用于确定至少两个传感器的布置的方法和传感器网络

摘要

在用于确定至少两个传感器相对于彼此的布置的方法中，借助于所述至少两个传感器检测被移动的对象并且借助于所述传感器中的各一个确定被移动的对象的至少一个移动参量，其中至少这些移动参量或者分别从中导出的参量共同被用于确定所述传感器相对于彼此的相对布置。传感器网络被构造用于执行这种方法。

权利要求

1.用于确定至少两个传感器相对于彼此的布置的方法，其中借助于所述至少两个传感器检测被移动的对象并且借助于所述传感器中的各一个来确定所述被移动的对象的至少一个移动参量，其中至少这些移动参量或者分别从至少这些移动参量中导出的参量共同被用于确定所述传感器相对于彼此的相对布置，其中所述至少一个借助于所述传感器中的各一个被确定的移动参量至少包括所述被移动的对象至少相对于该传感器的速度，和/或借助于所述传感器中的各一个相对于该传感器被确定的移动方向的角度被确定并且被用于确定所述布置，和/或所述至少一个借助于所述传感器中的各一个被确定的移动参量至少包括所述对象沿着分别连接该传感器和所述对象的线段的方向的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中所述传感器的相对布置至少包括所述传感器相对于彼此的相对定向。

3.根据前述权利要求之一所述的方法，其中借助于所述传感器中的各一个传感器，所述对象的从该传感器的角度看所处于的方向被确定并且被用于确定所述布置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中分别借助于所述传感器中的每个传感器，所述对象的从该传感器的角度看所处于的方向被确定并且根据所述对象沿着分别连接该传感器和所述对象的直线线段的方向的速度被检测，其中所确定的速度分别消失的那些方向被用于确定所述布置。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中借助于所述传感器中的各一个，所述对象与该传感器的间距被确定并且被用于确定所述布置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述传感器相对于彼此的偏移被确定。

7.用于确定至少三个传感器相对于彼此的布置的方法，其中根据前述权利要求之一所述的方法分别被应用于传感器对。

8.传感器网络，所述传感器网络包括至少两个传感器以及分析装置，所述分析装置被设立用于借助于所述传感器中的各一个的数据来确定被移动的对象的至少一个移动参量并且将这些移动参量或者分别从这些移动参量中导出的参量相互关联并且用于按照根据权利要求1至6之一所述的方法确定所述传感器相对于彼此的相对布置。

说明书

用于确定至少两个传感器的布置的方法和传感器网络

技术领域

[0001] 本发明涉及用于确定至少两个传感器的布置的方法以及传感器网络。

背景技术

[0002] 在传感器网络中、尤其在具有无线传感器、诸如无线电传感器的传感器网络中，多个传感器的测量信息经常被合并并且共同地被分析。多个传感器的测量信息的合并典型地要求对传感器相对于彼此的布置的准确的认识。与单个传感器相比较，传感器网络必须花费大地进行安装、维修或者改变。因为传感器网络的传感器相对于彼此的布置的确定经常要求借助附加的测量设备、例如激光距离测量设备，以便在安装传感器网络之后确定传感器相对于彼此的相对布置。

[0003] 此外已知的是，在传感器网络的协作的传感器以及传感器相互的直接的视线连接的情况下将传感器对传感器通信用于确定传感器相对于彼此的布置。传感器相对于彼此的间距和角度例如通过多边定位方法被确定。

[0004] 此外已知的是，使用传感器网络的传感器的卫星辅助定位或者也可以基于已知位置的多个分布式的固定的地标来估计传感器的位置。

[0005] 然而，前面所提到的方法常常仅利用至少三个传感器或者三个无线电信号源的间距信息以及可选地角度信息。此外，在前面所提到的方法中常常需要使用信号源、地标或者以合适的方式存在的卫星。

发明内容

[0006] 因此，本发明的任务是创建用于确定至少两个传感器相对于彼此的布置的方法，借助于所述方法可以花费不大地以及稳健地进行甚至仅仅两个传感器相对于彼此的相对布置。此外，本发明的任务是说明一种传感器网络，借助于所述传感器网络能够简单地执行所述方法。

