一种用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统

摘要

本发明提供了一种用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，包括：机械手，用于进行橡胶片的胶片头的抓取；出片机构，用于进行橡胶片的出片及切割；检测光电组件，用于检测出片情况以及对机械手进行抓取检测，并反馈出片状态及抓取状态；机械手定位检测组件，用于对机械手进行定位检测以获取机械手的位置；三工位自动收胶传感器组件，用于检测工位的工位状态；PLC控制器，用于根据出片状态及抓取状态信号、位置信息控制机械手进行胶片头的抓取，以及控制出片机构进行橡胶片的出片及切割。该系统通过各个检测装置的合理布置，配合PLC控制器及机械手，无需人力提胶和收胶，提高了安全性能，减少了人力消耗，实现了系统自动化控制。

权利要求

1.一种用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，其特征在于，包括：

机械手，用于根据抓取指令进行橡胶片的胶片头的抓取；

出片机构，用于进行橡胶片的出片及切割；

检测光电组件，用于检测所述出片机构的出片情况，以及对所述机械手进行抓取检测，并反馈出片状态及抓取状态信号；

机械手定位检测组件，用于对所述机械手进行定位检测，以获取机械手的位置信息；

三工位自动收胶传感器组件，用于检测空胶盘工位、收胶工位及满胶盘出工位的工位状态；

PLC控制器，用于根据所述出片状态及抓取状态信号、所述位置信息生成所述抓取指令以控制所述机械手进行胶片头的抓取，以及根据所述工位状态控制所述出片机构进行橡胶片的出片及切割；

其中，所述检测光电组件包括：

第一检测光电，设于机械手下方来胶方向2～3杆的距离处，用于检测储胶是否达到上限预设量，如达到，发送自动出片启动信号作为所述PLC控制器进行控制自动出片及机械手的启动条件；

第二检测光电，设于挂胶杆的上方，用于检测机械手是否成功抓取胶片，检测结果作为抓取状态信号；

第三检测光电，设于机械手下方来胶方向18～22杆的距离处，用于检测储胶是否少于下限预设量，如少于，自动发送停止出片信号至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收到停止出片信号后控制所述出片机构停止出片；

第四检测光电，设于机械手正下方，用于对所述机械手是否覆盖所述挂胶杆进行定位检测，以得到所述位置信息；

所述机械手包括主缸、辅缸、摆臂气缸及抓胶爪；所述主缸直接连接所述抓胶爪，以推动所述抓胶爪向下运动以接近挂有胶片的挂胶杆；所述主缸与所述辅缸相连，用于在主缸行程受到限制时辅助主缸继续向下，直到所述抓胶爪与所述挂胶杆上的胶片接触，所述抓胶爪用于抓取胶片并在抓取成功后，所述主缸与辅缸回到初始位置，所述摆臂气缸用于带动整个机械手将抓取的胶片推送到上行出片输送；所述上行出片输送的侧面装有压辊，用于在抓胶爪释放胶片后压住胶片。

2.根据权利要求1所述的用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，其特征在于，所述机械手定位检测组件包括：第一磁性开关，用于检测机械手的主缸是否达到上限位及下限位；

第二磁性开关，用于检测机械手的辅缸是否达到上限位及下限位；

第一到位开关，设于摆臂气缸处，用于检测机械手是否到位；

第二到位开关，设于抓胶爪处，用于检测抓胶爪是否回到位；

压辊检测开关，设于压辊处，用于检测压辊的压状态及抬状态。

3.根据权利要求2所述的用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，其特征在于，所述第一磁性开关及第二磁性开关分别包括上磁性开关及下磁性开关，所述上磁性开关用于检测上限位，所述下磁性开关用于检测下限位；所述第一到位开关包括回到位开关及推到位开关，所述回到位开关用于检测机械手的回到位状态，所述推到位开关用于检测机械手的推到位状态；所述压辊检测开关包括压检测开关及抬检测开关，所述压检测开关用于检测压辊的压状态，所述抬检测开关用于检测压辊的抬状态。

