事故信息管理装置和方法及包括事故信息管理装置的车辆

摘要

本申请公开了事故信息管理装置和方法及包括事故信息管理装置的车辆。一种车辆，包括：通信单元，包括天线阵和波束形成器，所述天线阵具有用于发送和接收信号的多个天线元件，以及波束形成器用于通过调整从多个天线元件发射的信号的相位形成集中于特定方向上的波束图；以及控制器，控制通信单元以通过将波束图集中于外围车辆上发送事故相关信息的请求信号。

权利要求

1.一种车辆，包括：

通信单元，包括天线阵和波束形成器，所述天线阵具有用于发送和接收信号的多个天线元件，以及所述波束形成器用于通过调整从所述多个天线元件发射的所述信号的相位以形成集中于特定方向上的波束图；以及控制器，用于控制所述通信单元以通过将所述波束图集中于外围车辆上来发送事故相关信息的请求信号，

其中，所述通信单元在多个方向上发射波束，并且接收包括所述外围车辆的位置信息的响应信号，

其中，所述控制器基于所述响应信号的返回方向和所述外围车辆的所述位置信息来确定所述外围车辆的位置，

其中，所述控制器将所述通信单元控制为形成集中于所述外围车辆的确定位置上的所述波束图，以及

其中，所述控制器实时确定所述外围车辆的位置；跟踪所述外围车辆的位置；并且使所述波束图的形成与所述外围车辆的位置实时同步，当事故发生时，或在事故发生时间之前或之后的预定时间期间，所述控制器接收所述外围车辆的位置和姿态以及所述车辆的位置、姿态、以及速度，使得所述控制器选择特定外围车辆作为目击车辆，所选择的特定外围车辆相对于所述车辆的相对位置和姿态表示能够获取所述车辆的碰撞部位。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述通信单元通过车辆对车辆(V2V)通信与所述外围车辆通信。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述通信单元使用5G移动通信方案执行通信。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述通信单元在事故发生时间之前与所述外围车辆通信，并且接收包括所述外围车辆的位置、姿态以及速度中的至少一个的车辆状态信息。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，当预测事故发生时或当所述事故发生时，所述控制器被配置为控制所述通信单元以将所述事故相关信息的所述请求信号发送至所述外围车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述事故相关信息包括在事故发生时间之前或之后的预定时间期间由所述外围车辆捕获的事故相关图像。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器将从所述外围车辆接收的事故相关信息；以及从所述车辆获得的事故相关信息和事故发生信息上传至服务器，所述服务器被配置为分析所述事故相关信息。

8.一种车辆，包括：

通信单元，包括天线阵和波束形成器，所述天线阵具有用于发送和接收信号的多个天线元件，以及所述波束形成器用于通过调整从所述多个天线元件发射的所述信号的相位以形成集中于特定方向上的波束图；以及控制器，用于控制所述通信单元以通过将所述波束图集中于外围车辆上来发送事故相关信息的请求信号，

图像传感器，用于捕获所述车辆的外围图像；以及接近传感器，用于检测位于所述车辆附近的对象的存在以及距所述对象的距离，其中，所述控制器基于所述图像传感器和所述接近传感器中至少一个的输出数据，确定所述外围车辆的位置，

其中，所述控制器将所述通信单元控制为形成集中于所述外围车辆的确定位置上的所述波束图，以及

其中，所述控制器实时确定所述外围车辆的位置；跟踪所述外围车辆的位置；并且使所述波束图的形成与所述外围车辆的位置实时同步，当事故发生时，或在事故发生时间之前或之后的预定时间期间，所述控制器接收所述外围车辆的位置和姿态以及所述车辆的位置、姿态、以及速度，使得所述控制器选择特定外围车辆作为目击车辆，所选择的特定外围车辆相对于所述车辆的相对位置和姿态表示能够获取所述车辆的碰撞部位。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器基于外围车辆的位置确定要进行通信的所述外围车辆。

10.一种安装至车辆以管理事故信息的事故信息管理装置，包括：通信单元，包括天线阵和波束形成器，所述天线阵具有用于发送和接收信号的多个天线元件，以及所述波束形成器用于通过调整从所述多个天线元件发射的所述信号的相位形成集中于特定方向上的波束图；以及控制器，用于控制所述通信单元以通过将所述波束图集中于外围车辆上来发送事故相关信息的请求信号，

其中，所述通信单元在多个方向上发射波束，并且接收包括所述外围车辆的位置信息的响应信号，

其中，所述控制器基于所述响应信号的返回方向和所述外围车辆的所述位置信息来确定所述外围车辆的位置，

其中，所述控制器将所述通信单元控制为形成集中于所述外围车辆的确定位置上的所述波束图，以及

其中，所述控制器实时确定所述外围车辆的位置；跟踪所述外围车辆的位置；并且使所述波束图的形成与所述外围车辆的位置实时同步，当事故发生时，或在事故发生时间之前或之后的预定时间期间，所述控制器接收所述外围车辆的位置和姿态以及所述车辆的位置、姿态、以及速度，使得所述控制器选择特定外围车辆作为目击车辆，所选择的特定外围车辆相对于所述车辆的相对位置和姿态表示能够获取所述车辆的碰撞部位。

11.根据权利要求10所述的事故信息管理装置，其中，所述通信单元基于5G移动通信方案通过车辆对车辆(V2V)通信与所述外围车辆通信。

12.根据权利要求10所述的事故信息管理装置，其中，当预测事故发生时或当所述事故发生时，所述控制器控制所述通信单元以将所述事故相关信息的所述请求信号发送至所述外围车辆。

13.一种安装至车辆以管理事故信息的事故信息管理装置，包括：通信单元，包括天线阵和波束形成器，所述天线阵具有用于发送和接收信号的多个天线元件，以及所述波束形成器用于通过调整从所述多个天线元件发射的所述信号的相位形成集中于特定方向上的波束图；以及控制器，用于控制所述通信单元以通过将所述波束图集中于外围车辆上来发送事故相关信息的请求信号，

其中，所述控制器基于安装至所述车辆的图像传感器和接近传感器中至少一个的输出数据，确定所述外围车辆的位置，其中，所述控制器将所述通信单元控制为形成集中于所述外围车辆的确定位置上的所述波束图，以及

其中，所述控制器实时确定所述外围车辆的位置；跟踪所述外围车辆的位置；并且使所述波束图的形成与所述外围车辆的位置实时同步，当事故发生时，或在事故发生时间之前或之后的预定时间期间，所述控制器接收所述外围车辆的位置和姿态以及所述车辆的位置、姿态、以及速度，使得所述控制器选择特定外围车辆作为目击车辆，所选择的特定外围车辆相对于所述车辆的相对位置和姿态表示能够获取所述车辆的碰撞部位。

14.一种用于从外围车辆收集事故相关信息的事故信息管理方法，所述方法包括以下步骤：

通过波束形成与所述外围车辆通信；

将所述事故相关信息的请求信号发送至所述外围车辆；以及当从所述外围车辆接收所述事故相关信息时，将接收的所述事故相关信息上传至服务器，

其中，通过波束形成与所述外围车辆通信的步骤包括：控制通信单元在多个方向上发射波束；

接收包括所述外围车辆的位置信息的响应信号，基于所述响应信号的返回方向和所述外围车辆的所述位置信息来确定所述外围车辆的位置，

实时确定所述外围车辆的位置，跟踪所述外围车辆的位置，以及使波束图的形成与所述外围车辆的位置实时同步，当事故发生时，或在事故发生时间之前或之后的预定时间期间，接收所述外围车辆的位置和姿态以及所述车辆的位置、姿态、以及速度，使得选择特定外围车辆作为目击车辆，所选择的特定外围车辆相对于所述车辆的相对位置和姿态表示能够获取所述车辆的碰撞部位。

15.根据权利要求14所述的事故信息管理方法，其中，通过波束形成与所述外围车辆通信的步骤包括：

使用安装至所述车辆的天线阵和波束形成器形成集中于所述外围车辆的确定位置的波束图。

16.一种用于从外围车辆收集事故相关信息的事故信息管理方法，所述方法包括以下步骤：

通过波束形成与所述外围车辆通信；

将所述事故相关信息的请求信号发送至所述外围车辆；以及当从所述外围车辆接收所述事故相关信息时，将接收的所述事故相关信息上传至服务器，

其中，通过波束形成与所述外围车辆通信的步骤包括：基于通过捕获所述车辆的外围区域获得的图像和所述车辆与位于所述车辆附近的外围对象之间的距离中的至少一个，确定所述外围车辆的位置，实时确定所述外围车辆的位置，跟踪所述外围车辆的位置，以及使波束图的形成与所述外围车辆的位置实时同步,当事故发生时，或在事故发生时间之前或之后的预定时间期间，接收所述外围车辆的位置和姿态以及所述车辆的位置、姿态、以及速度，使得选择特定外围车辆作为目击车辆，所选择的特定外围车辆相对于所述车辆的相对位置和姿态表示能够获取所述车辆的碰撞部位。

说明书

事故信息管理装置和方法及包括事故信息管理装置的车辆

技术领域

[0001] 本公开的实施方式涉及事故信息管理装置、包括事故信息管理装置的车辆、以及管理事故信息的方法，该事故信息管理装置被配置为与外围车辆共享事故相关信息。

背景技术

[0002] 如果发生交通事故，必须正确地分析交通事故以使得能够估计交通事故处理的约计成本或者能够制定预防再发生的方案。为此，用于获取事故相关信息的方法是重要的。最
近，黑匣子通常以摄像机的形式安装在车辆中。用作监控摄像机的黑匣子能够从车辆附近
捕获图像(例如，车辆前方和/或后方的图像)并且能够将图像记录为视频图像以便在公平
地确定交通事故中使用。因此，在黑匣子中记录的图像或从嵌入在车辆中的传感器获得的
信息可以用作事故发生过程信息(或者重要的事故发生过程信息)。

[0003] 然而，从坐车的用户的角度来看，存储在黑匣子中的图像或所存储的传感器信息可能不会包括公平地调查事故发生过程信息需要的全部信息。由于存储在黑匣子中的图像
(以下简称，黑匣子图像)或传感器信息根据交通事故现场的各种视点而改变，车辆驾驶员
不仅需要从他的或她的车辆中直接获得图像和信息，而且还从其他外围车辆获得信息。

发明内容

[0004] 因此，本公开的一方面提供一种事故信息管理装置、包括事故信息管理装置的车辆、以及用于管理事故信息的方法，事故信息管理装置用于在发生事故(诸如，交通事故)时
通过车辆之间的直接通信从外围车辆获取事故相关信息，诸如，存储在黑匣子中的图像
(即，黑匣子图像)。

[0005] 本公开的其他方面将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从该描述中是显而易见的或者可以通过对本公开的实践获悉。

[0006] 根据本公开的一方面，一种车辆包括：通信单元，被配置为不仅包括天线阵而且还包括波束形成器，天线阵包括用于发送和接收信号的多个天线元件，以及波束形成器用于
通过调整从多个天线元件发射的信号的相位而形成集中于特定方向上的波束图；以及控制
器，被配置为控制通信单元以通过将波束图集中于外围车辆上来发送事故相关信息的请求
信号。

[0007] 通信单元可以通过车辆对车辆(V2V)通信与外围车辆通信。

[0008] 通信单元可以使用5G移动通信方案执行通信。

[0009] 控制器可以确定外围车辆的位置以便以形成集中于外围车辆上的波束图的方式控制通信单元。

[0010] 控制器可以控制通信单元以在多个方向上发射波束，并且可以确定外围车辆位于响应信号的返回方向上。

[0011] 请求信号可以包括外围车辆的位置信息；以及控制器可以基于响应信号的返回方向和外围车辆的位置信息确定外围车辆的位置。

[0012] 车辆可以进一步包括：图像传感器，被配置为捕获车辆的外围图像，以及接近传感器，被配置为不仅检测位于车辆附近的对象的存在而且还检测距对象的距离，其中，控制器
基于图像传感器和接近传感器中至少一个的输出数据，确定外围车辆的位置。

[0013] 控制器可以基于外围车辆的位置确定要与其通信的外围车辆。

[0014] 控制器可以实时确定外围车辆的位置，可以跟踪外围车辆的位置，并且可以使波束图的形成与外围车辆的位置实时同步。

[0015] 通信单元可以在事故发生时间之前与外围车辆通信，并且可以接收车辆状态信息，其包括外围车辆的位置、姿态、以及速度中的至少一个。

[0016] 当预测事故发生时或当事故发生时，控制器可以控制通信单元以将事故相关信息的请求信号发送至外围车辆。

[0017] 事故相关信息可以包括在事故发生时间之前或之后的预定时间期间外围车辆捕获的事故相关图像。

[0018] 控制器可以将从外围车辆接收的事故相关信息，以及从车辆获得的事故相关信息和事故发生信息上传至服务器，服务器被配置为分析事故相关信息。

[0019] 根据本公开的另一方面，事故信息管理装置安装至车辆以管理事故信息，该事故信息管理装置包括：通信单元，被配置为不仅包括天线阵而且还包括波束形成器，天线阵包
括用于发送和接收信号的多个天线元件，以及波束形成器用于通过调整从多个天线元件发
射的信号的相位来形成集中在特定方向上的波束图；以及控制器，被配置为控制通信单元
以通过将波束图集中于外围车辆上来发送事故相关信息的请求信号。

[0020] 通信单元可以基于5G移动通信方案通过车辆对车辆(V2V)通信与外围车辆通信。

[0021] 控制器可以确定外围车辆的位置以便以形成集中于外围车辆上的波束图的方式控制通信单元。

[0022] 控制器可以控制通信单元以在多个方向上发射波束，并且可以确定外围车辆位于响应信号的返回方向上。

[0023] 控制器可以基于安装至车辆的图像传感器和接近传感器中的至少一个的输出数据确定外围车辆的位置。

[0024] 控制器可以实时确定外围车辆的位置，可以跟踪外围车辆的位置，并且可以使波束图的形成与外围车辆的位置实时同步。

[0025] 当预测事故发生时或当事故发生时，控制器可以控制通信单元以将事故相关信息的请求信号发送至外围车辆。

[0026] 根据本公开的另一方面，一种用于从外围车辆收集事故相关信息的事故信息管理方法包括：通过波束形成与外围车辆通信；将事故相关信息的请求信号发送至外围车辆；以
及当从外围车辆接收事故相关信息时，将所接收的事故相关信息上传至服务器。

[0027] 通过波束形成与外围车辆通信可以包括：使用安装至车辆的天线阵和波束形成器形成集中于外围车辆上的波束图。

[0028] 通过波束形成与外围车辆通信可以包括：控制通信单元以在多个方向上发射波束，并且基于响应信号的返回方向确定外围车辆的位置。

[0029] 通过波束形成与外围车辆通信可以包括：基于通过捕获车辆的外围区域获得的图像和车辆与位于车辆附近的外围对象之间的距离中的至少一个，确定外围车辆的位置。

[0030] 通过波束形成与外围车辆通信可以包括：实时确定外围车辆的位置，跟踪外围车辆的位置，并且使波束图的形成与外围车辆的位置实时同步。

附图说明

[0031] 从以下结合附图对实施方式的描述中，本公开的这些方面和/或其他方面将变得更加显而易见并且更易于理解，附图中：

[0032] 图1是示出了根据本公开实施方式的事故信息管理装置的框图。

[0033] 图2是示出了根据第5代(5G)通信的基站(BS)的大型天线系统的概念图。

[0034] 图3至图5是示出了5G通信网络的概念图。

[0035] 图6是示出了根据本公开实施方式的车辆的外观的立体图。

[0036] 图7和图8是示出了在服务器、车辆以及外围车辆之间的示例性信号流的概念图。

[0037] 图9是示出了根据本公开实施方式的嵌入在车辆中的通信单元的框图。

[0038] 图10是示出了通信单元中所包含的射频(RF)转换模块的框图。

[0039] 图11是示出了波束形成模块和天线阵的框图。

[0040] 图12和图13是示出了根据本公开实施方式的车辆的波束形成模块的输出信号的波束图的概念图。

[0041] 图14是示出了允许车辆确定外围车辆的位置的示例性方法的概念图。

[0042] 图15是示出了根据本公开实施方式的在车辆与外围车辆之间传送的示例性信息的概念图。

[0043] 图16是示出了根据本公开实施方式的安装至车辆的控制器的框图。

[0044] 图17是示出了车辆进一步包括感测单元的框图。

[0045] 图18是示出了能够被安装在感测单元中的示例性传感器的框图。

[0046] 图19是示出了车辆包括用户界面(UI)的框图。

[0047] 图20是示出了根据本公开实施方式的包括用户界面(UI)的车辆的内部结构的视图。

[0048] 图21示例性地示出了画面图像，用户通过该画面图像选择是否请求事故相关信息使得接收用户选择结果。

[0049] 图22是示出了车辆进一步包括GPS接收器的框图。

[0050] 图23和图24示例性示出了与交通事故相关并且存储在服务器中的信息。

[0051] 图25是示出了与从服务器获得的事故分析结果相关的信号的流程图。

[0052] 图26是示出了车辆发送事故相关信息的示例性情况的流程图。

[0053] 图27是示出了根据本公开另一实施方式的事故信息管理装置的框图。

[0054] 图28至图31是示出了根据本公开另一实施方式的允许车辆向位于预定半径内的外围车辆发送信号的方法的概念图。

[0055] 图32是示出了根据本公开另一实施方式的车辆进一步包括用于获取车辆状态信息的单元的框图。

[0056] 图33是示出了根据本公开另一实施方式的控制器的框图。

[0057] 图34是示出了根据本公开另一实施方式的当车辆基于从外围车辆接收的图像选择目击车辆时获得的信号流的流程图。

[0058] 图35是示出了多跳通信方案的概念图。

[0059] 图36示例性地示出了通过车辆分析的第一外围车辆(外围车辆1) 的事故相关图像。

[0060] 图37示例性地示出了第二外围车辆(外围车辆2)的事故相关图像。

[0061] 图38是示出了通过分析从外围车辆接收的车辆状态信息选择目击车辆的方法的流程图。

[0062] 图39是示出了允许外围车辆检测存在或不存在车辆事故从而确定是否发送事故相关信息的方法的概念图。

[0063] 图40是示出了允许车辆检测外围车辆中存在或不存在事故从而确定是否发送事故相关信息的方法的概念图。

[0064] 图41是示出了根据本公开实施方式的事故分析设备的框图。

[0065] 图42是示出了图像处理单元的框图。

[0066] 图43是示出了通过图像处理单元生成的三维(3D)体的概念图。

[0067] 图44是示出了事故分析设备进一步包括对象检测单元的框图。

[0068] 图45示例性地示出了在事故再现图像上显示所检测的对象信息的画面图像。

[0069] 图46示例性地示出了随着时间重建三维体的方法。

[0070] 图47示例性地示出了以移动图像的形式显示事故再现图像的方法。

[0071] 图48是示出了事故分析设备进一步包括事故分析单元的框图。

[0072] 图49示例性地示出了事故分析结果与事故再现图像一起显示的画面图像。

[0073] 图50是示出了服务器进一步包括事故分析设备的框图。

[0074] 图51是示出了车辆包括事故分析设备的框图。

[0075] 图52是示出了移动设备包括事故分析设备的框图。

[0076] 图53和图54是示出了用于显示事故分析设备的分析结果的示例性方法的概念图。

[0077] 图55是示出了根据本公开实施方式的事故信息管理方法的流程图。

[0078] 图56是示出了根据本公开实施方式的在事故信息管理方法中使用第一共享车辆状态信息的方法的流程图。

[0079] 图57是示出了根据本公开实施方式的在事故信息管理方法中使用的、当预测发生事故时允许车辆与外围车辆通信，允许车辆从外围车辆接收事故相关信息的方法的流程
图。