[0007] 本发明的任务利用具有在权利要求1中所说明的特征的方法以及利用具有在权利要求11中所说明的特征的传感器网络被解决。本发明的优选的改进方案由所属的从属权利要求、随后的描述以及附图得出。

[0008] 在根据本发明的用于确定至少两个传感器相对于彼此的布置的方法中，借助于所述至少两个传感器来检测被移动的对象并且借助于所述传感器中的各一个来确定被移动的对象的移动参量，其中至少这些移动参量或者分别从中导出的参量共同地被用于确定传感器相对于彼此的相对布置。

[0009] 适宜地，根据本发明的方法被执行用于确定至少两个无线传感器、尤其光学传感器和/或雷达传感器和/或声纳传感器和/或激光雷达传感器的布置。

[0010] 有利地，在根据本发明的方法中不需要用于确定传感器相对于彼此的布置的附加的辅助装置，而是仅使用传感器本身的测量值就足以确定所述布置。有利地，借助于根据本发明的方法能够显著降低传感器网络的首次安装、维修或者变化的花费。根据本发明的方法尤其不要求附加的基础设施，即无须设置卫星信号、比如GPS信号。也不需要设置有源标签、例如无线电目标或者雷达目标。根据本发明的方法的独立性使得能够在采用该方法时有高的灵活性，尤其所述方法在布置传感器网络的传感器时开放自由空间；因此例如不强制地需要传感器网络的各两个传感器之间的视线连接。借助于根据本发明的方法能够显著降低维修花费。例如可以以时间控制的方式、例如以预先确定的时间周期进行传感器相对于彼此的布置的重新确定。替代于所设置的时间周期，尤其可以借助于统计评估方法确定对再次确定传感器相对于彼此的布置的需求并且必要时开始传感器相对于彼此的布置的重新确定。

[0011] 根据本发明的核心方法论是为了传感器的自我定位在移动对象的情况下使用所述对象的借助于传感器所检测的轨迹的时间演化。从每个传感器的角度看，对象的轨迹依赖于所检测的移动参量的类型或者这些移动参量所基于的测量值经历过不同的、然而唯一的路径。这些不同的轨迹彼此的偏差反映传感器的基本的布置，这被所述方法利用。术语“轨迹”在此不仅仅意指目标在笛卡尔坐标中的位置，而是一般地涉及移动参量或者这些移动参量所基于的测量值的被表达为数学函数的变化过程。

[0012] 根据本发明的方法原则上不要求参数化，即与相应的传感器或者与环境的特点的花费大的算法上的适配不是必要的。更确切地说，根据本发明的方法基于确定以及使用移动参量或者从该移动参量中导出的参量。根据本发明的方法以这种方式也能够在具有异类的传感器系统的、例如包括不同的传感器类型和/或传感器配置的传感器网络的情况下被采用。有利地，只要相应的、随后被进一步解释的移动参量是能够检测的，根据本发明的方法就能够以相应的方式针对大量的无线传感器被执行。

[0013] 在根据本发明的方法的一种有利的改进方案中，传感器相对于彼此的相对布置至少包括传感器相对于彼此的相对定向。

[0014] 优选地，在根据本发明的方法中，至少一个借助于各一个传感器所确定的移动参量至少包括被移动的对象至少相对于传感器的移动方向。从传感器中的各一个传感器的角度看，被移动的对象分别沿着不同的、然而唯一的轨迹移动。所述传感器中的各个传感器的这些不同的轨迹彼此的偏差反映各个传感器的基本的不同的布置。这些轨迹的不同的定向尤其与各个传感器的不同的定向相关。因此能够从轨迹相互之间的偏差推断出各个传感器的定向。在本申请的范围中的移动方向要么是被移动的对象在确定的时间点的瞬时移动方向要么是沿着直线被移动的对象的在一时间间隔期间不变的移动方向。易于理解，相对于传感器的移动方向应被理解为相对于传感器的定向的移动方向。适宜地，在根据本发明的方法中被移动的对象的移动方向借助于传感器中的各一个传感器被确定，使得被移动的对象的位置轨迹的时间导数、即二个或三个空间坐标中的时间导数首先被检测。被这样检测的速度向量利用其定向说明移动方向。合适地，速度向量可以根据其量值被归一化。

