有载荷的通用化。

发明内容

[0004] 技术问题

[0005] 有鉴于此，本发明要解决的技术问题是，如何提供一种无人驾驶飞行器的通用的接口系统。

[0006] 解决方案

[0007] 为了解决上述技术问题，根据本发明的一实施例，提供了一种无人驾驶飞行器的接口系统，包括：

[0008] 物理接口，包括多个引脚；

[0009] 至少一个协议转换模块，用于根据接入所述物理接口的目标载荷的通信协议类型，对所述目标载荷进行通信协议的转换；

[0010] I/O强驱动模块，与所述协议转换模块和所述物理接口分别连接，用于根据所述目标载荷的配置数据和通信协议类型，对所述物理接口的各引脚进行驱动；

[0011] 主控制器，与所述物理接口、协议转换模块和所述I/O强驱动模块分别连接，用于根据所述目标载荷的配置数据，配置所述物理接口的各引脚的功能；根据所述配置数据确定所述目标载荷的通信协议类型，并根据所述目标载荷的通信协议类型配置所述协议转换模块的功能；透过所述I/O强驱动模块和所述协议转换模块与所述目标载荷进行通信，并执行所述目标载荷的功能。

[0012] 对于上述系统，在一种可能的实现方式中，还包括：

[0013] 插入检测与识别模块；用于对所述物理接口是否插入目标载荷进行插入检测与识别。

[0014] 对于上述系统，在一种可能的实现方式中，所述插入检测与识别模块包括：

[0015] 插入检测单元，用于根据所述物理接口的插入检测与识别引脚的电压值，判断所述物理接口是否插入所述目标载荷；

[0016] 载荷识别单元，与所述插入检测单元连接，用于在所述插入检测单元判定为插入所述目标载荷的情况下，通过所述插入检测与识别引脚从所述目标载荷中读取配置数据，并对所述配置数据进行校验。

[0017] 对于上述系统，在一种可能的实现方式中，所述插入检测单元还用于在检测到将所述目标载荷从所述物理接口拔出的情况下，控制所述I/O强驱动模块断开，控制所述协议转换模块停止工作，并指示所述插入检测单元继续进行插入检测。

[0018] 对于上述系统，在一种可能的实现方式中，所述物理接口包括通用I/O引脚，所述通用I/O引脚与所述I/O强驱动模块相连。

[0019] 对于上述系统，在一种可能的实现方式中，

[0020] 所述主控制器还用于根据所述配置数据，配置各通用I/O引脚的功能；

[0021] 所述I/O强驱动模块还用于在所述主控制器将第一通用I/O引脚配置为输入的情况下，控制所述第一通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；在所述主控制器将第二通用I/O引脚配置为数字输出的情况下，控制所述第二通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；在所述主控制器将第三通用I/O引脚配置为强输出的情况下，对从所述协议转换模块接收的信号进行增强处理后发送至所述第三通用I/O引脚；在所述主控制器将第四通用I/O引脚配置为电源输出的情况下，控制所述第四通用I/O引脚与对应电源轨直通。

[0022] 对于上述系统，在一种可能的实现方式中，所述物理接口还包括插入检测与识别引脚和接地引脚，所述主控制器还用于控制所述插入检测与识别引脚与插入检测与识别模块相连，所述接地引脚与系统地相连。

