障碍物定位方法、装置及系统

摘要

本公开揭示了一种障碍物定位方法、装置及系统，属于定位技术领域。所述障碍物定位方法包括：在发现障碍物时，获取定位设备的位置；将位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中；将位置信息发送至移动设备，该位置信息用于触发该移动设备在具备该标识的室内地图中标记显示该位置。本公开解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

权利要求

1.一种障碍物定位方法，其特征在于，应用于定位设备中，所述方法包括：在发现障碍物时，获取所述定位设备的位置，并拍摄所述障碍物，得到所述障碍物的图片；

将所述位置、所述位置对应的室内地图的标识以及所述障碍物的图片添加至位置信息中；

将所述位置信息发送至移动设备，所述位置信息用于触发所述移动设备在具备所述标识的室内地图中标记显示所述位置，所述位置信息中的所述图片用于触发所述移动设备在所显示的具备所述位置信息中携带的标识的室内地图中，标记显示的所述位置处，在接收触发信号时，显示所述障碍物的图片。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述定位设备的位置，包括：读取所述定位设备存储的室内地图，所述室内地图用于反映室内空间各个固定物体之间的相对位置；

根据所述室内地图，获取所述定位设备在所述室内地图的当前位置的位置坐标，将所述位置坐标确定为所述定位设备的位置；或者，根据所述室内地图，获取所述定位设备所位于的所述室内地图中的位置区域，将所述位置区域确定为所述定位设备的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述位置以及所述位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中，包括：当记录的所述位置未位于固定物体的预定范围内时，则将所述位置以及所述室内的室内地图的标识添加至位置信息中，所述固定物体为所述室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述移动设备发送的被标记的位置，所述定位设备在所述被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对所述障碍物的位置进行记录。

5.一种障碍物定位方法，其特征在于，应用于移动设备中，所述方法包括：接收定位设备发送的位置信息，所述位置信息是所述定位设备在室内发现障碍物时，获取所述定位设备位于所述室内的位置后发送的，所述位置信息包括所述位置以及所述室内的室内地图的标识；

在具备所述标识的室内地图中，标记显示所述位置信息中包含的所述位置，所述位置信息中还携带有与所述障碍物对应的图片，所述方法还包括：在所述室内地图中标记显示的所述位置处，接收触发信号，显示所述障碍物的图片。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述室内地图中显示的位置确定为固定物体所在的位置，所述固定物体为所述室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体；

通知所述定位设备被确定的固定物体所在的位置。

7.一种障碍物定位装置，其特征在于，应用于定位设备中，所述装置包括：获取模块，被配置为在发现障碍物时，获取所述定位设备的位置；

拍摄模块，被配置为在发现障碍物时，拍摄所述障碍物，得到所述障碍物的图片；

第一添加模块，被配置为将所述获取模块获取的所述位置以及所述位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中；

发送模块，被配置为将所述位置信息发送至移动设备，所述位置信息用于触发所述移动设备在具备所述标识的室内地图中标记显示所述位置，第二添加模块，被配置为将所述拍摄模块拍摄的所述障碍物的图片添加至所述位置信息中，当所述位置信息被发送至所述移动设备后，所述位置信息中的所述图片用于触发所述移动设备在所显示的具备所述位置信息中携带的标识的室内地图中，标记显示的所述位置处，在接收触发信号时，显示所述障碍物的图片。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：读取子模块，被配置为读取所述定位设备存储的室内地图，所述室内地图用于反映室内空间各个固定物体之间的相对位置；

确定子模块，被配置为根据所述读取子模块读取的所述室内地图，获取所述定位设备在所述室内地图的当前位置的位置坐标，将所述位置坐标确定为所述定位设备的位置；或者，根据所述室内地图，获取所述定位设备所位于的所述室内地图中的位置区域，将所述位置区域确定为所述定位设备的位置。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一添加模块，还被配置为：当记录的所述位置未位于固定物体的预定范围内时，则将所述位置以及所述室内的室内地图的标识添加至位置信息中，所述固定物体为所述室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体。

10.根据权利要求7-9中任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：接收模块，被配置为接收所述移动设备发送的被标记的位置，所述定位设备在所述被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对所述障碍物的位置进行记录。

11.一种障碍物定位装置，其特征在于，应用于移动设备中，所述装置包括：接收模块，被配置为接收定位设备发送的位置信息，所述位置信息是所述定位设备在室内发现障碍物时，获取所述定位设备位于所述室内的位置后发送的，所述位置信息包括所述位置以及所述室内的室内地图的标识，所述位置信息中还携带有与所述障碍物对应的图片；