[0015] 被移动的对象的速度向量例如能够利用传感器中的各一个被确定，使得这种传感器被使用，所述传感器被构造用于检测对象与传感器的间距以及用于检测对象的方向，所述对象从传感器的角度看处于所述方向上。间距例如能够通过由传感器发射的信号的传播时间测量被确定，所述信号被对象反射并且随后又被传感器检测。对象的方向例如能够借助于被反射的无线电信号的相位敏感的检测来实现。借助于传感器中的各一个被确定的移动方向之间的角度因此直接提供相应的传感器的相对的定向角度。易于理解，借助于传感器中的各一个传感器，所述方向能够不仅仅借助于一个角度、而且在三维空间中借助于两个角度被检测。根据本发明的方法因此也能够在三维空间中以相应的方式被执行。

[0016] 在根据本发明的方法的一种有利的改进方案中，所述至少一个借助于传感器中的各一个被确定的移动参量至少包括对象沿着分别连接传感器和对象的直线线段的方向的速度。适宜地，在根据本发明的方法中该速度借助于多普勒效应被检测。

[0017] 优选地，在根据本发明的方法中，对象的从传感器的角度看所处于的方向借助于传感器中的各一个被确定并且被用于确定布置。这种方向确定例如可以在雷达传感器的情况下借助于传感器的两个或者更多相位敏感的天线的布置来进行。

[0018] 特别优选地，在根据本发明的方法中，对象的从传感器的角度看所处于的方向借助于传感器中的各一个被确定并且根据对象沿着分别连接传感器和对象的直线线段的方向的速度被检测，其中所确定的速度分别消失的那些方向被用于确定布置。如之前已经解释的，适宜地在根据本发明的方法中多普勒效应被用于确定速度。（如之前所提及的）速度以及通过角度表征的方向形成所谓的角度-多普勒轨迹，所述角度-多普勒轨迹借助于如下分配准则

[0019]

[0020] 来形成笛卡尔坐标系中的圆。这种圆的中心是从相应的传感器角度看被移动的对象在笛卡尔坐标中的逐分量的速度的一半。该圆的半径代表被移动的对象的速度的一半的量值。如果被移动的对象到达靠近传感器的最近的点、即切向移动，则该圆根据前面所提到的分配准则在坐标vx'、vy' 中与原点正好相交。在最近地靠近传感器的该点处，对象朝着传感器或远离传感器的速度恰好等于零。在该情况下，测量仅仅缩减为角度 ，所述角度说明对象从相应传感器的角度看所处于的方向。如果多个传感器的多个角度 被检测，则这些角度 说明相应的传感器相对于彼此的相对定向。

[0021] 根据相应的传感器的定向，对象在其最近地靠近相应传感器的点处可以不必被检测。在这种情况下因此适宜地在根据本发明的方法中圆形轨道的确定如之前所描述的那样借助于尤其非线性的回归和/或外推被确定。适宜地以约束条件进行这种非线性的回归，根据所述约束条件由相同的传感器的不同的测量产生的圆形轨道的原点被规定为固定点并且在圆形轨道的前面所提到的情况下针对全部的圆形轨道设定相同的半径，使得回归从传感器的第一测量值起已经可以进行。

[0022] 在方向 上的偏差导致测量值沿着圆弧的位移；而相对速度vr的误差影响所估计的圆半径。然而，移动方向的变化、即被移动的对象的速度坐标的旋转同样影响全部的传感器的全部的圆中心并且因此不影响角度差。而在被移动的对象的不恒定的速度的情况下产生可变的圆半径，使得代替固定的圆形轨道，以合适的方式利用针对可变的圆半径的逐段的近似和/或合适的曲线适配。在根据本发明的方法的一种适宜的改进方案中，对象与传感器的间距借助于传感器中的各一个被确定并且被用于确定布置。适宜地，由传感器发射的并且随后被对象反射的并且又被传感器接收的电磁信号的传播时间被用于确定对象与传感器的间距。

