判断动作程序的重新开始的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种判断动作程序的重新开始的机器人控制装置。机器人控制装置具备使机器人停止的停止指令部。预先设定了小于停止判定值的第一外力判定值以及小于第一外力判定值的第二外力判定值。停止指令部在已暂时停止执行动作程序的状态下，在第一时间长度的期间中外力连续为第一外力判定值以下，并且在第二时间长度的期间中外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

权利要求

1.一种机器人控制装置，其控制根据动作程序进行驱动的机器人，其具备：外力推定部，其推定作用于机器人的外力；

停止指令部，其根据外力使机器人停止；以及

判定值存储部，其存储与外力有关的判定值，

该机器人控制装置的特征在于，

判定值存储部预先存储有用于使机器人暂时停止的停止判定值、比停止判定值小用于重新开始机器人的驱动的第一外力判定值以及比第一外力判定值小的第二外力判定值，停止指令部执行以下的控制：在根据动作程序机器人进行驱动的期间中，在外力超过停止判定值的情况下，暂时停止执行动作程序，在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期间中，外力连续为第一外力判定值以下，并且外力连续超过第二外力判定值的时间长度在第二时间长度以下的情况下，重新开始执行动作程序，在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期间中，外力连续为第一外力判定值以下，并且外力连续超过第二外力判定值的时间长度比第二时间长度长的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

具备时刻存储部，其存储根据第一外力判定值重新开始执行动作程序的时刻，停止指令部执行以下的控制：在重新开始执行动作程序后暂时停止了动作程序的情况下，计算从重新开始至停止为止的机器人的驱动时间，在上述驱动时间不足预先决定的第三时间长度的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

停止指令部执行以下的控制：从暂时停止了动作程序时开始在第一时间长度的期间中，在外力超过第一外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

说明书

判断动作程序的重新开始的机器人控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种控制机器人的机器人控制装置。

背景技术

[0002] 近年来，大量使用自动地进行驱动的机器人。根据预先生成的动作程序驱动该机器人。在机器人进行动作的期间，有时机器人从外部受力(以下称为“外力”)。例如，在机器人的自动运转期间，存在周边设备接触或者作业人员与机器人接触的情况。在这种情况下，可知机器人系统检测到外力而停止或者进行避开被接触物的回避动作。

[0003] 例如，在日本特开平06-155346号公报中公开了一种机器人的示教装置，其根据配置在机器人手部的力传感器的输出，限制机器人动作。另外，日本特开2006-21287号公报公开了一种接触力检测装置，在机械臂的根部配置力检测器，检测向机械臂施加的力。在该公报中公开了控制装置从向机械臂施加的力减去基于机械臂的动作的内力，由此计算作用于机械臂的接触力。另外，该公报公开了在检测出接触力的情况下，进行用于降低机械臂的接触力的动作。

[0004] 将一般的工业机器人形成为在检测出向机器人施加的外力(接触力)的情况下，为了确保安全使动作程序停止。近年来，已知一种人与机器人协同进行作业的机器人系统。在该机器人系统中也设计成在外力超过预定的判定值的情况下，停止执行动作程序。

[0005] 另外，在机器人自动停止之后，为了提高生产率，优选在短时间重新开始机器人作业。例如存在作业人员在与机器人接触从而导致机器人停止后，立即离开机器人的情况。在这样的机器人停止之后外力被消除的情况下，优选迅速地重新开始机器人作业。

[0006] 或者，例如像日本特开2006-21287号公报所记载的装置那样，在机器人的基部设置有检测器的情况下，有时在地面振动的情况下，也判定为向机器人施加了外力。例如在运输车辆在机器人附近行驶的情况下，有时对机器人施加振动。机器人在没有被施加外力的情况下有时也停止。在这种情况下，优选迅速地重新开始机器人作业。

