托盒下盒方法

摘要

本发明涉及机械加工装盒领域，具体的说是托盒下盒方法，包括如下步骤：A.将叠放的多个托盒放置在托盒存放空间中；B.旋转叉板托住托盒，水平叉板未托住托盒；C.升降吸附部件上升至最下方的托盒外底面之下，对所述托盒底面实施负压吸附；D.升降吸附部件持续对托盒的外底面实施负压吸附并向下移动一段距离H后保持静止；E.水平叉板插入到最下方的托盒与倒数第二个托盒之间的位置，托住倒数第二个托盒；F.旋转叉板绕连接点向下旋转，从而放开托盒，升降吸附部件继续向下运动，吸附最下方的托盒继续向下运动，托盒竖直下落在传输带上。本发明针对托盒叠放比较紧密或者托盒的水平边不明显的情况，够将紧密重叠的托盒进行精准分离。

权利要求

1.一种托盒下盒方法，其特征在于：包括如下步骤：

A.将叠放的多个托盒放置在由护板（205）围拢形成的托盒存放空间中；

B.托盒存放空间的前、后、左、右四边各自至少设置有一个叉板（217），前、后两个方向设置的两个叉板（217）为第一组叉板，左、右方向设置的两个叉板（217）为第二组叉板，两组叉板（217）中的一组叉板为旋转叉板（206），其工作原理是绕连接点（212）至下而上的旋转来实现对托盒的边缘支撑；两组叉板（217）中的另一组叉板为水平叉板（207），其工作原理是通过做水平往复运动来实现对托盒边缘的支撑，初始位置时，旋转叉板（206）托住托盒，水平叉板（207）未托住托盒；

C.位于多个托盒下方的升降吸附部件（500）上升至最下方的托盒外底面之下，对所述托盒底面实施负压吸附；

D.升降吸附部件（500）持续对托盒的外底面实施负压吸附，升降吸附部件（500）向下移动一段距离H后，再保持静止，此时最下方的托盒底部在升降吸附部件（500）的作用下向下凸起，托盒的四周边缘向内缩；H为可以调整；

E.水平叉板（207）往靠近托盒的方向运动，插入到最下方的托盒与倒数第二个托盒之间的位置，托住倒数第二个托盒；

F.旋转叉板（206）此时绕连接点（212）旋转，旋转方向为向下旋转，从而放开托盒，升降吸附部件（500）继续向下运动，吸附最下方的托盒继续向下运动，托盒竖直下落在传输带上。

2.根据权利要求1所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：当F步骤中升降吸附部件（500）将托盒继续向下吸附后，旋转叉板（206）绕连接点（212）向上旋转，托住此时叠放的托盒中的最下方一个的边缘，水平叉板（207）收缩回到初始位置，再重复步骤C。

3.根据权利要求1所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：每个水平叉板（207）均设置在同一水平面。

4.根据权利要求1所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：每个水平叉板（207）和旋转叉板（206）均设置在同一水平面。

5.根据权利要求1所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：每个水平叉板（207）均为水平设置，并做水平运动。

6.根据权利要求1所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述升降吸附部件（500）吸附托盒的中部位置。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：实现本方法的设备为一种下盒机构，包括支架和可调式装盒框架（200），所述支架上设置有所述可调式装盒框架（200），所述可调式装盒框架（200）下方还设置有用于吸附托盒的升降吸附部件（500），所述升降吸附部件（500）安装在所述支架上，托盒放置于装盒框架中，最下方的托盒被升降吸附部件（500）吸附后，落入至托盒输送推动部件（300）上，然后托盒输送推动部件（300）将所述托盒平移推动至托盒定位推动部件（400）下，然后托盒定位推动部件（400）将所述托盒向下推动，使得所述托盒落入至后续的输送带上。

8.根据权利要求7所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述可调式装盒框架（200）包括可调整左右间距的安装左板（201）和安装右板（202）、可调整前后间距的安装前板（203）和安装后板（204），所述安装左板（201）、安装右板（202）、安装前板（203）和安装后板（204）均竖直设置有对托盒进行限位的护板（205），所述护板（205）围拢形成一放置托盒的托盒存放空间。

9.根据权利要求8所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述安装左板（201）和安装右板（202）安装有绕连接点（212）旋转的旋转叉板（206），所述安装前板（203）和安装后板（204）安装有做水平运动的水平叉板（207）。

10.根据权利要求8所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述安装左板（201）和安装右板（202）安装有做水平运动的水平叉板（207），所述安装前板（203）和安装后板（204）安装有连接点（212）旋转的旋转叉板（206）。

11.根据权利要求9或10所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述旋转叉板（206）包括旋转安装板（208），所述旋转安装板（208）固定连接有第一气缸（209），所述第一气缸（209）的输出端连接有从动凸轮轴承（210），所述从动凸轮轴承（210）与叉块（211）上部相连，所述旋转安装板（208）底部横向设置有转动轴，所述转动轴穿过叉块（211）的中部。

12.根据权利要求11所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述叉块（211）内侧设置有凹槽（213），所述凹槽（213）的下部设置有用于勾住托盒的弯钩（214）。

13.根据权利要求9或10所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述水平叉板（207）包括水平安装板（215），所述水平安装板（215）连接有第二气缸（216），所述第二气缸（216）的输出端连接有叉板（217）。

14.根据权利要求13所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述叉板（217）包括有用于水平插入叠放的相邻托盒之间的横向板。

15.根据权利要求8所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述护板（205）的水平剖面结构呈L形。

16.根据权利要求8所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述安装左板（201）内侧面设置有左滑轨（219），安装右板（202）内侧面设置有右滑轨（220），安装前板（203）内侧面设置有前滑轨（221），安装后板（204）内侧面设置有后滑轨（222），每个滑轨上都设置有至少一个可在滑轨上滑动的滑动块，所述滑动块与护板（205）相连。