[0080] 图58是示出了根据本公开另一实施方式的事故信息管理方法的流程图。

[0081] 图59是示出了根据本公开另一实施方式的在事故信息管理方法中使用的基于外围车辆的状态信息选择目击车辆的方法的流程图。

[0082] 图60是示出了根据本公开另一实施方式的在事故信息管理方法中使用的基于外围车辆的事故相关信息选择目击车辆的方法的流程图。

[0083] 图61是示出了根据本公开另一实施方式的在事故信息管理方法中使用的基于从外围车辆接收的车辆状态信息选择目击车辆的方法的流程图。

[0084] 图62是示出了车辆确定存在或不存在外围车辆事故并且提供事故相关信息的事故信息管理方法的流程图。

[0085] 图63是示出了根据本公开实施方式的事故信息分析方法的流程图。

[0086] 图64是示出了在根据本公开实施方式的事故信息分析方法中使用的以3D图像的形式构造事故再现图像的方法的流程图。

[0087] 图65是示出了在根据本公开实施方式的在事故信息分析方法中使用的检测与事故相关的特定对象并且显示所检测的对象的方法的流程图。

具体实施方式

[0088] 现将详细参考本公开的实施方式，这些实施方式的实例在附图中示出，其中，贯穿全文，相同的参考标号指代相同的元件。在下文中将参考附图描述根据本公开一个实施方
式的事故信息管理装置、包括事故信息管理装置的车辆、以及控制车辆的方法。

[0089] 图1是示出了根据本公开实施方式的事故信息管理装置的框图。

[0090] 参考图1，事故信息管理装置100可以包括通信单元120，被配置为与外围车辆20通信；控制器110，被配置为通过通信单元120从外围车辆 20请求事故相关信息；以及存储单
元130，被配置为存储从外部部件接收的信息。

[0091] 事故信息管理装置100可以安装在车辆1中，可以从外围车辆20请求车辆1的事故相关信息，并且可以将从外围车辆20接收的信息发送至服务器或者可以直接地分析所接收
的信息。

[0092] 如果外围车辆20的通信单元22从包括事故信息管理装置100的车辆 1接收请求事故相关信息的请求信号，则控制器21可以搜索相应的事故相关信息，并且可以通过通信单
元22将事故相关信息发送至车辆1。

[0093] 控制器110可以包括存储器，用于临时存储或非临时存储执行下文要描述的操作所需的程序和数据；以及微处理器，用于执行存储器中存储的程序并且处理所存储的数据。
例如，控制器110可以包含在嵌入车辆中的电子控制单元(ECU)或微控制单元(MCU)中，或者
可以实现为ECU 或MCU。存储单元120可以包括存储介质，例如，随机存取存储器(RAM)、只读
存储器(ROM)、硬盘驱动器(HDD)、磁盘、光盘、固态驱动器(SDD) 等。存储器被配置为存储控
制器110的程序和数据，该存储器可以包含在存储单元130中或者独立于存储单元130定位，
因此存储器和存储单元130 的范围或精神不限于此，并且还可以容易地应用于其他实例。

[0094] 通信单元120可以实施2G通信方案、3G通信方案、和/或4G通信方案。例如，2G通信方案可以是时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA) 等。例如，3G通信方案可以是宽带码分多址
(WCDMA)、CDMA 2000 (码分多址2000)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(Wimax) 
等。例如，4G通信方案可以是长期演进(LTE)、无线宽带演进等。此外，通信单元120还可以根
据需要实施5G通信方案。根据上述通信方案，通信单元120可以使用基站(BS)与其他设备进
行无线通信，或者可以在不使用BS的情况下与其他设备进行无线通信。另外，通信单元120
可以使用例如无线LAN、Wi‑Fi、蓝牙、Zigbee、WI‑FI直连(WFD)、超宽带(UWB)、红外线数据联
盟(IrDA)、蓝牙低能量(BLE)、近场通信(NFC)等的各种通信方案，向位于预定距离内的其他
设备发送射频(RF)信号以及从位于预定距离内的其他设备接收射频(RF)信号。

[0095] 尽管4G通信方案使用2GHz或以下的频带，5G通信方案使用大约 28GHz的频带。然而，5G通信方案的频带的范围或精神不限于此。

[0096] 在5G通信中可以使用大型天线系统。大型天线系统能够使用几十个天线覆盖超高频带，并且能够通过多路接入同时发送和接收大量数据。更详细地，大型天线系统能够调整
天线元件的阵列，并且能够在更大规模的区域内在特定方向上发送和接收无线电波，使得
能够发送大量数据并且 5G通信网络的可用区域的规模能够扩大。

[0097] 在下面的实施方式中，为了方便描述和更好地理解本公开，假定通信单元120使用5G通信与其他设备通信。

[0098] 图2是示出了根据第5代(5G)通信的基站(BS)的大型天线系统的概念图。图3至图5是示出了5G通信网络的概念图。

[0099] 参考图2，基站(BS)可通过大型天线系统同时与很多设备通信。此外，大型天线系统可以通过将除了无线电波的发射方向以外的其余方向上泄露的无线电波的数量最小化
来减少噪声，因此能够提高传输(Tx)质量并且能够减少功率消耗。

[0100] 此外，尽管传统通信方案通过正交频分复用(OFDM)调制传输(Tx) 信号，但是5G通信方案通过非正交多路接入(NOMA)传输调制的无线电信号，使得5G通信方案能够实现很多
设备的多路接入并且能够同时发送和接收大量的数据。

[0101] 例如，5G通信方案能够提供最大1Gbps的传输速率。5G通信方案能够通过大容量传输支持沉浸式通信(例如，UHD(超‑HD)、3D、全息图等)。因此，用户通过5G通信方案能够更快
地发送和接收超大容量数据。这里，超大容量数据更准确并且更沉浸。

[0102] 5G通信方案能够用1ms或以下的最大响应时间执行实时处理。因此， 5G通信方案能够支持被设计成在用户识别之前产生反应的各种实时服务。例如，车辆可以在移动中从
各种设备接收传感器信息，可以通过实时处理提供自主导航系统，并且可以提供各种远程
控制方法。此外，车辆可以根据5G通信方案对与位于车辆附近的其他车辆相关联的传感器
信息执行实时处理，可以实时向用户传送(relay)碰撞的可能性，并且可以实时提供基于行
驶路线产生的有关交通情况的信息。

[0103] 此外，车辆可以通过实时处理向坐在车上的乘客提供大数据服务和经由5G通信提供的大容量传输服务。例如，车辆能够分析各种网络信息、 SNS信息等，并且能够提供适合
于车辆乘客的各种情况的定制信息。根据一个实施方式，车辆不仅通过大数据采掘收集位
于行驶路线附近的各种餐馆，而且还收集景点信息，并且实时提供所收集的信息，并且能够
允许乘客立即了解行驶区域附近存在的各种类型的信息。

[0104] 同时，5G通信网络能够执行小区的细分，并且能够支持高密度联网和大容量传输。在这种情况下，可以通过将大的区域细分成多个小的区域来实现小区，使得小区能够有效
地使用移动通信的频率。在这种情况下，低输出基站(BS)安装在每个小区中，使得能够支持
UE对UE通信。例如，5G通信网络通过减小小区大小来实施小区的细分，从而导致形成了由宏
小区基站‑分布式小基站‑通信UE(用户设备)构成的两级结构。

[0105] 另外，在5G通信网络中可以实现基于多跳通信的RF中继传输。例如，如在图3中示出的，第一UE(或者第一终端)(M1)可以将位于BS 网络外的第三UE(M3)要发送的期望RF信号
中继至BS。此外，第一用户(M1)可以将位于BS网络中的第二UE(M2)要发送的期望RF信号中继
至BS。如上所述，适用于5G通信网络的设备中的至少一个能够基于多跳通信中继传输。然
而，本公开的范围或精神不限于此。因此，支持5G 通信网络的区域的规模能够扩大，并且同
时能够消除由小区中存在的很多用户(即，UE)引起的缓冲问题。

[0106] 同时，5G通信方案能够实现适用于车辆、通信设备等的设备对设备 (D2D)通信。D2D通信可以表示设备在不使用BS的情况下直接发送和接收RF信号。在D2D通信过程中，设
备不需要通过BS发送与接收RF 信号。RF信号直接在设备间传送，从而防止不必要的能量消
耗。在这种情况下，天线必须嵌入到相应的设备中，以使得车辆、通信设备等能够使用5G通
信方案。

[0107] 车辆1可以根据D2D通信方案向位于车辆1附近的外围车辆发送RF 信号并从位于车辆1附近的外围车辆接收RF信号。例如，如在图4中示出的，车辆1可以与位于车辆1附近的
外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3)执行D2D通信。此外，车辆可以与安装在十字路口等的交通信息
设备(未示出)执行D2D通信。

[0108] 在另一实例中，如在图5中示出的，车辆1可以在不通过BS的情况下与位于D2D通信可用距离内的第一外围车辆1(20‑1)和第二外围车辆 2(20‑2)执行D2D通信。位于D2D通信
可用距离外的第三外围车辆3(20‑3) 可以与位于D2D通信可用距离内的第二外围车辆2
(20‑2)执行D2D通信。如上所述，可以通过多跳方案实现RF信号的中继传输，使得第三外围
车辆3(20‑3)的传输信号还可以通过第二外围车辆2(20‑2)发送到车辆1。

[0109] 同时，5G通信网络扩大D2D通信支持区域的范围，使得可以与位于远程位置的另一设备执行D2D通信。此外，支持以1ms或以下的响应时间和1Gbps或更高的大容量通信进行实
时处理，使得能够在车辆之间传送具有期望数据的信号。

[0110] 例如，根据5G通信方案，正在移动的车辆1能够实时接入位于车辆 1附近的其他车辆、各种服务器、系统等，能够向其他外围车辆发送数据并从其他外围车辆接收数据，并且
能够处理数据通信结果，使得车辆1能够通过增强现实提供各种服务(诸如，导航服务)。

[0111] 此外，车辆1能够使用除了上述频带以外的其余频带通过BS或通过 D2D通信向外围车辆发送RF信号并从外围车辆接收RF信号。然而，本公开的范围或精神不限于基于频带
的上述通信方案。

[0112] 车辆1的通信单元120和外围车辆20的通信单元22可以在不使用 BS的情况下实现D2D通信。车辆的通信单元120或外围车辆20的通信单元22可以通过BS互相通信。两个通信
单元(120、22)安装至车辆，使得车辆能够在不使用BS的情况下执行D2D通信。假定通信主体
是车辆，两个通信单元(120、22)之间的通信还可以称为车辆对车辆(V2V)通信。此外，每个
通信单元或车辆可以对应于一种机器，因此车辆与通信单元之间的通信还可以称为机器对
机器(M2M)通信。出于方便描述和更好地理解本公开，上述实施方式假定两个通信单元仅需
在不通过BS的情况下执行直接通信，并且还可以根据需要用其他术语称谓“通信单元”。

[0113] 图6是示出了根据本公开实施方式的车辆的外观的立体图。

[0114] 参考图6，根据实施方式的车辆1包括车轮(101F、101R)以使车辆 1从一个地方到另一个地方；主体(车身，main body)102，构成车辆1 的外观；驱动单元(未示出)，使车轮
(101F、101R)转动；车门103，以使车辆1的内部空间与外部隔开；挡风玻璃104，用以向坐在
车辆1中的车辆驾驶员提供车辆1的前视野；以及后视镜(105L、105R)，用以为车辆驾驶员提
供车辆1的后方视野。

[0115] 车轮(101F、101R)可以包括设置在车辆1前方的前车轮101F以及设置在车辆1后方的后车轮101R。驱动单元可以向前车轮101F或后车轮 101R提供转动力，以使得车辆1向前
或向后移动。驱动单元可以包括通过燃烧化石燃料产生转动力的发动机，或在从电容器(未
示出)或电池接收功率时产生转动力的电动机。

[0116] 车门103可旋转地设置在主体102的左侧和右侧，使得当任意车门 103打开时车辆驾驶员能够坐在车辆1中，并且当车门103关闭时能够将车辆1的内部空间与外部隔开。

[0117] 挡风玻璃104设置在主体102的前上部，使得坐在车辆1中的车辆驾驶员能够获得车辆1的前方向的视野信息。挡风玻璃104还可以称为风窗玻璃。

[0118] 后视镜(105L、105R)可以包括设置在主体102左边的左后视镜105L 和设置在主体102右边的右后视镜105R，使得坐在车辆1中的驾驶员能够获得主体102的侧方和后方的视
野信息。

[0119] 在下文中，将基于图6中示出的示意图描述根据一个实施方式的车辆的详细操作。

[0120] 图7和图8是示出了在服务器、车辆以及外围车辆之间的示例性信号流的概念图。

[0121] 参考图7，根据D2D通信，车辆能够在不通过基站(BS)的情况下直接与外围车辆20通信。车辆1可以根据D2D通信从外围车辆20请求事故相关信息710。具有请求的事故相关信
息的外围车辆20可以搜索相应的事故相关信息，并且可以使用D2D通信将搜索的信息720发
送至车辆1。

[0122] 已从外围车辆20接收事故相关信息的车辆1可以将事故相关信息 730上传至服务器30。在这种情况下，可以通过BS执行车辆1与服务器 30之间的通信。

[0123] 可替换地，如在图8中示出的，已从车辆接收事故相关信息的外围车辆20还可以将事故相关信息发送至服务器30而不是车辆1。同样地，可以通过BS执行外围车辆20与服务器
30之间的通信。

[0124] 根据实施方式，外围车辆20可以位于车辆1附近，并且可以是位于车辆1的预定半径内的任意车辆。此外，每个外围车辆20均可以是根据特定参考选择的车辆，并且可以位于
最靠近车辆1。外围车辆20可以位于任意地点而没有限制，并且外围车辆20的通信单元22可
以包括被配置为执行D2D通信的通信模块。

[0125] 此外，如下文将描述的，一个车辆1可以用作外围车辆20，并且外围车辆20也可以用作车辆1。即，能够从外围车辆20请求事故相关信息的车辆1可以从外围车辆20接收事故
相关信息，并且还可以将所接收的信息发送至外围车辆20。当在外围车辆20中发生事故时，
被配置为从车辆1接收事故相关信息以及向车辆1发送所接收的信息的外围车辆20可以从
车辆1请求事故相关信息，并且还可以从车辆1接收所请求的信息。

[0126] 图9是示出了根据本公开实施方式的嵌入在车辆中的通信单元的框图。图10是示出了通信单元中所包含的射频(RF)转换模块的框图。图 11是示出了波束形成模块和天线
阵的框图。

[0127] 参考图9，车辆1可以进一步包括内部通信单元170，该内部通信单元被配置为通过安装在车辆1中的车辆通信网络与安装在车辆1中的各种电子设备通信。

[0128] 内部通信单元170可以包括：内部通信接口171，连接至车辆通信网络；内部信号转换模块172，被配置为调制/解调信号；以及内部通信控制模块173，被配置为控制经由车辆
通信网络(NT)的通信。

