一种室内无人机模拟作业的试验平台

摘要

本发明涉及一种室内无人机模拟作业的试验平台，包括滑动平台、导轨件、固定组件；所述的无人机固定在滑动平台上，所述的滑动平台滑动式地安装在导轨件上，所述的导轨件安装在固定组件上。所述的固定组件有四个，所述的导轨件有两个；一个导轨件的一端连接位于左前方的固定组件，另一端连接位于右前方的固定组件；另一个导轨件的一端连接位于左后方的固定组件，另一端连接位于右后方的固定组件；所述滑动平台的前端滑动式地安装在位于前方的导轨件上，所述滑动平台的后端滑动式地安装在位于后方的导轨件上。本发明能可靠精准地测试无人机实际作业的飞行状态，属于农业航空技术领域。

权利要求

1.一种室内无人机模拟作业的试验平台，其特征在于：包括滑动平台、导轨件、固定组件；所述的无人机固定在滑动平台上，所述的滑动平台滑动式地安装在导轨件上，所述的导轨件安装在固定组件上；

所述的固定组件有四个，所述的导轨件有两个；一个导轨件的一端连接位于左前方的固定组件，另一端连接位于右前方的固定组件；另一个导轨件的一端连接位于左后方的固定组件，另一端连接位于右后方的固定组件；所述滑动平台的前端滑动式地安装在位于前方的导轨件上，所述滑动平台的后端滑动式地安装在位于后方的导轨件上；

所述的导轨件由钢丝制成；

所述的固定组件包括壳体和限位件，所述壳体的正端面上设有多个限位槽和沿竖直方向布置的滑动槽，从上往下依次布置的限位槽与滑动槽相通；导轨件连接在沿着滑动槽和限位槽移动的限位件上；

所述的限位件包括第一圆盘、第二圆盘、依次穿过第二圆盘和第一圆盘的中心杆；所述的第一圆盘位于壳体正端面上的限位槽和滑动槽内，所述的第二圆盘位于壳体的正端面外；

所述的限位件还包括第三圆盘，中心杆依次穿过第三圆盘、第二圆盘、第一圆盘；第三圆盘上设有通孔，所述的导轨件穿过第三圆盘上的通孔连接在第二圆盘上；

所述的限位件还包括连接杆和锁紧杆；锁紧杆转动式地安装在连接杆上，连接杆的一端与中心杆相接，另一端与锁紧杆相接；锁紧杆的端部设有锁紧卡扣，所述壳体的侧端面上设有沿着竖直方向布置的锁紧槽，所述的锁紧卡扣卡入锁紧槽内。

2.按照权利要求1所述的一种室内无人机模拟作业的试验平台，其特征在于：所述的滑动平台包括固定卡盘、多条牵拉绳、一对平行设置的横向支撑杆、一对平行设置的纵向支撑组件；所述纵向支撑组件的前端均滑动式地安装在位于前方的导轨件上，所述纵向支撑组件的后端均滑动式地安装在位于后方的导轨件上；所述横向支撑杆的左端均与位于左边的纵向支撑组件相接，所述横向支撑杆的右端均与位于右边的纵向支撑组件相接；所述的无人机固定在固定卡盘上，牵拉绳的一端与固定卡盘相接，另一端与纵向支撑组件相接。

3.按照权利要求2所述的一种室内无人机模拟作业的试验平台，其特征在于：所述的纵向支撑组件包括纵向支撑杆和两个连接件，纵向支撑杆的前端与位于前方的连接件相接，纵向支撑杆的后端与位于后方的连接件相接；横向支撑杆的左端连接在左边的连接件上，横向支撑杆的右端连接在右边的连接件上；所述的连接件上设有套环，位于前方的导轨件穿过位于前方的连接件的套环，位于后方的导轨件穿过位于后方的连接件的套环；所述的牵拉绳的一端连接在固定卡盘上，另一端连接在连接件上。

