挖土机

摘要

本发明的课题在于提供一种挖土机，在显示装置中进行能够确认铲斗的铲尖的轨迹线的履历的显示。该挖土机具有：端接附属装置(6)，进行作业；引导装置(50)，对铲斗(6)的操作进行引导；以及显示画面(41)，显示与通过端接附属装置(6)进行的作业有关的信息。引导装置(50)将过去的规定次数的挖掘动作中的端接附属装置(6)的作业部位的轨迹线的显示保留在显示画面中。

权利要求

1.一种挖土机，其具有：

附属装置；

端接附属装置，包含于该附属装置，并进行作业；

姿势传感器，设置于该附属装置；

引导装置，基于对该端接附属装置的作业部位的高度与挖掘目标进行比较而得的比较结果，对该端接附属装置的操作进行引导；以及显示装置，显示与通过所述端接附属装置进行的作业有关的信息，其中，

所述引导装置将过去的规定次数的动作中的所述端接附属装置的作业部位的轨迹线的显示和基于所述姿势传感器求出的、示出仅所计算出的时刻的所述端接附属装置的位置的图像同时显示在显示画面中。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述引导装置根据施加到所述端接附属装置的作业部位的负荷，改变所述轨迹线的线种类或者颜色。

3.一种挖土机，其具有：

附属装置；

端接附属装置，包含于该附属装置，并进行作业；

姿势传感器，设置于该附属装置；

引导装置，基于对该端接附属装置的作业部位的高度与挖掘目标进行比较而得的比较结果，对该端接附属装置的操作进行引导；以及显示装置，显示与通过所述端接附属装置进行的作业有关的信息，其中，

所述引导装置将过去的规定次数的动作中的所述端接附属装置的作业部位的轨迹线的显示保留在显示画面中，所述引导装置在所述端接附属装置成为规定的作业状态的情况下，将所述轨迹线显示于所述显示画面，所述规定的作业状态是所述端接附属装置相对于作业目标接近至规定距离以内的时候。

4.一种挖土机，其具有：

附属装置；

端接附属装置，包含于该附属装置，并进行作业；

姿势传感器，设置于该附属装置；

引导装置，基于对该端接附属装置的作业部位的高度与挖掘目标进行比较而得的比较结果，对该端接附属装置的操作进行引导；以及显示装置，显示与通过所述端接附属装置进行的作业有关的信息，其中，

所述引导装置将过去的规定次数的动作中的所述端接附属装置的作业部位的轨迹线的显示保留在显示画面中，所述引导装置在所述端接附属装置成为规定的作业状态的情况下，将所述轨迹线显示于所述显示画面，所述规定的作业状态是施加到所述端接附属装置的负荷超过规定值的时候。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的挖土机，其中，当改变作业的条件时，所述引导装置从所述显示画面删除所述轨迹线。

6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，所述条件是由于行走或者回转动作而作业的位置发生变化的时候。

说明书

挖土机

[0001] 本申请主张基于2015年3月27日申请的日本专利申请第2015-067685号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

[0002] 本发明涉及一种具有机器引导功能的挖土机。

背景技术

[0003] 作为施工机械的挖土机的操作人员为了有效且准确地进行通过附属装置进行的挖掘等作业，要求熟练的操作技术。因此，存在一种挖土机，其设置有引导挖土机的操作的功能(称为机器引导)，即使是挖土机的操作经验较少的操作人员也能够有效且准确地进行作业。(例如，参考专利文献1)。

[0004] 专利文献1：日本特开2014-148893号公报

[0005] 具有机器引导功能的挖土机中，有时铲斗的当前位置与表示作业目标面的目标线显示于显示装置。并且，有时还显示挖掘动作中的铲斗的铲尖的轨迹。铲斗的铲尖的轨迹作为表示从至今挖掘的当前的地表面到挖掘目标面的深度为何种程度的深度的信息来显示。因此，若通过铲斗进行的一次的挖掘动作结束之后，过渡到更深位置的挖掘动作，则所显示的前一次的挖掘动作的轨迹被删除，重新显示通过本次的挖掘动作进行的轨迹。

[0006] 这样，若前一次的挖掘动作的轨迹被删除，则之后无法确认至今为止通过何种铲斗的挖掘动作进行作业。并且，在显示画面上无法确认当前应挖掘的地表面(相当于前一次的铲斗的铲尖的轨迹)在哪里，在显示画面上无法确认当前的铲斗的铲尖相对于当前的地表面进入多深。