17.根据权利要求16所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述前滑轨（221）上设置有两个滑动块，两个滑动块分别与第一护板（223）和第二护板（224）的一边相连，第一护板（223）的另一边与左滑轨（219）上的滑动块相连，第二护板（224）的另一边与右滑轨（220）上的滑动块相连，所述后滑轨（222）上设置有两个滑动块，两个滑动块上分别连接有第三护板（225）和第四护板（226）。

18.根据权利要求16所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述安装前板（203）连接有下螺套（227），所述下螺套（227）连接下螺杆（228），所述下螺杆（228）连接有下手轮（229）。

19.根据权利要求16所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述安装左板（201）和安装右板（202）之间设置有上螺套（230），所述安装左板（201）和上螺套（230）之间通过连板（231）活动相连，所述安装右板（202）和上螺套（230）之间通过连板（231）活动相连，所述上螺套（230）套接有上螺杆（232），所述上螺套（230）下方设置有调整固定板（233），所述上螺杆（232）一端连接有上手轮（234），另一端与调整固定板（233）上的竖直安装板（235）相连，所述调整固定板（233）上横向设置有至少一根平移滑轨（218），平移滑轨（218）上总共安装有至少两个滑动块，两个滑动块分别与安装左板（201）和安装右板（202）相连。

20.根据权利要求19所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述调整固定板（233）上设置有两排平移滑轨（218），每排平移滑轨（218）包括并排设置的两个平移滑轨（218），每个平移滑块中均设置有滑动块，所述安装右板（202）同时与两个位于右侧的平移滑轨（218）上的滑动块相连，所述安装左板（201）同时与两个位于左侧的平移滑轨（218）上的滑动块相连。

21.根据权利要求17所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述第三护板（225）的一边与右滑轨（220）上的另一滑动块相连，所述第四护板（226）的一边与左滑轨（219）上的另一滑动块相连。

22.根据权利要求8所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述升降吸附部件（500）包括吸附框架（501），所述吸附框架（501）内设置有升降丝杆（502），所述升降丝杆（502）的下端连接有丝杆螺母（503），所述丝杆螺母（503）连接有第二电机（504），所述丝杆螺母（503）底部连接有横向设置的导向连接板（505），所述导向连接板（505）上设置有与升降丝杆（502）长度方向相同的导向柱（506），所述升降丝杆（502）的上端连接有吸盘组件（507）。

23.根据权利要求22所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述吸盘组件（507）包括吸盘安装板（508），所述吸盘安装板（508）与所述升降丝杆（502）上端连接，所述吸盘安装板（508）上设置有多个负压吸盘（509），所述负压吸盘（509）与负压气源连通。

24.根据权利要求22所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述导向连接板（505）的左右两端设置有两个导向柱（506），两个导向柱（506）套接在导向连接板（505）中。

25.根据权利要求24所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述导向柱（506）固定在所述吸附框架（501）上。

26.根据权利要求22所述的一种托盒下盒方法，其特征在于：所述第二电机（504）为伺服电机。

说明书

托盒下盒方法

技术领域

[0001] 本发明涉及机械加工装盒领域，具体的说是托盒下盒方法。

背景技术

[0002] 在现有机械加工装盒领域，当待装盒的产品加工完成后，通常需要执行装盒操作，但是现有的装盒基本上都是通过手工直接将食品放入到托盒中，而堆叠在一起的托盒往往需要人工手动来摆放，以便于产品能自动的落入到托盒中。

[0003] 针对上述情况，本申请人申请了现有针对装盒工序进行改进的专利，如专利申请号为CN201520254060.6，申请日为2015.04.24，名称为“食品装盒机的下盒机构”的实用新型专利，其技术方案为：本实用新型涉及食品加工机械设备领域，具体的说是食品装盒机的下盒机构，包括固定框架，所述固定框架内安装有固定托盒位置的多个护板，所述相邻的护板之间设置有叉板，所述叉板与叉板气缸相连，所述护板下方设置有吸盘，所述吸盘底部连接有吸盘气缸。

[0004] 上述专利虽然解决了现有技术中自动化下盒的问题，但是在实际应用中，上述设备在针对托盒与托盒之间叠放比较紧密的情况时，并不能很好的将其分开进行下盒，由于上述设备需要被下盒的托盒的边缘有较为明显的水平边，这样便于叉板插入层叠的托盒之间，但托盒厂家为了节约成本的考虑，托盒的边缘往往没有设置较为明显的水平边，再加之托盒之间叠放非常紧密，所以上述下盒机构在实际应用中会出现叉板无法准确的插入到相邻托盒之间从而导致托盒无法准确分离的问题。

发明内容

[0005] 为了克服现有的下盒机构在实际应用中会出现叉板无法准确的插入到相邻托盒之间从而导致托盒无法准确分离的问题，现在提出一种托盒下盒方法。

[0006] 为实现上述技术目的，本发明技术方案如下：

[0007] 一种托盒下盒方法，其特征在于：包括如下步骤：

[0008] A.将叠放的多个托盒放置在由护板围拢形成的托盒存放空间中；

[0009] B.托盒存放空间的前、后、左、右四边各自至少设置有一个叉板，前、后两个方向设置的两个叉板为第一组叉板，左、右方向设置的两个叉板为第二组叉板，两组叉板中的一组叉板为旋转叉板，其工作原理是绕连接点至下而上的旋转来实现对托盒的边缘支撑；两组叉板中的另一组叉板为水平叉板，其工作原理是通过做水平往复运动来实现对托盒边缘的支撑，初始位置时，旋转叉板托住托盒，水平叉板未托住托盒；