标记模块，被配置为在具备所述标识的室内地图中，标记显示所述接收模块接收的所述位置信息中包含的所述位置，显示模块，被配置为在所述室内地图中标记显示的所述位置处，接收触发信号，显示所述障碍物的图片。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：确定模块，被配置为将所述室内地图中显示的位置确定为固定物体所在的位置，所述固定物体为所述室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体；

通知模块，被配置为通知所述定位设备被确定的固定物体所在的位置。

13.一种障碍物定位系统，其特征在于，所述系统包括：至少一个定位设备和移动设备，所述定位设备包括如权利要求7至10中任一所述的障碍物定位装置；

所述移动设备包括如权利要求11至12中任一所述的障碍物定位装置。

14.一种障碍物定位装置，其特征在于，应用于定位设备中，所述装置包括：处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在发现障碍物时，获取所述定位设备的位置，拍摄所述障碍物，得到所述障碍物的图片；

将所述位置以及所述位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中；

将所述位置信息发送至移动设备，所述位置信息用于触发所述移动设备在具备所述标识的室内地图中标记显示所述位置，将所述障碍物的图片添加至所述位置信息中，当所述位置信息被发送至所述移动设备后，所述位置信息中的所述图片用于触发所述移动设备在所显示的具备所述位置信息中携带的标识的室内地图中，标记显示的所述位置处，在接收发送信号时，显示所述障碍物的图片。

15.一种障碍物定位装置，其特征在于，应用于移动设备中，所述装置包括：处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收定位设备发送的位置信息，所述位置信息是所述定位设备在室内发现障碍物时，获取所述定位设备位于所述室内的位置后发送的，所述位置信息包括所述位置以及所述室内的室内地图的标识；

在具备所述标识的室内地图中，标记显示所述位置信息中包含的所述位置，所述位置信息中还携带有与所述障碍物对应的图片，所述处理器还被配置为：在所述室内地图中标记显示的所述位置处，接收触发信号，显示所述障碍物的图片。

说明书

障碍物定位方法、装置及系统

技术领域

[0001] 本公开涉及定位技术领域，特别涉及一种障碍物定位方法、装置及系统。

背景技术

[0002] 在日常生活中，用户常常会遗忘自己随手放置的物品的位置。

[0003] 当用户遗忘物品的位置时，往往是采用大范围的寻找，而当该物品因某些原因滚落到隐蔽的角落时，用户可能会忽略角落的寻找，因此这种人工寻找物品的过程效率不高且费时。

发明内容

[0004] 本公开提供一种障碍物定位方法、装置及系统。所述技术方案如下：

[0005] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种障碍物定位方法，应用于定位设备中，所述方法包括：在发现障碍物时，获取所述定位设备的位置；将所述位置以及所述位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中；将所述位置信息发送至移动设备，所述位置信息用于触发所述移动设备在具备所述标识的室内地图中标记显示所述位置。通过在定位设备发现障碍物时，获取该定位设备位于该室内的位置，将该位置以及该室内的室内地图的标识添加至位置信息中，并将位置信息发送至移动设备；由于移动设备接收到该位置信息后，会在具备该标识的室内地图中标记显示该位置，因此解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

[0006] 可选的，所述获取所述定位设备位于所述室内的位置，包括：读取所述定位设备存储的室内地图，所述室内地图用于反映室内空间各个固定物体之间的相对位置；根据所述室内地图，获取所述定位设备在所述室内地图的当前位置的位置坐标，将所述位置坐标确定为所述定位设备的位置；或者，根据所述室内地图，获取所述定位设备所位于的所述室内地图中的位置区域，将所述位置区域确定为所述定位设备的位置。通过获取定位设备在室内地图的当前位置，将该当前位置确定为定位设备位于该室内的位置，使得定位设备所获取的位置的更为精准。

[0007] 可选的，所述方法还包括：拍摄所述障碍物，得到所述障碍物的图片；将所述障碍物的图片添加至所述位置信息中，当所述位置信息被发送至所述移动设备后，所述位置信息中的所述图片用于触发所述移动设备在所显示的具备所述位置信息中携带的标识的室内地图中，标记显示的所述位置处，在接收发送信号时，显示所述障碍物的图片。通过将障碍物的图片添加至位置信息中，使得移动设备接收到定位设备反馈的位置信息后，可以明确知道该位置信息对应的障碍物的外形。

[0008] 可选的，所述将所述位置以及所述位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中，包括：当记录的所述位置未位于固定物体的预定范围内时，则将所述位置以及所述室内的室内地图的标识添加至位置信息中，所述固定物体为所述室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体。由于在记录的位置未位于固定物体的预定范围内时，定位设备不将位置和标识添加至位置信息中，防止定位设备向移动终端频繁发送固定物体的位置。