4.根据权利要求1所述的用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，其特征在于，所述PLC控制器包括机械手PLC控制模块及触摸屏参数设置模块，所述触摸屏参数设置模块用于接收输入的控制参数并将所述控制参数发送至所述PLC控制模块；所述机械手PLC控制模块用于接收所述出片状态及抓取状态信号、所述位置信息、所述工位状态及所述控制参数，以生成所述抓取指令以及控制所述出片机构。

5.根据权利要求1所述的用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，其特征在于，所述出片机构包括：上行输送出片、胶片切刀、称重装置，所述称重装置设于所述收胶工位处，用于检测所述收胶工位处的橡胶片是否达到预设重量，如未达到，配合摆胶装置进行自动叠片，如达到，则触发继电器吸合，作为三工位启动信号发送至所述PLC控制器；所述胶片切刀在所述PLC控制器接收到所述三工位启动信号时对橡胶片进行切割，切割完成后的切刀信号发送至所述PLC控制器以控制三工位进行继续收胶片；所述上行输送出片用于将机械手取出的胶片输送至所述空胶盘工位处。

6.根据权利要求1所述的用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，其特征在于，所述三工位自动收胶传感器组件包括：空胶桌检测光电，设于所述空胶盘工位处，用于检测是否有空胶桌，如有，发送信号至所述PLC控制器以作为控制空胶盘工位、收胶工位及满胶盘出工位三个工位自动启动时的一个信号；

收胶检测光电，设于所述收胶工位处，用于检测所述空胶桌是否停在收胶工位的正确位置，如有，发送信号至所述PLC控制器以使其正确停放在收胶工位处，并进行下一轮的收胶工作；

满胶盘出工位检测光电，设于所述满胶盘出工位处，用于检测满胶桌是否达到极限位，如有，发送信号至所述PLC控制器以使其控制停止满胶盘出工位的胶片输送输出。

7.根据权利要求1所述的用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，其特征在于，还包括摆胶装置，所述摆胶装置设于所述收胶工位处，用于在收胶时带动胶片进行摆动以使得胶片叠放在收胶工位处的胶盘内。

8.根据权利要求7所述的用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，其特征在于，所述收胶工位设于冷却室开头处，所述冷却室开头处设有检测信号辊，所述检测信号辊用于检测预设厚度的胶片是否通过；所述摆胶装置处设于信号检测放大装置，用于在检测到胶片时自动发送启动摆胶装置的信号。

说明书

一种用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统

技术领域

[0001] 本发明涉及橡胶片冷却系统技术领域，特别涉及一种用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统。

背景技术

[0002] 橡胶轮胎行业中，胶片冷却系统是必不可少的一道环节。一个问题是传统橡胶冷却系统中，整条设备要配备2-3名的操作员，并且在冷却室末端出胶口位置，胶片头送往上行或下行往往需要操作员在合适的时间、合适的位置进行手动提胶。一方面手动提胶存在潜在危险性，保护不周全的情况下有可能危及操作员生命；另一方面，手动提胶浪费人力，胶片较重，操作员有时难以提起。近些年来随着工业自动化程度的提高，越来越多的机械手应用于胶片冷却抓胶系统中，但是由于胶片特有的挂胶并不完全均匀性、机械手设计合理性、检测开关布置合理性以及控制方式的合理性等综合方面的影响，要么机械手只能执行简单的人工按钮控制操作，要么虽然能实现自动，但可靠性难以保证。

[0003] 另一个问题是胶片冷却系统中収胶位置往往需要一名操作员操作，为了减轻操作员的劳动，设计者加入了三工位装置，分别处理空胶桌存储、胶盘収胶和满胶桌出等工作。但是在实际的应用中，并没有能够太好的解决劳动力问题，而现在大多数采用的依然是操作员执行操作箱的一些按钮，来一步步执行相应的动作。虽然一定程度上解决了劳动力的使用，但是完全可以更进一步优化，甚至不用人力操作。

[0004] 再者，胶片冷却系统是一个长期运行的设备，甚至只有在三班倒换班时才有短暂的停顿。因此，在整线速度匹配时，由于忽略冷却室和摆胶装置能耗节能问题，往往在设备运行期间，整套设备处于运行，这就造成了这两处有时不必要的能源浪费。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，以解决现有的橡胶片冷却系统所存在的自动化程度不高、浪费能源、可靠性较低的问题。