[0010] C.位于多个托盒下方的升降吸附部件上升至最下方的托盒外底面之下，对所述托盒底面实施负压吸附；

[0011] D.升降吸附部件持续对托盒的外底面实施负压吸附，升降吸附部件向下移动一段距离H后，再保持静止，此时最下方的托盒底部在升降吸附部件的作用下向下凸起，托盒的四周边缘向内缩；本申请中提到的距离H的具体数值可由本领域技术人员根据实际情况进行调整。

[0012] E.水平叉板往靠近托盒的方向运动，插入到最下方的托盒与倒数第二个托盒之间的位置，托住倒数第二个托盒；

[0013] F.旋转叉板此时绕连接点旋转，旋转方向为向下旋转，从而放开托盒，升降吸附部件继续向下运动，吸附最下方的托盒继续向下运动，托盒竖直下落在传输带上。

[0014] 当F步骤中升降吸附部件将托盒继续向下吸附后，旋转叉板绕连接点向上旋转，托住此时叠放的托盒中的最下方一个的边缘，水平叉板收缩回到初始位置，再重复步骤C。

[0015] 每个水平叉板均设置在同一水平面。

[0016] 每个水平叉板和旋转叉板均设置在同一水平面。

[0017] 每个水平叉板均为水平设置，并做水平运动。

[0018] 所述升降吸附部件吸附托盒的中部位置。

[0019] 实现本方法的设备为一种下盒机构，其特征在于：包括支架和可调式装盒框架，所述支架上设置有所述可调式装盒框架，所述可调式装盒框架下方还设置有用于吸附托盒的升降吸附部件，所述升降吸附部件安装在支架上。

[0020] 下盒机构的工作原理：托盒放置于装盒框架中，最下方的托盒被升降吸附部件吸附后，落入至托盒输送推动部件上，然后托盒输送推动部件将该托盒平移推动至托盒定位推动部件下，然后托盒定位推动部件将该托盒向下推动，使得该托盒落入至后续的输送带上。

[0021] 装盒框架的结构：所述可调式装盒框架包括可调整左右间距的安装左板和安装右板、可调整前后间距的安装前板和安装后板，所述安装左板、安装右板、安装前板和安装后板均竖直设置有对托盒进行限位的护板，所述护板围拢形成一放置托盒的托盒存放空间。

[0022] 对于叉板的设置分为两种情况：

[0023] 第一种情况：所述安装左板和安装右板安装有绕连接点旋转的旋转叉板，所述安装前板和安装后板安装有做水平运动的水平叉板。

[0024] 第二种情况：所述安装左板和安装右板安装有做水平运动的水平叉板，所述安装前板和安装后板安装有连接点旋转的旋转叉板。

[0025] 对于上述两种情况而言，共同点是必须要设置一组旋转叉板，因为旋转叉板在实现对托盒的支撑时，其运动轨迹是从下至上做弧形运动，从下方往上运动实现对托盒边缘的支撑，这样就能避免水平叉板在水平插入时存在的位置偏差，插不准的问题。

[0026] 所述旋转叉板包括旋转安装板，所述旋转安装板固定连接有第一气缸，所述第一气缸的输出端连接有从动凸轮轴承，所述从动凸轮轴承与叉块上部相连，所述旋转安装板底部横向设置有转动轴，所述转动轴穿过叉块的中部。第一气缸带动从动凸轮轴承做上、下运动，从而带动叉块的上部做上、下运动，由于叉块中部是通过转动轴与安装板相连，所以相对应的叉块下部就会与叉块上部反向的下、上运动。转动轴的两端就相当于连接点。

[0027] 所述叉块内侧设置有凹槽，所述凹槽的下部设置有用于勾住托盒的弯钩。

[0028] 所述水平叉板包括水平安装板，所述水平安装板连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端连接有叉板。第二气缸带动叉板做水平运动，叉板往复进入或者退出托盒存放空间。

[0029] 所述叉板包括有用于水平插入叠放的相邻托盒之间的横向板。横向板的形状可以是直板形，也可以是L形，具体而言只要有一个横向设置的板状结构能够实现插入托盒之间的空隙即可。

[0030] 对于可调框架部分的结构：

[0031] 所述护板的水平剖面结构呈L形。L形的护板设置在托盒存放空间的四个角，具体而言是放在相邻的安装板的转角位置，这样就能将堆叠在一起的托盒进行整体的限位，使其堆放更整齐。

[0032] 所述安装左板内侧面设置有左滑轨，安装右板内侧面设置有右滑轨，安装前板内侧面设置有前滑轨，安装后板内侧面设置有后滑轨，每个滑轨上都设置有至少一个可在滑轨上滑动的滑动块，所述滑动块与护板相连。各个滑块能在各自的滑轨上滑动，实现了各个安装板的水平面运动，从而实现了与之连接的各个护板的位置移动，进而变换托盒存放空间的尺寸。

[0033] 所述前滑轨上设置有两个滑动块，两个滑动块分别与第一护板和第二护板的一边相连，第一护板的另一边与左滑轨上的滑动块相连，第二护板的另一边与右滑轨上的滑动块相连，所述后滑轨上设置有两个滑动块，两个滑动块上分别连接有第三护板和第四护板。第一种情况是：安装左板和安装右板可调，安装前板可调，安装后板固定，这样就已经能实现对于托盒存放空间大小的调整。

[0034] 所述安装前板连接有下螺套，所述下螺套连接下螺杆，所述下螺杆连接有下手轮。旋转下手轮，带动下螺杆旋转，下螺杆带动下螺套做前后运动，从而带动安装前板做前后运动，实现了最托盒存放空间Y轴方向的调整。此时的安装后板就算固定不动，也不影响整体的调整。

[0035] 所述安装左板和安装右板之间设置有上螺套，所述安装左板和上螺套之间通过连板活动相连，所述安装右板和上螺套之间通过连板活动相连，所述上螺套套接有上螺杆，所述上螺套下方设置有调整固定板，所述上螺杆一端连接有上手轮，另一端与调整固定板上的竖直安装板相连，所述调整固定板上横向设置有至少一根平移滑轨，平移滑轨上总共安装有至少两个滑动块，两个滑动块分别与安装左板和安装右板相连。上述结构用于实现安装左板和安装右板的左右移动。

