本发明公开了一种低层建筑外墙喷漆装置，包括行走移动单元、五自由度移动单元、喷漆组件、驱动装置以及控制箱，五自由度移动单元位于行走移动单元之上，喷漆组件与五自由度移动单元连接，控制箱与驱动装置电连接，以此控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动。该喷漆装置移动速度快，喷漆均匀，装置本身实现了全自动喷漆，避免了人工参与喷漆过程，保证工人人身安全，保护工人健康；它结构合理、人性化设计、性能可靠、操作维护方便、使用寿命长，工作时无尘、噪音低、回弹率小。
1.一种低层建筑外墙喷漆装置，其特征在于：包括行走移动单元、五自由度移动单元、喷漆组件(3)、驱动装置以及控制箱(4)，五自由度移动单元位于行走移动单元之上，喷漆组件(3)与五自由度移动单元连接，控制箱与驱动装置电连接，以此控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，喷漆组件(3)包括漆料存储腔(32)、喷漆板(31)、固定件(33)以及转动连接件，漆料存储腔(32)为空腔结构，内部存储有漆料，漆料存储腔(32)具有进料口(321)，进料口(321)上密封有封盖结构(322)，漆料存储腔(32)还具有出料口，出料口一侧与喷漆板(31)密封连接，漆料存储腔(32)的一个侧面固定连接有固定件(33)，固定件(33)为T型结构，包括垂直连接的横部和竖部(331)，其中的横部与漆料存储腔(32)固定连接，竖部(331)与转动连接件连接，转动连接件与五自由度移动单元的末端固定连接；
控制箱(4)包括PLC控制器、输入界面以及确认按钮，输入界面可进行动态参数设置，PLC控制器接收经由输入界面输入的动态参数，根据动态参数的设定值控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，确认按钮用于对输入的动态参数进行确认和修改；
行走移动单元包括支撑板(14)、旋转座(15)以及行走轨道(11)，支撑板(14)为方形板状结构，其由钢板制成，支撑板(14)的底部四角通过支座(13)连接有四组行走轮(12)，每组行走轮(12)均包括两个并排的行走轮(12)，两个并排的行走轮(12)经由传动轴连接，行走轨道为倒T型轨道，每组行走轮(12)的两个行走轮骑在倒T型轨道的两个横撑上，旋转座(15)固定在支撑板(14)上，旋转座(15)在旋转驱动装置的驱动下可绕着自身轴线旋转；
行走轮(12)包括轮体和嵌套在轮体外侧圆周上的弹性体，轮体的外侧圆周上开设有与弹性体相匹配的凹槽，弹性体通过凹槽固定在行走轮外部，弹性体的横截面为圆形、方形、梯形中的一种，弹性体为橡胶、塑胶、玻璃中的一种；
五自由度移动单元包括升降梁(21)，升降梁(21)上滑动连接有升降滑座(22)，升降滑座(22)侧面固定连接有第一横梁(26)，第一横梁(26)上滑动连接有第一滑块(23)，第一滑块(23)的下部固定连接有第二横梁(27)，第二横梁(27)上滑动连接有第二滑块(24)，第二滑块(24)下部转动连接有旋转轴，旋转轴上转动连接有摆动臂(25)，摆动臂(25)上铰接有喷漆组件(3)；
喷漆板(31)为V型结构，宽的一侧与漆料存储腔(32)的出料口一侧密封连接，窄的一侧均匀设置有多个喷料孔(311)，喷料孔(311)之间的间距有2-3mm，喷料孔(311)的直径为
转动连接件包括第一转动件(332)、中间连接件(34)以及第二转动件，第一转动件(332)与竖部(331)固定连接，第一转动件为圆柱状，远离竖部(331)的圆面上设置有凸出的第一齿(333)，中间连接件(34)包括连接板部(341)、第三转动件(342)以及第四转动件(343)，第三转动件(342)和第四转动件(343)分别位于连接板部(341)的两端，第三转动件和第四转动件结构相同，均为圆柱状，但两者的轴线相互垂直，第三转动件(342)与第一转动件(332)相接触的圆面上设置有凸出的第三齿(344)，第四转动件(343)与第二转动件相接触的圆面上设置有凸出的第四齿(345)，第二转动件也为圆柱状，第二转动件与第四转动件(343)相接触的圆面上设置有凸出的第二齿，第二转动件侧面还固定连接有铰接部(35)；
第一转动件与第三转动件之间通过第一螺杆(361)连接，第一螺杆(361)的端部设有第一紧固螺母(362)，第二转动件与第四转动件之间通过第二螺杆(371)连接，第二螺杆(371)的端部设有第二紧固螺母(372)。
一种低层建筑外墙喷漆装置
技术领域：