[0023] 本发明还提供一种无人驾驶飞行器的接口控制方法，所述无人驾驶飞行器的物理接口包括多个引脚；

[0024] 所述方法包括：

[0025] 根据接入所述物理接口的目标载荷的配置数据，配置所述物理接口的各引脚的功能；

[0026] 根据所述配置数据确定所述目标载荷的通信协议类型，并根据所述目标载荷的通信协议类型配置协议转换模块的功能；

[0027] 透过I/O强驱动模块和所述协议转换模块与所述目标载荷进行通信，并执行所述目标载荷的功能。

[0028] 对于上述方法，在一种可能的实现方式中，还包括：

[0029] 对所述物理接口是否插入目标载荷进行插入检测与识别。

[0030] 对于上述方法，在一种可能的实现方式中，对所述物理接口是否插入目标载荷进行插入检测与识别，包括：

[0031] 根据所述物理接口的插入检测与识别引脚的电压值，判断所述物理接口是否插入所述目标载荷；

[0032] 在判定所述物理接口插入所述目标载荷的情况下，通过所述插入检测与识别引脚从所述目标载荷中读取配置数据，并对所述配置数据进行校验。

[0033] 对于上述方法，在一种可能的实现方式中，还包括：

[0034] 在检测到将所述目标载荷从所述物理接口拔出的情况下，控制所述I/O强驱动模块断开，控制所述协议转换模块停止工作，并返回继续进行插入检测。

[0035] 对于上述方法，在一种可能的实现方式中，所述物理接口包括通用I/O引脚，所述通用I/O引脚与所述I/O强驱动模块相连，所述方法还包括：

[0036] 根据所述配置数据，配置各通用I/O引脚的功能。

[0037] 对于上述方法，在一种可能的实现方式中，所述根据所述配置数据，配置各通用I/O引脚的功能，包括：

[0038] 在主控制器将第一通用I/O引脚配置为输入的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第一通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；

[0039] 在主控制器将第二通用I/O引脚配置为数字输出的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第二通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；

[0040] 在主控制器将第三通用I/O引脚配置为强输出的情况下，所述I/O强驱动模块对从所述协议转换模块接收的信号进行增强处理后发送至所述第三通用I/O引脚；

[0041] 在所述主控制器将第四通用I/O引脚配置为电源输出的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第四通用I/O引脚与对应电源轨直通。

[0042] 对于上述方法，在一种可能的实现方式中，所述物理接口还包括插入检测与识别引脚和接地引脚，所述方法还包括：

[0043] 主控制器控制所述插入检测与识别引脚与插入检测与识别模块相连，并控制所述接地引脚与系统地相连。

[0044] 有益效果

[0045] 本发明实施例能够识别插入的目标载荷的配置数据，配置物理接口中各引脚的功能，以适应各种目标载荷对接口的要求，协议转换模块可以将目标载荷上任意已定义的协议转化为统一的通用协议来实现目标载荷与无人机主控制器的通信。通过本发明实施例，无人机的载荷可以用较少的引脚和物理接口尺寸实现较大的通用性，极大增强无人机的可扩展性。

[0046] 本发明实施例所涉及的接口控制方法及接口系统能够自适应分配所有的连结引脚为供电或数据接口，可以适应任意的电源轨、地轨和信号线数量，信号线通过接口转换装置可以实现任意已定义的接口协议。

[0047] 根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本发明实施例的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

[0048] 包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本发明的原理。

[0049] 图1示出根据本发明一实施例的无人驾驶飞行器的接口系统的结构示意图；

[0050] 图2示出根据本发明另一实施例的无人驾驶飞行器的接口系统的结构示意图；

[0051] 图3示出根据本发明一实施例的无人驾驶飞行器的接口控制方法的流程示意图；

[0052] 图4示出根据本发明一实施例的无人驾驶飞行器的接口控制方法另一的流程示意图；

[0053] 图5示出根据本发明另一实施例的无人驾驶飞行器的接口控制方法的流程示意图。

具体实施方式

[0054] 以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

[0055] 在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

[0056] 另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

[0057] 实施例1

[0058] 图1示出根据本发明一实施例的无人驾驶飞行器的接口系统的结构示意图。如图1所示，该无人驾驶飞行器的接口系统主要可以包括：

[0059] 物理接口11，包括多个引脚；

[0060] 至少一个协议转换模块13，用于根据接入所述物理接口11的目标载荷12的通信协议类型，对所述目标载荷12进行通信协议的转换；

[0061] I/O(input/output，即输入/输出端口)强驱动模块15，与所述协议转换模块13和所述物理接口11分别连接，用于根据所述目标载荷12的配置数据和通信协议类型，对所述物理接口11的各引脚进行驱动；