[0036] 所述调整固定板上设置有两排平移滑轨，每排平移滑轨包括并排设置的两个平移滑轨，每个平移滑块中均设置有滑动块，所述安装右板同时与两个位于右侧的平移滑轨上的滑动块相连，所述安装左板同时与两个位于左侧的平移滑轨上的滑动块相连。

[0037] 进一步的，所述第三护板的一边与右滑轨上的另一滑动块相连，所述第四护板的一边与左滑轨上的另一滑动块相连。第二种情况是：安装左板和安装右板可调，安装前板和安装后板可调，安装后板的调整结构和安装前板相同，也能实现对于托盒存放空间大小的调整。

[0038] 装盒框架的工作原理：可调式装盒框架的安装左板和安装右板之间的间距可以通过改变两者的水平位置实现，安装前板和安装后板之间的间距可以通过改变两者的水平位置实现，护板围拢形成的托盒存放空间用于存放托盒，由于多个护板分别安装在安装左板、安装右板、安装前板和安装后板上，所以当这些安装板在调整位置时，护板的水平位置也会发生相应的调整，从而满足了对存放不同尺寸托盒的要求。

[0039] 具体而言，需要对可调式装盒框架进行调整的时候，首先对左右间距进行调整，转动上手轮，上手轮带动上螺杆旋转，上螺杆带动上螺套做沿上螺杆长度方向的前后运动，由于上螺套与安装左板和安装右板通过连板活动相连，所以安装左板和安装右板会同时远离或者靠近上螺套，再加上安装左板和安装右板的底部通过滑动块与安装在调整固定板上的平移滑轨相连，通过平移滑轨的导向，安装左板和安装右板就能够做沿左右方向的直线运动，并且其运动时是相对于上螺套做对称运动的，当安装左板和安装右板同时移动时，由于第一护板的两侧边分别通过滑动块与安装左板的左滑轨、安装前板的前滑轨相连，所以在两个滑轨的导向之下，第一护板就会随着安装左板一起运动，并且第一护板在运动的过程中，两侧边仍然保持在对应的滑轨上，第二护板、第三护板和第四护板的运动过程与第一护板的运动过程相同。

[0040] 其次对可调式装盒框架的前后间距进行调整，旋转下手轮，带动下螺套做沿下螺杆长度方向的前后运动，下螺套与安装前板相连，所以带动安装前板也做前后运动，同理，由于第一护板的两侧边分别通过滑动块与安装左板的左滑轨、安装前板的前滑轨相连，所以在两个滑轨的导向之下，第一护板会随着安装前板做前后运动，并且第一护板在运动的过程中，另一侧边仍然保持在安装左板的左滑轨上，第二护板的运动过程与第一护板的运动过程相同。

[0041] 当安装后板为固定安装时，安装后板无需调整位置，此时第三护板和第四护板可以无需与旁边的安装左板和安装右板相连接，只需直接通过滑动块安装在安装后板上即可。

[0042] 当安装后板为可调整结构时，第三护板和第四护板的连接方式与第一护板和第二护板的连接方式相同，其运动方式也和第一护板和第二护板一样。

[0043] 升降吸附部件：所述升降吸附部件包括吸附框架，所述吸附框架内设置有升降丝杆，所述升降丝杆的下端连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母连接有第二电机，所述丝杆螺母底部连接有横向设置的导向连接板，所述导向连接板上设置有与升降丝杆长度方向相同的导向柱，所述升降丝杆的上端连接有吸盘组件。

[0044] 所述吸盘组件包括吸盘安装板，所述吸盘安装板与所述升降丝杆上端连接，所述吸盘安装板上设置有多个负压吸盘，所述负压吸盘与负压气源连通。

[0045] 所述导向连接板的左右两端设置有两个导向柱，两个导向柱套接在导向连接板中。

[0046] 所述导向柱固定在所述吸附框架上。

[0047] 所述第二电机为伺服电机。

[0048] 升降吸附部件的工作原理：升降丝杆在第二电机的带动下，带动吸盘组件向下运动，在运动的同时，导向连接板由于是套接在导向柱上，所以导向柱可以起到导向限位的作用，使得吸盘组件在运动时，能按照指定的方向运动。

[0049] 具体而言，当需要吸附托盒时，第二电机首先会驱动吸盘组件向下一段距离，然后停止，保持驱动吸盘组件保持不动，等托盒受到装盒框架足够的支撑后，第二电机再继续向下继续驱动吸盘组件向下运动，待托盒被吸附到指定位置后，由托盒输送推动部件将托盒水平推出，然后第二电机驱动吸盘组件向上运动至初始位置。负压吸盘在吸附托盒的过程中，依靠与之相连的负压气源实现吸附效果。

[0050] 本发明的优点在于：

[0051] 1、本发明针对托盒叠放比较紧密或者托盒的水平边不明显的情况，够将紧密重叠的托盒进行精准分离。首先通过相对的两个方向的旋转叉板将托盒整体托住，再利用升降吸附部件将最后一个托盒向下拉动一定的距离，此时由于旋转叉板没有松开，所以托盒并不会被升降吸附部件吸走，而只是会在升降吸附部件吸附的地方产生向下的形变，使得整体呈类似于U型的结构，所以该托盒的边缘也会因为这个原因向中部收缩，正是由于最下方的托盒边缘进行了收缩，所以此时的倒数第二个托盒的边缘就完全露了出来，这个时候将水平叉板直接插入到倒数第二个托盒的下方，将其托住。最后将旋转叉板向下旋转，彻底放开对最下方一个托盒的支撑，最后一个托盒会在升降吸附部件的带动下，继续向下运动并被送入下一工位。以此循环实现了叠放的多个托盒的自动化下盒。