[0006] 为实现上述目的，本发明提供了一种用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统，包括：

[0007] 机械手，用于根据抓取指令进行橡胶片的胶片头的抓取；

[0008] 出片机构，用于进行橡胶片的出片及切割；

[0009] 检测光电组件，用于检测所述出片机构的出片情况，以及对所述机械手进行抓取检测，并反馈出片状态及抓取状态信号；

[0010] 机械手定位检测组件，用于对所述机械手进行定位检测，以获取机械手的位置信息；

[0011] 三工位自动收胶传感器组件，用于检测空胶盘工位、收胶工位及满胶盘出工位的工位状态；

[0012] PLC控制器，用于根据所述出片状态及抓取状态信号、所述位置信息生成所述抓取指令以控制所述机械手进行胶片头的抓取，以及根据所述工位状态控制所述出片机构进行橡胶片的出片及切割。

[0013] 较佳地，所述检测光电组件包括：

[0014] 第一检测光电，设于机械手下方来胶方向2～3杆的距离处，用于检测储胶是否达到上限预设量，如达到，发送自动出片启动信号作为所述PLC控制器进行控制自动出片及机械手的启动条件；

[0015] 第二检测光电，设于挂胶杆的上方，用于检测机械手是否成功抓取胶片，检测结果作为抓取状态信号；

[0016] 第三检测光电，设于机械手下方来胶方向18～22杆的距离处，用于检测储胶是否少于下限预设量，如少于，自动发送停止出片信号至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收到停止出片信号后控制所述出片机构停止出片；

[0017] 第四检测光电，设于机械手正下方，用于对所述机械手是否覆盖所述挂胶杆进行定位检测，以得到所述位置信息。

[0018] 较佳地，所述机械手包括主缸、辅缸、摆臂气缸及抓胶爪；所述主缸直接连接所述抓胶爪，以推动所述抓胶爪向下运动以接近挂有胶片的挂胶杆；所述主缸与所述辅缸相连，用于在主缸行程受到限制时辅助主缸继续向下，直到所述抓胶爪与所述挂胶杆上的胶片接触，所述抓胶爪用于抓取胶片并在抓取成功后，所述主缸与辅缸回到初始位置，所述摆臂气缸用于带动整个机械手将抓取的胶片推送到上行出片输送；所述上行出片输送的侧面装有压辊，用于在抓胶爪释放胶片后压住胶片。

[0019] 较佳地，所述机械手定位检测组件包括：

[0020] 第一磁性开关，用于检测机械手的主缸是否达到上限位及下限位；

[0021] 第二磁性开关，用于检测机械手的辅缸是否达到上限位及下限位；

[0022] 第一到位开关，设于摆臂气缸处，用于检测机械手是否到位；

[0023] 第二到位开关，设于抓胶爪处，用于检测抓胶爪是否回到位；

[0024] 压辊检测开关，设于压辊处，用于检测压辊的压状态及抬状态。

[0025] 较佳地，所述第一磁性开关及第二磁性开关分别包括上磁性开关及下磁性开关，所述上磁性开关用于检测上限位，所述下磁性开关用于检测下限位；所述第一到位开关包括回到位开关及推到位开关，所述回到位开关用于检测机械手的回到位状态，所述推到位开关用于检测机械手的推到位状态；所述压辊检测开关包括压检测开关及抬检测开关，所述压检测开关用于检测压辊的压状态，所述抬检测开关用于检测压辊的抬状态。

[0026] 较佳地，所述PLC控制器包括机械手PLC控制模块及触摸屏参数设置模块，所述触摸屏参数设置模块用于接收输入的控制参数并将所述控制参数发送至所述PLC控制模块；所述机械手PLC控制模块用于接收所述出片状态及抓取状态信号、所述位置信息、所述工位状态及所述控制参数，以生成所述抓取指令以及控制所述出片机构。

[0027] 较佳地，所述出片机构包括：上行输送出片、胶片切刀、称重装置，所述称重装置设于所述收胶工位处，用于检测所述收胶工位处的橡胶片是否达到预设重量，如未达到，配合摆胶装置进行自动叠片，如达到，则触发继电器吸合，作为三工位启动信号发送至所述PLC控制器；所述胶片切刀在所述PLC控制器接收到所述三工位启动信号时对橡胶片进行切割，切割完成后的切刀信号发送至所述PLC控制器以控制三工位进行继续收胶片；所述上行输送出片用于将机械手取出的胶片输送至所述空胶盘工位处。