[0009] 可选的，所述方法还包括：接收所述移动设备发送的被标记的位置，所述定位设备在所述被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对所述障碍物的位置进行记录。由于被标记的位置是用户所设定的不必要检测障碍物的位置，当定位设备在被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对该障碍物的位置进行记录，进而避免将不必要检测障碍物的位置发送至移动设备。

[0010] 根据本公开实施例的第二方面，提供一种障碍物定位方法，应用于移动设备中，所述方法包括：接收定位设备发送的位置信息，所述位置信息是所述定位设备在室内发现障碍物时，获取所述定位设备位于所述室内的位置后发送的，所述位置信息包括所述位置以及所述室内的室内地图的标识；在具备所述标识的室内地图中，标记显示所述位置信息中包含的所述位置。通过接收定位设备发送的位置信息，在具备该标识的室内地图中，标记该显示位置信息中包含的位置；由于定位设备在发现障碍物时会将该定位设备的位置信息发送至移动设备，因此解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

[0011] 可选的，所述位置信息中还携带有与所述障碍物对应的图片，所述方法还包括：在所述室内地图中标记显示的所述位置处，接收触发信号，显示所述障碍物的图片。通过显示位置信息中的障碍物的图片，使得用户可以明确知道该位置信息对应的障碍物的外形。

[0012] 可选的，所述方法还包括：将所述室内地图中显示的位置确定为固定物体所在的位置，所述固定物体为所述室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体；通知所述定位设备被确定的固定物体所在的位置。通过对不必要检测障碍物的位置进行标记，并通知定位设备在被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对该障碍物的位置进行记录，进而避免定位设备将不必要检测障碍物的位置发送至移动设备。

[0013] 根据本公开实施例的第三方面，提供一种障碍物定位装置，应用于定位设备中，所述装置包括：获取模块，被配置为在发现障碍物时，获取所述定位设备的位置；第一添加模块，被配置为将所述获取模块获取的所述位置以及所述位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中；发送模块，被配置为将所述位置信息发送至移动设备，所述位置信息用于触发所述移动设备在具备所述标识的室内地图中标记显示所述位置。

[0014] 可选的，所述获取模块，包括：

[0015] 读取子模块，被配置为读取所述定位设备存储的室内地图，所述室内地图用于反映室内空间各个固定物体之间的相对位置；确定子模块，被配置为根据所述读取子模块读取的所述室内地图，获取所述定位设备在所述室内地图的当前位置的位置坐标，将所述当前位置坐标确定为所述定位设备的位置；或者，根据所述室内地图，获取所述定位设备所位于的所述室内地图中的位置区域，将所述位置区域确定为所述定位设备的位置。

[0016] 可选的，所述装置还包括：

[0017] 拍摄模块，被配置为拍摄所述障碍物，得到所述障碍物的图片；第二添加模块，被配置为将所述拍摄模块拍摄的所述障碍物的图片添加至所述位置信息中，当所述位置信息被发送至所述移动设备后，所述位置信息中的所述图片用于触发所述移动设备在所显示的具备所述位置信息中携带的标识的室内地图中，标记显示的所述位置处，在接收发送信号时，显示所述障碍物的图片。

[0018] 可选的，所述第一添加模块，还被配置为：当记录的所述位置未位于固定物体的预定范围内时，则将所述位置以及所述室内的室内地图的标识添加至位置信息中，所述固定物体为所述室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体。

[0019] 可选的，所述装置还包括：接收模块，被配置为接收所述移动设备发送的被标记的位置，所述定位设备在所述被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对所述障碍物的位置进行记录。

[0020] 根据本公开实施例的第四方面，提供一种障碍物定位装置，应用于移动设备中，所述装置包括：接收模块，被配置为接收定位设备发送的位置信息，所述位置信息是所述定位设备在室内发现障碍物时，获取所述定位设备位于所述室内的位置后发送的，所述位置信息包括所述位置以及所述室内的室内地图的标识；标记模块，被配置为在具备所述标识的室内地图中，标记显示所述接收模块接收的所述位置信息中包含的所述位置。

[0021] 可选的，所述位置信息中还携带有与所述障碍物对应的图片，所述装置还包括：显示模块，被配置为在所述室内地图中标记显示的所述位置处，接收触发信号，显示所述障碍物的图片。

[0022] 可选的，所述装置还包括：确定模块，被配置为将所述室内地图中显示的位置确定为固定物体所在的位置，所述固定物体为所述室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体；通知模块，被配置为通知所述定位设备被确定的固定物体所在的位置。