发明内容

[0007] 因此，一实施方式的目的在于提供一种在显示装置中进行能够确认铲斗的铲尖的轨迹的履历的显示的挖土机。

[0008] 为了实现上述目的，根据本发明的一实施方式，提供一种挖土机，其具有：端接附属装置，进行作业；引导装置，对该端接附属装置的操作进行引导；以及显示装置，显示与通过所述端接附属装置进行的作业有关的信息，其中所述引导装置将过去的规定次数的动作中的所述端接附属装置的作业部位的轨迹线的显示保留在显示画面中。

[0009] 发明效果

[0010] 根据所公开的实施方式，挖土机的操作人员通过观察显示装置，能够确认挖掘作业中的过去的挖掘动作中的铲斗的铲尖的轨迹。因此，操作人员能够在显示装置的显示画面上确认当前的地表面或者通过铲斗从几次前的挖掘动作中所形成的地表面挖掘多深。

附图说明

[0011] 图1是本发明的一实施方式的挖土机的侧视图。

[0012] 图2是表示挖土机的控制器与图像显示装置的连接的框图。

[0013] 图3是表示控制器及机器引导装置的功能结构的框图。

[0014] 图4是表示通过挖土机进行法面挖掘作业的图。

[0015] 图5是从驾驶室内的驾驶座观察挖土机的前方的图。

[0016] 图6是表示保留过去的规定次数的挖掘动作中的铲斗的铲尖的轨迹线而显示的显示画面的图。

[0017] 图7是表示对轨迹线进行颜色区分而显示的显示画面的图。

[0018] 图8是表示用于说明轨迹线的起始点与终点的确定方法的显示画面的图。

[0019] 图9是表示用于说明轨迹线的起始点与终点的确定方法的另一例子的显示画面的图。

[0020] 标号说明

[0021] 1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14-主泵，14b-压力传感器，15-先导泵，15a、15b-压力传感器，17-控制阀，26A～26C-操作杆，30-控制器，40-图像显示装置，41-图像显示部，50-机器引导装置，503-高度计算部，504-比较部，505-显示控制部，506-引导数据输出部，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S7R、S7B、S8R、S8B、S9R、S9B-压力传感器，G1-GPS装置(GNSS接收机)，D1-输入装置，D2-语音输出装置，D3-显示装置，D4-存储装置，D5-门锁操作杆，D6-门锁阀，D7-引擎控制器。

具体实施方式

[0022] 参考附图，对本发明的实施方式进行说明。

[0023] 图1是一实施方式的挖土机的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。作为端接附属装置，也可以使用法面用铲斗、疏浚用铲斗等。

[0024] 动臂4、斗杆5以及铲斗6作为附属装置的一例构成挖掘附属装置，分别通过动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。挖掘附属装置上可以设置铲斗倾斜机构。有时也将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3称为“姿势传感器”。

[0025] 动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施方式中，动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜，从而检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施方式中，斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜，从而检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施方式中，铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜，从而检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3可以为利用可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。

[0026] 上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。驾驶室10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收机)G1。GPS装置G1通过GPS功能检测挖土机的位置，将位置数据供给至控制器30内的机器引导装置50。并且，驾驶室10内设置有输入装置D1、语音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4以及控制器30。

[0027] 控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥作用。本实施方式中，控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过CPU执行存储在内部存储器的程序来实现。

[0028] 控制器30也作为引导挖土机的操作的机器引导装置50发挥作用。本实施方式中，机器引导装置50例如以视觉或者听觉方式告知操作人员由操作人员设定的目标地形的表面与铲斗6的前端(铲尖)位置在铅垂方向上的距离。由此，机器引导装置50引导操作人员进行的挖土机的操作。另外，机器引导装置50可以仅通过视觉方式告知操作人员该距离，也可以仅通过听觉方式告知操作人员该距离。

[0029] 本实施方式中，机器引导装置50组装到控制器30，但也可以将机器引导装置50与控制器30分开设置。该情况下，机器引导装置50与控制器30同样地，由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。机器引导装置50的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。

[0030] 输入装置D1是挖土机的操作人员用于向包括机器引导装置50的控制器30输入各种信息的装置。本实施方式中，输入装置D1是安装在显示装置D3的表面的膜片开关。作为输入装置D1也可以使用触控面板等。

[0031] 语音输出装置D2根据来自控制器30所含的机器引导装置50的语音输出指令输出各种语音信息。本实施方式中，作为语音输出装置D2使用连接于机器引导装置50的车载扬声器。另外，作为语音输出装置D2可以利用蜂鸣器等警报器。

[0032] 显示装置D3根据来自控制器30所含的机器引导装置50的指令输出各种图像信息。本实施方式中，作为显示装置D3利用连接于机器引导装置50的车载液晶显示器。