[0028] 较佳地，所述三工位自动收胶传感器组件包括：

[0029] 空胶桌检测光电，设于所述空胶盘工位处，用于检测是否有空胶桌，如有，发送信号至所述PLC控制器以作为控制空胶盘工位、收胶工位及满胶盘出工位三个工位自动启动时的一个信号；

[0030] 收胶检测光电，设于所述收胶工位处，用于检测所述空胶桌是否停在收胶工位的正确位置，如有，发送信号至所述PLC控制器以使其正确停放在收胶工位处，并进行下一轮的收胶工作；

[0031] 满胶盘出工位检测光电，设于所述满胶盘出工位处，用于检测满胶桌是否达到极限位，如有，发送信号至所述PLC控制器以使其控制停止满胶盘出工位的胶片输送输出。

[0032] 较佳地，还包括摆胶装置，所述摆胶装置设于所述收胶工位处，用于在收胶时带动所述胶片进行摆动以使得胶片叠放在收胶工位处的胶盘内。

[0033] 较佳地，所述收胶工位设于冷却室开头处，所述冷却室开头处设有检测信号辊，所述检测信号辊用于检测预设厚度的胶片是否通过；所述摆胶装置处设于信号检测放大装置，用于在检测到胶片时自动发送启动摆胶装置的信号。

[0034] 本发明提供的用于轮胎厂的橡胶片冷却的全自动控制系统，通过四组光电检测传感器识别片头、定位片头，为机械手自动抓取片头提供信号源，PLC控制器根据接收的检测信号判断抓取片头点，并实施自动输送片头工作；出片机构接收到片头自动启动出片，并在连续给胶情况下，通过光电传感器自动出片和停止出片周而复始输送胶片；摆胶装置检测片头到来，自动启动摆胶；摆胶装置运行后，三工位同时处于待运行状态，并根据叠片厚度自动下降液压平台收胶装置，在达到设定重量后，自动下降到液压平台下限位，工位1、2和3同时启动，将满胶桌输送到工位3，将空胶桌输送到收胶工位，到达收胶工位后，液压平台自动上升到上限位，新一轮收胶工作开始，同时空胶桌组下降到下限位，空胶桌爪复位到初始位置，等待下一个循环。本发明系统立足于检测装置及检测开关合理选择布置，辅助PLC控制器及机械手，解决了传统胶片冷却线需要人力提胶和人力收胶的问题，提高了安全性能，减少了人力消耗，实现了系统自动化控制。

附图说明

[0035] 图1是本发明优选实施例提供的系统组成示意图；

[0036] 图2是本发明优选实施例提供的系统机械手自动控制部分示意图；

[0037] 图3是本发明优选实施例提供的系统三工位结构示意图；

[0038] 图4是本发明优选实施例提供的系统的三工位自动控制系统示意图。

具体实施方式

[0039] 为更好地说明本发明，兹以一优选实施例，并配合附图对本发明作详细说明，具体如下：

[0040] 如图1所示，本实施例提供的用于轮胎厂橡胶片冷却的全自动控制系统包括：PLC控制器10、检测光电组件20、机械手定位检测组件30、三工位自动收胶传感器组件40、机械手50及出片机构60。

[0041] 其中，机械手50，用于根据抓取指令进行橡胶片的胶片头的抓取；

[0042] 出片机构60，用于进行橡胶片的出片及切割；

[0043] 检测光电组件20，用于检测所述出片机构的出片情况，以及对所述机械手进行抓取检测，并反馈出片状态及抓取状态信号；

[0044] 机械手定位检测组件30，用于对所述机械手进行定位检测，以获取机械手的位置信息；

[0045] 三工位自动收胶传感器组件40，用于检测空胶盘工位、收胶工位及满胶盘出工位这三个工位的工位状态；

[0046] PLC控制器10，用于根据上述出片状态及抓取状态信号、位置信息生成抓取指令以控制所述机械手进行胶片头的抓取，以及根据所述工位状态控制所述出片机构进行橡胶片的出片及切割。