[0023] 根据本公开实施例的第五方面，提供一种障碍物定位系统，所述系统包括：至少一个定位设备和移动设备，

[0024] 所述定位设备包括如第三方面以及第三方面各种可选实施方式中提供的障碍物定位装置；

[0025] 所述移动设备包括如第四方面以及第四方面各种可选实施方式中提供的障碍物定位装置。

[0026] 根据本公开实施例的第六方面，提供一种障碍物定位装置，应用于定位设备中，所述装置包括：

[0027] 处理器；

[0028] 用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

[0029] 其中，所述处理器被配置为：

[0030] 在发现障碍物时，获取所述定位设备的位置；

[0031] 将所述位置以及所述位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中；

[0032] 将所述位置信息发送至移动设备，所述位置信息用于触发所述移动设备在具备所述标识的室内地图中标记显示所述位置。

[0033] 根据本公开实施例的第七方面，提供一种障碍物定位装置，应用于移动设备中，所述装置包括：

[0034] 处理器；

[0035] 用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

[0036] 其中，所述处理器被配置为：

[0037] 接收定位设备发送的位置信息，所述位置信息是所述定位设备在室内发现障碍物时，获取所述定位设备位于所述室内的位置后发送的，所述位置信息包括所述位置以及所述室内的室内地图的标识；

[0038] 在具备所述标识的室内地图中，标记显示所述位置信息中包含的所述位置。

[0039] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

[0040] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

[0041] 图1是根据部分示例性实施例示出的一种障碍物定位方法所涉及的实施环境的示意图；

[0042] 图2是根据一示例性实施例示出的一种障碍物定位方法的流程图；

[0043] 图3是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物定位方法的流程图；

[0044] 图4A是根据再一示例性实施例示出的一种障碍物定位方法的流程图；

[0045] 图4B是根据一示例性实施例示出的获取定位设备的位置方法的流程图；

[0046] 图4C是根据一示例性实施例示出的获取定位设备在该室内地图的当前位置的位置坐标的示意图；

[0047] 图4D根据另一示例性实施例示出的获取定位设备在该室内地图的位置区域的示意图；

[0048] 图5是根据一示例性实施例示出的对障碍物的位置进行标记方法的流程图；

[0049] 图6A是根据一示例性实施例示出的一种障碍物定位装置的框图；

[0050] 图6B是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物定位装置的框图；

[0051] 图7A是根据再一示例性实施例示出的一种障碍物定位装置的框图；

[0052] 图7B是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物定位装置的框图；

[0053] 图8是根据一示例性实施例示出的一种用于定位障碍物的装置的框图。

具体实施方式

[0054] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0055] 图1是根据部分示例性实施例示出的一种障碍物定位方法所涉及的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以包括至少一个定位设备110和移动设备120。

[0056] 定位设备110是可移动且具有感知能力的智能设备，例如智能机器人、智能手机、平板电脑等等。定位设备可以用于定位智能设备和记录室内地图。室内地图用于指示室内空间各个固定物体之间的相对位置。例如，如图1所示，该室内地图记录了在室内的西北角落放置了一个餐桌，该桌子长为1.5米、宽为0.6米，高为1米，距离西面的墙为1米，距离北面的墙为0米。

[0057] 定位设备110和移动设备120可以通过无线网络方式或有线网络方式连接，也可以通过路由器连接，这里所讲的无线网络方式可以为移动数据网络或无线保真(英文：Wireless-Fidelity，Wi-Fi)，或蓝牙等无线网络方式等。

[0058] 定位设备110可以为移动设备120提供位置信息。

[0059] 移动设备120可以接收定位设备110提供的位置信息，可以向定位设备110发送通知。

[0060] 图2是根据一示例性实施例示出的一种障碍物定位方法的流程图，应用于图1所示的定位设备110中，如图2所示，该障碍物定位方法包括以下步骤。

[0061] 在步骤201中，在发现障碍物时，获取定位设备的位置。

[0062] 在步骤202中，将位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中。

[0063] 在步骤203中，将位置信息发送至移动设备，该位置信息用于触发该移动设备在具备该标识的室内地图中标记显示该位置。

[0064] 综上所述，本公开实施例中提供的障碍物定位方法，通过在定位设备发现障碍物时，获取该定位设备位于该室内的位置，将该位置以及该室内的室内地图的标识添加至位置信息中，并将位置信息发送至移动设备；由于移动设备接收到该位置信息后，会在具备该标识的室内地图中标记显示该位置，因此解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

[0065] 图3是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物定位方法的流程图，应用于图1所示的移动设备120中，如图3所示，该障碍物定位方法包括以下步骤。

[0066] 在步骤301中，接收定位设备发送的位置信息，该位置信息是该定位设备在室内发现障碍物时，获取该定位设备位于该室内的位置后发送的，该位置信息包括该位置以及该室内的室内地图的标识。

[0067] 在步骤302中，在具备该标识的室内地图中，标记显示位置信息中包含的该位置。

[0068] 综上所述，本公开实施例中提供的障碍物定位方法，通过接收定位设备发送的位置信息，在具备该标识的室内地图中，标记该显示位置信息中包含的位置；由于定位设备在发现障碍物时会将该定位设备的位置信息发送至移动设备，因此解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