[0052] 2、本发明旋转叉板和水平叉板均设置在同一水平面，便于同时对同一个托盒进行支撑。

[0053] 3、本发明的升降吸附部件吸附在托盒底部外表面的中部，这个位置能够使得托盒在收到负压吸力的情况下，整体更容易产生形变，托盒的四周更容易内缩。

[0054] 4、本发明针对托盒叠放比较紧密或者托盒的水平边不明显的情况，够将紧密重叠的托盒进行精准分离。首先通过相对的两个方向的旋转叉板将托盒整体托住，再利用升降吸附部件将最后一个托盒向下拉动一定的距离，此时由于旋转叉板没有松开，所以托盒并不会被升降吸附部件吸走，而只是会在升降吸附部件吸附的地方产生向下的形变，使得整体呈类似于U型的结构，所以该托盒的边缘也会因为这个原因向中部收缩，正是由于最下方的托盒边缘进行了收缩，所以此时的倒数第二个托盒的边缘就完全露了出来，这个时候将水平叉板直接插入到倒数第二个托盒的下方，将其托住。最后将旋转叉板向下旋转，彻底放开对最下方一个托盒的支撑，最后一个托盒会在升降吸附部件的带动下，继续向下运动并被推送入下一工位。以此循环实现了叠放的多个托盒的自动化下盒。

[0055] 5、装盒框架为可调式装盒框架，可调式装盒框架可以对其左右间距和前后间距进行调整，从而带动托盒存放空间的左右尺寸和前后尺寸进行调整，以适应不同尺寸的托盒进行下盒处理。

[0056] 6、装盒框架设置有一组的旋转叉板，旋转叉板在实现对托盒的支撑时的运动轨迹是从下至上做弧形运动，从下方往上运动实现对托盒边缘的支撑，这样就能避免水平叉板在水平插入时存在的位置偏差，插不准的问题。

[0057] 7、本申请通过设置滑轨、滑块等结构，实现了各个护板的间距调整，整体的结构简单，操作便捷，只需要直接对上手轮或者下手轮进行旋转就能实现对可调式装盒框架的尺寸进行调整的目的。

[0058] 8、本申请的护板的两侧边原则上需要分别与两个相邻的安装板相连，这样护板就能受到两个相邻的安装板的带动而运动，但是当某个安装板为固定不动的结构时，位于其上的护板只需要与该安装板连接即可，无需与相邻

[0059] 9、本申请的安装后板可以是固定式的，也可以使可调式的，对于实际使用而言，选择合适的方式就能满足基本的需求。

[0060] 10、吸盘组件在导向柱的导向作用下，能够保持做上下运动时的稳定，并且吸盘组件能够保证对托盒的底部提供足够的吸力。

[0061] 11、伺服电机能够控制吸盘组件在下降的过程中，实现停止下降和继续下降的功能，与下盒机构的其他部件相互配合，实现了托盒的向下吸附和支撑的效果。

附图说明

[0062] 图1为可调式装盒框架和升降吸附部件的结构示意图。

[0063] 图2为可调式装盒框架整体结构示意图。

[0064] 图3为可调式装盒框架侧面结构示意图。

[0065] 图4为可调式装盒框架俯视结构示意图。

[0066] 图5为旋转叉板整体结构示意图。

[0067] 图6为旋转叉板侧面结构示意图。

[0068] 图7为升降吸附部件正面结构示意图。

[0069] 图8为升降吸附部件的立体示意图。

[0070] 附图中：

[0071] 可调式装盒框架200，升降吸附部件500。

[0072] 安装左板201，安装右板202、安装前板203，安装后板204，护板205，旋转叉板206，水平叉板207，旋转安装板208，第一气缸209，从动凸轮轴承210，叉块211，连接点212，凹槽213，弯钩214，水平安装板215，第二气缸216，叉板217，平移滑轨218，左滑轨219，右滑轨
220，前滑轨221，后滑轨222，第一护板223，第二护板224，第三护板225，第四护板226，下螺套227，下螺杆228，下手轮229，上螺套230，连板231，上螺杆232，调整固定板233，上手轮
234，竖直安装板235。

[0073] 吸附框架501，升降丝杆502，丝杆螺母503，第二电机504，导向连接板505，导向柱506，吸盘组件507，吸盘安装板508，负压吸盘509。

具体实施方式

[0074] 实施例1

[0075] 一种托盒下盒方法，其特征在于：包括如下步骤：

[0076] A.将叠放的多个托盒放置在由护板205围拢形成的托盒存放空间中；

[0077] B.托盒存放空间的前、后、左、右四边各自至少设置有一个叉板217，前、后两个方向设置的两个叉板217为第一组叉板217，左、右方向设置的两个叉板217为第二组叉板217，两组叉板217中的一组叉板217为旋转叉板206，其工作原理是绕连接点212至下而上的旋转来实现对托盒的边缘支撑；两组叉板217中的另一组叉板217为水平叉板207，其工作原理是通过做水平往复运动来实现对托盒边缘的支撑，初始位置时，旋转叉板206托住托盒，水平叉板207未托住托盒；

[0078] C.位于多个托盒下方的升降吸附部件500上升至最下方的托盒外底面之下，对所述托盒底面实施负压吸附；

[0079] D.升降吸附部件500持续对托盒的外底面实施负压吸附，升降吸附部件500向下移动一段距离H后，再保持静止，此时最下方的托盒底部在升降吸附部件500的作用下向下凸起，托盒的四周边缘向内缩；本申请中提到的距离H的具体数值可由本领域技术人员根据实际情况进行调整。

[0080] E.水平叉板207往靠近托盒的方向运动，插入到最下方的托盒与倒数第二个托盒之间的位置，托住倒数第二个托盒；

[0081] F.旋转叉板206此时绕连接点212旋转，旋转方向为向下旋转，从而放开托盒，升降吸附部件500继续向下运动，吸附最下方的托盒继续向下运动，托盒竖直下落在传输带上。