[0023] 在根据本发明的方法中传感器相对于彼此的间距以合适的方式被确定。特别优选地，在根据本发明的方法中，传感器相对于彼此的偏移尤其以平移向量的方式被确定。以这种方式，在根据本发明的方法中，不仅传感器相对于彼此的间距而且传感器相对于彼此的定向被确定。传感器相对于彼此的相对的布置因此唯一地被确定。

[0024] 有利地，在根据本发明的方法中，传感器相对于彼此的相对的定向如之前所解释的那样被用于确定传感器相对于彼此的间距。对象与传感器的间距附加地以合适的方式借助于传感器中的各一个被确定并且被用于确定布置以及对象从传感器的角度看所处于的方向被确定并且被用于确定布置。

[0025] 如果传感器相对于彼此的相对定向以各两个传感器k、n之间的相对角度 的形式存在，则连接两个传感器k、n的路径dnk尤其可以由位置测量pk根据

[0026]

[0027] 被推断出。

[0028] 在根据本发明的用于确定至少三个传感器相对于彼此的布置的方法中，如之前所描述的方法以合适的方式分别被应用于传感器对。

[0029] 根据本发明的传感器网络包括至少两个传感器以及分析装置，所述分析装置被设立用于借助于传感器中的每个传感器的数据来确定被移动的对象的至少一个移动参量并且将这些移动参量或者分别从中导出的参量相互关联并且用于确定传感器相对于彼此的相对的布置。

[0030] 根据本发明的传感器网络以合适的方式是无线传感器网络、尤其如下传感器网络，所述传感器网络利用光学传感器和/或利用雷达传感器和/或利用声纳传感器和/或利用激光雷达传感器形成。

[0031] 特别优选地，根据本发明的传感器网络是异类的网络，即所述传感器网络包括不同的传感器类型、尤其光学传感器、雷达传感器、声纳传感器和激光雷达传感器的组中的至少两个不同的传感器类型。

附图说明

[0032] 随后根据在附图中所示出的实施例进一步解释本发明。

[0033] 图1在原理草图中以俯视图示出根据本发明的具有两个雷达传感器的在同时检测被移动的对象的情形下执行根据本发明的用于确定所述雷达传感器相对于彼此的布置的方法时的传感器网络，

[0034] 图2在原理草图中以俯视图示出根据图1的在不同时检测被移动的对象的情形下执行根据图1的根据本发明的方法时的传感器网络，

[0035] 图3以图表的方式示出在执行根据本发明的方法时根据图1的根据本发明的传感器网络的各雷达传感器的多个测量值的考虑，

[0036] 图4在原理草图中以俯视图示出根据本发明的具有两个雷达传感器的在同时检测被移动的对象的情形下执行根据本发明的方法的另一实施例时的传感器网络的另一实施例，以及

[0037] 图5在原理草图中以俯视图示出根据本发明的具有两个雷达传感器的在同时检测被移动的对象的情形下执行根据本发明的方法的另一实施例时的传感器网络的另一实施例。

具体实施方式

[0038] 在图1中所示出的传感器网络5包括第一雷达传感器S0以及第二雷达传感器 S1。

[0039] 第一和第二雷达传感器S0和S1分别被构造用于测量所述第一和第二雷达传感器到对象O的间距R。到对象O的间距R的测量（或者等效地从对象O到相应的雷达传感器S0、S1的间距R的测量）以本身已知的方式通过由雷达传感器S0、S1分别发射的雷达信号的传播时间测量来进行，所述雷达信号被对象O反射并且随后被雷达传感器S0、S1接收并且借助于用于确定传播时间的分析电子装置（未明确示出）被分析。