[0129] 内部通信接口171可以通过车辆通信网络从包含在车辆1中的各种电子设备接收通信信号，并且可以通过车辆通信网络向包含在车辆1中的各种电子设备发送通信信号。在
这种情况下，可以通过车辆通信网络发送与接收通信信号。

[0130] 内部通信接口171可以包括通信端口，以使车辆通信网络与事故信息管理装置100的通信单元120互连；以及收发器，被配置为执行信号的发送与接收。

[0131] 同时，控制器110可以不仅控制通信单元120，而且还控制内部通信单元170，通信单元120被配置为在车辆1与外部设备之间执行RF通信。可替换地，还可以根据需要设置控
制内部通信单元170的附加控制器。

[0132] 当从内部通信控制模块173接收控制信号时，内部信号转换模块172 可以将通过内部通信接口171接收的通信信号解调成控制信号，并且可以将通过控制器110生成的控制
信号调制成模拟通信信号，使得模拟通信信号能够通过内部通信接口171发送。

[0133] 内部信号转换模块172可以根据车载网络的通信协议将控制器110 生成的控制信号调制成通信信号，并且可以基于车载网络通信协议将通信信号解调成能够通过控制器
110识别的控制信号。

[0134] 内部信号转换模块172可以包括存储器，被配置为存储调制/解调通信信号需要的程序和数据；以及处理器，被配置为根据存储在存储器中的程序和数据调制/解调通信信
号。

[0135] 内部通信控制模块173可以控制内部信号转换模块172和通信接口 171。例如，如果发送通信信号，内部通信控制模块173可以通过通信接口171确定通信网络是否被另一电
子设备占用。如果通信网络空闲，内部通信控制模块173可以控制内部通信接口171和内部
信号转换模块172以发送通信信号。此外，如果接收通信信号，内部通信控制模块173可以控
制内部通信接口171和信号转换模块172以解调经由通信接口171接收的通信信号。

[0136] 内部通信控制模块173可以包括存储器，被配置为存储控制内部信号转换模块172和通信接口171所需的程序和数据；以及处理器，被配置为根据存储在存储器中的程序和数
据生成控制信号。

[0137] 根据实施方式，内部信号转换模块172和内部通信控制模块173可以实现为分离的存储器或处理器，或者还可以实现为单个存储器和单个处理器。

[0138] 根据实施方式，根据需要可以省去内部通信控制模块173。例如，内部通信控制模块173可以是整合到配置为控制内部通信单元170的控制器 110或其他控制器中。

[0139] 根据实施方式，车辆1可以通过传播信号集中于特定方向所借助的波束形成，选择性地将信号发送至特定车辆。为此，通信单元120可以包括 RF信号转换模块121，被配置为
调制/解调信号；以及波束形成模块122，被配置为形成用于无线通信的波束图以及通过波
束图的传播发送/接收RF 信号。

[0140] 当从控制器110接收控制信号时，RF信号转换模块121可以将通过波束形成模块122接收的无线通信信号(即，RF信号)解调成控制信号，并且可以将从控制器110生成的控
制信号调制成要通过波束形成模块122 发送的无线通信信号。

[0141] 通过无线通信发送与接收的无线通信信号可与控制信号具有不同的格式，从而保证这种无线通信的可靠性。特别是，无线通信信号可以是模拟信号，并且控制信号可以是数
字信号。

[0142] 此外，无线通信信号可以包括转为高频载波(例如，在5G通信的情况下，大约28GHz)的期望信号，使得所期望的信号能够通过高频载波发送。为此，当从控制器110接收
控制信号时，RF信号转换模块121可以调制载波，可以生成通信信号，可以解调通过天线阵
122d所接收的通信信号，并且可以重构控制信号。

[0143] 例如，如在图10中示出的，RF信号转换模块121可以包括编码器(ENC)121a、调制器(MOD)121b、多输入多输出编码器(MIMO ENC) 121c、预编码器121d、快速傅里叶逆变换
(IFFT)121e、并串(P/S)变换器121f、循环前缀(CP)插入单元121g、数字模拟转换器(DAC)
121h、以及频率转换单元121i。

[0144] 此外，L个控制信号可以通过编码器(ENC)121a和调制器(MOD) 121b输入至MIMO ENC 121c。可以通过预编码器121d预编码从MIMO ENC 121c生成的M个流，使得M个流被转换
为N个预编码的信号。预编码的信号可以在经过IFFT 121e、P/S转换器121f、循环前缀(CP)
插入单元121g、以及DAC 121h之后被转换为模拟信号。从DAC 121h生成的模拟信号可以通
过频率转换单元121i被转换为射频(RF)频段。

[0145] RF信号转换模块121可以包括存储器，被配置为存储调制/解调通信信号所需的程序和数据；以及处理器，被配置为根据存储在存储器中的程序和数据调制/解调通信信号。

[0146] 然而，RF信号转换模块121的范围或精神不限于图10的实例，并且可以根据各种通信方案以各种各样的方式实现。

[0147] 被转换为RF频段的模拟信号可以输入至波束形成模块122。当从控制器110接收控制信号时，波束形成模块122可以形成无线通信的波束图，并且可以使用波束图发送或接收
RF频段。

[0148] 虽然5G通信方案可以在径向上发送RF信号，但RF信号还可以根据5G通信方案通过波束形成被发送到特定区域或特定设备。在这种情况下，5G通信方案可以使用毫米波段通
过波束形成发送RF信号。在这种情况下，虽然毫米波段可以表示从大约30GHz至大约300GHz
的范围的波段，但应注意，本公开的范围或精神不限于此。

[0149] 波束形成模块122可以使用天线阵122d形式波束图。在这种情况下，当RF信号集中于特定方向时，可以通过RF信号的强度形成波束图。换言之，波束图可以是RF信号的功率会
聚图。因此，车辆1可以向位于波束图中的通信对象(例如，外部车辆、外部UE或BS)发送具有
足够强度的RF信号，或者可以从通信对象接收具有足够强度的RF信号。

[0150] 可替换地，通信对象与波束图的中心点之间的距离越长，从车辆1 发送到通信对象的RF信号的强度越低。因此，还可以降低从通信对象发送到车辆1的RF信号的强度。

[0151] 此外，天线阵122d的天线元件可以有规律地排布，并且可以控制从单个天线元件产生的RF信号之间的相位差，使得天线阵122d可以实现为能够控制整个天线阵的波束图的
相控天线阵。天线元件可以布置成一维，并且还可以布置成二维。然而，天线元件的数目不
限于此。

[0152] 例如，如在图11中示出的，波束形成模块122可以包括功率分配单元122a，被配置为分配RF信号转换模块121生成的模拟信号的功率；相位转换器122b，被配置为转换模拟信
号的相位；可变增益放大器122c，被配置为放大模拟信号的功率；以及天线阵122d，被配置
为发送与接收模拟信号。

[0153] 波束形成模块122可以通过功率分配单元122a将模拟信号功率分配至各个天线元件(122d‑1,122d‑2,…,122d‑n)，并且可以通过相位转换器 122b和可变增益放大器122c控
制施加到各个天线元件 (122d‑1,122d‑2,…,122d‑n)的功率，结果是形成各种波束图
(BP)。同时，功率分配单元122a、相位转换单元122b、以及可变增益放大器122c可以共同称
为波束形成器。

[0154] 在这种情况下，假设由θ标记期望从天线阵122d产生的传播波的波束图(BP)的主要方向，可以通过以下等式1表示通过相位转换器122b 的相位差(Δφ) 。

[0155] [等式1]

[0156]

[0157] 在等式1中，Δφ是相位差，‘d’是天线元件之间的距离，λ是载波的波长，以及θ是波束图的主要方向。

[0158] 在等式1中，不仅可以通过天线元件(122d‑1,122d‑2,…,122d‑n)之间的相位差(Δφ)而且还可以通过天线元件(122d‑1,122d‑2,…,122d‑n) 之间的距离(d)确定波束图
(BP)的主要方向(θ)。

[0159] 此外，可以通过以下等式2表示从天线阵122d产生的波束图(BP) 的3dB波束宽度(BW)。

[0160] [等式2]

[0161]

[0162] 在等式2中，BW是波束图的波束宽度(BW)，d是天线元件之间的距离，λ是载波的波长，以及N是天线阵的数量。

[0163] 在等式2中，不仅可以通过天线元件(122d‑1,122d‑2,…,122d‑n)之间的距离(d)而且还通过天线元件(122d‑1,122d‑2,…,122d‑n)的数量N 来确定波束图(BP)的波束宽度
(BW)。

[0164] 控制器110可以控制RF信号转换模块121和波束形成模块122。例如，如果车辆1与外部车辆中的任一个之间进行通信而建立外部UE或外部BS，控制器110可以控制RF信号转
换模块121和波束形成模块122以估计最佳无线通信信道(即，最佳的RF信道)。更详细地，控
制器110 可以根据波束图(BP)估计RF信道，并且可以基于估计结果产生最佳 RF信道。

[0165] 此外，如果发送通信信号，控制器110可以控制波束形成模块122 从而形成发送通信信号所需要的波束图BP。更详细地，控制器110可以调整天线元件(122d‑1,122d‑2,…,
122d‑n)之间的相位差(Δφ)从而控制由波束形成模块122形成的波束图的主要方向(θ)。
此外，在接收通信信号期间，控制器110可以控制波束形成模块122从而形成接收通信信号
所需要的波束图(BP)。

[0166] 当通过内部通信单元170从车辆1内包含的其他电子设备接收数据传输请求时，控制器110可以控制通信单元120以将相应的数据发送至外部车辆、外部UE或外部BS。

[0167] 此外，当从外部车辆、外部UE或外部BS接收数据时，控制器110 可以通过分析所接收的数据确定数据的目标设备，并且可控制内部通信单元170，以使得所接收的数据能够被
发送到目标设备。

[0168] 图12和图13是示出了根据本公开实施方式的车辆的波束形成模块的输出信号的波束图的概念图。

[0169] 参考图12，通信单元120可以根据上述波束形成模块122的结构和操作，形成集中朝向与传输信号的目的地对应的外围车辆(20‑1)的波束图。

[0170] 此外，如在图13中示出的，通信单元120可以将信号发送至多个外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3)。在这种情况下，调整天线元件之间的相位差以改变波束图的方向，使得信号可
以顺次发送到第一外围车辆(20‑1)、第二外围车辆(20‑2)、以及第三外围车辆(20‑3)。即，
以短时间间隔按顺序执行单播通信。可替换地，如果相同内容信号被发送至外围车辆 (20‑
1、20‑2、20‑3)，构成天线阵122d的多个天线元件可以被分开并且分组成多个子阵列。为各
个分组的子阵列分配不同的方向，使得波束图还可以形成为在分配的方向上具有指向性。
可替换地，波束图可以形成为大尺寸从而覆盖外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3)，使得信号还可
以通过一个波束图发送到外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3)。

[0171] 天线阵122d可以安装至车辆的前表面、后表面、以及侧表面中的至少一个，并且还可以根据需要安装至车辆的顶部(即，车顶)。此外，多个天线阵122d还可以根据需要安装至
车辆，并且可以考虑到信号传输方向或信号线性度调整天线阵122d的安装位置和天线阵
122d的数量。

[0172] 图14是示出了允许车辆确定外围车辆的位置的示例性方法的概念图。

[0173] 为了形成集中于外围车辆20的波束图，车辆1可以确定外围车辆20 的位置。例如，如在图13中示出的，波束在所有方向或各个方向上辐射或发射，使得可以确定外围车辆20
位于响应的返回方向上。更详细地，车辆1可以通过通信单元120在所有方向上发送请求信
号。如果车辆1从位于车辆1附近的外围车辆20接收确认(ACK)信号，可以确定外围车辆20位
于ACK信号的返回方向上。为了更准确地确定外围车辆20的位置，GPS信息(即，位置信息)还
可以包含在从外围车辆20发送的ACK 信号中，使得包含GPS信息的最终ACK信号还可以发送
到目的地。在这种情况下，尽管多个外围车辆基于车辆1的位置定位成在相同的方向上重
叠，但各个外围车辆可以彼此不同。

[0174] 在另一实例中，控制器110可以基于安装在车辆1中的各种传感器的输出数据确定外围车辆20的位置，并且在下文中将给出其详细说明。

[0175] 同时，车辆1还可以从具有识别位置的多个外围车辆20中确定位于特定位置的一个外围车辆20为目击车辆，从车辆1向目击车辆发送请求事故相关信息的请求。

[0176] 如果根据给出方案确定要用作通信对象的每个外围车辆20的位置，波束形成模块122可以形成集中在外围车辆20的方向上的波束图。从天线阵122d发出的信号可以仅发射
到指定外围车辆，使得能够最小化信号干扰。

[0177] 同时，假设车辆1和外围车辆20位于能够实现D2D通信的通信覆盖范围以内，车辆1可以根据预定协议直接连接至外围车辆20而无需接收车辆驾驶员的附加协定。例如，如果
车辆1将请求信号发送至外围车辆20 并且外围车辆20反馈回ACK信号作为对请求信号的响
应，则车辆1可以立即与外围车辆20通信。可替换地，如果外围车辆20进入车辆1的通信覆盖
范围，车辆1可以另外发送请求信号来请求外围车辆20同意通信连接。当外围车辆20同意来
自车辆1的通信连接请求时，车辆1可以与外围车辆20通信。在实施方式中，车辆1与外围车
辆20之间的通信连接可以表示可以在不同的设备或不同的机器之间直接传送信号。即，通
信连接状态可以表示设备或机器之间的通信可用状态。

[0178] 车辆1与外围车辆20之间的通信连接时间可以在事故发生时间之前或之后。如果通信连接时间在事故发生时间之前，则通信连接时间可以在事故预测时间之前或之后。此
外，尽管在实现事故相关信息请求和事故相关信息传输之前实现了通信连接，但车辆1和外
围车辆20可以处于待机状态而在其间没有通信。此外，在请求事故相关信息之前，还可以在
车辆 1与外围车辆20之间传送其他信息。

[0179] 图15是示出了根据本公开实施方式的在车辆与外围车辆之间传送的示例性信息的概念图。

[0180] 参考图15，如果车辆1与外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3)在事故发生前进行通信，则车辆相关信息可以在各个车辆间共享。车辆相关信息可以包括车辆识别(ID)信息和车辆状态
信息。

[0181] 车辆ID信息可以是车辆登记号码，充当通信介质的每个车辆、或分配到每个车辆的通信单元的网络协议(IP)或媒体接入控制(MAC)地址。

[0182] 车辆状态信息可以包括与位置、速度、姿态等有关的信息。

[0183] 车辆1可以从外围车辆20接收需要的信息，并且还可以将它自身的 ID信息和它自身的状态信息发送至外围车辆20。

[0184] 如果外围车辆20中发生事故，事故相关信息还可以从车辆1发送至外围车辆20。即，在事故发生或事故预测之前，不可能确定将要在车辆1 还是外围车辆20中发生事故，因
此车辆1可以与外围车辆20共享需要的信息，并且没有发生事故的车辆可以将事故相关信
息发送至发生事故的其他车辆。

[0185] 图16是示出了根据本公开实施方式的安装至车辆的控制器的框图。图17是示出了进一步包括感测单元的车辆的框图。图18是示出了能够被安装在感测单元中的示例性传感
器的框图。

[0186] 参考图16，控制器110可以包括通信对象位置确定单元111，被配置为确定计划进入通信状态的每个外围车辆的位置；事故确定单元112，被配置为预测或确定事故发生；以
及通信控制器113，被配置为根据外围车辆位置、事故发生、或事故预测控制通信单元120，
以使得合适的信号能够被发送到外围车辆。

[0187] 如上所述，通信对象位置确定单元111可以在所有方向上或各个方向上发射波束，并且可以确定每个外围车辆20均可能位于响应的返回方向上。如下文将描述的，还可以基
于感测单元140的输出数据确定外围车辆 20的位置。此外，通信对象位置确定单元111还可
以从具有识别位置的外围车辆20中选择特定对象(计划请求事故相关信息)。

[0188] 参考图17，车辆1可以进一步包括被配置为检测车辆状态信息或外围环境的感测单元140。

[0189] 感测单元140的检测结果(即，输出数据)可以被发送到通信对象位置确定单元111。通信对象位置确定单元111可以基于感测单元140的输出数据确定每个外围车辆20的
位置，并且可以指定计划发送信号的外围车辆20。在这种情况下，计划发送信号的外围车辆
可以是所有的外围车辆，或者可以是根据预定参考从具有识别位置的多个外围车辆中选择
出来的。

[0190] 通信控制器113可以生成控制信号，控制信号不仅包括要用于信号传输的外围车辆的位置信息，还包括向每个外围车辆发送某一信号所需的命令，使得通信控制器113可以
将控制信号发送至通信单元120。即，通信单元120可以生成从指定外围车辆请求车辆状态
信息或事故相关信息的控制信号，并且然后可以将控制信号发送至指定外围车辆。此外，虽
然使用相同的命令，详细的控制信号可根据通信单元120的结构具有不同的内容。