[0082] 当F步骤中升降吸附部件500将托盒继续向下吸附后，旋转叉板206绕连接点212向上旋转，托住此时叠放的托盒中的最下方一个的边缘，水平叉板207收缩回到初始位置，再重复步骤C。

[0083] 本发明针对托盒叠放比较紧密或者托盒的水平边不明显的情况，够将紧密重叠的托盒进行精准分离。首先通过相对的两个方向的旋转叉板206将托盒整体托住，再利用升降吸附部件500将最后一个托盒向下拉动一定的距离，此时由于旋转叉板206没有松开，所以托盒并不会被升降吸附部件500吸走，而只是会在升降吸附部件500吸附的地方产生向下的形变，使得整体呈类似于U型的结构，所以该托盒的边缘也会因为这个原因向中部收缩，正是由于最下方的托盒边缘进行了收缩，所以此时的倒数第二个托盒的边缘就完全露了出来，这个时候将水平叉板207直接插入到倒数第二个托盒的下方，将其托住。最后将旋转叉板206向下旋转，彻底放开对最下方一个托盒的支撑，最后一个托盒会在升降吸附部件500的带动下，继续向下运动并被送入下一工位。以此循环实现了叠放的多个托盒的自动化下盒。

[0084] 实施例2

[0085] 一种托盒下盒方法，其特征在于：包括如下步骤：

[0086] A.将叠放的多个托盒放置在由护板205围拢形成的托盒存放空间中；

[0087] B.托盒存放空间的前、后、左、右四边各自至少设置有一个叉板217，前、后两个方向设置的两个叉板217为第一组叉板217，左、右方向设置的两个叉板217为第二组叉板217，两组叉板217中的一组叉板217为旋转叉板206，其工作原理是绕连接点212至下而上的旋转来实现对托盒的边缘支撑；两组叉板217中的另一组叉板217为水平叉板207，其工作原理是通过做水平往复运动来实现对托盒边缘的支撑，初始位置时，旋转叉板206托住托盒，水平叉板207未托住托盒；

[0088] C.位于多个托盒下方的升降吸附部件500上升至最下方的托盒外底面之下，对所述托盒底面实施负压吸附；

[0089] D.升降吸附部件500持续对托盒的外底面实施负压吸附，升降吸附部件500向下移动一段距离H后，再保持静止，此时最下方的托盒底部在升降吸附部件500的作用下向下凸起，托盒的四周边缘向内缩；本申请中提到的距离H的具体数值可由本领域技术人员根据实际情况进行调整。

[0090] E.水平叉板207往靠近托盒的方向运动，插入到最下方的托盒与倒数第二个托盒之间的位置，托住倒数第二个托盒；

[0091] F.旋转叉板206此时绕连接点212旋转，旋转方向为向下旋转，从而放开托盒，升降吸附部件500继续向下运动，吸附最下方的托盒继续向下运动，托盒竖直下落在传输带上。

[0092] 当F步骤中升降吸附部件500将托盒继续向下吸附后，旋转叉板206绕连接点212向上旋转，托住此时叠放的托盒中的最下方一个的边缘，水平叉板207收缩回到初始位置，再重复步骤C。

[0093] 每个水平叉板207均设置在同一水平面。每个水平叉板207和旋转叉板206均设置在同一水平面。每个水平叉板207均为水平设置，并做水平运动。升降吸附部件500吸附托盒的中部位置。

[0094] 本发明针对托盒叠放比较紧密或者托盒的水平边不明显的情况，够将紧密重叠的托盒进行精准分离。首先通过相对的两个方向的旋转叉板206将托盒整体托住，再利用升降吸附部件500将最后一个托盒向下拉动一定的距离，此时由于旋转叉板206没有松开，所以托盒并不会被升降吸附部件500吸走，而只是会在升降吸附部件500吸附的地方产生向下的形变，使得整体呈类似于U型的结构，所以该托盒的边缘也会因为这个原因向中部收缩，正是由于最下方的托盒边缘进行了收缩，所以此时的倒数第二个托盒的边缘就完全露了出来，这个时候将水平叉板207直接插入到倒数第二个托盒的下方，将其托住。最后将旋转叉板206向下旋转，彻底放开对最下方一个托盒的支撑，最后一个托盒会在升降吸附部件500的带动下，继续向下运动并被送入下一工位。以此循环实现了叠放的多个托盒的自动化下盒。

[0095] 本发明旋转叉板206和水平叉板207均设置在同一水平面，便于同时对同一个托盒进行支撑。本发明的升降吸附部件500吸附在托盒底部外表面的中部，这个位置能够使得托盒在收到负压吸力的情况下，整体更容易产生形变，托盒的四周更容易内缩。

[0096] 实施例3

[0097] 在实施例1或2的基础上，实现本方法的设备为一种下盒机构包括支架和可调式装盒框架200，所述支架上设置有所述可调式装盒框架200，所述可调式装盒框架200下方还设置有用于吸附托盒的升降吸附部件500，所述升降吸附部件500安装在支架上。

[0098] 下盒机构的工作原理：托盒放置于装盒框架中，最下方的托盒被升降吸附部件500吸附后，落入至托盒输送推动部件300上，然后托盒输送推动部件300将该托盒平移推动至托盒定位推动部件400下，然后托盒定位推动部件400将该托盒向下推动，使得该托盒落入至后续的输送带上。