[0040] 此外，第一和第二雷达传感器S0、S1分别被构造用于以本身已知的方式测量对象O从雷达传感器S0、S1的角度看所处于的方向，因此测量角度 ，对象O以该角度从雷达传感器S0、S1的角度看相对相对于雷达传感器S0、S1的参考方向显现出。为此，第一和第二雷达传感器S0和S1分别具有组天线（未明确示出），所述组天线被构造用于以相位敏感的方式接收被对象O反射的雷达信号。

[0041] 因此，第一和第二雷达传感器S0和S1被构造用于分别检测对象O相对于雷达传感器S0、S1 的说明对象O的方向的角度  和间距R。即，对象O的位置分别以相应的雷达传感器S0、S1 的极坐标(R, )被检测，在所述极坐标中雷达传感器S0、S1 分别被置于原点中。

[0042] 角度在此在所示出的实施例中始终说明在与地面平行的、在图示中与绘图平面平行的平面之内的角度 。角度 因此形成扫描角。

[0043] 对象O在全部的所示出的实施例中分别是被移动的对象，在所示出的情况下是陆地车辆（在非特地示出的另外的实施例中，所述对象O也可以是任意的别的被移动的对象、例如人、飞机或机器部件）。实施例分别首先借助均匀地被移动的对象O被解释，即在传感器网络5的雷达传感器S0、S1静止的那个参考系统中对象O的速度的方向和量值在时间上是恒定的（在对象O的不均匀的移动的情况下所扩展的方法步骤分别结合相应的实施例被解释）。

[0044] 借助于雷达传感器S0、S1中的每个雷达传感器现在以持续时间Δτ的已知的时间间距分别检测对象O在极坐标中的位置。对象O在极坐标中的位置的检测借助于两个雷达传感器S0、S1以在时间上同步的方式进行。因此，借助于雷达传感器S0、S1中的每个雷达传感器，移动参量、即对象O在持续时间Δτ期间的位置变化被检测。对象O的时间上的位置变化对应于对象O的速度u并且能够在相对于每个雷达传感器S0、S1的笛卡尔坐标x、y中以向量的形式表达：

[0045]

[0046] 其在对象O的均匀的移动的情况下精确地对应于对象O在持续时间Δτ期间的位置变化（在对象O的移动偏离均匀的移动的情况下，持续时间Δτ被选择得足够小，使得瞬时速度u如之前所说明的那样能够以足够准确的近似借助于对象O在持续时间Δτ期间的时间上的位置变化被检测）。

[0047] 速度u的该方向是对象O的移动的固有特性并且因此不依赖于目标的绝对位置以及雷达传感器S0、S1相互之间的相对间距。

[0048] 借助于雷达传感器S0、S1所检测的速度u的量值不依赖于如下状况，雷达传感器S0、S1借助于该状况分别确定所述速度。

[0049] 然而，所测量的移动方向直接依赖于对象O从雷达传感器S0、S1的角度看所处于的方向，即直接依赖于角度 ，对象O以该角度从雷达传感器S0、S1的角度看相对相对于雷达传感器S0、S1的定向固定的参考方向显现出，并且因此直接依赖于雷达传感器S0、S1的定向。

[0050] 如果雷达传感器S0、S1围绕与地面垂直的方向旋转，则角度 改变了正好负旋转。借助于两个雷达传感器所检测的速度方向在其分别等效的时间点的交角因此直接提供雷达传感器S0、S1相对于彼此的相对定向

[0051]

[0052] 其中 u0说明对象O的借助于雷达传感器S0所测量的向量形式的速度并且u1说明对象O的借助于雷达传感器S1所测量的速度（图1）。在多个雷达传感器的情况下，雷达传感器Sn、Sk相对于彼此的相对定向分别是

[0053]