[0047] 具体地，如图2所示，检测光电组件20包括：第一检测光电21、第二检测光电22、第三检测光电23及第四检测光电24。

[0048] PLC控制器10包括机械手PLC控制模块11及触摸屏参数设置模块12。触摸屏参数设置模块12用于接收输入的控制参数并将,控制参数发送至PLC控制模块11；机械手PLC控制模块11用于接收出片状态及抓取状态信号、位置信息、工位状态及控制参数，以生成抓取指令以及控制出片机构进行橡胶片的出片及切割。

[0049] 第一检测光电21设置在机械手正下方的来胶方向2-3杆的距离处，其用于检测储胶是否过多，当冷却室中的胶片到达储胶多检测光电时，储胶多(到达光电定位位置)反馈自动出片启动信号至PLC控制器10以控制出片机构自动出片，及作为机械手50的启动条件。该光电的安装位置不能离机械手太远，否则会导致机械手50自动抓胶可靠性降低。光电发光源与反射板之间要保持大概3杆左右斜度，一是保证能正确检测片头，二是保证消除胶片在风吹的状况下摆动可能造成的误检测。

[0050] 第二检测光电22设置在挂胶杆的上方，用于检测机械手50是否成功抓取胶片，成功抓取或未成功抓取的检测结果均反馈至PLC控制器以作为不同抓取状态信号。具体设置在机械手50的抓胶爪下方，检测抓胶爪是否成功抓取胶片。该光电的发光源与反射板之间的斜度尽量大，要保证冷却室内堵胶急停状况下依然能够检测到出片部位有无胶片，且光电照射范围覆盖机械手50上下运行区域中的必经区域。

[0051] 第三检测光电23设置在机械手50的正下方来胶方向20杆左右(可在18～22杆间自由选择)距离处，用于检测储胶是否少于下限预设量，如储胶少(储胶少于下限预设量)时，自动反馈停止出片信号至PLC控制器10以使PLC控制器10控制出片机构停止出片。第三检测光电23的安装具体位置可根据冷却室胶片冷却效果作适当调整。

[0052] 第四检测光电24设置在机械手50的正下方，用于对机械手50是否覆盖挂胶杆进行定位检测，以得到所述位置信息。具体地，其光源向正上方照射，机械手50抓胶前，光路被挡到，PLC控制器10控制过程做短暂延时，保证机械爪50到达挂胶杆处位置时，正好覆盖挂胶杆，此时为最佳的抓取位置，PLC控制器即可根据该位置信息判断可执行抓取。

[0053] 本实施例中的机械手50包括：主缸51、辅缸52、摆臂气缸53及抓胶爪54。其中，主缸51直接连接抓胶爪54，用于推动抓胶爪54向下运动以接近挂有胶片的挂胶杆；主缸51与辅缸52相连，辅缸52用于在主缸51行程受到限制时辅助主缸51继续向下，直到抓胶爪5与挂胶杆上的胶片接触，抓胶爪51用于在与胶片接触后抓取胶片并在抓取成功后，主缸51与辅缸
52回到初始位置，摆臂气缸53用于带动整个机械手将抓取的胶片推送到上行出片输送66；
上行出片输送66的侧面装有压辊55，用于在抓胶爪54释放胶片后压住胶片，防止胶片滑落到挂胶杆上。

[0054] 对应地，再次参见图2，机械手定位检测组件30包括第一磁性开关31、第二磁性开关32、第一到位开关33、第二到位开关34及压辊检测开关35。

[0055] 其中，第一磁性开关31用于检测机械手50的主缸51是否达到上限位及下限位；第二磁性开关32用于检测机械手50的辅缸52是否达到上限位及下限位；第一到位开关33设于摆臂气缸53处，用于检测机械手50的摆臂是否到位；第二到位开关34，设于抓胶爪54处，用于检测抓胶爪54是否回到位；压辊检测开关35设于压辊55处，用于检测压辊55的压状态及抬状态。