[0099] 本发明针对托盒叠放比较紧密或者托盒的水平边不明显的情况，够将紧密重叠的托盒进行精准分离。首先通过相对的两个方向的旋转叉板206将托盒整体托住，再利用升降吸附部件500将最后一个托盒向下拉动一定的距离，此时由于旋转叉板206没有松开，所以托盒并不会被升降吸附部件500吸走，而只是会在升降吸附部件500吸附的地方产生向下的形变，使得整体呈类似于U型的结构，所以该托盒的边缘也会因为这个原因向中部收缩，正是由于最下方的托盒边缘进行了收缩，所以此时的倒数第二个托盒的边缘就完全露了出来，这个时候将水平叉板207直接插入到倒数第二个托盒的下方，将其托住。最后将旋转叉板206向下旋转，彻底放开对最下方一个托盒的支撑，最后一个托盒会在升降吸附部件500的带动下，继续向下运动并被推送入下一工位。以此循环实现了叠放的多个托盒的自动化下盒。

[0100] 所述可调式装盒框架200包括可调整左右间距的安装左板201和安装右板202、可调整前后间距的安装前板203和安装后板204，所述安装左板201、安装右板202、安装前板203和安装后板204均竖直设置有对托盒进行限位的护板205，所述护板205围拢形成一放置托盒的托盒存放空间。

[0101] 对于叉板217的设置分为两种情况：

[0102] 第一种情况：所述安装左板201和安装右板202安装有绕连接点212旋转的旋转叉板206，所述安装前板203和安装后板204安装有做水平运动的水平叉板207。

[0103] 第二种情况：所述安装左板201和安装右板202安装有做水平运动的水平叉板207，所述安装前板203和安装后板204安装有连接点212旋转的旋转叉板206。

[0104] 对于上述两种情况而言，共同点是必须要设置一组旋转叉板206，因为旋转叉板206在实现对托盒的支撑时，其运动轨迹是从下至上做弧形运动，从下方往上运动实现对托盒边缘的支撑，这样就能避免水平叉板207在水平插入时存在的位置偏差，插不准的问题。

[0105] 旋转叉板206包括旋转安装板208，所述旋转安装板208固定连接有第一气缸209，所述第一气缸209的输出端连接有从动凸轮轴承210，所述从动凸轮轴承210与叉块211上部相连，所述旋转安装板208底部横向设置有转动轴，所述转动轴穿过叉块211的中部。第一气缸209带动从动凸轮轴承210做上、下运动，从而带动叉块211的上部做上、下运动，由于叉块211中部是通过转动轴与安装板相连，所以相对应的叉块211下部就会与叉块211上部反向的下、上运动。转动轴的两端就相当于连接点212。

[0106] 叉块211内侧设置有凹槽213，所述凹槽213的下部设置有用于勾住托盒的弯钩214。水平叉板207包括水平安装板215，所述水平安装板215连接有第二气缸216，所述第二气缸216的输出端连接有叉板217。第二气缸216带动叉板217做水平运动，叉板217往复进入或者退出托盒存放空间。叉板217包括有用于水平插入叠放的相邻托盒之间的横向板。横向板的形状可以是直板形，也可以是L形，具体而言只要有一个横向设置的板状结构能够实现插入托盒之间的空隙即可。

[0107] 所述护板205的水平剖面结构呈L形。L形的护板205设置在托盒存放空间的四个角，具体而言是放在相邻的安装板的转角位置，这样就能将堆叠在一起的托盒进行整体的限位，使其堆放更整齐。

[0108] 安装左板201内侧面设置有左滑轨219，安装右板202内侧面设置有右滑轨220，安装前板203内侧面设置有前滑轨221，安装后板204内侧面设置有后滑轨222，每个滑轨上都设置有至少一个可在滑轨上滑动的滑动块，所述滑动块与护板205相连。各个滑块能在各自的滑轨上滑动，实现了各个安装板的水平面运动，从而实现了与之连接的各个护板205的位置移动，进而变换托盒存放空间的尺寸。

[0109] 前滑轨221上设置有两个滑动块，两个滑动块分别与第一护板223和第二护板224的一边相连，第一护板223的另一边与左滑轨219上的滑动块相连，第二护板224的另一边与右滑轨220上的滑动块相连，所述后滑轨222上设置有两个滑动块，两个滑动块上分别连接有第三护板225和第四护板226。第一种情况是：安装左板201和安装右板202可调，安装前板203可调，安装后板204固定，这样就已经能实现对于托盒存放空间大小的调整。

[0110] 安装前板203连接有下螺套227，所述下螺套227连接下螺杆228，所述下螺杆228连接有下手轮229。旋转下手轮229，带动下螺杆228旋转，下螺杆228带动下螺套227做前后运动，从而带动安装前板203做前后运动，实现了最托盒存放空间Y轴方向的调整。此时的安装后板204就算固定不动，也不影响整体的调整。

[0111] 安装左板201和安装右板202之间设置有上螺套230，所述安装左板201和上螺套230之间通过连板231活动相连，所述安装右板202和上螺套230之间通过连板231活动相连，所述上螺套230套接有上螺杆232，所述上螺套230下方设置有调整固定板233，所述上螺杆
232一端连接有上手轮234，另一端与调整固定板233上的竖直安装板235相连，所述调整固定板233上横向设置有至少一根平移滑轨218，平移滑轨218上总共安装有至少两个滑动块，两个滑动块分别与安装左板201和安装右板202相连。上述结构用于实现安装左板201和安装右板202的左右移动。

[0112] 调整固定板233上设置有两排平移滑轨218，每排平移滑轨218包括并排设置的两个平移滑轨218，每个平移滑块中均设置有滑动块，所述安装右板202同时与两个位于右侧的平移滑轨218上的滑动块相连，所述安装左板201同时与两个位于左侧的平移滑轨218上的滑动块相连。

[0113] 进一步的，所述第三护板225的一边与右滑轨220上的另一滑动块相连，所述第四护板226的一边与左滑轨219上的另一滑动块相连。第二种情况是：安装左板201和安装右板202可调，安装前板203和安装后板204可调，安装后板204的调整结构和安装前板203相同，也能实现对于托盒存放空间大小的调整。