[0054] 其中向量形式的速度un分别说明对象O的借助于雷达传感器Sn所检测的速度并且向量形式的速度uk说明对象O的借助于雷达传感器Sk所检测的速度。

[0055] 如果目标不能同时被两个传感器观察到，则轨迹基于移动模型或者先前的测量值被外推直至时间交点（图2）。

[0056] 在借助于雷达传感器S0、S1同步地检测对象O的位置的情况下，所述方法此外相对向量形式的速度u的变化（即速度u的量值或方向的变化）始终是稳健的。

[0057] 借助于每个雷达传感器S0、S1足以分别检测对象O的速度u0和u1一次。然而，在所示出的实施例中测量不准确性随着所检测的速度的数量增多通过合适的估计方法或者滤波被降低（例如最小二乘法，图3）。

[0058] 为了完整地确定雷达传感器S0、S1相对于彼此的布置，还得确定雷达传感器S0、S1相对于彼此的偏移：

[0059] 为此，偏移作为雷达传感器S0、S1之间的平移向量借助于对象O的相对定向 以及位置pk、pn被计算：

[0060] 如果两个雷达传感器S0、S1之间的相对定向 例如借助于执行如上面所描述的根据本发明的方法是已知的，则可以直接进行雷达传感器S0、S1的偏移的确定。

[0061] 为此，根据

[0062]

[0063] 对象O的借助于雷达传感器k所确定的位置向量pk相对于雷达传感器k利用雷达传感器Sk和Sn之间的相对定向θkn、即借助于被动旋转矩阵、或者利用雷达传感器Sn和Sk之间的相对定向θkn、即借助于主动旋转矩阵被旋转并且相对于雷达传感器Sn被移位了对象O的借助于雷达传感器Sn在时间上与确定位置向量pk同步地确定的位置向量pn。

[0064] 为了执行该方法，各雷达传感器Sn、Sk对位置向量pk、pn的确定是足够的，然而测量不准确性如之前根据图3所描述的那样是能够降低的，其方式是，代替如之前所描述的那样直接确定偏移，力求误差最小化、即尽可能好地叠加多个测量值（参考图3）。

[0065] 该方法在同时的位置测量的情况下相对对象O的速度变化或位置变化表现也是稳健的。

[0066] 替代于或附加于前面所提到的雷达传感器S0、S1相对于彼此的相对定向θ01的确定，也可以由非线性回归进行所述定向的估计：

[0067] 为此在根据本发明的方法的该另外的实施例中使用如下雷达传感器S0、S1，所述雷达传感器分别至少被构造用于确定对象O从雷达传感器的角度看所处于的方向以及至少确定对象O沿着分别连接雷达传感器和对象的线段的方向的速度。对象O的方向在此如在先前所描述的实施例中那样借助于角度 来表达。对象O沿着分别连接雷达传感器和对象O的线段的方向的速度分别以vr来表示。

[0068] 在对象O的恒定的向量形式的速度u的情况下，参量 、vr的时间演化描述在通过[0069]

[0070] 所定义的笛卡尔空间中的圆K。

[0071] 该圆的中点K是

[0072]

[0073] 即对象在从雷达传感器S0、S1的相应角度看的x方向和y方向上的逐分量的速度的一半。

[0074] 半径代表对象的速度u的量值的一半 。

[0075] 因为 适用，所以如果对象O到达靠近雷达传感器的最近的点、即切向移动的切点，则该圆潜在地与原点在 中、即正好相交。在切点中已知vr=0 m/s，即测量缩减为测量在该切点处的半径的角度 。

[0076] 如之前相对于图1和2所描述的那样，相对定向θ因此类似于（1）由圆切线在原点中的交角给定（图4）。

[0077] 在很多情况下，对象O将从不、尤其从两个位置上偏移的雷达传感器角度看不同时到达切点。因此，为了确定圆切线借助于非线性回归或其它合适的方法针对每个雷达传感器近似或者外推所述轨迹。作为该优化问题的约束条件，原点被设定为固定点以及在圆K的示例性的情况下针对所有圆K设定相同的半径，因此回归从第一个测量值起已经可以进行。角度 的偏差导致测量值沿着圆弧的移位；一个循环为π。而对象O沿着分别连接雷达传感器S0、S1和对象O的线段的方向的速度vr的误差影响圆K的所估计的半径。