[0007] 另一方面，为了确保作业人员的安全，优选根据机器人停止时的状况，维持机器人的停止状态。即，优选根据向机器人施加的外力的种类，维持机器人的停止状态。

发明内容

[0008] 本发明的机器人控制装置是用于控制根据动作程序进行驱动的机器人的机器人控制装置，其具备：外力推定部，其推定作用于机器人的外力；停止指令部，其根据外力使机器人停止；以及判定值存储部，其存储与外力有关的判定值。判定值存储部预先存储有用于使机器人暂时停止的停止判定值、比停止判定值小用于重新开始机器人的驱动的第一外力判定值以及比第一外力判定值小的第二外力判定值。停止指令部执行以下的控制：在根据动作程序机器人进行驱动的期间中，在外力超过停止判定值的情况下，暂时停止执行动作程序。停止指令部执行以下的控制：在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期间中，外力连续为第一外力判定值以下，并且在预先决定的第二时间长度的期间中，外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

[0009] 在上述发明中，具备时刻存储部，其存储根据第一外力判定值重新开始执行动作程序的时刻，停止指令部执行以下的控制：在重新开始执行动作程序后暂时停止执行动作程序的情况下，计算从重新开始至停止为止的机器人的驱动时间，在上述驱动时间不足预先决定的第三时间长度的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

[0010] 在上述发明中，停止指令部执行以下的控制：从暂时停止执行动作程序时开始在第一时间长度的期间中，在外力超过第一外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

附图说明

[0011] 图1是实施方式的机器人系统的概要图。

[0012] 图2是实施方式的机器人系统的框图。

[0013] 图3是实施方式的外力判定部的框图。

[0014] 图4是实施方式的运转控制的第一流程图。

[0015] 图5是实施方式的运转控制的第二流程图。

具体实施方式

[0016] 参照图1至图5说明实施方式的机器人控制装置。图1是本实施方式的机器人系统的概要图。机器人系统具备：机器人1，其用于搬运工件W；以及作为机器人控制装置的控制装置2，其控制机器人1。本实施方式的机器人1为包含臂12和多个关节部13的多关节机器人。手17具有抓持或者释放工件W的功能。

[0017] 机器人1包含驱动各关节部13的臂驱动装置。臂驱动装置包含配置在关节部13内部的臂驱动电动机14。通过臂驱动电动机14进行驱动，能够将臂12在关节部13弯曲成希望的角度。另外，能够围绕在垂直方向上延伸的旋转轴进行旋转地形成了本实施方式的机器人1的整个臂12。臂驱动装置包含使臂12旋转的驱动电动机。

[0018] 机器人1具备将手17关闭或者打开的手驱动装置。本实施方式的手驱动装置通过气压驱动手17。手驱动装置包含：与手17相连接的手驱动气缸18；用于向手驱动气缸18供给压缩空气的气泵和电磁阀。

[0019] 机器人1具备支承臂12的基部11。本实施方式的机器人1具备力检测器19，该力检测器19检测作用于基部11的力。作用于基部11的力相当于作用于机器人1的力。力检测器19配置在基部11的下侧。本实施方式的力检测器19被固定在设置面20上。

[0020] 本实施方式的力检测器19包含与基部11连结的金属基材以及安装在基材表面的应变传感器。应变传感器配置在基材表面的多个位置。当在预定的方向对基材施加力时，基材稍微变形。应变传感器检测基材的预定位置的变形量。而且，力检测器19根据应变传感器检测出的变形量，计算对基材施加的力，即作用于机器人1的力。力检测器并不限定于该方式，只要形成为能够检测作用于机器人1的力即可。

[0021] 本实施方式的机器人1包含状态检测器16，该状态检测器16检测机器人的位置和姿势。状态检测器16检测臂12的基准点位置、在关节部13的臂12的弯曲状态以及臂12所朝的方向等。

[0022] 本实施方式的状态检测器16包含安装在各个臂驱动电动机14的旋转角检测器15。旋转角检测器15检测臂驱动电动机14进行驱动时的旋转角度。根据各个臂驱动电动机14的旋转角度，能够检测臂12在关节部13的角度。另外，状态检测器16包含旋转角检测器，该旋转角检测器检测臂12相对于基部11的旋转角度。根据检测出的旋转角度，能够检测臂12延伸的方向。

[0023] 根据控制装置2的动作指令驱动机器人1。臂驱动装置和手驱动装置由控制装置2控制。例如，臂驱动电动机14的旋转角度和手驱动气缸18的气压由控制装置2控制。另外，将状态检测器16的输出输入给控制装置2。