[0191] 参考图18，感测单元140可以包括图像传感器141，被配置为捕获车辆1的外围图像；加速度传感器142，被配置为感测车辆1的加速度；碰撞传感器143，被配置为检测应用于
车辆1的冲击；接近传感器145，被配置为检测位于车辆1附近的对象的存在或者距对象的距
离；陀螺仪传感器144，被配置为检测车辆1的姿态；转向角传感器146，被配置为检测方向盘
的转向角度；以及车辆速度传感器147，被配置为检测车辆速度。然而，本公开的车辆1的范
围或精神不限于此，并且车辆1可以进一步包括除了上述传感器以外的其他传感器。如果必
要的话，车辆1可以不包括传感器的某些部分。

[0192] 图像传感器141可以包含于安装至车辆1的黑匣子中，可以捕获车辆 1的前视野图像、后视野图像、以及侧视图像中的至少一个，或者还可以根据需要捕获全景图像。

[0193] 加速度传感器142、碰撞传感器143、以及车辆速度传感器147可以彼此单独设置，并且其还可以基于加速度传感器142的输出信号计算施加于车辆1的冲击或车辆速度。

[0194] 陀螺仪传感器144可被配置为测量对象的姿态。陀螺仪传感器144 可以测量正交俯仰轴、偏转轴、以及滚动轴的变化。安装至车辆的陀螺仪传感器可以测量车辆相对于每个
轴的旋转速度，并且可以基于陀螺仪传感器144的输出数据确定车辆的姿态。

[0195] 接近传感器145可以使用红外(IR)传感器、超声波传感器、以及雷达中的至少一个检测邻近传感器的对象的存在、距相应对象的距离、或者相应对象的速度。在这种情况下，
雷达可以是基于信号传播的雷达，或者可以是基于脉冲激光的激光雷达。

[0196] IR传感器可以用于保证夜晚视野而且检测行人。超声波传感器可以用于检测存在于大约150cm或以下的短距离范围内的对象。

[0197] 激光雷达可以发射激光束，可以测量发出的激光束的传播时间，并且可以测量距位于车辆1附近的对象的距离。激光雷达还可以称为光探测及测距(LIDAR)。

[0198] 基于信号传播(或基于电波)的雷达可以根据电波波长的波段，被分类为微波雷达、毫米波雷达等。雷达可以用于测量车辆1与对象之间的距离以及测量对象的速度。

[0199] 感测单元140的输出数据可以临时或非临时存储在存储单元130中。在感测单元140的输出数据存储预定时间之后，当存储数据超过预定存储容量时，存储数据可以被自动
删除或者可以根据先进先出(FIFO)方案自动选择。

[0200] 当感测单元140的输出数据存储在存储单元130中时，输出数据还可以与通过这种感测获得的视野信息和位置信息中的至少一个一起存储。因此，当将事故相关信息上传至
服务器30时，当从外围车辆20请求事故相关信息时，或者当搜索与外围车辆20的事故相关
的信息时，可以在存储于存储单元130中的信息中搜索需要的信息并且然后需要时使用。如
果外围车辆20从车辆1接收请求事故相关信息的请求信号时，外围车辆20可以通过参考事
故预测时间、事故预测位置、事故发生时间、以及事故发生位置来在存储单元23中搜索需要
的信息。

[0201] 更详细地，通信对象位置确定单元111可以基于图像传感器141和接近传感器145的至少一个感测结果，指定外围车辆20用作通信对象。例如，由图像传感器141或接近传感
器145检测的外围车辆中位于预定半径内的所有车辆或一些车辆可被设为通信对象。在位
于预定半径内的车辆中位于特定方向的一些车辆可被设为通信对象。位于预定半径内的多
个车辆中仅一些车辆还可以被设置为通信对象，这些车辆中的每个车辆具有等于或小于预
定参考速度的绝对或相对速度。

[0202] 此外，由于车辆1和外围车辆20正在行驶，车辆1和外围车辆20 的相对位置发生改变。通信对象位置确定单元111可以基于感测单元140 的感测结果跟踪外围车辆20，并且可
以使外围车辆20的位置变化与波束图的形成同步。可以实时实现外围车辆20的跟踪，并且
外围车辆20的位置变化和外围车辆20的波束图形成可以彼此同步。因此，虽然指定外围车
辆20的相对位置发生改变，但车辆1可以与指定外围车辆20持久通信。

[0203] 如上所述，可以在预测事故发生时实现事故相关信息的请求，并且还可以在事故发生时实现事故相关信息的请求。事故确定单元112可以基于感测单元140的感测结果预测
是否发生事故或者可以确定是否发生事故。

[0204] 更详细地，事故确定单元112可以分析由接近传感器145或图像传感器141检测的对象位置、车辆与对象之间的距离的减小速度、由车辆速度传感器147检测的车辆速度、由
加速度传感器142检测的车辆加速度、以及由转向角传感器146检测的转向角度中的至少一
个，可以确定碰撞发生的可能性，并且可以基于确定的可能性预测事故的发生。

[0205] 此外，事故确定单元112可以分析接近传感器145、图像传感器141、加速度传感器142、碰撞传感器143、以及陀螺仪传感器144中的至少一个的输出数据，并且可以确定发生
事故的可能性。虽然在附图中未示出，车辆1可以进一步包括配置为检测声音的声音传感
器，可以同时或单独分析声音传感器的输出数据和其他传感器的输出数据，并且可以确定
是否发生事故。例如，根据接近传感器145、图像传感器141、加速度传感器142、碰撞传感器
143、以及陀螺仪传感器144中至少一个的输出数据的分析结果，如果车辆1与另一车辆或外
部对象之间的距离迅速减小，如果车辆1 的速度迅速减慢，如果车辆1的姿态迅速改变，或
者如果碰撞传感器143 检测车辆1的碰撞，假定声音传感器检测到等于或高于预定参考水
平的声音，则可以确定发生事故。

[0206] 然而，上述描述仅仅是适用于车辆1和事故信息管理装置100的实例。此外，还可以使用除了上述实例以外的其他方案预测事故，并且还可以确定存在或不存在事故。

[0207] 如果事故确定单元112预测事故或者确定事故发生，通信对象位置确定单元111可以确定外围车辆的位置，通信控制器113可以生成使通信单元120能够从外围车辆请求事故
相关信息或车辆状态信息的控制信号，并且可以将控制信号发送至通信单元120。可替换
地，在事故预测之前，如果车辆1根据先前的通信向外围车辆发送车辆状态信息并从外围车
辆接收车辆状态信息，尽管事故确定单元112没有执行事故预测或者并不确定发生事故，则
通信对象位置确定单元111可以确定外围车辆的位置，并且通信控制器113生成控制信号并
将控制信号发送至通信单元120。

[0208] 通信对象位置确定单元111、事故确定单元112、以及通信控制器113 可以实现为分离的处理器和存储器，并且它们中的全部或一些可以根据需要共享处理器和存储器。

[0209] 控制器110可以通过通信单元120从外围车辆20自动请求事故相关信息。可替换地，控制器110可以接收指示存在或不存在用户请求的确认消息，并且然后从外围车辆20请
求事故相关信息。将在下文中参考图19 至图21对其进行详细说明。

[0210] 图19是示出了包括用户界面(UI)的车辆的框图。图20是示出了根据本公开实施方式的包括用户界面(UI)的车辆的内部结构的视图。图 21示例性示出了画面图像，用户通过
该画面图像选择是否请求事故相关信息从而接收用户选择结果。

[0211] 用户界面(UI)150可以安装至车辆1，内容或信息通过该用户界面 (UI)被提供至用户或者通过该用户界面(UI)接收用户命令或用户选择。参考图19，车辆1可以包括显示单
元151，被配置为向用户提供视觉内容或信息；以及输入单元152，被配置为从用户接收命令
或选择信号。

[0212] 参考图20，显示单元可以包括音频视频导航(AVN)显示器151a、集群显示器151b、以及平视显示器(未示出)。输入单元152可以包括AVN 输入单元152a、方向盘输入单元
152b、以及中央输入单元152c。AVN显示器151a可以安装至仪表板10的中央仪表盘11，并且
集群显示器151b 可以安装至仪表板2的多个区域中面向方向盘3的区域。平视显示器不可
以为用户直接提供视野信息，而是可以反映视野信息并在挡风玻璃104上显示所反映的视
野信息。尽管如图5所示的用户5观看在挡风玻璃30的显示区域104上显示的图像，但用户的
眼睛观看的图像是在挡风玻璃104 外部形成的虚拟图像。

[0213] AVN显示器151a、集群显示器151b、以及平视显示器可以显示与 AVN终端执行的功能有关的内容或信息。即，AVN显示器151a、集群显示器151b、以及平视显示器可以显示与音
频、视频、以及导航功能有关的内容或信息。此外，AVN显示器151a、集群显示器151b、以及平
视显示器还可以显示行驶相关信息，例如，剩余燃料量、里程、燃料效率等。另外，AVN显示器
151a、集群显示器151b、以及平视显示器还可以显示与车辆1的整体控制有关的内容或信
息。

[0214] 可以通过液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)、等离子显示板 (PDP)、有机发光二极管(OLED)、阴极射线管(CRT)等中的任一个实现AVN显示器151a或集群显示器151b。

[0215] AVN输入单元152a、集群输入单元152b、以及中央输入单元152c 可以依它们的位置而彼此不同。AVN输入单元152a可以通过位于AVN显示器151a侧面的硬键或触摸面板来实
现。如果AVN显示器151a实现为触摸面板，触摸面板安装至AVN显示器151a的前表面，因此形
成触摸屏。

[0216] 形成为硬键形状的集群输入单元152b安装至方向盘12的一个区域，使得握紧方向盘12的车辆驾驶员能够操纵集群输入单元152b。

[0217] 中央输入单元152c可以实现为飞梭旋钮或操纵杆。如果必要的话，中央输入单元152c还可以实现为触摸板。如果中央输入单元152c实现为飞梭旋钮，则用户可以通过向前
或向后以及向左或向右移动飞梭旋钮或者通过按压或转动飞梭旋钮来控制飞梭旋钮。

[0218] AVN输入单元152a、集群输入单元152b、以及中央输入单元152c 可以接收与AVN功能有关的命令或选择。此外，AVN输入单元152a、集群输入单元152b、以及中央输入单元152c
还可以接收与车辆1的整体控制有关的命令或选择。

[0219] 例如，如在图21中示出的，AVN显示器151a可以显示消息151M，用于询问是否将请求事故相关信息；以及多个按钮(151Y、151N)，用于接收用户选择。用户可以确认消息151M，
并且可以使用输入单元152选择用于请求事故相关信息的第一按钮151Y；以及用于拒绝事
故相关信息的请求的第二按钮151N。在这种情况下，只有当用户选择“是(YES)”按钮151Y
时，控制器110才可以从外围车辆20请求事故相关信息。

[0220] 此外，事故相关信息的分析结果可以显示在显示单元151上，并且在下文中将对其进行详细说明。

[0221] 当请求事故相关信息的请求被发送至外围车辆20时，车辆1还可以向外围车辆20发送事故发生信息。事故发生信息可以包括事故发生时间和事故发生位置中的至少一个。
可替换地，还可以在不使用事故发生信息的情况下，只有用于请求事故发生的信息的信号
被发送到外围车辆20。

[0222] 图22是示出了进一步包括GPS接收器的车辆的框图。

[0223] 参考图22，车辆1可以进一步包括GPS接收器160，GPS接收器被配置为从GPS卫星接收车辆1的位置信息。由GPS接收器160接收的车辆位置信息可以用于执行导航功能。此外，
当车辆1从外围车辆20请求事故相关信息时，车辆位置信息还可以被发送到外围车辆20，或
者可以作为车辆状态信息发送。可替换地，车辆位置信息还可以作为事故发生信息被发送
至服务器30。

[0224] 车辆位置信息可以是GPS坐标。此外，如果地图数据存储在存储单元中从而执行导航功能，通过使GPS坐标与地图数据匹配获得的地址信息还可以用作车辆位置信息。

[0225] 如果预测事故发生时控制器110请求事故相关信息，则控制器110 可以在事故预测时间和相应请求时间发送车辆位置信息(即，事故预测位置)。如果当事故发生时请求事
故相关信息，则可以在事故发生时间和相应请求时间发送车辆位置信息(即，事故发生位
置)。

[0226] 外围车辆20可以包括感测单元，被配置为以和车辆1中一样的方法检测车辆状态信息或外围环境；GPS接收器26，被配置为从GPS卫星接收外围车辆20的位置信息；以及存储
单元23，被配置为存储感测单元24 的感测结果和外围车辆20的位置信息。

[0227] 感测单元24可以包括图像传感器，被配置为捕获外围车辆20的外围车辆图像；加速度传感器，被配置为检测外围车辆20的加速度；碰撞传感器，被配置为检测施加于外围车
辆20的冲击；接近传感器，被配置为检测是否在外围车辆20附近存在对象或距对象的距离；
陀螺仪传感器，被配置为检测外围车辆20的姿态；转向角传感器，被配置为检测方向盘的转
向角度；以及车辆速度传感器，被配置为检测车辆速度。

[0228] 感测单元24的所有的或部分感测结果可以临时或非临时存储在存储单元23中。假定感测结果临时存储在存储单元23中，在预定时间期间存储感测结果之后，当存储数据超
过预定存储容量时，存储数据可以被自动删除或者可以根据先进先出(FIFO)方案自动选
择。

[0229] 当感测单元24的检测结果存储在存储单元23中时，检测时间信息和检测位置信息中的至少一个也可以存储在存储单元23中。因此，如果外围车辆20从车辆1接收事故相关信
息时，通过参考事故预测时间、事故预测位置、事故发生时间、以及事故发生位置在存储单
元23中搜索需要的信息。

[0230] 例如，在存储单元23中搜索事故发生时间之前或之后的5分钟检测到的信息，并且所检测的信息可以被发送到车辆1或服务器30。此外，事故发生时间之前或之后的5分钟检
测到的所有信息中在事故发生位置的 100米或以下的半径的范围内检测的信息也可以被
发送到车辆1或服务器 30。在这种情况下，仅是为了示例的目的公开了5分钟或100米的半
径，并且可选择合适的时间和距离，以使得能够搜索包含与车辆1的事故相关的信息的检测
结果。在这种情况下，可以在车辆1的驾驶员与外围车辆20 的驾驶员之间预先协商包括时
间和距离的搜索范围。当车辆1从外围车辆 20请求事故相关信息时，可以指定搜索范围并
且可以与请求信息一起被发送。如果必要的话，还可以通过外围车辆20随机设立搜索范围。

[0231] 从外围车辆20发送至车辆1或者服务器30的事故相关信息可以包括黑匣子图像，即，通过图像传感器获取的图像。此外，车辆状态信息可以与事故相关信息一起发送，车辆
状态信息包括由GPS接收器接收的外围车辆(20)位置信息、由车辆速度传感器检测的外围
车辆(20)速度、由陀螺仪传感器检测的外围车辆(20)姿态、以及由转向角传感器检测的外
围车辆(20)转向轮的转向角度中的至少一个。

[0232] 图23和图24示例性示出了与交通事故相关并且存储在服务器中的信息。

[0233] 如上所述，车辆1或外围车辆20可以将车辆的事故相关信息上传至服务器30。在事故相关信息的上传期间，可以同时上传车辆1的ID信息和车辆1的事故发生信息。

[0234] 参考图23，服务器30可以将车辆1的ID信息用作标签，使得其可以将事故相关信息和事故发生信息存储于其中。此外，可以将车辆1获得的信息存储为事故车辆信息。事故车
辆信息可以包括车辆1发生事故时车辆1的速度、姿态、以及所捕获的图像。

[0235] 如果发生交通事故，两个或更多车辆可能与交通事故相关。因此，服务器30将从几个车辆1上传的事故发生信息进行比较，使得其可以检测与相同事故相关的一些车辆。可以
对从与相同事故相关的车辆上传的事故相关信息进行分组、存储、并且管理，如在图24中示
出的。如从图24可以看出的，车辆1的ID信息不用作标签而事故发生信息被用作标签，使得
可以根据需要存储事故相关信息和事故车辆信息。在这种情况下，至少两个车辆(例如，事
故车辆1和事故车辆2)可以与相同事故相关，并且可以存储事故车辆信息(例如，每个事故
车辆的速度、姿态、图像等)。此外，配置为提供事故相关信息的外围车辆20可以包括已从事
故车辆1 接收事故相关信息的第一外围车辆(外围车辆1)和已从事故车辆2接收事故相关
信息的第二外围车辆(外围车辆2)。

[0236] 同时，车辆1可以将事故发生信息和事故相关信息上传至服务器30。如果发生事故，事故发生信息可以上传至服务器30而不考虑事故相关信息，并且车辆1或外围车辆20还
可以将事故相关信息上传至服务器30。在前一种情况下，如果未获得事故相关信息，只有事
故发生信息会上传至服务器30。

[0237] 在以上两种情况下，尽管已提供事故相关信息的外围车辆20不在车辆1的附近，或者尽管外围车辆20没有搜索事故相关信息，可以将事故发生情况告知服务器30。如在图24
中示出的，假定服务器30存储并且管理与相同的事故相关的事故相关信息，能够防止这样
的问题发生，即，与事故有关的任何车辆都没有收到必要的信息，并且能够防止获取与相同
事故有关的不同分析结果。