[0001] 本发明涉及建筑设备技术领域，具体涉及一种低层建筑外墙喷漆装置。背景技术：
[0002] 外墙喷漆机是建筑中常用的用来对外墙喷漆的装置，通常包括可行走的小车以及安装在小车上的自动喷漆机构，自动喷漆机构的高度可以调节。喷漆人员调整自动喷漆机构的高度使其朝向待喷漆物面，然后驱使小车移动，自动喷漆机构随小车移动来实现横向自动喷漆，通过改变自动喷漆机构的高度来实现整个待喷漆物面的喷漆。
[0003] 目前的喷漆过程多是人工喷漆，速度慢，对工人危险，对工人健康有危害。此外，喷漆装置仅能在1-3自由度内移动或摆动，难以实现更多自由度的喷漆，对墙体的喷漆难以达到预期效果。发明内容：
[0004] 本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供一种低层建筑外墙喷漆装置，该喷漆装置移动速度快，喷漆均匀，装置本身实现了全自动喷漆，避免了人工参与喷漆过程，保证工人人身安全，保护工人健康；它结构合理、人性化设计、性能可靠、操作维护方便、使用寿命长，工作时无尘、噪音低、回弹率小。
[0005] 为实现上述目的，本发明的技术解决措施如下：
[0006] 一种低层建筑外墙喷漆装置，包括行走移动单元、五自由度移动单元、喷漆组件、驱动装置以及控制箱，五自由度移动单元位于行走移动单元之上，喷漆组件与五自由度移动单元连接，控制箱与驱动装置电连接，以此控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，喷漆组件包括漆料存储腔、喷漆板、固定件以及转动连接件，漆料存储腔为空腔结构，内部存储有漆料，漆料存储腔具有进料口，进料口上密封有封盖结构，漆料存储腔还具有出料口，出料口一侧与喷漆板密封连接，漆料存储腔的一个侧面固定连接有固定件，固定件为T型结构，包括垂直连接的横部和竖部，其中的横部与漆料存储腔固定连接，竖部与转动连接件连接，转动连接件与五自由度移动单元的末端固定连接。
[0007] 控制箱包括PLC控制器、输入界面以及确认按钮，输入界面可进行动态参数设置，PLC控制器接收经由输入界面输入的动态参数，根据动态参数的设定值控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，确认按钮用于对输入的动态参数进行确认和修改。
[0008] 行走移动单元包括支撑板、旋转座以及行走轨道，支撑板为方形板状结构，其由钢板制成，支撑板的底部四角通过支座连接有四组行走轮，每组行走轮均包括两个并排的行走轮，两个并排的行走轮经由传动轴连接，行走轨道为倒T型轨道，每组行走轮的两个行走轮骑在倒T型轨道的两个横撑上，旋转座固定在支撑板上，旋转座在旋转驱动装置的驱动下可绕着自身轴线旋转。
[0009] 行走轮包括轮体和嵌套在轮体外侧圆周上的弹性体，轮体的外侧圆周上开设有与弹性体相匹配的凹槽，弹性体通过凹槽固定在行走轮外部，弹性体的横截面为圆形、方形或梯形，弹性体为橡胶、塑胶或玻璃中的一种。
[0010] 五自由度移动单元包括升降梁，升降梁上滑动连接有升降滑座，升降滑座侧面固定连接有第一横梁，第一横梁上滑动连接有第一滑块，第一滑块的下部固定连接有第二横梁，第二横梁上滑动连接有第二滑块，第二滑块下部转动连接有旋转轴，旋转轴上转动连接有摆动臂，摆动臂上铰接有喷漆组件。
[0011] 喷漆板为V型结构，宽的一侧与漆料存储腔的出料口一侧密封连接，窄的一侧均匀设置有多个喷料孔，喷料孔之间的间距有2-3mm，喷料孔的直径为0.5-2mm。
[0012] 转动连接件包括第一转动件、中间连接件以及第二转动件，第一转动件与竖部固定连接，第一转动件为圆柱状，远离竖部的圆面上设置有凸出的第一齿，中间连接件包括连接板部、第三转动件以及第四转动件，第三转动件和第四转动件分别位于连接板部的两端，第三转动件和第四转动件结构相同，均为圆柱状，但两者的轴线相互垂直，第三转动件与第一转动件相接触的圆面上设置有凸出的第三齿，第四转动件与第二转动件相接触的圆面上设置有凸出的第四齿，第二转动件也为圆柱状，第二转动件与第四转动件相接触的圆面上设置有凸出的第二齿，第二转动件侧面还固定连接有铰接部。
[0013] 第一转动件与第三转动件之间通过第一螺杆连接，第一螺杆的端部设有第一紧固螺母，第二转动件与第四转动件之间通过第二螺杆连接，第二螺杆的端部设有第二紧固螺母。
[0014] 本发明的有益效果在于：该喷漆装置移动速度快，喷漆均匀，装置本身实现了全自动喷漆，避免了人工参与喷漆过程，保证工人人身安全，保护工人健康，它结构合理、人性化设计、性能可靠、操作维护方便、使用寿命长，工作时无尘、噪音低、回弹率小。附图说明：