[0069] 在实际应用中，用户常常会遗忘自己随手放置的物品的位置，当突然需要寻找该物品时，往往是采用大范围的寻找，而当该物品因某些原因滚落到隐蔽的角落时，用户可能会忽略角落的寻找。为了避免这种效率不高且费时的人工寻找物品的过程，本实施例中定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物。下面结合图4A、图4B和图5对障碍物定位方法进行描述。

[0070] 图4A是根据再一示例性实施例示出的一种障碍物定位方法的流程图，如图4A所示，该障碍物定位方法包括以下步骤。

[0071] 在步骤401中，定位设备在发现障碍物时，获取定位设备的位置。

[0072] 这里所讲的定位设备的位置是指定位设备位于室内的绝对位置。

[0073] 可选的，定位设备中安装有具有拍摄功能的三维(英文：3-dimension，3D)深度相机和具有探测感知功能的极光雷达探测器等。

[0074] 图4B是根据一示例性实施例示出的获取定位设备的位置方法的流程图，如图4B所示，该获取定位设备的位置方法可以由下述步骤401a至步骤401b实现。

[0075] 在步骤401a中，读取定位设备存储的室内地图。

[0076] 这里所讲的室内地图用于反映室内空间各个固定物体之间的相对位置。

[0077] 其中，定位设备可利用多个传感器探测或者红外线扫描感知机器人周围的环境以及检测障碍物的距离，确定室内空间各个物体所在的位置以及各个物体之间的相对位置得到室内地图。

[0078] 此外，定位设备可根据红外线扫描或者传感器探测感知该障碍物的形状。也即，定位设备可根据障碍物的形状判定该障碍物是沙发或者是桌子或者其他物体。当然，在定位设备扫描到障碍物时，也可由用户来设置该障碍物的信息名称等等。

[0079] 在步骤401b中，根据该室内地图，获取定位设备在该室内地图的当前位置的位置坐标，将该位置坐标确定为该定位设备的位置。

[0080] 定位设备可以实时获知周围的障碍物，并可以与室内地图中的障碍物进行对比，以得知自身当前所在的位置。

[0081] 请参见图4C，图4C是根据一示例性实施例示出的获取定位设备在该室内地图的当前位置的位置坐标的示意图。设定位设备所在的房间面积为4*4平方米，当定位设备110发现玩偶130时，该定位设备110会获取该定位设备110的位置(1，1)。

[0082] 在步骤401c中，根据该室内地图，获取定位设备所位于的室内地图中的位置区域，将该位置区域确定为该定位设备的位置。

[0083] 请参见图4D，图4D根据另一示例性实施例示出的获取定位设备在该室内地图的位置区域的示意图。设定位设备所在的房间面积被划分为4个区域，当定位设备110发现玩偶200时，该定位设备110会获取该定位设备110的位置“C区域”。

[0084] 在步骤402中，定位设备将位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中。

[0085] 定位设备可能存储有多个室内地图，每个室内地图唯一对应一个室内地图的标识。

[0086] 可选的，当定位设备记录的位置未位于固定物体的预定范围内时，定位设备则将该位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中。

[0087] 当定位设备记录的位置位于固定物体的预定范围内时，定位设备所获取的位置可能是该定位设备发现固定物体的位置，由于这里所讲的固定物体为该室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体，比如该固定物体可以为沙发、桌子、冰箱等。为了防止定位设备向移动终端频繁发送固定物体的位置，当定位设备记录的位置未位于固定物体的预定范围内时，定位设备则将该位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中。

[0088] 可选的，定位设备在室内发现障碍物时，拍摄该障碍物，得到该障碍物的图片，将该障碍物的图片添加至该位置信息中。

[0089] 当定位设备在室内发现障碍物时，该定位设备利用相机或者摄像头拍摄该障碍物，并将该障碍物的图片与位置以及室内的室内地图的标识对应添加至该位置信息中。

[0090] 在步骤403中，定位设备将位置信息发送至移动设备。

[0091] 以坐标进行举例，仍参见图4C，设定位设备110在房间A发现玩偶130，该定位设备110将位置信息“(1，1)，A房间”发送至移动设备120。

[0092] 以区域进行举例，仍参见图4D，设定位设备110在房间A发现玩偶200，该定位设备110将位置信息“C区域，B房间”发送至移动设备120。

[0093] 对应的，移动设备接收定位设备发送的位置信息。

[0094] 在步骤404中，移动设备在具备该标识的室内地图中，标记显示位置信息中包含的该位置。

[0095] 可选的，在室内地图中标记显示的位置处，接收触发信号，显示障碍物的图片。

[0096] 以坐标进行举例，仍参见图4C，当移动设备120接收到定位设备110发送的位置信息后，将在具备该标识的室内地图140中，标记显示位置信息中包含的玩偶130的位置150。若定位设备110将玩偶130的图片添加至位置信息后，再向移动设备120发送该位置信息，那么当移动设备120接收到用户触控位置150时，会显示与位置150对应的障碍物的图片180。