[0024] 图2表示本实施方式的机器人系统的框图。在本实施方式中，参照图1和图2说明根据动作程序41搬运工件的控制。机器人1能够自动地将工件W从初始位置搬运到目标位置。控制装置2包含运算处理装置，该运算处理装置具有经由总线相互连接的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。

[0025] 向控制装置2输入为了进行机器人1的动作而预先决定的动作程序41。将动作程序41存储在动作程序存储部42中。动作控制部43根据动作程序41送出用于驱动机器人1的动作指令。动作控制部43向臂驱动部44送出驱动臂驱动装置的动作指令。臂驱动部44包含驱动臂驱动电动机14等的电路，根据动作指令将电力提供给臂驱动电动机14等。通过臂驱动电动机14进行驱动，调整臂12的弯曲角度、臂12的方向等。

[0026] 另外，动作控制部43向手驱动部45送出用于驱动手驱动装置的动作指令。手驱动部45包含驱动气泵等的电路，根据动作指令将压缩空气提供给手驱动气缸18。通过调整提供给手驱动气缸18的空气压力，手17打开和闭合。

[0027] 向本实施方式的控制装置2输入用于驱动机器人的参数。参数包含质量参数51。质量参数51包含用于推定作用于机器人1的内力的与机器人1的各部位的质量、工件W的质量相关联的信息。将质量参数51存储在控制装置2的质量参数存储部52中。

[0028] 本实施方式的控制装置2包含停止指令部46，该停止指令部46将用于使机器人1为停止状态的指令送出至动作控制部43。将停止指令部46形成为在机器人1进行驱动的期间和已停止的期间中的任意一状态下，均可送出停止驱动的指令。动作控制部43当接收到停止指令时，停止执行动作程序41。而且，停止机器人1的驱动。在机器人1已停止时发送了停止指令的情况下，动作控制部43维持机器人1的停止状态。

[0029] 停止指令部46包含内力推定部47，该内力推定部47推定根据机器人1的质量和机器人的动作而产生的内力。内力推定部47在没有从机器人1的外侧施加力的状态下，计算在机器人1进行动作时由于自重作用于机器人1的力。根据由状态检测器16检测出的机器人的位置和姿势以及质量参数51，能够计算内力。

[0030] 停止指令部46包含外力推定部48，该外力推定部48推定从机器人1的外侧对机器人1施加的外力。外力推定部48通过从力检测器19检测出的力减去由内力推定部47推定出的内力来计算外力。

[0031] 停止指令部46包含外力判定部49，该外力判定部49对计算出的外力进行判定。外力判定部49判别计算出的外力是否与预定条件一致。在外力满足预定条件的情况下，停止指令部46对动作控制部43发送机器人1的停止指令。

[0032] 此外，本实施方式的外力判定部不考虑施加外力的方向，根据外力的大小进行判定。在外力的判定中，并不限于该方式，也可以考虑外力的方向进行判定。例如在将X轴确定为移动轴的情况下，外力判定部也可以根据X轴方向的正的判定值进行判定。

[0033] 图3表示本实施方式的外力判定部的框图。外力判定部49具有外力比较部49a，该外力比较部49a将外力推定部48推定出的外力与预先决定的外力判定值进行比较。另外，外力判定部49具有时间比较部49b，该时间比较部49b将预先决定的条件下的经过时间与预先决定的经过时间的判定值进行比较。

[0034] 参照图2，控制装置2具有判定值存储部56。预先决定了外力判定值、经过时间的判定值等判定值55，并将其存储在判定值存储部56中。停止指令部46的外力判定部49从判定值存储部56读取各判定值。此外，动作程序存储部42、质量参数存储部52以及判定值存储部56等存储部也可以公用一个存储部。

[0035] 另外，控制装置2具有时刻存储部57，该时刻存储部57存储机器人1成为了预定状态时的时刻。外力判定部49将机器人1成为了预定状态时的时刻送出至时刻存储部57。时刻存储部57存储该时刻。另外，外力判定部49能够读取时刻存储部57中存储的时刻，来进行预定的判定。

[0036] 控制装置2具有显示部58和输入部59。显示部58形成为能够显示与机器人1的运转有关的信息。作为显示部58，能够例举液晶显示装置。输入部59形成为作业人员能够将期望的指令输入给控制装置2。作为输入部59，能够例举键盘等。