[0062] 主控制器17，与所述物理接口11、协议转换模块13和所述I/O强驱动模块15分别连接，用于根据所述目标载荷12的配置数据，配置所述物理接口11的各引脚的功能；根据所述配置数据确定所述目标载荷12的通信协议类型，并根据所述目标载荷12的通信协议类型配置所述协议转换模块13的功能；透过所述I/O强驱动模块15和所述协议转换模块13与所述目标载荷12进行通信，并执行所述目标载荷12的功能。

[0063] 本发明实施例能够实现一种应用于微小无人飞行器载荷的通用接口系统，通过接口为任意符合该接口标准的有效载荷提供电源供给和数据传输等功能。

[0064] 实施例2

[0065] 图2示出根据本发明另一实施例的无人驾驶飞行器的接口系统的结构示意图。图2中标号与图1相同的组件具有相同的功能，为简明起见，省略对这些组件的详细说明。

[0066] 如图2所示，本实施例与上一实施例的主要区别在于，该无人驾驶飞行器的接口系统还可以包括：

[0067] 插入检测与识别模块21；用于对所述物理接口11是否插入目标载荷12进行插入检测与识别。

[0068] 在一种可能的实现方式中，所述插入检测与识别模块21包括：

[0069] 插入检测单元，用于根据所述物理接口11的插入检测与识别引脚的电压值，判断所述物理接口11是否插入所述目标载荷12；

[0070] 载荷识别单元，与所述插入检测单元连接，用于在所述插入检测单元判定为插入所述目标载荷12的情况下，通过所述插入检测与识别引脚从所述目标载荷12中读取配置数据，并对所述配置数据进行校验。

[0071] 在一种可能的实现方式中，所述插入检测单元还用于在检测到将所述目标载荷12从所述物理接口11拔出的情况下，控制所述I/O强驱动模块15断开，控制所述协议转换模块13停止工作，并指示所述插入检测单元继续进行插入检测。

[0072] 在一种可能的实现方式中，所述物理接口11包括通用I/O引脚，所述通用I/O引脚与所述I/O强驱动模块15相连。

[0073] 在一种可能的实现方式中，所述主控制器17还用于根据所述配置数据，配置各通用I/O引脚的功能；

[0074] 所述I/O强驱动模块15还用于在所述主控制器17将第一通用I/O引脚配置为输入的情况下，控制所述第一通用I/O引脚与所述协议转换模块13直通；在所述主控制器17将第二通用I/O引脚配置为数字输出的情况下，控制所述第二通用I/O引脚与所述协议转换模块13直通；在所述主控制器17将第三通用I/O引脚配置为强输出的情况下，对从所述协议转换模块13接收的信号进行增强处理后发送至所述第三通用I/O引脚，这种情况下，经过I/O强驱动模块15处理后的信号的驱动能力增强，且协议转换模块13输出的信号电平与第三通用I/O引脚的信号电平相同；在所述主控制器17将第四通用I/O引脚配置为电源输出的情况下，控制所述第四通用I/O引脚与对应电源轨直通。

[0075] 在一种可能的实现方式中，所述物理接口11还包括插入检测与识别引脚和接地引脚，所述主控制器17还用于所述插入检测与识别引脚与插入检测与识别模块21相连，所述接地引脚与系统地相连。

[0076] 具体地，如图2所示，目标载荷12通过物理接口11与插入检测与识别模块21连接，插入与检测模块对目标载荷12的插入动作进行判断，并识别目标载荷12具体型号等特征。所述目标载荷12通过物理接口11与I/O强驱动模块15相连，进一步与协议转换模块13进行连接，其中I/O强驱动模块15加强了协议转换模块13的输出信号驱动能力。无人机主控制器
17和插入检测与识别模块21相连，完成载荷的识别。无人机主控制器17通过例如USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)协议与协议转换模块13相连，实现与载荷的通信。
无人机主控制器17通与I/O强驱动模块15相连，I/O强驱动模块15的功能配置。

[0077] 其中，各模块功能介绍如下：

[0078] 1)无人机主控制器17：该部分可以由应用处理器及其外围电路组成；

[0079] 2)目标载荷12：该部分连接入微小无人飞行器的物理接口，用于实现一定功能的载荷。目标载荷12包括但不限于摄像机、云台、机械臂、探照灯、发烟装置等。目标载荷12应至少具备：存储器(例如Flash芯片)、插入检测与识别引脚、接地引脚4个、通用I/O引脚1个。其中目标载荷12与物理接口11中插入检测与识别引脚通过钳位二极管将输出电平钳位到例如3.3V，目标载荷12的编号为0的通用I/O引脚连接到载荷系统的系统电源，Flash芯片的数据口与插入检测与识别引脚相连；