[0097] 以区域进行举例，仍参见图4D，当移动设备120接收到定位设备110发送的位置信息后，将在具备该标识的室内地图160中，标记显示位置信息中包含的玩偶200的位置170。若定位设备110将玩偶200的图片添加至位置信息后，再向移动设备120发送该位置信息，那么当移动设备120接收到用户触控位置170时，会显示与位置170对应的障碍物的图片190。

[0098] 综上所述，本公开实施例中提供的障碍物定位方法，通过在定位设备发现障碍物时，获取该定位设备位于该室内的位置，将该位置以及该室内的室内地图的标识添加至位置信息中，并将位置信息发送至移动设备；由于移动设备接收到该位置信息后，会在具备该标识的室内地图中标记显示该位置，因此解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

[0099] 在本实施例中，通过定位设备获取定位设备在室内地图的当前位置，将该当前位置确定为定位设备位于该室内的位置，使得定位设备所获取的位置的更为精准。

[0100] 在本实施例中，通过定位设备将障碍物的图片添加至位置信息中，使得移动设备接收到定位设备反馈的位置信息后，可以通过显示位置信息中的障碍物的图片，使得用户可以明确知道该位置信息对应的障碍物的外形。

[0101] 在一种可能实现的方式中，用户可以在移动设备中对不必要检测障碍物的位置进行标记，由移动设备通知定位设备不对被标记的障碍物的位置进行记录。图5是根据一示例性实施例示出的对障碍物的位置进行标记方法的流程图，如图5所示，该对障碍物的位置进行标记方法可以由下述步骤501至步骤503实现。

[0102] 在步骤501中，移动设备将室内地图中显示的位置确定为固定物体所在的位置。

[0103] 以坐标进行举例，当移动终端接收到用户在室内地图中显示的位置(1，1)进行标记后，则将位置(1，1)确定为固定物体所在的位置。

[0104] 以区域进行举例，当移动终端接收到用户在室内地图中显示的位置“C区域”进行标记后，则将位置“C区域”确定为固定物体所在的位置。

[0105] 需要说明的是，用户对位置进行标记的方式可以为长按、双击、预定手势等，本实施例限定用户对位置进行标记的具体方式。

[0106] 在步骤502中，移动设备通知定位设备被确定的固定物体所在的位置。

[0107] 以坐标进行举例，当移动设备将位置(1，1)确定为固定物体所在的位置后，可以将被标记的位置(1，1)发送至定位设备。

[0108] 对应的，定位设备接收移动设备发送的被标记的位置。

[0109] 在步骤503中，定位设备在该被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对该障碍物的位置进行记录。

[0110] 以坐标进行举例，当定位设备接收到移动设备发送的被标记的位置(1，1)后，在位置(1，1)的预定区域内发现障碍物时，不对该障碍物的位置进行记录。

[0111] 在本实施例中，由于被标记的位置是用户所设定的不必要检测障碍物的位置，当定位设备在被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对该障碍物的位置进行记录，进而避免将不必要检测障碍物的位置发送至移动设备。

[0112] 下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

[0113] 图6A是根据一示例性实施例示出的一种障碍物定位装置的框图，如图6A所示，该障碍物定位装置，应用于定位设备110中，该障碍物定位装置包括但不限于：获取模块601、第一添加模块602和发送模块603。

[0114] 获取模块601，被配置为在室内发现障碍物时，获取定位设备位于室内的位置。

[0115] 这里所讲的定位设备的位置是指定位设备位于室内的绝对位置。

[0116] 可选的，定位设备中安装有具有拍摄功能的三维(英文：3-dimension，3D)深度相机和具有探测感知功能的极光雷达探测器等。

[0117] 第一添加模块602，被配置为将获取模块601获取的位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中。

[0118] 定位设备可能存储有多个室内地图，每个室内地图唯一对应一个室内地图的标识。当定位设备记录的位置位于固定物体的预定范围内时，定位设备则将该位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中。

[0119] 这里所讲的固定物体为该室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体，比如该固定物体可以为沙发、桌子、冰箱等。