[0037] 接着，说明本实施方式的机器人控制装置的控制。在机器人1已自动停止的情况下，根据已停止时的状态，有时想要自动地重新开始机器人1的驱动。本实施方式的控制装置2执行以下的控制，即根据向机器人1施加的外力的种类，重新开始机器人的驱动或者维持停止状态。

[0038] 参照图1至图3，判定值55包含停止判定值，该停止判定值用于在向机器人1施加的外力大时使机器人1暂时停止。判定值55包含小于停止判定值，用于重新开始机器人1的驱动的第一外力判定值。另外，判定值55包含小于第一外力判定值，用于禁止重新开始机器人的驱动的第二外力判定值。

[0039] 另外，判定值55包含与第一外力判定值一起使用的第一时间长度以及与第二外力判定值一起使用的第二时间长度。并且，判定值55包含用于判别从机器人的驱动重新开始后到再次停止的驱动时间的第三时间长度。作为经过时间的判定值，预先决定第一时间长度、第二时间长度以及第三时间长度。

[0040] 控制装置2的停止指令部46在机器人1进行驱动的期间，在外力超过了停止判定值的情况下，将暂时停止执行动作程序41的指令送出至动作控制部43。动作控制部43暂时停止执行动作程序41。机器人1停止从而中断作业。

[0041] 外力推定部48在暂时停止执行动作程序41的期间中也计算外力。而且，能够执行以下的控制：从暂时停止执行动作程序41时起在第一时间长度的期间，在外力一度超过第一外力判定值的情况下，禁止重新开始机器人1的驱动。即，在停止后的预定期间检测出较大的外力的情况下，能够判别为未消除使机器人1停止的原因。因此，停止指令部46禁止重新开始机器人1的驱动。

[0042] 另一方面，从暂时停止执行动作程序41时起在第一时间长度的期间外力连续为第一外力判定值以下的情况下，考虑重新开始执行动作程序41。作为第一时间长度，例如可采用2秒钟以上且3秒种以下范围内的值。例如，在人与机器人1接触，但立即离开机器人1的情况下，考虑重新开始机器人1的驱动。

[0043] 但是，存在在机器人1已自动停止的情况下，维持向机器人1施加较小的外力的状态而停止的情况。例如，存在机器人1间隔其它物体而停止的情况。存在在机器人1的臂12与墙壁之间间隔其它物体而停止的情况。或者存在其它物体与机器人1接触而无法移动的情况。在这种情况下，在物体与机器人接触的瞬间向机器人1施加较大的外力。然而，之后向机器人1施加较小的外力。如此，存在连续向机器人1施加比较弱的外力的情况。在该外力为第一外力判定值以下时，重新开始机器人1的驱动。

[0044] 在本实施方式中，设有小于第一外力判定值的第二外力判定值。停止指令部46实施以下控制：在暂时停止执行动作程序41的状态下，在第二时间长度的期间中，当外力连续地超过第二外力判定值时，禁止重新开始执行动作程序41。即，在连续地向机器人1施加超过第二外力判定值的外力的情况下，与基于第一外力判定值的判定无关地，禁止重新开始机器人1的驱动。作为第二外力判定值，可采用至少比外力中包含的噪声大的值。关于第二时间长度的期间的开始时刻，能够设定为停止期间中的外力超过第二外力判定值的任意时刻。另外，作为第二时间长度，能够设定比第一时间长度短的时间。例如第二时间长度能够采用100ms以上且300ms以下的范围内的值。

[0045] 在本实施方式中，时间比较部49b计算从机器人1停止开始的经过时间或从外力超过第二外力判定值时开始的经过时间。而且，时间比较部49b判别这些经过时间是否比第一时间长度或第二时间长度长。外力比较部49a判别推定出的外力是否超过第一外力判定值或第二外力判定值。

[0046] 在机器人1停止期间中停止指令部46禁止重新开始执行动作程序41的情况下，动作控制部43维持停止执行动作程序41的状态。显示部58在画面显示禁止重新开始机器人1的驱动的警告。而且，作业人员观看显示部58的警告，去除禁止重新开始机器人1的驱动的原因。例如，去除与机器人1接触的其它物体。