[0080] 3)物理接口11：该部分为微小无人飞行器与目标载荷12相连的实际物理接口11，包括若干相连的引脚。例如，物理接口11可以包含1根插入检测与识别引脚、4根接地引脚、若干通用I/O引脚等。插入检测与识别引脚与插入检测与识别模块21相连，通用I/O引脚与I/O强驱动模块15相连，接地引脚与系统地相连；

[0081] 4)插入检测与识别模块21：该部分包括插入检测电路和载荷识别模块，插入检测电路将插入检测与识别引脚通过例如100K电阻上拉至例如3.6V电源，插入检测与识别引脚为高阻输入。载荷识别模块，通过插入检测与识别引脚与插入的目标载荷12利用例如1-Wire协议进行通信，获取目标载荷12的配置数据。

[0082] 5)协议转换模块13：协议转换模块13可以由例如可编程逻辑器件组成。协议转换模块13根据插入检测与识别模块21对目标载荷12的识别结果，由无人机主控制器17对其进行重编程以实现将载荷支持的通信协议转换为标准USB设备与主控相连，完成通信的桥接功能；

[0083] 6)I/O强驱动模块15：该模块用于对通用I/O引脚输出进行强驱动，若无人机主控制器17将物理接口的某通用I/O引脚配置为输入，则I/O强驱动模块15控制该引脚与协议转换模块13直通。若无人机主控制器17将某通用I/O引脚配置为数字输出，则I/O强驱动模块15控制该引脚与协议转换模块13直通。若无人机主控制器17将某通用I/O引脚配置为强输出，则I/O强驱动模块15控制该引脚与通过I/O驱动电路协议转换模块13相连。若无人机主控制器17将某通用I/O引脚配置为电源输出，则I/O强驱动模块15控制该引脚与对应电源轨相连。

[0084] 实施例3

[0085] 图3示出根据本发明一实施例的无人驾驶飞行器的接口控制方法的流程示意图。

[0086] 本实施例的的接口控制方法可以应用于如图1、图2中任意一种结构所示的无人驾驶飞行器的接口系统中。

[0087] 如图3所示，该无人驾驶飞行器的接口控制方法主要可以包括：所述方法包括：

[0088] 步骤401、根据接入所述物理接口的目标载荷的配置数据，配置所述物理接口的各引脚的功能；

[0089] 步骤402、根据所述配置数据确定所述目标载荷的通信协议类型，并根据所述目标载荷的通信协议类型配置协议转换模块的功能；

[0090] 步骤403、透过I/O强驱动模块和所述协议转换模块与所述目标载荷进行通信，并执行所述目标载荷的功能。

[0091] 在一种可能的实现方式中，如图4所示，在步骤401之前，该方法还包括：

[0092] 步骤400、对物理接口是否插入目标载荷进行插入检测与识别。如果检测到有目标载荷插入物理接口，并成功识别该目标载荷，再执行步骤401。

[0093] 具体而言，步骤400可以包括：

[0094] 步骤4001、根据所述物理接口的插入检测与识别引脚的电压值，判断所述物理接口是否插入所述目标载荷；

[0095] 步骤4002、在判定所述物理接口插入所述目标载荷的情况下，通过所述插入检测与识别引脚从所述目标载荷中读取配置数据，并对所述配置数据进行校验。

[0096] 在一种可能的实现方式中，在步骤403之后，该方法还包括：

[0097] 步骤404、在检测到将所述目标载荷从所述物理接口拔出的情况下，控制所述I/O强驱动模块断开，控制所述协议转换模块停止工作，并返回继续进行插入检测。

[0098] 在一种可能的实现方式中，无人机的物理接口包括多个引脚，例如，物理接口包括通用I/O引脚，所述通用I/O引脚与所述I/O强驱动模块相连，所述方法还包括：步骤406、根据所述配置数据，配置各通用I/O引脚的功能。