[0120] 可选的，定位设备在室内发现障碍物时，拍摄该障碍物，得到该障碍物的图片，将该障碍物的图片添加至该位置信息中。

[0121] 当定位设备在室内发现障碍物时，该定位设备利用相机或者摄像头拍摄该障碍物，并将该障碍物的图片与位置以及室内的室内地图的标识对应添加至该位置信息中。

[0122] 发送模块603，被配置为将位置信息发送至移动设备，该位置信息用于触发该移动设备在具备该标识的室内地图中标记显示该位置。

[0123] 在一种可能的实现方式中，请参见图6B，其是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物定位装置的框图，如图6B所示，获取模块601，包括：读取子模块601a和确定子模块601b。

[0124] 读取子模块601a，被配置为读取定位设备存储的室内地图，该室内地图用于反映室内空间各个固定物体之间的相对位置。

[0125] 这里所讲的室内地图用于反映室内空间各个固定物体之间的相对位置。

[0126] 其中，定位设备可利用多个传感器探测或者红外线扫描感知机器人周围的环境以及检测障碍物的距离，确定室内空间各个物体所在的位置以及各个物体之间的相对位置得到室内地图。

[0127] 此外，定位设备可根据红外线扫描或者传感器探测感知该障碍物的形状。也即，定位设备可根据障碍物的形状判定该障碍物是沙发或者是桌子或者其他物体。当然，在定位设备扫描到障碍物时，也可由用户来设置该障碍物的信息名称等等。

[0128] 确定子模块601b，被配置为根据读取子模块601a读取的该室内地图，获取定位设备在该室内地图的当前位置的位置坐标，将该位置坐标确定为该定位设备的位置；或者，根据读取子模块601a读取的该室内地图，获取定位设备所位于的室内地图中的位置区域，将该位置区域确定为该定位设备的位置。

[0129] 定位设备可以实时获知周围的障碍物，并可以与室内地图中的障碍物进行对比，以得知自身当前所在的位置。

[0130] 这里所讲的位置可以用坐标来表示，也可以用区域标识来表示，本实施例不限定位置的表示方式。

[0131] 在一种可能的实现方式中，仍参见图6B，该装置还包括：拍摄模块604和第二添加模块605。

[0132] 拍摄模块604，被配置为拍摄障碍物，得到该障碍物的图片。

[0133] 第二添加模块605，被配置为将拍摄模块604拍摄的障碍物的图片添加至该位置信息中，当该位置信息被发送至移动设备后，该位置信息中的图片用于触发该移动设备在所显示的具备该位置信息中携带的标识的室内地图中，标记显示的位置处，在接收发送信号时，显示该障碍物的图片。

[0134] 在一种可能的实现方式中，仍参见图6B，该第一添加模块602，还被配置为：

[0135] 当记录的位置未位于固定物体的预定范围内时，则将该位置以及室内的室内地图的标识添加至位置信息中，该固定物体为该室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体。

[0136] 当定位设备记录的位置位于固定物体的预定范围内时，定位设备所获取的位置可能是该定位设备发现固定物体的位置，由于这里所讲的固定物体为该室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体，比如该固定物体可以为沙发、桌子、冰箱等。为了防止定位设备向移动终端频繁发送固定物体的位置，当定位设备记录的位置未位于固定物体的预定范围内时，定位设备则将该位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中。

[0137] 在一种可能的实现方式中，仍参见图6B，该装置还包括：该装置还包括：接收模块606。

[0138] 接收模块606，被配置为接收移动设备发送的被标记的位置，定位设备在该被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对该障碍物的位置进行记录。

[0139] 综上所述，本公开实施例中提供的障碍物定位装置，通过在定位设备发现障碍物时，获取该定位设备位于该室内的位置，将该位置以及该室内的室内地图的标识添加至位置信息中，并将位置信息发送至移动设备；由于移动设备接收到该位置信息后，会在具备该标识的室内地图中标记显示该位置，因此解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

[0140] 在本实施例中，通过定位设备获取定位设备在室内地图的当前位置，将该当前位置确定为定位设备位于该室内的位置，使得定位设备所获取的位置的更为精准。

[0141] 在本实施例中，通过定位设备将障碍物的图片添加至位置信息中，使得移动设备接收到定位设备反馈的位置信息后，可以通过显示位置信息中的障碍物的图片，使得用户可以明确知道该位置信息对应的障碍物的外形。

[0142] 在本实施例中，由于被标记的位置是用户所设定的不必要检测障碍物的位置，当定位设备在被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对该障碍物的位置进行记录，进而避免将不必要检测障碍物的位置发送至移动设备。

[0143] 图7A是根据再一示例性实施例示出的一种障碍物定位装置的框图，如图7A所示，该障碍物定位装置，应用于移动设备120中，该障碍物定位装置包括但不限于：接收模块701和标记模块702。

[0144] 接收模块701，被配置为接收定位设备发送的位置信息，该位置信息是该定位设备在室内发现障碍物时，获取该定位设备位于该室内的位置后发送的，该位置信息包括该位置以及该室内的室内地图的标识。