[0078] 移动方向的变化、即速度坐标的旋转同样地移位全部的圆中心并且因此不影响切线在原点中的交角。如果对象O的速度v不是恒定的，则这以可变的半径表现出来，使得代替固定的圆形轨道，合适的逐段的近似被用于可变的圆半径或者一般的曲线适配。

[0079] 替代于估计平移向量、即雷达传感器S0、S1相对于彼此的偏移，也可以通过使移动向量适应 变化过程来进行：

[0080] 如果如之后假设的那样仅角度 的测量值可用，则应估计对象O与每个雷达传感器S0、S1的距离R：

[0081] 如果对象O的移动、即速度向量以极坐标表示，则利用测量值之间的时间差Δt得出

[0082]

[0083] 结合角度 ，移动向量或者所述对象与雷达传感器的距离在全局坐标系中是唯一的。（4）根据下式以矩阵形式直接可解：

[0084]

[0085] 所计算的距离Ri和所测量的角度 i现在针对雷达传感器n和k被变换到笛卡尔坐标中，由此对象O的位置 以及 已知并且相对平移向量根据（2）被给定。替代地，（4）和（5）也可以直接以笛卡尔坐标被表述。每个雷达传感器的测量值在此足以计算平移向量。所述方法的稳健性一方面由速度向量的准确性并且另一方面由（尽可能大的）连续的角度范围 确定。

[0086] 除了在此所示出的方法，依赖于移动参量的变化过程、即对象O的移动模型可以设想另外的分析方法。对此，例如可以使用对象O的加速度、对象O的所定义的曲线轨道，但是也可以使用其它对于移动模型有代表性的移动参量，所述移动参量使得能够检测作为任意的数学函数的移动参量的轨迹。所有上面的实施例通过增加另一角度、例如仰角 也能够被扩展到三维情况。

[0087] 如在之前根据图1至5所解释的实施例中那样，用于确定布置的方法能够被分解成两个子方法：一方面雷达电感器对的各两个雷达传感器之间的相对旋转被确定并且另一方面雷达传感器对的各两个雷达传感器之间的相对平移被确定。

[0088] 应用于全部的传感器对因此使得能够构建全局“传感器地图”。在此假设：要么两个雷达传感器的可见范围在目标测量的范围中重叠，要么在不重叠的范围的情况下目标遵循已知的或者能够充分预测的移动模型。

[0089] 示例性地，旋转能够由对象O的位置轨迹的梯度确定并且紧接着平移由对象在(R,)空间中的位置被确定或者也可以由在( , vr)空间（随后也被称为角度-多普勒空间）中的非线性回归并且必要时紧接着的如之前所描述的平移的确定并且必要时此外紧接着的通过使所估计的移动向量适应角度轨迹对平移的确定来进行旋转的确定。

[0090] 只要相应的测量参量可用，所述方法就能够以与用于雷达传感器相同的方式也被用于光学传感器、声纳传感器、激光雷达传感器或者别的无线传感器。如果力求低成本的系统，则仅仅在角度-多普勒空间中的确定提供如下明显的优点：简单的连续波传感器足以用于测量多普勒频率；角度测量已经可以通过例如仅仅两个接收通道的相位比较进行。使用多普勒频率一般提供测量技术上的优点，因为能够实现的测量准确性和分辨率以及测量范围更少地与频率或带宽许可耦合，而是基本上与可用的测量时间耦合。此外，所有方法可以如其之前已被描述的那样被组合或者并行地被执行并且因此位置估计的可靠性和稳健性被提高。根据对象O的所预期/所测量的轨迹以及测量值的波动因此也存在例如基于可信性评估自动地在所述方法之间切换的可能性。同样可能以及有意义的是，将成对的自我定位嵌入到全局的、连续学习的模型中，以便最小化估计误差。

[0091] 所有所示出的方法始终以闭合的确定性的形式被表述并且可解，这迎合可实现性以及随时的再现性。