[0099] 具体而言，步骤406可以包括以下情况的任意一种或者多种：

[0100] 在主控制器将第一通用I/O引脚配置为输入的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第一通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；

[0101] 在主控制器将第二通用I/O引脚配置为数字输出的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第二通用I/O引脚与所述协议转换模块直通；

[0102] 在主控制器将第三通用I/O引脚配置为强输出的情况下，所述I/O强驱动模块对从所述协议转换模块接收的信号进行增强处理后发送至所述第三通用I/O引脚；

[0103] 在所述主控制器将第四通用I/O引脚配置为电源输出的情况下，所述I/O强驱动模块控制所述第四通用I/O引脚与对应电源轨直通。

[0104] 在一种可能的实现方式中，所述物理接口还包括插入检测与识别引脚和接地引脚，所述方法还包括：

[0105] 步骤407、主控制器控制所述插入检测与识别引脚与插入检测与识别模块相连，并控制所述接地引脚与系统地相连。

[0106] 其中，步骤406和步骤407的时序可以互换，也可以同时执行，本实施例不进行具体限定。

[0107] 实施例4

[0108] 图5示出根据本发明另一实施例的无人驾驶飞行器的接口控制方法的流程示意图。

[0109] 如图5所示，对于实施例1、2的接口系统进行接口控制的一个示例性过程，可以分为如下步骤：插入检测阶段501、识别阶段502、连接建立阶段503、通信阶段504、拔出阶段505。

[0110] 插入检测阶段501：该阶段无人机主控制器17不断读取插入检测与识别引脚电压值，若为3.6V则判断为未插入载荷，继续停留在插入检测阶段。若读到电压为3.3V(受载荷上的钳位二极管影响)，则认为已经插入有效载荷，进入识别阶段。该阶段协议转换模块13不工作，I/O强驱动模块15处于断开状态；

[0111] 识别阶段502：该阶段首先由I/O强驱动模块15驱动编号为0的通用I/O到系统电源，载荷数字电源上电并启动，插入检测与识别模块21中的载荷识别模块通过1-Wire协议读取目标载荷12中的Flash中的配置数据并进行校验。若校验通过，则进入连接建立阶段，若校验不通过，回到插入检测阶段；

[0112] 连接建立阶段503：该阶段首先由无人机主控制器17根据识别阶段中插入检测与识别模块21中的载荷识别模块读取的目标载荷12中的Flash中的配置数据确定物理接口11中所有通用I/O引脚的功能(输入、数字输出、强输出或者电源输出)，并以此为依据配置I/O强驱动模块15。之后由无人机主控制器17根据配置数据确定载荷的通信协议类型，并依次为依据配置协议转换模块13。配置完成后由无人机主控制器17尝试透过协议转换模块13和I/O强驱动模块15向目标载荷12发起通信请求，若获得正确回应则进入通信阶段，否则回到识别阶段；

[0113] 通信阶段504：该阶段由无人机主控制器17透过协议转换模块13和I/O强驱动模块15与目标载荷12进行通信并执行载荷功能，同时无人机主控制器17不断读取插入检测与识别引脚的电压值，若电压值为3.6V则进入拔出阶段，否则保持在通信阶段；

[0114] 拔出阶段505：该阶段由无人机主控制器17控制I/O强驱动模块15回到断开状态，控制协议转换模块13停止工作，之后进入插入检测阶段。

[0115] 本发明实施例提供了能够应用于微小无人飞行器的一套完整的通用载荷接口系统与控制方法，在具体实现中该接口系统可以为载荷提供可重配置的接入方法，系统能够识别插入的目标载荷配置数据将接口中的通用I/O配置为多种功能，以适应各种目标载荷对接口的要求。同时协议转换模块可以将目标载荷上任意已定义的协议转化为统一的USB协议实现目标载荷与无人机主控制器的通信。通过本发明实施例，微小无人机的载荷可以用较少的引脚和物理接口尺寸实现较大的通用性，极大增强微小无人机的可扩展性。

[0116] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。