[0145] 标记模块702，被配置为在具备该标识的室内地图中，标记显示接收模块701接收的位置信息中包含的该位置。

[0146] 在一种可能的实现方式中，请参见图7B所示，其是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物定位装置的框图，在图7B所示中，该位置信息中还携带有与障碍物对应的图片，该装置还包括：显示模块703。

[0147] 显示模块703，被配置为在室内地图中标记显示的位置处，接收触发信号，显示障碍物的图片。

[0148] 在一种可能的实现方式中，仍旧参见图7B所示，该装置还包括：确定模块704和通知模块705。

[0149] 确定模块704，被配置为将室内地图中显示的位置确定为固定物体所在的位置，该固定物体为该室内不能被移动或移动频率低于预定频率阈值的物体。

[0150] 通知模块705，被配置为通知定位设备被确定的固定物体所在的位置。

[0151] 综上所述，本公开实施例中提供的障碍物定位装置，通过接收定位设备发送的位置信息，在具备该标识的室内地图中，标记该显示位置信息中包含的位置；由于定位设备在发现障碍物时会将该定位设备的位置信息发送至移动设备，因此解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

[0152] 在本实施例中，通过显示位置信息中的障碍物的图片，使得用户可以明确知道该位置信息对应的障碍物的外形。

[0153] 在本实施例中，通过对不必要检测障碍物的位置进行标记，并通知定位设备在被标记的位置的预定区域内发现障碍物时，不对该障碍物的位置进行记录，进而避免定位设备将不必要检测障碍物的位置发送至移动设备。

[0154] 本公开一示例性实施例提供了一种障碍物定位系统，该系统包括至少一个定位设备和移动设备。

[0155] 其中，定位设备可以包括如图6A和图6B中各种可能实现方式中的障碍物定位装置，具体可以参见图6A和图6B的描述，这里就不再赘述。

[0156] 移动设备可以包括如图7A和图7B中各种可能实现方式中的障碍物定位装置，具体可以参见图7A和图7B的描述，这里就不再赘述。

[0157] 综上所述，本公开实施例中提供的障碍物定位装置，通过在定位设备发现障碍物时，获取该定位设备位于该室内的位置，将该位置以及该室内的室内地图的标识添加至位置信息中，并将位置信息发送至移动设备；由于移动设备接收到该位置信息后，会在具备该标识的室内地图中标记显示该位置，因此解决了用户遗忘物品的位置后采用的人工翻找的过程效率不高且费时的问题，达到了定位设备自动定位发现障碍物时该定位设备位于该室内的位置，并向移动终端发送该定位设备的位置信息，提醒用户该室内的位置附近存在障碍物的效果。

[0158] 本公开一示例性实施例提供了一种障碍物定位装置，能够实现本公开提供的以定位设备为执行主体的障碍物定位方法，该障碍物定位装置包括：处理器、用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0159] 其中，处理器被配置为：

[0160] 在发现障碍物时，获取定位设备的位置；

[0161] 将位置以及位置对应的室内地图的标识添加至位置信息中；

[0162] 将位置信息发送至移动设备，该位置信息用于触发该移动设备在具备该标识的室内地图中标记显示该位置。

[0163] 本公开另一示例性实施例提供了一种障碍物定位装置，能够实现本公开提供的以移动设备为执行主体的障碍物定位方法，该障碍物定位装置包括：处理器、用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0164] 其中，处理器被配置为：

[0165] 接收定位设备发送的位置信息，该位置信息是该定位设备在室内发现障碍物时，获取该定位设备位于该室内的位置后发送的，该位置信息包括该位置以及该室内的室内地图的标识；

[0166] 在具备该标识的室内地图中，标记显示位置信息中包含的该位置。

[0167] 图8是根据一示例性实施例示出的一种用于定位障碍物的装置的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，台人数字助理等。

[0168] 参照图8，装置800可以包括以下一台或多台组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

[0169] 处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一台或多台处理器818来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一台或多台模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

[0170] 存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0171] 电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一台或多台电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

[0172] 多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一台输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一台或多台触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一台前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每台前置摄像头和后置摄像头可以是一台固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

[0173] 音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一台麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一台扬声器，用于输出音频信号。

[0174] I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

[0175] 传感器组件814包括一台或多台传感器，用于为装置800提供各台方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一台组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

[0176] 通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi，2G或3G，或它们的组合。在一台示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一台示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RF标识)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

[0177] 在示例性实施例中，装置800可以被一台或多台应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述以移动设备为执行主体的障碍物定位方法。

[0178] 在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器818执行以完成上述以移动设备为执行主体的障碍物定位方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0179] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0180] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。