[0056] 进一步地，第一磁性开关31、第二磁性开关32，分别包括上磁性开关及下磁性开关，第一磁性开关31的上磁性开关用于检测主缸51的上限位，第二磁性开关32的上磁性开关用于检测辅缸52的上限位，第一磁性开关31的下磁性开关用于检测主的下限位，第二磁性开关32的下磁性开关用于检测辅缸的下限位；第一到位开关33包括回到位开关及推到位开关，回到位开关用于检测机械手50的摆臂的回到位状态，推到位开关用于检测机械手50的摆臂的推到位状态；压辊检测开关35包括压检测开关及抬检测开关，压检测开关用于检测压辊55的压状态，抬检测开关用于检测压辊55的抬状态。

[0057] 主缸51的上限位要达到机械手50的机械上限位，下限位达到气缸的下限位；辅缸52的上限位达到机械手50的机械上限位，下限位要根据现场抓胶爪54到正下方的挂胶杆的实际距离进行定位。辅缸52的下限位定位距离根据胶片最薄厚度来定，不同厚度胶片的可靠性抓取是靠PLC控制器10进行适当延时配合工作的，否则造成辅缸52的下限位信号检测失败，机械手50自动抓取失败。

[0058] 机械手50的推到位和回到位与摆臂气缸的最左限位和最右限位相对应。

[0059] 压辊55的压和抬位置定位要保证压辊55抬到90度位置时，有下限位检测开关能够检测到该位置，压辊55压检测开关需要PLC控制器10延时配合控制压输出时间，因为不同厚度胶片，该检测开关可能会检测不到信号，为保证可靠性，需靠延时控制配合。

[0060] 本实施例提供的系统通过机械手进行整个自动抓胶过程方法描述为：通过操作触摸屏，从而通过触摸屏参数设置模块设置第一检测光电21的挂胶杆数(距离来胶方向2-3杆的距离，设定值视具体杆数设定)、挂胶杆定位延时时间、辅缸下延时时间和压辊压延时时间。其中，挂胶杆为冷却室的挂胶装置，挂有胶片的挂胶杆不断向机械手方向输送胶片。挂胶杆数为第一检测光电21距离机械手正下方的实际距离，一般为2-3杆距离，作为机械手自动抓胶的首要检测光电传感器。第一检测光电21检测到上升沿，第四检测光电24对挂杆数进行计数，当计数的数值等于设定值且挂杆定位延时时间到，PLC控制器10触发机械手50的抓胶启动位。抓胶启动位有效后，停止开炼机、进片、输送、提升和冷却电机运行，机械手50抓胶开始。主缸51下降到下限位时，辅缸52下降，到辅缸52下限位有效或者辅缸52下降延时时间到后停止下降，抓胶爪54抓取胶片，延时1s，机械手50的主、辅缸同时向上，直到都到达相应上限位，主、辅缸上限位有上升沿时，PLC控制器10的程序中判断机械手50第二检测光电22是否有被挡到光路，如未检测到，视为抓取不成功，将机械手50复位，重新启动自动抓取，直到三次不成功报警；当检测到抓胶成功检测光电有被挡到光路时，抓胶成功，摆臂气缸53的摆臂推到气缸左限位，左限位到达后，压辊55进行压，程序延时停止，延时停止后抓胶爪54释放胶片，同时自动启动上行，并恢复开炼机、进片、输送、提升和冷却电机运行，延时五秒后，摆臂回到初始位置等待下一轮的抓胶工作。在连续胶片情况下，第一检测光电21作为自动启动出片的开启信号，第三检测光电23作为自动停止出片信号，循环往复。

[0061] 如图3所示，图中工位1为空胶盘工位，用于堆放空胶盘，工位2为收胶工位，用于放置胶盘以用其进行收胶；工位3处为满胶盘出工位，用于在收满了满胶盘后，将其送出。