4.按照权利要求1所述的一种室内无人机模拟作业的试验平台，其特征在于：所述的连接杆上设有把手。

说明书

一种室内无人机模拟作业的试验平台

技术领域

[0001] 本发明涉及农业航空技术领域，具体涉及一种室内无人机模拟作业的试验平台。

背景技术

[0002] 农用航空植保是目前植保领域的研究热点，具有作业效率高、作业质量好、作业适用性广、作业成本低以及应对突发危害能力强的特点。航空植保作业平台与控制技术以及航空施药设备与控制技术是航空植保的关键技术。我国的农用航空植保技术研究平台起步较晚，与国外发达国家有一定的差距，对于无人机风场、变量喷施技术，航空喷嘴模型，雾滴漂移沉积预测及控制技术，施药装备的控制策略及关键部件的设计等方面尚缺乏深入研究。

[0003] 近年来，大多数无人机试验研究都是在室外进行，但由于室外具有较多的不确定、不稳定的影响因素，得到的实验结果往往不是很准确，在一定程度上很难达到预期效果。因而需要设计一种能够模拟出无人机室外作业情况的室内无人机试验平台，且目前国内此类平台建设还较少，急需相关平台的建设。

发明内容

[0004] 针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种室内无人机模拟作业的试验平台，能可靠精准地测试无人机实际作业的飞行状态。

[0005] 为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

[0006] 一种室内无人机模拟作业的试验平台，包括滑动平台、导轨件、固定组件；所述的无人机固定在滑动平台上，所述的滑动平台滑动式地安装在导轨件上，所述的导轨件安装在固定组件上。使用该室内无人机模拟作业的试验平台时，作业前，先将无人机固定于滑动平台上，然后做好其它的试验准备工作，启动无人机，使无人机依靠自身动力按照预先设定的速度沿着导轨件飞行，同时进行相关室内试验，记录试验数据。完成飞行后，无人机卸下收回，整理分析采集到的数据，完成模拟和测试。

[0007] 进一步的是：所述的固定组件有四个，所述的导轨件有两个；一个导轨件的一端连接位于左前方的固定组件，另一端连接位于右前方的固定组件；另一个导轨件的一端连接位于左后方的固定组件，另一端连接位于右后方的固定组件；所述滑动平台的前端滑动式地安装在位于前方的导轨件上，所述滑动平台的后端滑动式地安装在位于后方的导轨件上。

[0008] 进一步的是：所述的滑动平台包括固定卡盘、多条牵拉绳、一对平行设置的横向支撑杆、一对平行设置的纵向支撑组件；所述纵向支撑组件的前端均滑动式地安装在位于前方的导轨件上，所述纵向支撑组件的后端均滑动式地安装在位于后方的导轨件上；所述横向支撑杆的左端均与位于左边的纵向支撑组件相接，所述横向支撑杆的右端均与位于右边的纵向支撑组件相接；所述的无人机固定在固定卡盘上，牵拉绳的一端与固定卡盘相接，另一端与纵向支撑组件相接。

[0009] 进一步的是：所述的纵向支撑组件包括纵向支撑杆和两个连接件，纵向支撑杆的前端与位于前方的连接件相接，纵向支撑杆的后端与位于后方的连接件相接；横向支撑杆的左端连接在左边的连接件上，横向支撑杆的右端连接在右边的连接件上；所述的连接件上设有套环，位于前方的导轨件穿过位于前方的连接件的套环，位于后方的导轨件穿过位于后方的连接件的套环；所述的牵拉绳的一端连接在固定卡盘上，另一端连接在连接件上。

[0010] 进一步的是：所述的导轨件由钢丝制成。

[0011] 进一步的是：所述的固定组件包括壳体和限位件，所述壳体的正端面上设有多个限位槽和沿竖直方向布置的滑动槽，从上往下依次布置的限位槽与滑动槽相通；导轨件连接在沿着滑动槽和限位槽移动的限位件上。

[0012] 进一步的是：所述的限位件包括第一圆盘、第二圆盘、依次穿过第二圆盘和第一圆盘的中心杆；所述的第一圆盘位于壳体正端面上的限位槽和滑动槽内，所述的第二圆盘位于壳体的正端面外。

[0013] 进一步的是：所述的限位件还包括第三圆盘，中心杆依次穿过第三圆盘、第二圆盘、第一圆盘；第三圆盘上设有通孔，所述的导轨件穿过第三圆盘上的通孔连接在第二圆盘上。