[0114] 可调式装盒框架200的工作原理：可调式装盒框架200的安装左板201和安装右板202之间的间距可以通过改变两者的水平位置实现，安装前板203和安装后板204之间的间距可以通过改变两者的水平位置实现，护板205围拢形成的托盒存放空间用于存放托盒，由于多个护板205分别安装在安装左板201、安装右板202、安装前板203和安装后板204上，所以当这些安装板在调整位置时，护板205的水平位置也会发生相应的调整，从而满足了对存放不同尺寸托盒的要求。

[0115] 具体而言，需要对可调式装盒框架200进行调整的时候，首先对左右间距进行调整，转动上手轮234，上手轮234带动上螺杆232旋转，上螺杆232带动上螺套230做沿上螺杆232长度方向的前后运动，由于上螺套230与安装左板201和安装右板202通过连板231活动相连，所以安装左板201和安装右板202会同时远离或者靠近上螺套230，再加上安装左板
201和安装右板202的底部通过滑动块与安装在调整固定板233上的平移滑轨218相连，通过平移滑轨218的导向，安装左板201和安装右板202就能够做沿左右方向的直线运动，并且其运动时是相对于上螺套230做对称运动的，当安装左板201和安装右板202同时移动时，由于第一护板223的两侧边分别通过滑动块与安装左板201的左滑轨219、安装前板203的前滑轨
221相连，所以在两个滑轨的导向之下，第一护板223就会随着安装左板201一起运动，并且第一护板223在运动的过程中，两侧边仍然保持在对应的滑轨上，第二护板224、第三护板
225和第四护板226的运动过程与第一护板223的运动过程相同。

[0116] 其次对可调式装盒框架200的前后间距进行调整，旋转下手轮229，带动下螺套227做沿下螺杆228长度方向的前后运动，下螺套227与安装前板203相连，所以带动安装前板203也做前后运动，同理，由于第一护板223的两侧边分别通过滑动块与安装左板201的左滑轨219、安装前板203的前滑轨221相连，所以在两个滑轨的导向之下，第一护板223会随着安装前板203做前后运动，并且第一护板223在运动的过程中，另一侧边仍然保持在安装左板
201的左滑轨219上，第二护板224的运动过程与第一护板223的运动过程相同。

[0117] 当安装后板204为固定安装时，安装后板204无需调整位置，此时第三护板225和第四护板226可以无需与旁边的安装左板201和安装右板202相连接，只需直接通过滑动块安装在安装后板204上即可。

[0118] 当安装后板204为可调整结构时，第三护板225和第四护板226的连接方式与第一护板223和第二护板224的连接方式相同，其运动方式也和第一护板223和第二护板224一样。

[0119] 装盒框架为可调式装盒框架200，可调式装盒框架200可以对其左右间距和前后间距进行调整，从而带动托盒存放空间的左右尺寸和前后尺寸进行调整，以适应不同尺寸的托盒进行下盒处理。

[0120] 装盒框架设置有一组的旋转叉板206，旋转叉板206在实现对托盒的支撑时的运动轨迹是从下至上做弧形运动，从下方往上运动实现对托盒边缘的支撑，这样就能避免水平叉板207在水平插入时存在的位置偏差，插不准的问题。

[0121] 本申请通过设置滑轨、滑块等结构，实现了各个护板205的间距调整，整体的结构简单，操作便捷，只需要直接对上手轮234或者下手轮229进行旋转就能实现对可调式装盒框架200的尺寸进行调整的目的。本申请的护板205的两侧边原则上需要分别与两个相邻的安装板相连，这样护板205就能受到两个相邻的安装板的带动而运动，但是当某个安装板为固定不动的结构时，位于其上的护板205只需要与该安装板连接即可，无需与相邻本申请的安装后板204可以是固定式的，也可以使可调式的，对于实际使用而言，选择合适的方式就能满足基本的需求。

[0122] 升降吸附部件500包括吸附框架501，所述吸附框架501内设置有升降丝杆502，所述升降丝杆502的下端连接有丝杆螺母503，所述丝杆螺母503连接有第二电机504，所述丝杆螺母503底部连接有横向设置的导向连接板505，所述导向连接板505上设置有与升降丝杆502长度方向相同的导向柱506，所述升降丝杆502的上端连接有吸盘组件507。

[0123] 吸盘组件507包括吸盘安装板508，所述吸盘安装板508与所述升降丝杆502上端连接，所述吸盘安装板508上设置有多个负压吸盘509，所述负压吸盘509与负压气源连通。导向连接板505的左右两端设置有两个导向柱506，两个导向柱506套接在导向连接板505中。导向柱506固定在所述吸附框架501上。第二电机504为伺服电机。

[0124] 升降丝杆502在第二电机504的带动下，带动吸盘组件507向下运动，在运动的同时，导向连接板505由于是套接在导向柱506上，所以导向柱506可以起到导向限位的作用，使得吸盘组件507在运动时，能按照指定的方向运动。

[0125] 具体而言，当需要吸附托盒时，第二电机504首先会驱动吸盘组件507向下一段距离，然后停止，保持驱动吸盘组件507保持不动，等托盒受到装盒框架足够的支撑后，第二电机504再继续向下继续驱动吸盘组件507向下运动，待托盒被吸附到指定位置后，由托盒输送推动部件300将托盒水平推出，然后第二电机504驱动吸盘组件507向上运动至初始位置。负压吸盘509在吸附托盒的过程中，依靠与之相连的负压气源实现吸附效果。

[0126] 吸盘组件507在导向柱506的导向作用下，能够保持做上下运动时的稳定，并且吸盘组件507能够保证对托盒的底部提供足够的吸力。伺服电机能够控制吸盘组件507在下降的过程中，实现停止下降和继续下降的功能，与下盒机构的其他部件相互配合，实现了托盒的向下吸附和支撑的效果。