[0238] 图25是示出了与从服务器获得的事故分析结果相关的信号的流程图。

[0239] 参考图25，在操作2510中，车辆1可以从外围车辆20请求事故相关信息。在操作2520中，外围车辆20可以将事故相关信息发送至车辆1。在操作2530中，如果车辆1将事故相
关信息上传至服务器30，服务器30 可以使用事故相关信息和事故车辆信息分析事故的原
因。此外，还可以分析与相同事故相关的多个车辆之间的过错比。尽管上述实例已公开了从
车辆1上传事故相关信息，本公开的范围或精神不限于此，并且应注意，外围车辆20可以根
据需要将事故相关信息直接上传至服务器30。

[0240] 在操作2541中，服务器30的分析结果可以发送到车辆1。在操作2542 中，服务器30的分析结果还可以发送到保险公司(I)。在操作2543中，服务器30的分析结果可以发送到移
动设备(M)，诸如，移动电话。在操作2544中，服务器30的分析结果还可以发送到个人帐户
(E)，诸如电子邮件地址。服务器30的分析结果可以发送到车辆1、保险公司(I)、移动设备
(M)、以及个人帐户(E)中的任一个，并且可以发送到车辆1、保险公司(I)、移动设备(M)、以
及个人帐户(E)的全部或一些。

[0241] 当车辆1将事故发生信息或事故相关信息上传至服务器30时，可以发送与配置为接收分析结果的保险公司(I)、移动设备(M)、以及个人帐户(E)有关的信息，或者可以在事
故发生之前将与保险公司(I)、移动设备(M)、以及个人帐户(E)有关的信息预先存储在服务
器30。如果分析结果预先存储在服务器30中，当每个车辆1发生事故时可以预先指定分析结
果要发送至的目标对象。

[0242] 图26是示出了车辆1将事故相关信息发送至外围车辆的情况的概念图。

[0243] 如上所述，如果在外围车辆中发生事故，车辆1可以发送与外围车辆的事故相关的信息。在操作2610中，发生事故的外围车辆20可以从位于外围车辆20附近的车辆1请求事故
相关信息。在操作2610中，车辆1的控制器110可以在存储于存储单元130中的信息中搜索外
围车辆20请求的事故相关信息。在操作2621中，车辆1还可以将事故相关信息发送至外围车
辆20。在操作2622中，车辆1还可以根据需要将事故相关信息立即上传至服务器30。在前一
种情况下，在操作2631中，外围车辆20可以将所接收的事故相关信息上传至服务器30。在这
种情况下，外围车辆20 可以是根据实施方式的车辆1，或者可以不是车辆1。即，外围车辆20
可以请求事故相关信息，并且已发送车辆1请求的事故相关信息的外围车辆 20可以不总是
在结构上与车辆1相同。

[0244] 在下文中将参考附图描述根据本公开另一实施方式的事故信息管理装置和包括事故信息管理装置的车辆。

[0245] 图27是示出了根据本公开另一实施方式的事故信息管理装置的框图。

[0246] 参考图27，根据另一实施方式的事故信息管理装置200可以包括通信单元220，被配置为与外围车辆20通信；控制器210，被配置为通过通信单元220从外围车辆20请求事故
相关信息；以及存储单元230，被配置为存储从外部部件接收的信息。

[0247] 事故信息管理装置200安装至车辆2，使得其可以从外围车辆20请求与车辆2的事故有关的信息，可以发送从外围车辆20接收的信息或者可以直接分析所接收的信息。

[0248] 如果外围车辆20的通信单元22从包括事故信息管理装置200的车辆 1接收事故相关信息的请求信号，则控制器21可以在存储单元23中搜索相应的事故相关信息，并且可以
通过通信单元22将相应的信息发送至车辆2。

[0249] 在这种情况下，车辆2的通信单元220可以根据D2D通信与外围车辆20的通信单元22通信而不使用基站(BS)。此外，假定通信主体识别为车辆，根据需要，两个通信单元120与
22之间的通信还可以称为V2V (车辆对车辆)通信。

[0250] 通信单元220可以以与上述通信单元120一样的方法实现2G通信方案、3G通信方案、和/或4G通信方案。例如，2G通信方案可以是时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)等。例如，
3G通信方案可以是宽带码分多址(WCDMA)、CDMA 2000(码分多址2000)、无线宽带(WiBro)、
全球微波接入互操作性(Wimax)等。例如，4G通信方案可以是长期演进(LTE)、无线宽带演进
等。此外，通信单元220还可以根据需要实施 5G通信方案。根据上述通信方案，通信单元220
可以使用基站(BS)与其他设备无线通信，或者可以在不使用BS的情况下与其他设备无线通
信。

[0251] 另外，通信单元220可以使用例如无线LAN、Wi‑Fi、蓝牙、Zigbee、 WI‑FI直连(WFD)、超宽带(UWB)、红外线数据联盟(IrDA)、蓝牙低能量(BLE)、近场通信(NFC)等的各种
通信方案，向位于预定距离内的其他设备发送射频(RF)信号以及从位于预定距离内的其他
设备接收射频(RF)信号。

[0252] 为了方便描述和更好地理解本公开，以下实施方式将假定通信单元 220被配置为使用5G通信方案，并且将在下文中对其进行详细说明。

[0253] 同时，在V2V(车辆对车辆)通信期间，通信单元220可以以与在通信单元120中一样的方法基于天线阵和波束形成器，通过波束形成将信号发送至特定外围车辆。然而，根据该
实施方式的事故信息管理装置200 和包括事故信息管理装置200的车辆2的范围和精神不
限于此，并且应注意，事故信息管理装置200和包括事故信息管理装置200的车辆2还可以根
据需要与外围车辆直接通信。

[0254] 控制器210可以包括存储器，用于临时存储或非临时存储执行下文要描述的操作所需的程序和数据；以及微处理器，用于执行存储器中存储的程序并且处理所存储的数据。
例如，控制器210可以包含在嵌入于车辆中的电子控制单元(ECU)或微控制单元(MCU)中，或
者可以实现为ECU 或MCU。存储单元220可以包括存储介质，例如，随机存取存储器(RAM)、只
读存储器(ROM)、硬盘驱动器(HDD)、磁盘、光盘、固态驱动器(SDD) 等。存储器被配置为存储
控制器210的程序和数据，该存储器可以包含在存储单元230中或者独立于存储单元230定
位，因此存储器和存储单元230 的范围或精神不限于此，并且还可以容易地应用于其他实
例。

[0255] 当预测事故发生或当事故发生时，控制器210可以从外围车辆20请求事故相关信息。在这种情况下，控制器210可以确定计划请求事故相关信息的外围车辆20的范围，并且
将在下文中参考图28至图31对其进行详细说明。

[0256] 图28至图31是示出了根据本公开另一实施方式的允许车辆向位于预定半径内的外围车辆发送信号的方法的概念图。

[0257] 参考图28，控制器210可以基于车辆2的位置与位于预定半径(R) 内的所有外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3、20‑4、20‑5、20‑6)通信。

[0258] 可以将安装至车辆的黑匣子的视野(FOV)或清晰度等考虑在内确定预定半径(R)，或者可以通过通信覆盖范围来确定预定半径(R)。此外，还可以由用户根据需要改变所确定
的半径。

[0259] 在这种情况下，如上所述，通信单元220可以包括波束形成模块，波束形成模块被配置为将信号集中在特定方向上，使得通信单元220可以将信号集中到相应外围车辆并且
将集中的信号单播或多播至相应外围车辆。然而，通信单元220可以不包括波束形成模块，
并且可以在广播信号时在预定半径内分散信号。可替换地，通信单元220还可以根据多播方
案使用外围车辆的ID信息将信号发送至特定外围车辆。

[0260] 应用于外围车辆的信息可以包括车辆2的ID信息和车辆2的车辆状态信息中的至少一个。从外围车辆接收的信息可以包括外围车辆的ID信息、车辆状态信息、以及事故相关
信息中的至少一个。如上所述，车辆ID 信息可以是车辆登记号码，充当通信介质的每个车
辆、或分配到每个车辆的通信单元的网络协议(IP)或媒体接入控制(MAC)地址。车辆状态信
息可以包括各种信息，例如，位置、速度、姿态、转向角等。事故相关信息可以包括安装至外
围车辆的黑匣子捕获的图像。

[0261] 参考图29，在操作2910中，车辆2可以从位于预定半径(R)内的所有外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3、20‑4、20‑5、20‑6)请求事故相关信息，在操作2920中，车辆2可以从所有外围
车辆接收事故相关信息，并且在操作2930中，车辆2可以将所接收的信息上传至服务器30。

[0262] 可替换地，如在图30和图31中示出的，在操作3010中，车辆2可以从外围车辆请求车辆状态信息，在操作3020中，车辆2可以从所有外围车辆接收车辆状态信息，在操作3030
中，车辆2可以分析所接收的车辆状态信息，并且可以选择计划请求事故相关信息的目标对
象。为了方便描述和更好地理解本公开，在下文中将用作计划请求事故相关信息所针对的
目标对象的车辆称为目击车辆。在操作3140中，车辆2可以仅从被选为目击车辆的外围车辆
20‑4请求事故相关信息，在操作3150中，车辆2 可以从所选择的外围车辆20‑4接收事故相
关信息，并且在操作3160中，车辆2可以将所接收的信息上传至服务器30。为了方便描述和
更好地理解本公开，尽管在图30和图31中假定仅选择一个目击车辆，应注意，还可以根据需
要选择两个或更多目击车辆。

[0263] 当车辆2仅向所选择的外围车辆20‑4发送信号时，可以使用基于波束形成模块的波束形成方案，并且还可以使用所选择的外围车辆20‑4的 ID信息。

[0264] 此外，如从图29至图31可以看出，被选为目击车辆的所有外围车辆或特定外围车辆可以将事故相关信息直接上传至服务器30。

[0265] 如上所述，如果发生事故，车辆2将包括事故发生时间和事故发生位置的事故发生信息上传至服务器30，使得车辆2可以将事故发生的事实告知服务器30并且可以收集事故
相关信息。可替换地，当车辆2将事故相关信息上传至服务器30时，车辆2还可以根据需要将
事故发生信息上传至服务器30。

[0266] 此外，车辆2和外围车辆20可以在事故发生之前互相通信，使得车辆2可以在事故发生时间过去之后继续向外围车辆20发送车辆ID信息或车辆状态信息和继续从外围车辆
20接收车辆ID信息或车辆状态信息。车辆2与外围车辆20之间的通信时间可以在事故发生
时间之前或之后。

[0267] 图32是示出了根据本公开另一实施方式的车辆进一步包括获取车辆状态信息的单元的框图。

[0268] 参考图32，车辆2可以进一步包括感测单元240，被配置为检测车辆状态信息或外围环境信息；以及GPS接收器260，被配置为从GPS卫星接收车辆2的位置信息。

[0269] 例如，感测单元240可以包括图像传感器，被配置为捕获车辆2的外围图像；加速度传感器，被配置为感测车辆2的加速度；碰撞传感器，被配置为检测施加于车辆2的冲击；接
近传感器，被配置为检测是否存在位于车辆2附近的对象或距对象的距离；陀螺仪传感器，
被配置为检测车辆 2的姿态；转向角传感器，被配置为检测方向盘的转向角度；以及车辆速
度传感器，被配置为检测车辆速度。然而，本公开的车辆2的范围或精神不限于此，并且车辆
2可以进一步包括除了上述传感器以外的其他传感器。如果必要的话，车辆1可以不包括传
感器的某些部分。相应传感器的详细说明与车辆1的实施方式的相同，并且出于方便说明将
在本文中省略对其的详细说明。

[0270] 由GPS接收器260接收的车辆(2)位置信息可以用于执行导航功能。此外，当车辆2从外围车辆20请求事故相关信息时，还可以发送车辆2 的位置信息，或者车辆2的位置信息
可以作为车辆状态信息发送。可替换地，车辆2的位置信息还可以作为事故发生时间发送至
服务器30。

[0271] 车辆位置信息可以是GPS坐标。此外，如果地图数据存储在存储单元230中从而执行导航功能，通过使GPS坐标与地图数据匹配获得的地址信息还可以根据需要用作车辆位
置信息。

[0272] 当控制器210通过分析从外围车辆20接收的车辆状态信息选择目击车辆时，还可以使用从感测单元240或GPS接收器260获得的车辆(2) 状态信息。在下文中将参考图33对
其进行详细说明。

[0273] 图33是示出了根据本公开另一实施方式的控制器的框图。

[0274] 参考图33，控制器210可以包括目击车辆选择单元211，被配置为基于从外围车辆20接收的车辆状态信息选择目击车辆；事故确定单元212，被配置为预测或确定事故的发
生；以及通信控制器213，被配置为控制通信单元220以使得可以根据事故的发生或事故预
测将合适的信号发送到外围车辆或目击车辆。

[0275] 例如，当事故发生时，或在事故发生时间之前或之后的预定时间期间，控制器210接收外围车辆20的位置和姿态以及车辆2的位置、姿态、以及速度，使得控制器210可以选择
特定外围车辆20作为目击车辆。这里，特定外围车辆20将用于捕获在事故发生时间或在事
故发生时间之前或之后在车辆2中发生的事件。在这种情况下，可以考虑事故发生部位、安
装至外围车辆20的黑匣子的FOV或位置。当外围车辆20将车辆状态信息发送至车辆2时，黑
匣子的FOV或位置也可以发送到车辆2。更详细地，如果车辆2的后部与另一车辆碰撞，可以
将位于车辆2后部的外围车辆中的特定外围车辆选择作为目击车辆。这里，所选择的外围车
辆设置有能够捕获所选择的外围车辆前方的图像的黑匣子，并且所选择的外围车辆相对于
车辆2的相对位置和姿态表示能够获取车辆2的碰撞部位。

[0276] 同时，如果通信单元220根据波束形成方案直接与外围车辆通信，目击车辆选择单元211还可以确定外围车辆的位置，并且外围车辆的位置确定的详细说明与上述实施方式
的详细说明相同。

[0277] 事故确定单元212的详细说明与根据实施方式的事故确定单元112 的详细说明相同，并且为了方便描述和更好地理解本公开，本文中将会省略这样的详细说明。

[0278] 通信控制器213可以命令通信单元220生成控制信号，通信单元220 可以通过控制信号从外围车辆请求事故相关信息或车辆状态信息，并且可以将控制信号发送至通信单元
220。可替换地，假定在事故发生预测之前通信控制器213通过先前的通信向外围车辆发送
车辆状态信息并且从外围车辆接收车辆状态信息，尽管事故确定单元122未预测事故的发
生或未确定事故的发生，但通信控制器213可以生成控制信号并且然后将控制信号发送至
通信单元120。

[0279] 目击车辆选择单元211、事故确定单元212、以及通信控制器213可以实现为分离的处理器和存储器，并且它们中的全部或一些可以根据需要共享处理器和存储器。

[0280] 如上所述，如果选择目击车辆，从目击车辆请求并且接收事故相关信息，可以防止不必要的信号的发送/接收，能够减少不必要的信号的发送/ 接收引起的通信量，使得能够
防止车辆2和服务器30的存储容量不必要地消耗的问题发生。

[0281] 同时，在使用根据另一实施方式的车辆2的情况下，车辆2可以分析从外围车辆接收的事故相关信息，使得其可以另外选择新的目击车辆。在这种情况下，即使当目击车辆位
于车辆2的通信覆盖范围外，车辆2可以从相应的目击车辆接收事故相关信息。将在下文中
参考图34和图35对其进行详细说明。

[0282] 图34是示出了根据本公开另一实施方式的当车辆基于从外围车辆接收的图像选择目击车辆时获取的信号流的流程图。图35是示出了多跳通信方案的概念图。

[0283] 参考图34，在操作3410中，如果外围车辆1(20‑1)向车辆2发送事故相关信息，在操作3420中，车辆2分析从外围车辆1(20‑1)接收的事故相关信息，使得其能够根据分析结果
确定另一目击车辆的存在或不存在。已将事故相关信息发送至车辆2的外围车辆1(20‑1)可
以是位于车辆2的通信覆盖范围内的一些外围车辆中的任意车辆，或者可以是根据车辆状
态信息的分析结果选择的目击车辆。

[0284] 如果对外围车辆2(20‑1)捕获的图像进行分析并且确定外围车辆2 (20‑2)为目击车辆，则车辆2可以根据多跳通信方案从外围车辆2(20‑2) 请求事故相关信息。更详细地，
在操作3430中，车辆2可以从外围车辆1 (20‑1)请求外围车辆2(20‑2)的事故相关信息，并
且在操作3440中，外围车辆1(20‑1)可以向外围车辆2(20‑2)发送事故相关信息的请求信
号。

[0285] 以和在接收事故相关信息的情况一样的方法，如果在操作3450中，外围车辆2(20‑2)向外围车辆1(20‑1)发送事故相关信息，则在操作 3460中，外围车辆1(20‑1)可以向车辆
2发送外围车辆2(20‑2)的事故相关信息。尽管该实施方式已示例性公开了仅选择一个目击
车辆，应注意，在不偏离本公开的范围和精神的情况下，对外围车辆1(20‑1)的图像信息进
行分析，以使得还可以选择两个或更多目击车辆。