[0014] 进一步的是：所述的限位件还包括连接杆和锁紧杆；锁紧杆转动式地安装在连接杆上，连接杆的一端与中心杆相接，另一端与锁紧杆相接；锁紧杆的端部设有锁紧卡扣，所述壳体的侧端面上设有沿着竖直方向布置的锁紧槽，所述的锁紧卡扣卡入锁紧槽内。

[0015] 进一步的是：所述的连接杆上设有把手。

[0016] 总的说来，本发明具有如下优点：

[0017] 1.本发明的无人机依靠自身动力在导轨件上滑行，由于连接件上套环的直径大于导轨件的直径，无人机可以自由的倾斜、摆动，可以有效地隔离诸多室外复杂因素对试验结果的干扰，能可靠精准地在室内模拟出无人机实际作业的飞行状态。

[0018] 2.本发明可以通过固定组件控制无人机的飞行高度，本发明具有结构简单、成本低、操作简便的特点。

[0019] 3、本发明通用性强，可适用匹配各种型号的单旋翼无人机和多旋翼无人机，安全性好，具有很高的应用推广价值。

附图说明

[0020] 图1是本发明第一方向的结构示意图。

[0021] 图2是本发明第二方向的结构示意图，其中，导轨件断开绘制。

[0022] 图3是本发明无人机、滑动平台、导轨件处的结构示意图。

[0023] 图4是固定组件第一方向的结构示意图。

[0024] 图5是固定组件第二方向的结构示意图，其中，未画出限位件。

[0025] 图6是某个限位槽与滑动槽相接处的放大图。

[0026] 图7是限位件的结构示意图。

[0027] 其中，1为无人机，2为滑动平台，3为导轨件，4为固定组件，2-1为固定卡盘，2-2为牵拉绳，2-3为纵向支撑组件，2-4为横向支撑杆，2-3-1为连接件，2-3-2为纵向支撑杆，2-3-3为套环，4-1为壳体，4-2为限位件，4-1-1为滑动槽，4-1-2为限位槽，4-1-3为锁紧槽，4-2-1为第一圆盘，4-2-2为第二圆盘，4-2-3为第三圆盘，4-2-4为中心杆，4-2-5为连接杆，4-2-6为把手，4-2-7为锁紧杆。

具体实施方式

[0028] 下面将结合附图和具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。

[0029] 下文所说的左右前后方向与图1中的四个固定组件所在的方位一致，所说的上下方向与图1中的固定组件本身的上下方位一致。

[0030] 结合图1、图2所示，一种室内无人机模拟作业的试验平台，包括滑动平台、导轨件、固定组件；所述的无人机固定在滑动平台上，所述的滑动平台滑动式地安装在导轨件上，所述的导轨件安装在固定组件上。所述的导轨件由钢丝制成，所述的无人机为单旋翼无人机或者多旋翼无人机。

[0031] 结合图1、图2所示，所述的固定组件有四个，分别位于左前方、左后方、右前方、右后方；所述的导轨件有两个，分别位于前方和后方。一个导轨件的一端连接位于左前方的固定组件，另一端连接位于右前方的固定组件，即前方的导轨件的左右两端分别与左前方和右前方的固定组件相接。另一个导轨件的一端连接位于左后方的固定组件，另一端连接位于右后方的固定组件，即后方的导轨件的左右两端分别与左后方和右后方的固定组件相接。所述滑动平台的前端滑动式地安装在位于前方的导轨件上，所述滑动平台的后端滑动式地安装在位于后方的导轨件上。

[0032] 结合图3所示，所述的滑动平台包括固定卡盘、多条牵拉绳、一对平行设置的横向支撑杆、一对平行设置的纵向支撑组件；本实施例中，牵拉绳的条数为四条，横向方向即左右方向，纵向方向即前后方向。所述纵向支撑组件的前端均滑动式地安装在位于前方的导轨件上，所述纵向支撑组件的后端均滑动式地安装在位于后方的导轨件上；即两个纵向支撑组件一个在左边，一个在右边，两个纵向支撑组件的前后两端分别滑动式地安装在前方和后方的导轨件上。所述横向支撑杆的左端均与位于左边的纵向支撑组件相接，所述横向支撑杆的右端均与位于右边的纵向支撑组件相接；即两个横向支撑杆，一个在前方，一个在后方，两个横向支撑杆的左右两端分别与左右两边的纵向支撑组件相接。所述的无人机固定在固定卡盘上，固定卡盘整体呈扁平状，固定卡盘位于中心。牵拉绳的一端与固定卡盘相接，另一端与纵向支撑组件相接。