[0015] 图1为本发明的结构示意图；
[0016] 图2为行走单元的结构示意图；
[0017] 图3为五自由度移动单元的局部示意图；
[0018] 图4-5为喷漆组件的结构示意图；
[0019] 图6为漆料存储腔的结构示意图；
[0020] 图7为转动连接件的结构示意图。具体实施方式：
[0021] 为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。
[0022] 如图1-7所示，低层建筑外墙喷漆装置包括行走移动单元、五自由度移动单元、喷漆组件3、驱动装置以及控制箱4，五自由度移动单元位于行走移动单元之上，喷漆组件3与五自由度移动单元连接，控制箱与驱动装置电连接，以此控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，喷漆组件3包括漆料存储腔32、喷漆板31、固定件33以及转动连接件，漆料存储腔32为空腔结构，内部存储有漆料，漆料存储腔32具有进料口321，进料口321上密封有封盖结构322，漆料存储腔32还具有出料口，出料口一侧与喷漆板31密封连接，漆料存储腔32的一个侧面固定连接有固定件33，固定件33为T型结构，包括垂直连接的横部和竖部331，其中的横部与漆料存储腔32固定连接，竖部331与转动连接件连接，转动连接件与五自由度移动单元的末端固定连接。
[0023] 控制箱4包括PLC控制器、输入界面以及确认按钮，输入界面可进行动态参数设置，PLC控制器接收经由输入界面输入的动态参数，根据动态参数的设定值控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，确认按钮用于对输入的动态参数进行确认和修改。
[0024] 如图1、2所示，行走移动单元包括支撑板14、旋转座15以及行走轨道11，支撑板14为方形板状结构，其由钢板制成，支撑板14的底部四角通过支座13连接有四组行走轮12，每组行走轮12均包括两个并排的行走轮12，两个并排的行走轮12经由传动轴连接，行走轨道为倒T型轨道，每组行走轮12的两个行走轮骑在倒T型轨道的两个横撑上，旋转座15固定在支撑板14上，旋转座15在旋转驱动装置的驱动下可绕着自身轴线旋转。
[0025] 行走轮12包括轮体和嵌套在轮体外侧圆周上的弹性体，轮体的外侧圆周上开设有与弹性体相匹配的凹槽，弹性体通过凹槽固定在行走轮外部，弹性体的横截面为圆形、方形或梯形，弹性体为橡胶、塑胶或玻璃中的一种。
[0026] 五自由度移动单元包括升降梁21，升降梁21上滑动连接有升降滑座22，升降滑座22侧面固定连接有第一横梁26，第一横梁26上滑动连接有第一滑块23，第一滑块23的下部固定连接有第二横梁27，第二横梁27上滑动连接有第二滑块24，第二滑块24下部转动连接有旋转轴，旋转轴上转动连接有摆动臂25，摆动臂25上铰接有喷漆组件3。与五自由度移动单元连接的喷漆组件3可实现五个方向和角度的移动和转动，以此来提高喷漆组件3的适应性。
[0027] 如图4-7所示，喷漆板31为V型结构，宽的一侧与漆料存储腔32的出料口一侧密封连接，窄的一侧均匀设置有多个喷料孔311，喷料孔311之间的间距有2-3mm，喷料孔311的直径为0.5-2mm。
[0028] 转动连接件包括第一转动件332、中间连接件34以及第二转动件，第一转动件332与竖部331固定连接，第一转动件为圆柱状，远离竖部331的圆面上设置有凸出的第一齿333，中间连接件34包括连接板部341、第三转动件342以及第四转动件343，第三转动件342和第四转动件343分别位于连接板部341的两端，第三转动件和第四转动件结构相同，均为圆柱状，但两者的轴线相互垂直，第三转动件342与第一转动件332相接触的圆面上设置有凸出的第三齿344，第四转动件343与第二转动件相接触的圆面上设置有凸出的第四齿345，第二转动件也为圆柱状，第二转动件与第四转动件343相接触的圆面上设置有凸出的第二齿，第二转动件侧面还固定连接有铰接部35，铰接部35与摆动臂25铰接。
[0029] 第一转动件与第三转动件之间通过第一螺杆361连接，第一螺杆361的端部设有第一紧固螺母362，第二转动件与第四转动件之间通过第二螺杆371连接，第二螺杆371的端部设有第二紧固螺母372。
[0030] 所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。