[0047] 接着，作业人员操作输入部59，对停止指令部46指令重新开始执行动作程序41。停止指令部46将重新开始执行动作程序的指令发送给动作控制部43。动作控制部43重新开始执行动作程序41。

[0048] 这样，本实施方式的控制装置2检测到在间隔其它物体等情况下产生的连续的小的外力，能够禁止重新开始机器人的驱动。另一方面，在运输车辆在机器人附近行驶从而检测出振动机器人已停止等情况下，还有时外力超过第二外力判定值。然而，由于是由振动引起的力，因此必定存在小于第二外力判定值的定时，不会连续超过第二外力判定值。在该情况下，能够在消除由振动引起的外力之后，立即重新开始机器人的驱动。

[0049] 另外，机器人1在从暂时停止的状态重新开始了驱动之后，有时在短时间的期间外力超过第一外力判定值而再次暂时停止。在该情况下，能够判别出没有充分消除上一次暂时停止的原因。在该情况下，控制装置2执行禁止重新开始执行动作程序41的控制。

[0050] 停止指令部46在重新开始执行动作程序41之后暂时停止了动作程序41的情况下，计算从重新开始至停止为止的机器人1的驱动时间。时间比较部49b从时刻存储部57读取本次重新开始执行动作程序41的时刻。然后，根据该时刻以及本次暂时停止执行动作程序41的时刻，计算机器人1的驱动时间。在机器人1的驱动时间不足第三时间长度的情况下，停止指令部46执行禁止重新开始执行动作程序41的控制。通过该控制，在没有充分消除上一次暂时停止的原因的情况下，能够禁止重新开始机器人的驱动。此外，作为第三时间长度，例如能够采用1秒钟左右。

[0051] 本实施方式的机器人控制装置能够进行以下控制：判别在机器人暂时停止之后对机器人施加的外力的状态，根据外力的状态自动地重新开始执行动作程序或者维持停止状态。因此，能够一边确保作业人员的安全性，一边提高机器人的生产率。

[0052] 图4和图5表示本实施方式的控制的流程图。能够按照由停止指令部46预定的时间间隔反复进行图4和图5的控制。另外，能够在机器人停止期间中和机器人驱动期间中进行。

[0053] 参照图2至图5，在步骤71中，判别重新开始禁止标志是否为1。在重新开始禁止标志为1的情况下，暂时停止执行动作程序41，并且处于禁止重新开始执行动作程序41的状态。该状态是等待作业人员的重新开始指令的状态。在由作业人员将解除禁止重新开始的指令输入到停止指令部46的情况下，重新开始禁止标志变更为零。在步骤71中，在重新开始禁止标志为1的情况下，结束该控制。在重新开始禁止标志为0的情况下，转移到步骤72。即，在没有禁止重新开始执行动作程序41的情况下或者由作业人员解除了禁止重新开始的情况下，转移到步骤72。

[0054] 在步骤72中，外力推定部48推定对机器人1施加的外力。外力判定部49获取计算出的外力。在步骤73中，外力判定部49判定是否为已暂时停止执行动作程序41的期间中。在正在执行动作程序41的情况下，转移到步骤91。在该情况下，为机器人1正在驱动的状态。

[0055] 在步骤91中，外力判定部49判别外力是否大于停止判定值。在外力为停止判定值以下的情况下，结束该控制。在外力大于停止判定值的情况下，转移到步骤92。

[0056] 在步骤92中，暂时停止执行动作程序。停止指令部46将停止执行动作程序41的指令发送给动作控制部43。在步骤93中，时刻存储部57存储暂时停止执行动作程序的时刻。

[0057] 接着，在步骤94中，使第一计数器为零。第一计数器是用于计算根据第一外力判定值判定外力时的时间长度的计数器。如后文中所述，使用第一计数器能够计算机器人1停止后的经过时间。

[0058] 接着，在步骤95中，停止指令部46判别以前是否有过重新开始执行动作程序。即，判别以前是否存在在外力超过停止判定值而暂时停止之后重新开始执行动作程序的控制。在以前没有过重新开始执行动作程序的情况下，结束该控制。在以前有过重新开始执行动作程序的情况下，转移到步骤96。