[0286] 外围车辆2(20‑2)可以位于车辆2的通信覆盖范围内，或者可以位于车辆2的通信覆盖范围之外。然而，如果外围车辆2(20‑2)位于车辆 2的通信覆盖范围内，存在外围车辆2
(20‑2)直接与车辆2通信而使得事故相关信息已应用于车辆2的可能性。如果外围车辆2
(20‑2)位于车辆2的通信覆盖范围外，除了事故相关信息的收集范围扩大和仅从位于通信
覆盖范围的外围车辆收集事故相关信息的情况外，能够获得更多的信息。

[0287] 参考图35，假定外围车辆1(20‑1)包含在车辆2的通信覆盖范围(C1) 内，而外围车辆2(20‑2)位于外围车辆1(20‑1)的通信覆盖范围(C2) 内和车辆2的通信覆盖范围(C1)外。
从通信的观点看，每个车辆均可以识别为节点，外围车辆1(20‑1)可以用作车辆2与外围车
辆2(20‑2)之间的路由器，使得外围车辆1(20‑1)能够实现车辆2与外围车辆2(20‑2) 之间
的信号传输。

[0288] 此外，根据外围车辆1(20‑1)的事故相关图像的分析结果，如果将外围车辆2(20‑2)和外围车辆3(20‑3)的每一个作为新的目击车辆，外围车辆3(20‑3)位于外围车辆1(20‑
1)的另一通信覆盖范围(C3)内，使得外围车辆1(20‑1)还可以实现外围车辆3(20‑3)与车辆
2之间的信号传输。例如，外围车辆1(20‑1)还可以根据单播方案以预定时间间隔实现外围
车辆2(20‑2)与外围车辆3(20‑3)之间的信号传输，并且可以同时将信号多播至外围车辆2
(20‑2)和外围车辆3(20‑3)。

[0289] 此外，车辆2可以选择位于外围车辆1(20‑1)的通信覆盖范围(C2、 C3)外的外围车辆5(20‑5)作为目击车辆，或者车辆2可以分析外围车辆2(20‑2)或外围车辆3(20‑3)的事故
相关信息并且还可以根据分析结果选择外围车辆5(20‑5)作为新的目击车辆。即，外围车辆
2(20‑2)或外围车辆3(20‑3)可以用作第一目击车辆，并且外围车辆5(20‑5)可以用作第二
目击车辆。在这种情况下，外围车辆1(20‑1)可以从外围车辆 4(20‑4)请求外围车辆5(20‑
5)的事故相关信息。外围车辆4(20‑4) 可以位于外围车辆1(20‑1)的通信覆盖范围(C2)内，
并且外围车辆5 (20‑5)可以位于外围车辆4(20‑4)的通信覆盖范围(C4)内。因此，外围车辆
4(20‑4)可以将事故相关信息的请求发送至外围车辆5(20‑5)。如果外围车辆5(20‑5)发送
事故相关信息，外围车辆4(20‑4)可以通过外围车辆1(20‑1)将外围车辆5(20‑5)的事故相
关信息发送至车辆2。即，车辆2及其外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3、20‑4、20‑5)可以形成多跳
中继网络，使得信号在车辆2与外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3、20‑4、20‑5) 之间传送，并且可
收集的信息的范围能够根据需要扩大。

[0290] 图36示例性示出了通过车辆分析的第一外围车辆(外围车辆1)的事故相关图像。图37示例性地示出了第二外围车辆(外围车辆2)的事故相关图像。

[0291] 如上所述，车辆2的目击车辆选择单元211可以分析从外围车辆1 (20‑1)接收的事故相关信息中的事故相关图像，使得可以选择新的目击车辆。如图36所示，假定显示由安装
至外围车辆1(20‑1)后部的图像传感器获取的图像，目击车辆选择单元211可以分析相应图
像并且因此选择外围车辆2(20‑2)作为目击车辆。更详细地，目击车辆选择单元211可以基
于所捕获的图像识别事故发生部位和外围车辆2(20‑2)，并且可以基于安装至外围车辆2
(20‑2)的图像传感器的位置、以及在所捕获的图像中示出的外围车辆2(20‑2)的位置和姿
态中的至少一个，确定外围车辆 2(20‑2)是否获取事故发生时间的情况或事故发生时间之
前或之后的预定时间获得的其他情况。

[0292] 此外，目击车辆选择单元211可以分析外围车辆2(20‑2)的事故相关信息，使得其可以基于分析结果进一步选择另一目击车辆。例如，如图 37所示，如果显示由安装至外围
车辆2(20‑2)后部的图像传感器捕获的图像，目击车辆选择单元211分析相应图像并确定外
围车辆5(20‑5)已获取事故发生时间的情况或者在事故发生时间之前或之后的预定时间获
得的其他情况，因此目击车辆选择单元211可以选择外围车辆5(20‑5) 作为目击车辆。在这
种情况下，如上所述，多跳中继网络形成为使得能够在车辆与外围车辆之间传送信号。

[0293] 同时，根据另一实施方式的车辆2可以分析从外围车辆接收的车辆状态信息，并且可以根据分析结果选择新的目击车辆。在下文中将参考图38 对其进行详细说明。

[0294] 图38是示出了通过分析从外围车辆接收的车辆状态信息选择目击车辆的方法的流程图。

[0295] 参考图38，在操作3810中，可以在外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3、 20‑4)中共享车辆状态信息。在操作3820中，车辆2可以从位于通信覆盖范围(C)内的外围车辆1(20‑1)接收车
辆状态信息。从外围车辆1(20‑1) 接收的车辆状态信息可以不仅包括外围车辆1(20‑1)的
车辆状态信息而且还包括其他外围车辆(20‑2、20‑3、20‑4)的车辆状态信息。尽管其他外围
车辆(20‑2、20‑3、20‑4)不在车辆2的通信覆盖范围(C)内，但车辆2可以通过外围车辆1(20‑
1)接收外围车辆(20‑2、20‑3、20‑4)的车辆状态信息。

[0296] 在操作3830中，车辆2的目击车辆选择单元211可以通过分析所接收的外围车辆的车辆状态信息选择目击车辆。例如，当接收车辆2的位置和姿态以及外围车辆(20‑1,20‑2,
20‑3,20‑4)的位置、姿态、以及速度时，目击车辆选择单元211可以确定预期为目击车辆的
外围车辆已获取在车辆 2中发生的事故的发生时间的情况或者在事故发生时间之前或之
后的预定时间获得的其他情况。在这种情况下，对位于车辆2附近的各个外围车辆的位置、
姿态、以及速度同时进行分析，使得还可以考虑安装至每个外围车辆的黑匣子的视野被其
他外围车辆覆盖的特殊情况。

[0297] 如果选择为目击车辆的外围车辆4(20‑4)位于车辆2的通信覆盖范围外，则目击车辆选择单元211将外围车辆1(20‑1)用作中间节点，使得其能够根据多跳通信方案请求并接
收事故相关信息。更详细地，在操作 3840中，如果车辆2从外围车辆1(20‑1)请求外围车辆4
(20‑4)的事故相关信息，在操作3850中，外围车辆1(20‑1)可以从外围车辆4(20‑4) 请求事
故相关信息。在操作3860中，如果外围车辆4(20‑4)将事故相关信息发送至外围车辆1(20‑
1)，在操作3870中，外围车辆1(20‑1)可以将从外围车辆4(20‑4)接收的事故相关信息发送
至车辆2。因此，在操作3880中，车辆2可以将所接收的事故相关信息上传至服务器30。

[0298] 与此相反，可以由外围车辆20执行车辆2的事故预测或车辆2的事故发生，并且还可以根据需要主动发送事故相关信息。在下文中将参考图 39描述其详细说明。

[0299] 图39是示出了允许外围车辆检测车辆中是否存在事故从而确定是否发送事故相关信息的方法的概念图。图40是示出了允许车辆检测外围车辆中是否存在事故从而确定是
否发送事故相关信息的方法的概念图。

[0300] 参考图39，在操作3910中，如果外围车辆20检测到车辆2的事故，在操作3921中，外围车辆20可以将事故相关信息自动发送至车辆2，或者在操作3922中，外围车辆20可以将车
辆2的事故相关信息上传至服务器30。

[0301] 外围车辆20可以基于感测单元23的检测结果，检测车辆2是否存在事故。例如，假定接近传感器检测车辆2位于外围区域，感测单元23的声音传感器检测的音量等于或高于
预定参考音量，这意味着车辆2已发生事故。可替换地，外围车辆20分析由图像传感器捕获
的图像，使得其可以根据分析结果确定车辆2发生事故。在这种情况下，可以使用图像处理
算法确定车辆2的形状是否损坏。可替换地，如果与其他外围车辆相比，由接近传感器或图
像传感器测量的车辆(2)的速度低于预定参考值，这意味着车辆2已发生事故。可替换地，如
果图像传感器或接近传感器检测到光(例如，闪光)，将光亮度或光照持续时间等与预定参
考值进行比较，使得可以确定是否由于在车辆2中发生的事故而出现所检测的光。

[0302] 此外，车辆2还可以将事故相关信息提供至外围车辆20。在这种情况下，如在图40中示出的，在操作4010中，尽管外围车辆20确定车辆2 作为目击车辆并且请求事故相关信
息，车辆2可以自动检测在外围车辆20 中发生的事故。车辆2检测外围车辆20中发生的事故
并且发送事故相关信息的操作与外围车辆20的操作相同，因而出于方便说明将在本文中省
略这样详细的说明。

[0303] 如果车辆2检测到在外围车辆20中发生事故，车辆2可以搜索与相应事故相关的信息，并且在操作4021中，可以将事故相关信息发送至外围车辆20。与外围车辆的事故相关的
事故相关信息可以包括存储于存储单元230中的多个图像中的在事故发生时间之前或之后
的预定时间捕获的图像。在操作4031中，如果车辆20将所接收的事故相关信息上传至服务
器 30，则服务器30可以基于事故相关信息分析事故。可替换地，在操作4022 中，车辆2还可
以根据需要将外围车辆20的事故相关信息直接上传至服务器30。当事故相关信息被发送至
外围车辆20时或当外围车辆20的事故相关信息被上传至服务器30时，其还可以根据需要上
传由车辆2检测的外围车辆20的事故发生信息。

[0304] 为了说明方便并且更好地理解本公开，上述描述已示例性公开了从多个外围车辆收集与车辆事故相关的信息的各种实施方式。在下文中将参考附图描述所收集的事故相关
信息被用于分析事故的实施方式。

[0305] 图41是示出了根据本公开实施方式的事故分析设备的框图。

[0306] 参考图41，事故分析设备300可以包括存储单元310，被配置为存储事故相关信息；以及图像处理单元320，被配置为使用事故相关信息生成事故再现图像。

[0307] 与车辆事故相关的信息可以存储在存储单元310中。例如，将包括事故发生时间和事故发生位置的事故发生信息用作标签，车辆状态信息(诸如，车辆的位置、姿态、以及速
度)和包括由车辆的图像传感器直接捕获的事故相关图像的事故相关信息可以作为事故车
辆信息存储。此外，车辆状态信息(诸如，外围车辆20的位置、姿态、以及速度)和包括由外围
车辆20的黑匣子(即，图像传感器)捕获的事故相关图像的事故相关信息可以作为外围车辆
信息存储。

[0308] 同时，尽管可以从事故信息管理装置(100、200)或包括事故信息管理装置(100、200)的车辆(1、2)收集存储在存储单元310中的事故相关信息、车辆状态信息等，但事故信
息分析设备300的范围或精神不限于此，并且存储在存储单元310中的信息的存储路径的范
围不限于此。

[0309] 图像处理单元320可以处理存储于存储单元310中的事故相关图像，使得其能够生成事故再现图像，事故再现图像能够再现事故发生的情况。将在下文中参考图42和图43对
其进行详细说明。

[0310] 图42是示出了图像处理单元的框图。图43是示出了通过图像处理单元产生的三维(3D)体的概念图。

[0311] 参考图42，图像处理单元320可以包括3D重建单元321，被配置为使用从事故车辆和外围车辆中收集的事故相关图像重建三维体；以及体绘制单元322，被配置为绘制三维体
从而使得在二维(2D)显示器上显现所绘制的三维体。三维体可由包括事故现场的三维空间
信息的体数据组成。

[0312] 如果存在从不同的视点捕获相同的事故现场时所获得的2D图像，则 3D重建单元321可以从多个2D图像提取共同的特征点，使得其可以重建三维体。如果移动图像存储在存
储单元310中，可以使用从不同的视点捕获的多个移动图像中与相同时间点对应的帧图像，
来重建三维体。

[0313] 例如，在从两个或更多图像提取特征点并且所提取的特征点彼此相匹配之后，能够使用图像传感器的校准信息提取特征点的深度的三角法可以应用于本公开。在这种情况
下，可以使用匹配算法获得从多个图像提取的特征点之间的相关性。

[0314] 可替换地，在使用从多个连续特征点中跟踪的多个特征点获得图像传感器的投影矩阵之后，还可以使用自校准和分层块匹配重建三维体。

[0315] 可替换地，从多个图像中获得的轮廓信息中依次去除近景中不包含的体元，使得能够重建对象的形状。此外，扩展上述重建方案，使得可以使用体着色或空间刻画方案，其
中，使用当3D体元模型的各个体元投射到参考图像时获得的物象重合来实现图像重建。

[0316] 然而，上述3D重建方案仅仅是可适用于事故分析设备300的实施方式的实例，并且除了上述方案以外的各种方案可适用于重建事故现场的三维体。

[0317] 如果重建事故现场的三维体(V)，体绘制单元322可以绘制重建的三维体(V)，使得绘制结果可以作为2D图像可视化。用于使3D体数据可视化为2D图像的体绘制方案可以被广
泛地分类到面绘制方案和直接绘制方案。面绘制方案可以不仅基于用户基于体数据建立的
标量值而且还基于空间变化量来估计面信息。面绘制方案可以将面信息转换成几何元素，
诸如，多边形、弯曲的片等，并且然后执行可视化。有代表性的面绘制方案可以是移动立方
体算法。

[0318] 直接绘制方案可以在不执行将面变成几何元素的中间步骤的情况下直接使体数据可视化。直接绘制方案可以根据体数据的搜索方案分类成图像次序算法和对象次序算
法。

[0319] 对象次序算法根据存储次序搜索体数据，并且将每个体元与和体元对应的像素结合。对象次序算法的典型实例是抛雪球方案。

[0320] 图像次序算法可以根据图像的扫描线次序确定每个像素值，并且可以根据从起始于每一个像素的光依次确定与体数据对应的像素值。图像次序算法的典型实例包括光线投
射法和光线追踪。

[0321] 光线投射法可以通过来自构建图像平面的各个像素的光线的照射计算位于光线的每个取样点处的颜色和不透明度值，并且可以通过所计算的结果值的组合确定相应像素
的值。照射光线的方法(即，投影方案)可以被分类成平行投影和立体投影。

[0322] 光线追踪被用于追踪观看者的眼睛所看到的光线的路线。与仅在光线接触目标对象的大部分的交叉点处搜索光线的光线投射法不同，通过跟踪照射的光线的路线能够反映
诸如光线的反射和折射的现象。

[0323] 光线追踪可被分类成正向光线追踪和反向光线追踪。根据正向光线追踪，从虚拟光源发射的光线到达目标对象，使得对光线的反射、散射、以及传播建模以便搜索观看者的
眼睛看到的特定光线。反向光线追踪被用于反向地追踪观看者的眼睛看到的光线的路线。

[0324] 然而，上述体绘制方案仅仅是实例，本公开的范围或精神不限于此，并且体绘制单元322并不总是必须将上述方案应用于体绘制。

[0325] 同时，绘制视点可以预定为默认值，或者由用户可选地选择。可替换地，可以仅仅通过体绘制单元322确定绘制时间。当体绘制单元322选择绘制视点时，可以考虑事故现场。
例如，可以选择事故车辆的碰撞部位最可见的特定视点。

[0326] 参考图43，重建包括事故车辆1(A)和事故车辆2(B)两者的空间的三维体(V)被绘制。因此，可以形成在视点1(VP1)看到或捕获的 2D图像，可以形成在视点2(VP2)看到或捕获
的2D图像，可以形成在视点3(VP3)看到或捕获的2D图像，或者可以形成在视点4(VP4)看到或
捕获的2D图像。然而，在图43中示出的上述视点仅仅是实例，本公开的范围或精神不限于在
图43中示出的示例性视点，也可以生成在预定视点或用户选择的视点处看到或捕获的其他
2D图像。

[0327] 下文描述的显示单元可以显示通过在任意视点处绘制重建的三维体生成的2D事故再现图像，或者可显示通过根据3D输出格式在不同视点执行绘制所生成的2D事故再现图
像，从而形成3D图像。可替换地，图像处理单元320可以进一步包括图像合成单元，并且图像
合成单元可以合成多个2D事故再现图像，使得能够形成3D图像。

[0328] 如上所述，如果在期望视点生成并且绘制事故现场的三维体，则能够更准确地识别并且分析事故发生的情况。

[0329] 图44是示出了事故分析设备进一步包括对象检测单元的框图。图45 示例性地示出了在事故再现图像上显示所检测的目标信息的画面图像。

[0330] 参考图44，事故分析设备300的图像处理单元320可以进一步包括对象检测单元323，对象检测单元323被配置为使用事故相关信息检测特定对象。在这种情况下，事故相关
信息可以包括事故车辆和外围车辆在事故发生时间之前或之后捕获的移动图像。可替换
地，对象检测单元323可以使用存储在存储单元310中的地图数据检测特定对象。可替换地，
还可以基于3D重建单元321重建的三维体检测特定对象。