[0033] 结合图3所示，所述的纵向支撑组件包括纵向支撑杆和两个连接件，即一个纵向支撑组件包括一个纵向支撑杆和两个连接件。对于左右两边的纵向支撑组件来说，纵向支撑杆的前端与位于前方的连接件相接，纵向支撑杆的后端与位于后方的连接件相接。对于前后两边的横向支撑杆来说，横向支撑杆的左端连接在左边的连接件上，横向支撑杆的右端连接在右边的连接件上。对位于滑动平台四个角落的连接件来说，连接件上均设有套环，套环的直径大于导轨件的直径，位于前方的导轨件依次穿过位于前方的连接件的套环，位于后方的导轨件依次穿过位于后方的连接件的套环。四条牵拉绳的一端均连接在固定卡盘上，另一端均连接在连接件上。

[0034] 结合图4、图5、图6所示，所述的固定组件包括壳体和限位件，壳体整体大致呈长条形，壳体与连接件相接触的一面为壳体的正端面，壳体的两侧为壳体的侧端面，壳体上设有螺栓孔，壳体通过螺栓固定在地面上或者墙面上。所述壳体的正端面上设有多个限位槽和沿竖直方向布置的滑动槽，从上往下依次布置的限位槽与滑动槽相通；滑动槽为沿着竖直方向延伸的矩形槽，如图6所示，限位槽可分成三段依次相接的槽，分别为水平的第一段槽、竖直的第二段槽、水平的第三段槽，第一段槽与滑动槽相通，限位件在滑动槽上上下移动，限位件沿着第一段槽、第二段槽、第三段槽移动，限位件移动至第三段槽时，限位件定位在第三段槽内。导轨件连接在沿着滑动槽和限位槽移动的限位件上。

[0035] 结合图7所示，所述的限位件包括第一圆盘、第二圆盘、依次穿过第二圆盘和第一圆盘的中心杆；所述的第一圆盘位于壳体正端面上的限位槽和滑动槽内，所述的第二圆盘位于壳体的正端面外；即第一圆盘位于限位槽和滑动槽形成的区域内，第二圆盘可以贴着壳体的正端面，也可以不与壳体的正端面接触。

[0036] 所述的限位件还包括第三圆盘，中心杆依次穿过第三圆盘、第二圆盘、第一圆盘；第三圆盘上设有通孔，所述的导轨件穿过第三圆盘上的通孔连接在第二圆盘上。当导轨件过长时，导轨件穿过第三圆盘上的通孔后，绕着中心杆缠绕几圈再连接在第二圆盘上。

[0037] 所述的限位件还包括连接杆和锁紧杆；所述的中心杆、第三圆盘、第二圆盘、第一圆盘、连接杆是一体的。锁紧杆转动式地安装在连接杆上，连接杆的一端与中心杆相接，另一端与锁紧杆相接；锁紧杆的端部设有锁紧卡扣，锁紧卡扣大致呈钩形。所述壳体的侧端面上设有沿着竖直方向布置的锁紧槽，锁紧槽为沿着竖直方向延伸的矩形槽，所述的锁紧卡扣卡入锁紧槽内。所述的连接杆上设有把手。

[0038] 使用该室内无人机模拟作业的试验平台时，作业前，先将无人机固定于固定卡盘上，移动把手，将无人机调至试验要求的作业高度，同时使导轨件绷紧。然后做好其它的试验准备工作，启动无人机，使无人机依靠自身动力按照预先设定的速度沿着导轨件飞行，同时进行相关室内试验，记录试验数据。完成飞行后，无人机卸下收回，放松导轨件，整理分析采集到的数据，完成模拟和测试。本发明能可靠精准地测试无人机实际作业的飞行状态，本发明能推动我国农用航空植保技术和产业快速健康地发展，加快我国农业信息化和现代化的发展。

[0039] 上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。