[0062] 对应地，三工位自动收胶传感器组件30包括：空胶桌检测光电31、收胶检测光电32及满胶盘出工位检测光电33。其中，空胶桌检测光电31安装在工位1的对角线上，用于检测工位1上是否有空胶桌，如有，则发送信号至PLC控制器10以使其控制三工位启动。具体在工位1的侧面安装上、中、下三个接近开关，下接近开关检测空胶盘爪在最下层空胶盘位置，该空胶盘爪位于工位1的空胶盘工位，用于在空胶盘工位(工位1)、收胶工位(工位2)及满胶盘出工位(工位3)三工位自动运行时抓取除工位1的输送辊道上以外的所有空胶盘；中接近开关检测空胶盘爪在第二个空胶盘位置；上接近开关检测空胶桌工位1的机械上限位。收胶检测光电32设于收胶工位(工位2)处，用于检测来自工位1的空胶桌是否停在收胶工位的正确位置，如有，发送信号至PLC控制器10以使其控制收胶工位处的胶桌进行收胶；其具体安装于工位2的地面上。满胶盘出工位检测光电33设于满胶盘出工位(工位3)处，用于检测满胶桌是否达到极限位，如有，发送信号至PLC控制器10以使其控制停止三工位的胶片输出。满胶盘出工位检测光电33具体安装在工位3的边缘位置，待检测到满胶盘收满胶后，将其从该工位送出，由叉车将其铲走，可以防止满胶盘输送中脱离辊道而落入地面。该光电容易受到机械撞坏，要加上外壳保护。

[0063] 参考图4，本实施例提供的出片机构60包括：上行出片输送66、胶片切刀61及称重装置62，称重装置62设于工位2处，当称重装置62检测到该工位处的橡胶片达到预设重量后，触发继电器吸合，作为三工位启动信号发送至PLC控制器10，如检测到未达到预设重量，配合摆胶装置65进行自动叠片。其中，称重装置62上装有液压平台63，液压平台顶部位置安装有液压平台自动下降光电64，光电安装位置位于液压平台63的上极限位上面，另外，液压平台上下各安装有一个接近开关，限制液压平台升降时的上下位置。切刀装置61的胶片切刀在PLC控制器10接收到三工位启动信号时对橡胶片进行切割，切割完成后的切刀信号发送至PLC控制器10以控制上行出片输送66继续出片和三工位继续收胶工作。

[0064] 本实施例的系统另一部分的具体工作过程为：机械手50自动抓胶完成后，出片过程启动。参考图4，来自于上行出片输送66的出片片头到达工位2处的摆胶装置65位置时，触发摆胶装置65启动进行摆胶，摆胶启动后，工位2中的液压平台进行升降配合摆胶装置65开始自动叠片，随着叠片高度的提高，逐渐挡到工位2中液压平台自动下降光电，液压平台下降2s延时。工位2中称重装置62称量到设定重量后，由PLC控制器10控制胶片切刀自动启动切断胶片，切刀复位后，启动出片运行3s,使剩余胶片完全落入胶盘。3s时间到，工位2液压平台63自动下降到下限位，同时工位1处的空胶盘爪(用于抓取工位1处空胶桌)将该工位处的空胶桌提升至工位2上接近开关位置处，工位1、2和3同时启动。满胶桌延时送往工位3，延时时间到，工位3停止。工位1的空胶桌延时送往收胶工位2，延时时间到，工位2中的液压平台63自动升起到上限位，新一轮出片启动，同时工位1的空胶桌爪下降到下接近开关位置，松爪并回到中接近开关等待下一轮启动。

[0065] 本实施例的出片机构包含上行输送出片66和三工位自动收胶部分。上行输送出片66为一输送皮带装置，将机械手抓取的胶片输送到收胶的三工位。三工位的工位2处有唯一的一个升降液压平台63，随着摆胶装置65在胶桌上摆片厚度的增加，自动进行下降，确保胶片整齐划一的叠放在胶盘上。

[0066] 此外，再次参见图4本实施例的系统中还包括摆胶装置65，所述摆胶装置设于所述收胶工位处，用于在收胶时带动胶片进行摆动以使得胶片叠放在收胶工位处的胶盘内。为解决冷却装置和摆胶装置的无用能耗，采用了自动启停控制。收胶工位设于冷却室开头处，冷却室开头处的前端安装检测信号辊，当一定厚度的胶片通过时，带动信号辊产生微小上移，再通过机械信号放大，通知控制系统。控制系统由当前线速度经运算处理延时一定时间自动启动冷却室电机；摆胶电机位置前端装有同样的信号检测放大装置，作为自动启动摆胶装置的信号。

[0067] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，对本发明所做的变形或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述的权利要求的保护范围为准。