[0059] 在步骤96中，时间比较部49b计算从上一次重新开始执行动作程序的时刻起的经过时间。即，时间比较部49b计算从重新开始至停止为止的机器人1的驱动时间。将上一次重新开始执行动作程序41的时刻存储到时刻存储部57中。在步骤97中，时间比较部49b判别机器人的驱动时间是否不足第三时间长度。如果机器人1的驱动时间为第三时间长度以上，则结束该控制。

[0060] 在步骤97中，如果机器人1的驱动时间不足第三时间长度，则转移到步骤98。在该情况下，能够判别为在机器人1的驱动刚刚开始后停止。而且，能够判定为没有充分消除上一次暂时停止的原因。在步骤98中，停止指令部46将重新开始禁止标志设定为1。停止指令部46将禁止重新开始执行动作程序41的指令发送至动作控制部43。

[0061] 接着，说明机器人1暂时停止的期间中的控制。在步骤73中，在暂时停止执行动作程序41的情况下，转移到图5的步骤74。

[0062] 在步骤74中，外力比较部49a判别计算出的外力是否超过第一外力判定值。在超过第一外力判定值的情况下，转移到步骤75。在步骤75中，停止指令部46禁止重新开始执行动作程序41。停止指令部46使重新开始禁止标志为1，并且将禁止重新开始执行动作程序41的指令发送至动作控制部43。

[0063] 在步骤74中，在外力为第一外力判定值以下的情况下，转移到步骤76。在步骤76中，将第一计数器加1。即，将用于计算停止后的经过时间的第一计数器加1。

[0064] 接着，在步骤77中，判别外力是否超过第二外力判定值。在外力为第二外力判定值以下的情况下，转移到步骤80。

[0065] 在步骤80中，使第二计数器为零。第二计数器是用于计算根据第二外力判定值判定外力时的时间长度的计数器。使用第二计数器能够计算从外力超过第二外力判定值的时刻起的经过时间。

[0066] 接着，在步骤81中，时间比较部49b通过对第一计数器的值乘以控制周期，计算停止执行动作程序41后的经过时间。作为控制周期，能够例举执行图4和图5的控制的时间间隔。能够将控制周期预先存储在时刻存储部57。时间比较部49b判别该经过时间是否比第一时间长度长。在该经过时间为第一时间长度以下的情况下，结束控制。在该经过时间比第一时间长度长的情况下，能够判别为在第一时间长度期间中外力连续为第一外力判定值以下。在该情况下，转移到步骤82。

[0067] 在步骤82中，自动地重新开始执行动作程序。停止指令部46将重新开始执行动作程序41的指令发送至动作控制部43。动作控制部43重新开始执行动作程序41。在步骤83中，时刻存储部57存储重新开始执行动作程序的时刻。

[0068] 在步骤77中，在外力超过第二外力判定值的情况下，转移到步骤78。在步骤78中，将第二计数器加1。

[0069] 接着，在步骤79中，时间比较部49b通过对第二计数器乘以控制周期，计算从外力变得大于第二外力判定值时开始的经过时间。时间比较部49b判别该经过时间是否超过了第二时间长度。在该经过时间为第二时间长度以下的情况下，结束控制。另一方面，在该经过时间超过了第二时间长度的情况下，能够判别为在第二时间长度的期间中外力连续超过第二外力判定值。然后，转移到步骤75，停止指令部46执行禁止重新开始执行动作程序41的控制。

[0070] 在本实施方式中，停止指令部判别从暂时停止执行动作程序时开始在第一时间长度的期间中外力是否超过第一外力判定值。本发明并不限于该方式，停止指令部能够判别在暂时停止执行动作程序的期间中，在以任意的时刻为开始时刻的第一时间长度的期间中外力是否连续地超过第一外力判定值。

[0071] 在本实施方式中，举例说明了多关节机器人，但是并不限于该方式，能够将本发明用于控制任意机器人的机器人控制装置。

[0072] 根据本发明，提供一种根据在机器人暂时停止之后施加外力的状态判定动作程序的重新开始或者维持停止的机器人控制装置。

[0073] 在上述各控制中，在不变更功能和作用的范围内能够适当地变更步骤的顺序。能够适当地组合上述实施方式。在上述各图中，对相同或者相等的部分附加相同的附图标记。此外，上述实施方式仅是示例，并不限定发明。另外，在实施方式中，包含权利要求中表示的实施方式的变更。