[0331] 对象检测单元323可以检测事故车辆(A、B)或其他对象覆盖的隐藏对象。例如，假定所有的或部分车道(L)被事故车辆(A、B)覆盖使得车道(L)被隐藏，对象检测单元323可以
检测隐藏的车道(L)。

[0332] 为此，可以对在不同时间或在不同视点捕获或形成的图像进行分析，使得能够根据分析结果检测被事故车辆(A、B)隐藏的车道。存储在存储单元310中的地图数据被映射至
事故发生信息，使得也可以检测隐藏的车道。

[0333] 例如，尽管在事故发生时间车道被事故车辆(A、B)隐藏或覆盖，但在事故发生时间之前或之后车道可能没有被事故车辆(A、B)隐藏或覆盖。因此，假定对在事故发生时间之前
或之后由事故车辆或外围车辆捕获的图像进行分析，能够确定车道的存在和位置。

[0334] 可替换地，尽管车道被事故车辆(A、B)隐藏或覆盖，与事故现场有关的三维体可以包括3D空间信息，并且构建三维体的体元数据可以包括与隐藏的车道有关的信息。因此，分
析三维体使得能够确定车道的存在和位置。

[0335] 可替换地，车道信息可以包含于存储在存储单元310中的地图数据中。因此，如果在存储的地图数据中搜索事故发生位置，能够确定事故现场中的车道的存在和位置。

[0336] 如果对象检测单元323检测到特定对象，则可以在事故再现图像上显示所检测的特定对象。例如，如果所检测的对象是车道，如在图45中示出的，可以由虚线指示被事故再
现图像隐藏的车道(L)部分。假定图45 的事故再现图像是在任意一个视点处绘制三维体时
获得的2D图像(I2D)。

[0337] 如上所述，假定检测到被另一对象隐藏或覆盖的对象并且代表事故再现图像，该合成图像可有助于确定事故原因或者事故车辆之间的过错比 (fault ratio)。

[0338] 图46示例性地示出了随着时间重建三维体的方法。图47示例性地示出了以移动图像的形式显示事故再现图像的方法。

[0339] 如上所述，事故再现图像可以作为任意一个视点处的2D图像或3D 图像来显示。可替换地，事故再现图像还可以作为移动图像显示。

[0340] 存储在存储单元310中的事故相关信息可以是在从事故发生时间之前的时间到事故发生时间的预定时间期间捕获的图像，或者可以是在从事故发生时间之前的时间到下一
次事故发生时间的预定时间期间捕获的图像。此外，所捕获的图像可以是移动图像。3D重建
单元321可以使用从不同的视点同时捕获的多个帧图像重建三维体。如果根据从事故发生
时间之前的时间到事故发生时间的时间的推移反复重建三维体，能够获得根据时间的推移
三维体的变化。

[0341] 参考图46，可以使用与事故发生时间之前的任意时间(t1)对应的多个帧图像(I1‑1、I2‑1、I3‑1、I4‑1、I5‑1)重建体1(V1)，并且可以使用与任意时间(t2)对应的多个帧图像
(I1‑2、I2‑2、I3‑2、I4‑2、I5‑2)重建体2(V2)。与相同的时间对应的多个帧图像可以从不同的视点
捕获，并且可以通过事故车辆和外围车辆来捕获。用这种方法，还可以使用与事故发生时间
(tn) 对应的多个帧图像(I1‑n、I2‑n、I3‑n、I4‑n、I5‑n)重建多至体n(Vn)的多个体。

[0342] 如果选择要绘制的体(体1至n)所在的任意视点，并且在所选择的视点处绘制体(体1至n)，能够获得用作帧图像的2D事故再现图像(F1, F2,…Fn)。此外，假设在显示单元上
显示2D事故再现图像(F1,F2,…Fn)，显示单元被配置为根据时间的推移显示事故再现图像，
如在图47中示出的，事故再现图像可以显示为移动图像。可替换地，假定显示设备支持3D 
图像，在不偏离本公开的范围或精神的前提下，事故再现图像还可以显示为3D移动图像。

[0343] 参考图46和图47，假定事故再现图像显示为移动图像，观看移动图像的用户能够容易辨认出在从事故发生时间之前的时间到事故发生时间范围内的预定时间期间捕获的
事故相关图像，使得用户能够更准确地确定事故原因和过错比。

[0344] 图48是示出了事故分析设备进一步包括事故分析单元的框图。图49 示例性地示出了事故分析结果与事故再现图像一起显示的画面图像。

[0345] 参考图48，事故分析设备300可以进一步包括事故分析单元330。事故分析单元330可以分析存储在存储单元310中的事故相关信息和车辆状态信息，并且可以分析图像处理
单元320生成的事故再现图像，使得事故分析单元330能够确定事故原因、过错比等。

[0346] 例如，事故分析单元330可以基于事故车辆的车辆速度(发生事故的车辆速度)、事故车辆之间的距离、以及相对于车道的位置关系等，确定存在或不存在违规。此外，事故分
析单元330可以基于事故车辆之间的相对位置、事故车辆的姿态、以及指示存在或不存在违
规的事实，确定过错比。可以通过预定参考实现过错比的确定。

[0347] 参考图49，事故分析结果还可以包含在事故再现图像(I2D)中。例如，假定发生事故的道路的限速是70公里/小时，并且还假定事故车辆2 (B)是后面的车辆。假定事故车辆1
(A)的车辆速度(发生事故时的车辆速度)是70公里/小时并且事故车辆1(A)没有违规，当事
故车辆2(B) 的车辆速度(发生事故时的车辆速度)是80公里/小时并且事故车辆2(B) 是超
速行驶车辆，使得事故车辆2(B)不能与前面的车辆保持安全距离，可以确定：可以确定事故
车辆2(B)的过错比是100％并且可以确定事故车辆1(A)的过错比是0％。此外，与分析结果
有关的信息包含在事故再现图像(I2D)中，使得用户能够容易辨认出事故原因、过错比等的
分析结果。

[0348] 尽管为了方便说明，图49已示例性公开了与事故分析结果有关的信息包含在2D事故再现图像中，应注意，在不偏离本公开的范围或精神的情况下，与事故分析结果有关的信
息包含在3D事故再现图像中。

[0349] 图50是示出了服务器进一步包括事故分析设备的框图。

[0350] 参考图50，服务器40可以包括根据实施方式的事故分析设备300。如先前在车辆(1、2)和事故信息管理装置(100、200)的实施方式中描述的，服务器40还可以实现为另一服
务器30，另一服务器30被配置为从车辆(1、2)或外围车辆20收集事故相关信息、事故发生信
息、车辆状态信息等。然而，假定包含在服务器40中的事故分析设备300能够存储事故相关
信息、事故发生信息、车辆状态信息等，存储路径没有限制。

[0351] 服务器40可以进一步包括通信单元41。服务器40可以通过通信单元41将事故分析结果发送至事故车辆(50‑1、50‑2)、保险公司(I)、个人帐户(E)、以及移动设备(M)。事故分
析结果可以不仅包括事故再现图像而且还包括事故分析设备300已分析并且确定的所有事
故相关信息。

[0352] 每个事故车辆(50‑1或50‑2)的保险公司(I)、个人帐户(E)、以及移动设备(M)均可以存储在存储单元310中。例如，当事故车辆(50‑1、 50‑2)将事故发生信息上传至服务器40
时，有关参加或承保的保险公司 (I)、个人帐户(E)(诸如，车辆驾驶员的电子邮件地址)的
信息，以及有关移动设备(M)的信息(诸如，车辆驾驶员的移动电话)可以同时上传至服务器
40。可替换地，每个车辆的上述信息可以预先存储在服务器 40中，使得能够根据相应车辆
更新并且管理同时分类上述信息。

[0353] 此外，服务器40可以进一步包括显示单元42，使得能够在显示单元 42上显示事故分析设备300的分析结果。如果显示单元42支持2D图像显示，即，如果显示单元420的输出格
式是2D图像，可以显示2D事故再现图像。如果显示单元42支持3D图像显示，可以显示3D事故
再现图像。

[0354] 此外，如果显示单元42支持3D图像显示，并且如果显示单元42的输出格式对应于立体方案，则显示单元42可以显示在观看者用户的左眼视点绘制的事故再现图像和在观看
者用户的右眼视点绘制的另一事故再现图像。如果戴着特殊眼镜的观看者用户观看显示单
元42，则用户可以观看显示为3D图像的事故再现图像。

[0355] 替换地，假定显示单元42的输出格式对应于自动立体方案，则可以在显示单元42上显示通过将在不同的视点绘制的事故再现图像进行结合形成的多视点立体图像。在这种
情况下，尽管观看者用户没有戴着特殊眼镜，用户能够以3D图像的形式观看事故再现图像。

[0356] 图51是示出了车辆包括事故分析设备的框图。

[0357] 参考图51，车辆50‑1可以包括根据上述实施方式的事故分析设备 300。车辆50‑1实现为根据上述实施方式的每个车辆(1或2)，使得当发生事故时，车辆50‑1可以从外围车
辆20请求事故相关信息。然而，车辆 50‑1的范围或精神不限于此。

[0358] 假定车辆50‑1被设为事故车辆1，车辆50‑1可以通过通信单元51从外围车辆20和事故车辆2(50‑2)接收事故相关信息和车辆状态信息。此外，车辆50‑1可以使用感测单元52
检测它自身的状态信息并且可以通过 GPS接收器53获取它自身的位置信息。

[0359] 可替换地，还可以根据需要从服务器40接收事故车辆2(50‑2)和外围车辆20的事故相关信息和车辆状态信息。

[0360] 可以通过通信单元51将事故分析结果发送至事故车辆2(50‑2)、保险公司(I)、个人帐户(E)、以及移动设备(M)。为此，与每个事故车辆(50‑1或50‑2)的保险公司(I)、个人帐
户(E)、以及移动设备(M) 有关的信息可以存储在存储单元310中。

[0361] 此外，显示单元52进一步安装至车辆(50‑1)，使得可以在显示单元 52上显示事故分析设备300的事故分析结果。例如，显示单元52可以是 AVN显示器。如果显示单元52支持
2D图像显示，即，如果显示单元52 的输出格式是2D图像，则可以在显示单元52上显示2D事
故再现图像。如果显示单元52支持3D图像显示，则可以在显示单元52上显示3D事故再现图
像。

[0362] 图52是示出了移动设备包括事故分析设备的框图。

[0363] 参考图52，移动设备60可以包括根据上述实施方式的事故分析设备 300。移动设备60可以进一步包括通信单元61。可以通过通信单元61从事故车辆(50‑1、50‑2)、外围车辆
20、或服务器40接收事故相关信息和车辆状态信息。此外，可以通过通信单元61将事故分析
结果发送到事故车辆(50‑1、50‑2)、保险公司(I)、个人帐户(E)、以及服务器(40)。为此，与
每个事故车辆(50‑1或50‑2)的保险公司(I)、个人帐户(E)、以及移动设备(M)有关的信息可
以存储在存储单元310中。

[0364] 此外，显示单元62进一步安装至移动设备(M)，使得可以在显示单元62上显示事故分析设备300的事故分析结果。如果显示单元62支持2D 图像显示，即，如果显示单元62的输
出格式是2D图像，则可以在显示单元62上显示2D事故再现图像。如果显示单元62支持3D图
像显示，则可以在显示单元62上显示3D事故再现图像。

[0365] 图53和图54是示出了用于显示事故分析设备的分析结果的示例性方法的概念图。为了方便描述和更好地理解本公开，图53和图54示出了车辆50的显示单元52显示分析结果
的示例性情况。

[0366] 尽管服务器40、车辆50、移动设备60或已从服务器40、车辆50、以及移动设备60接收事故分析结果的其他设备可以显示事故再现图像，服务器40、车辆50、移动设备60中的每
个均包括事故分析结果300，但信息提供方法可以各种各样的方式多样化以增加用户便利
性。如从图53 可以看出，车辆50的显示单元52可以显示基本画面图像52a，在基本画面图像
上可以显示事故车辆(A、B)在事故发生时间的位置和姿态。如果用户仅从以上车辆中选择
一个车辆(例如，事故车辆A)，可以在弹出窗口52b上显示由所选择的事故车辆A捕获的图
像。在这种情况下，显示的图像可以是事故车辆A捕获的移动图像中在事故发生时间捕获的
静止图像，或者可以是在事故发生时间捕获的移动图像。如果显示的图像是移动图像，可以
显示在事故发生时间之前或之后的预定时间期间捕获的一些移动图像。

[0367] 如果用户选择事故车辆B，显示事故车辆A捕获的图像的弹出窗口 52b可以消失，或者可以保持不变。

[0368] 可替换地，如从图54可以看出，可以在显示单元52上显示的基本画面图像52b的下端显示用于显示当前时间的条形时间显示单元52c，使得用户可以通过将所显示的条形形
状拖动至左边或者右边选择期望时间。如果用户选择事故车辆A的时间、位置以及姿态并且
在基本画面52a上显示的事故车辆B可以与所选择的时间同步并且然后改变，并且在弹出窗
口 52b上显示的图像也可以与所选择的时间同步并且然后改变。

[0369] 此外，在用户拖动时间期间，在弹出窗口52b上显示的图像以及事故车辆A和事故车辆B的位置和姿态中的至少一个可以与用户拖动动作同步，使得事故车辆(A、B)的位置和
姿态以及在弹出窗口52b上显示的图像可以依次改变。在拖动时间期间，事故车辆(A、B)的
位置和姿态以及在弹出窗口52b上显示的图像可以保持不变。如果用户停止拖动并且选择
期望时间，事故车辆(A、B)的位置和姿态以及在弹出窗口52b上显示的图像可以与所选择的
时间同步并且然后改变。

[0370] 与此相反，如果显示单元52实现为触摸屏，如在图53和图54中示出的，可以通过用户触摸实现用户输入动作。如果显示单元52没有实现为触摸屏，则可以使用独立的输入单
元(诸如，鼠标或键盘等)实现用户输入动作。

[0371] 在下文中将参考附图描述根据实施方式的用于管理事故信息的方法及用于分析事故信息的方法。

[0372] 图55是示出了根据本公开实施方式的事故信息管理方法的流程图。

[0373] 参考图55，当执行事故信息管理方法时，可以使用事故信息管理装置100和包括事故信息管理装置100的车辆1。因此，事故信息管理装置 100和包括事故信息管理装置100的
车辆1还可以应用于根据这个实施方式的事故信息管理方法。

[0374] 参考图55，在使用根据实施方式的事故信息管理方法的情况下，在操作410中，车辆可以通过波束形成与外围车辆通信。车辆1可以包括事故信息管理装置100。如果选择计
划请求事故相关信息的外围车辆，可以执行波束形成，以使得集中于所选择的外围车辆上
的波束图能够被发送至外围车辆。同时，车辆1可以确定外围车辆20的位置从而形成集中于
外围车辆20上的波束图。例如，在所有方向或几个方向上发射波束之后，可以确定外围车辆
20位于响应消息的返回方向上。更详细地，车辆1可以通过通信单元120在所有方向上发送
请求信号。如果从位于车辆1附近的外围车辆20反馈回确认(ACK)信号，可以确定外围车辆
20位于ACK 信号的返回方向上。在这种情况下，为了更准确地识别外围车辆20的位置，GPS
信息可以包含在从外围车辆20发送的ACK信号中，使得所得到的ACK信号可以被发送到目的
地。在这种情况下，尽管几个外围车辆基于车辆1的位置重叠在相同的方向，各个外围车辆
可以彼此不同。

[0375] 在另一实例中，控制器110可以基于安装至车辆1的各种传感器的输出数据确定外围车辆20的位置，并且在下文中将给出其详细说明。

[0376] 同时，车辆1还可以将位置确定的外围车辆20中位于特定位置的特定外围车辆20设置为目击车辆(即，用于请求事故相关信息的车辆)。

[0377] 如果车辆1与外围车辆20通信，在操作411中，车辆1可以从连接的外围车辆20请求事故相关信息，并且在操作412中，可以从外围车辆 20接收事故相关信息。事故相关信息可
以包括外围车辆20的黑匣子捕获的事故相关图像。此外，当外围车辆20将事故相关信息发
送至车辆1时，外围车辆20的车辆状态信息还可以发送到车辆1。这里，车辆状态信息可以包
括有关外围车辆20的位置、姿态、速度等的各种信息。同时，当事故发生时或当预测事故发
生时可以请求事故相关信息。此外，当事故发生或当预测事故发生时也可以实现车辆1与外
围车辆20之间的通信，然而，应注意的是，车辆1还可以提前与外围车辆20通信。

[0378] 在操作413中，车辆1还可以将从外围车辆接收的事故相关信息上传至服务器30。当事故相关信息上传至服务器30时，车辆1可以上传外围车辆20的车辆状态信息，并且车辆
1的车辆状态信息也可以上传至服务器30。此外，包括与事故发生时间和事故发生位置两者
有关的信息的事故发生信息也可以根据需要上传至服务器30。服务器30可以使用所上传的
信息分析事故原因、过错比等。

[0379] 图56是示出了根据本公开实施方式的在事故信息管理方法中使用第一共享车辆状态信息的方法的流程图。

[0380] 参考图56，在操作421中，当预测事故发生时或在事故发生之前车辆1可以通过波束形成与外围车辆通信。在这种情况下，由于存在外围车辆20中发生事故的可能性，车辆1
可以从外围车辆20接收车辆ID信息和车辆状态信息，并且同时可以将其自身的车辆ID信息
及其自身的状态信息发送至外围车辆20。

[0381] 此外，如果预测到车辆1中发生事故或者如果车辆1发生事故，在操作422中，车辆1可以从外围车辆20请求事故相关信息。在操作423中，当从外围车辆20接收事故相关信息
时，在操作424中，车辆1可以将所接收的事故相关信息上传至服务器。如上所述，当事故相
关信息上传至服务器30时，车辆1和外围车辆20的车辆状态信息、车辆ID信息、以及事故发
生信息可以同时上传至服务器30。

[0382] 图57是示出了根据本公开实施方式的当预测发生事故时允许车辆与外围车辆通信，允许车辆从外围车辆接收事故相关信息以供在事故信息管理方法中使用的方法的流程
图。

[0383] 参考图57，在操作430中，车辆1可以预测事故发生，并且在操作 431中，可以通过波束形成与外围车辆通信。车辆1的控制器110可以基于感测单元140的检测结果预测事故
发生。更详细地，分析接近传感器145 或图像传感器141检测的每个对象的位置、车辆与对
象之间的距离减小速度、车辆速度传感器147检测的车辆速度、加速度传感器142检测的加
速度、以及转向角传感器146检测的转向角度中的至少一个，使得能够确定碰撞概率并且能
够预测事故发生。

[0384] 如果车辆1与外围车辆20通信，在操作432中，车辆1可以与外围车辆20共享车辆ID信息和车辆状态信息。

[0385] 在操作433中，如果车辆1中发生事故，在操作434中，车辆1可以从连接的外围车辆请求事故相关信息。在操作435中，当从外围车辆20 接收事故相关信息时，在操作436中，所
接收的事故相关信息可以上传至服务器。车辆1的控制器110可以基于感测单元140的检测
结果确定事故的存在或不存在。更详细地，分析接近传感器145、图像传感器141、加速度传
感器142、碰撞传感器、以及陀螺仪传感器144中至少一个的输出数据，因此能够确定事故的
存在或不存在。此外，车辆1可以进一步包括声音传感器，声音传感器被配置为检测声音或
声信号。车辆1可以同时或单独分析声音传感器的输出数据和其他传感器的输出数据，使得
可以确定事故的存在或不存在。

[0386] 参考图55至图57，已收集事故相关信息的服务器30可以存储、管理、并且分析所收集的事故相关信息，使得服务器可以通过分析事故相关信息确定事故原因或过错比。分析
结果可以发送到车辆1、保险公司(I)、或者移动设备(M)(诸如，移动电话)，或者还可以发送
到个人账户(E) (诸如，电子邮件地址)。分析结果可以发送到车辆1、保险公司(I)、移动设
备(M)、以及个人账户(E)中的任一个，或者可以根据需要发送到它们(1、I、M、E)中的所有或
一部分。当车辆1将事故发生信息或事故相关信息上传至服务器30时，与保险公司(I)、移动
设备(M)、以及个人账户(E)有关的信息可以同时发送，或者可以在事故发生时间之前预先
存储在服务器30中，保险公司(I)、移动设备(M)、以及个人账户 (E)中的每个接收分析结
果。假定上述信息预先存储在服务器30中，当在每个车辆1中发生事故时可以根据需要预先
确定用于发送事故分析结果的目标对象。

[0387] 图58是示出了根据本公开另一实施方式的事故信息管理方法的流程图。事故信息管理装置200和包括事故信息管理装置200的车辆2可以根据需要应用于事故信息管理方
法。因此，事故信息管理装置200还可以应用于根据该实施方式的事故信息管理方法。

[0388] 参考图58，在操作440中，从位于预定半径内的所有外围车辆请求事故相关信息。假定经由连接至外围车辆的通信实现事故相关信息的请求。在这种情况下，可以提前实现
到外围车辆的通信连接，或者还可以在请求事故相关信息时实现。此外，当发生事故时或当
预测事故发生时，可以请求事故相关信息。在这种情况下，车辆2的通信单元220与外围车辆 
20的通信单元22之间的通信可以是D2D通信而不使用BS的。考虑到安装至车辆的黑匣子的
视野(FOV)或清晰度等可以确定预定半径(R)，或者可以通过通信单元220的通信覆盖范围
来确定。此外，还可以由用户根据需要改变所确定的半径。

[0389] 在这种情况下，如上所述，通信单元220可以包括波束形成模块，波束形成模块被配置为将信号集中在特定方向上，使得通信单元220可以将信号集中到相应外围车辆并且
根据单播或多播方案将集中的信号发送至相应外围车辆。然而，通信单元220可以不包括波
束形成模块，并且可以根据广播方案在预定半径内分散信号。替换地，通信单元220还可以
根据多播方案使用外围车辆的ID信息将信号发送至特定外围车辆。

[0390] 在操作441中，当从外围车辆接收事故相关信息时，在操作442中，将所接收的事故相关信息上传至服务器。

[0391] 图59是示出了根据本公开另一实施方式的在事故信息管理方法中使用的基于外围车辆的状态信息选择目击车辆的方法的流程图。

[0392] 参考图59，在操作450中，从位于预定半径内的所有外围车辆请求状态信息，并且在操作451中，可以从外围车辆接收车辆ID信息和车辆状态信息。在操作452中，可以基于外
围车辆的车辆状态信息选择目击车辆。更详细地，控制器210可以分析从外围车辆20接收的
车辆状态信息并且根据分析结果选择目击车辆。控制器210还可以使用从感测单元240 或
GPS接收器260获得的车辆(2)状态信息。例如，当事故发生时，或在事故发生时间之前或之
后的预定时间期间，车辆2接收外围车辆20的位置和姿态以及车辆2的位置、姿态、以及速
度，使得车辆2可以选择特定外围车辆20作为目击车辆。这里，特定外围车辆20将用于获取
在事故发生时间或在事故发生时间之前或之后在车辆2中发生的事件。在这种情况下，可以
考虑事故发生部位、安装至外围车辆20的黑匣子的FOV或位置。当外围车辆20将车辆状态信
息发送至车辆2时，黑匣子的FOV或位置还可以发送到车辆2。

[0393] 在操作453中，如果车辆1从所选择的目击车辆请求事故相关信息或者在操作454中从所选择的目击车辆接收事故相关信息，在操作455中，车辆1可以将所接收的事故相关
信息上传至服务器30。当预测事故发生时或当事故发生时，可以实现车辆状态信息和事故
相关信息的请求。当预测事故发生时或在事故发生之前，可以实现车辆状态信息的这样的
请求。这里，当预测事故发生时或当事故发生时，可以请求事故相关信息。

[0394] 图60是示出了根据本公开另一实施方式的在事故信息管理方法中使用的基于外围车辆的事故相关信息选择目击车辆的方法的流程图。

[0395] 参考图60，在操作460中，如果从外围车辆请求事故相关信息，并且在操作461中，如果车辆2从外围车辆接收事故相关信息，在操作462 中，车辆2可以分析事故相关信息并
且可以根据分析结果选择目击车辆。已将事故相关信息发送至车辆2的外围车辆可以是已
发送事故相关信息的多个外围车辆中位于车辆2的通信覆盖范围内的任意外围车辆，或者
可以是根据车辆状态信息的分析结果选择的目击车辆。然而，假定该外围车辆可以位于外
围车辆能够与车辆20直接通信的通信覆盖范围内。事故相关信息可以包括事故相关图像，
并且可以确定在事故相关图像中示出的多个外围车辆中预期用于获取事故现场的特定外
围车辆为新的目击车辆。如果新的目击车辆是还没有将事故相关信息发送至车辆2的外围
车辆，车辆2 可以从目击车辆请求事故相关信息。在这种情况下，如果目击车辆没有位于目
击车辆能够与车辆2直接通信的通信覆盖范围，在操作463中，车辆 2可以根据多跳通信方
案将位于上述直接通信覆盖范围的另一外围车辆用作路由器，来从目击车辆请求事故相关
信息。

[0396] 此外，当从目击车辆接收事故相关信息时，在操作464中，车辆2 可以根据将外围车辆用作路由器的多跳通信方案从目击车辆接收事故相关信息。在操作465中，车辆2可以
将所接收的事故相关信息上传至服务器30。

[0397] 图61是示出了根据本公开另一实施方式的在事故信息管理方法中使用的基于从外围车辆接收的车辆状态信息选择目击车辆的方法的流程图。

[0398] 参考图61，在操作470中，车辆2可以从外围车辆接收车辆状态信息。参考图35，可以在外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3、20‑4)间共享车辆状态信息，并且车辆2可以从位于车辆2
的通信覆盖范围(C)内的外围车辆1(20‑1)接收车辆状态信息。从外围车辆1(20‑1)接收的
车辆状态信息可以不仅包括外围车辆1(20‑1)的车辆状态信息而且还包括其他外围车辆
(20‑2、20‑3、20‑4)的车辆状态信息。

[0399] 在操作471中，车辆2可以通过分析车辆状态信息选择目击车辆。例如，当接收车辆2的位置和姿态以及外围车辆(20‑1、20‑2、20‑3、20‑4) 的位置、姿态、以及速度时，预期为
目击车辆的外围车辆已获取在车辆2 中发生的事故的发生时间的情况或在事故发生时间
之前或之后的预定时间获得的其他情况。在这种情况下，对位于车辆2附近的各个外围车辆
的位置、姿态、以及速度同时进行分析，使得还可以考虑安装至每个外围车辆的黑匣子的视
野被其他外围车辆隐藏或覆盖的特殊情况。

[0400] 如果选择了目击车辆，在操作472中，可以根据将外围车辆用作路由器的多跳通信方案，从目击车辆请求事故相关信息。此外，在操作473中，车辆2可以根据外围车辆用作路
由器的多跳通信方案从目击车辆接收事故相关信息。

[0401] 此外，在操作474中，事故相关信息可以上传至服务器。

[0402] 同时，当在外围车辆中发生事故时，车辆2还可以为该外围车辆提供事故相关信息，并且在下文中将参考图62对其进行详细说明。

[0403] 图62是示出了车辆确定存在或不存在外围车辆事故并且提供事故相关信息的事故信息管理方法的流程图。

[0404] 参考图62，在操作480中，车辆2可以确定外围车辆20中是否发生事故。例如，车辆2可以基于感测单元240的检测结果检测外围车辆20 的事故。例如，如果接近传感器在车辆2
的附近检测到外围车辆20的存在，并且如果感测单元240的声音传感器检测到的音量等于
或者高于预定参考音量，可以确定外围车辆20中已发生事故。可替换地，还可以通过分析图
像传感器捕获的图像确定外围车辆20中已发生事故。在这种情况下，可以根据图像处理算
法确定外围车辆20的外形是否被损坏或破裂。替换地，如果与其他外围车辆相比接近传感
器或图像传感器检测的外围车辆20的速度等于或小于预定参考速度，可以确定外围车辆20
中已发生事故。可替换地，如果图像传感器或接近传感器检测到光，将光亮度或光持续时间
等与预定参考值进行比较，使得可以确定是否由于在外围车辆20 中发生的事故而出现所
检测的光。

[0405] 如果在外围车辆中发生事故，在操作481中，车辆2可以搜索与相应事故相关的信息，并且在操作482中可以将事故相关信息发送至外围车辆。与外围车辆的事故相关的事故
相关信息可以包括存储于存储单元230中的多个图像中在事故发生时间之前或之后的预定
时间所捕获的图像。此外，在发送事故相关信息期间，还可以发送车辆2的车辆状态信息。可
替换地，车辆可以在不发送事故相关信息的情况下将事故相关信息直接上传至外围车辆
20。这里，还可以上传外围车辆20的事故发生信息。

[0406] 在下文中将参考图63描述根据实施方式的事故信息分析方法。

[0407] 图63是示出了根据本公开实施方式的事故信息分析方法的流程图。当执行根据该实施方式的事故信息分析方法时，可以使用事故分析设备 300，并且应注意，在不偏离本公
开的范围和精神的情况下，事故分析设备300的详细说明可以应用于根据该实施方式的事
故信息分析方法。

[0408] 参考图63，在操作490中，可以使用车辆和外围车辆捕获的事故相关图像重建三维体。在这种情况下，车辆可以是已发生事故的事故车辆。与车辆的事故有关的信息可以存储
在事故分析设备300的存储单元310 中。事故相关信息可以不仅包括车辆状态信息(例如，
车辆的位置、姿态、以及速度)，而且事故相关信息还包括图像传感器直接捕获的事故相关
图像。可以将事故相关信息存储为事故车辆信息。此外，车辆状态信息(例如，外围车辆20的
位置、姿态、以及速度)和包括外围车辆20的黑匣子 (即，图像传感器)捕获的事故相关图像
的事故相关信息可以存储为外围车辆信息。如果存在从不同的视点捕获同样的事故现场时
所获得的2D图像，则3D重建单元321可以从多个2D图像提取共同的特征点，使得其可以重建
三维体。如果移动图像存储在存储单元310中，可以使用由不同的视点捕获的多个移动图像
中与相同时间点对应的帧图像重建三维体。

[0409] 在特定时间绘制三维体，使得在操作491中形成2D事故再现图像，并且在操作492中发送2D事故再现图像。可以根据事故分析设备300的安装位置改变事故再现图像的接收
对象。例如，如果服务器40中包含事故分析设备300，可以将事故再现图像发送到事故车辆、
保险公司、移动设备、个人帐户等。可替换地，如果事故车辆1(50‑1)中包含事故分析设备
300，事故再现图像可以发送到事故车辆2(50‑2)、服务器40、保险公司、移动设备、个人帐户
等。可替换地，如果移动设备60中包含事故分析设备300，可以将事故再现图像发送到事故
车辆、保险公司、移动设备、个人帐户等。

[0410] 图64是示出了在根据本公开实施方式的事故信息分析方法中使用的以3D图像的形式构造事故再现图像的方法的流程图。

[0411] 参考图64，在操作500中，可以使用车辆和外围车辆捕获的事故相关图像重建三维体。在操作501中，以不同的视点绘制三维体，使得形成 2D事故再现图像。在操作502中，可
以使用多个2D事故再现图像生成 3D图像。可以根据3D图像的输出格式确定绘制视点。如果
输出格式对应于自动立体方案，可以显示通过合并以不同的视点绘制的事故再现图像形成
的多视点立体图像。在这种情况下，尽管观看者用户没有戴着特殊眼镜，用户能够以3D图像
的形式观看事故再现图像。

[0412] 图65是示出了在根据本公开实施方式的在事故信息分析方法中使用的检测与事故相关的特定对象并且显示所检测的对象的方法的流程图。

[0413] 参考图65，在操作510中，通过分析事故相关图像检测特定对象。例如，如果待检测的对象是车道，分析以不同的视点或在不同的时间捕获的或生成的图像，使得可以检测到
被事故车辆隐藏的车道，并且存储在存储单元310中的地图数据与事故发生信息相匹配，使
得能够检测到车道。可替换地，尽管车道被事故车辆隐藏，与事故现场有关的三维体可以包
括 3D空间信息，并且构建三维体的体元数据可以包括与隐藏的车道有关的信息。因此，还
可以根据三维体的分析结果确定车道的存在和位置。可替换地，车道信息可以包含于存储
在存储单元310中的地图数据中。因此，如果在存储的地图数据中搜索事故发生位置，可以
确定事故现场中的车道的存在和位置。

[0414] 在操作511中，可以在事故再现图像上显示所检测的对象。即，可以显示事故再现图像，在事故再现图像上显示有所检测的对象。例如，如果所检测的对象是车道，可以通过
虚线指示事故再现图像的隐藏车道(L)。

[0415] 根据本公开实施方式的事故信息管理装置、包括事故信息管理装置的车辆、事故信息分析设备、事故信息收集方法、以及事故信息分析方法可以允许车辆通过V2V通信直接
从外围车辆接收事故相关信息，使得可以明确地调查事故原因。此外，由于在V2V通信或车
辆对服务器(V2S)通信中使用5G通信方案，使得可以有效地获取实时数据。因此，能够在事
故调查处理中快速并且有效地反映从一个地方移动到另一个地方的车辆之间的位置关系
的实时变化。

[0416] 此外，波束形成方案应用于一个车辆与外围车辆之间的通信，使得信号干扰能够最小化，从而实现有效通信。

[0417] 此外，能够实时获取在事故发生时间之前或之后获得的信息，使得所获取的信息能够用于分析事故原因。

[0418] 如从以上说明显而易见的是，根据本公开实施方式的事故信息管理装置、包括事故信息管理装置的车辆、以及用于管理事故信息的方法能够在发生事故(诸如，交通事故)
时通过车辆之间的直接通信从外围车辆获取事故相关信息，诸如，黑匣子中存储的图像
(即，黑匣子图像)。

[0419] 尽管已经示出并且描述了本公开的几个实施方式，然而，本领域技术人员应当认识到，在不背离本公开的原理和精神的前提下，可以对这些实施方式做出改变，权利要求及
其等同物限定本公开的范围。