[0033] 存储装置D4是用于存储各种信息的装置。本实施方式中，作为存储装置D4使用半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置D4存储包括机器引导装置50的控制器30等所输出的各种信息。

[0034] 门锁操作杆D5是防止挖土机误操作的机构。本实施方式中，门锁操作杆D5配置于驾驶室10的门与驾驶座之间。上拉门锁操作杆D5以使操作人员无法从驾驶室10退出的情况下，可以操作各种操作装置。另一方面，下拉门锁操作杆D5以使操作人员能够从驾驶室10退出的情况下，不能操作各种操作装置。

[0035] 图2是表示挖土机的控制器30与图像显示装置40的连接的框图。图像显示装置40相当于上述的显示装置D3，将从机器引导装置50供给的信息显示于显示画面上。本实施方式中，图像显示装置40经由控制器局域网络(CAN)、局部互联网(LIN)等通信网络连接于包括机器引导装置50的控制器30。另外，图像显示装置40可以经由专用线连接于控制器30。

[0036] 图像显示装置40包括生成显示于图像显示部41上的图像的转换处理部40a。本实施方式中，转换处理部40a根据摄像装置80的输出生成显示于图像显示部41上的摄像机图像。因此，摄像装置80经由例如专用线连接于图像显示装置40。

[0037] 转换处理部40a将输入到图像显示装置40的数据中显示于图像显示部41上的数据转换为图像信号。输入到图像显示装置40的数据包括来自摄像装置80的图像数据。摄像装置80可以包括例如左侧方监控摄像机、后方监控摄像机以及右侧方监控摄像机。该情况下，左侧方监控摄像机、后方监控摄像机以及右侧方监控摄像机各自输出的图像数据输入到图像显示装置40。

[0038] 转换处理部40a根据控制器30的输出生成显示于图像显示部41上的图像。本实施方式中，转换处理部40a将输入到控制器30的数据中显示于图像显示部41上的数据转换为图像信号。输入到控制器30的数据例如包括表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示尿素水的余量的数据、表示燃料的余量的数据等。转换处理部40a向图像显示部41输出所转换的图像信号，将所对应的图像显示于图像显示部41上。

[0039] 另外，转换处理部40a也可以作为控制器30所具有的功能实现，而不是图像显示装置40所具有的功能。该情况下，摄像装置80连接于控制器30，而不是图像显示装置40。

[0040] 图像显示装置40包括作为输入部42的开关面板42。开关面板42是包括各种硬件开关的面板。本实施方式中，开关面板42包括作为硬件按钮的照明开关42a、雨刷开关42b以及玻璃窗清洗器开关42c。照明开关42a是用于切换安装在驾驶室10外部的照明的开灯/关灯的开关。雨刷开关42b是用于切换雨刷的工作/停止的开关。并且，玻璃窗清洗器开关42c是用于喷射玻璃窗清洗液的开关。

[0041] 图像显示装置40从蓄电池70接收电力的供给而动作。另外，蓄电池70通过由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力进行充电。蓄电池70的电力也供给至控制器30及图像显示装置40以外的挖土机的电气安装件72等。并且，引擎11的启动装置11b通过来自蓄电池70的电力被驱动，从而启动引擎11。

[0042] 引擎11通过引擎控制装置(ECU)74被控制。从ECU74始终向控制器30发送表示引擎11的状态的各种数据(例如，表示通过水温传感器11c检测的冷却水温(物理量)的数据)。因此，控制器30将该数据积蓄到内部的临时存储部(存储器)30a中，必要时能够发送到图像显示装置40。

[0043] 如下，向控制器30供给各种数据，存储于控制器30的临时存储部30a。

[0044] 首先，从作为可变电容式液压泵的主泵14的调节器14a向控制器30供给表示斜板角度的数据。并且，表示主泵14的吐出压力的数据从吐出压力传感器14b被发送到控制器30。这些数据(表示物理量的数据)存储于临时存储部30a。并且，储存主泵14所吸入的工作油的罐与主泵14之间的管路上设置有油温传感器14c，表示流过该管路的工作油的温度的数据从油温传感器14c被供给至控制器30。

[0045] 对操作杆26A～26C进行操作时送到控制阀17的先导压通过液压传感器15a、15b进行检测，表示所检测的先导压的数据被供给至控制器30。操作杆26A～26C上设置有开关按钮27。操作人员通过对操作杆26A～26C进行操作的同时操作开关按钮27，能够向控制器30发送指令信号。控制器30根据通过开关按钮27的操作供给的指令信号，控制机器引导功能和其他挖土机的功能。

[0046] 并且，本实施方式中，挖土机的驾驶室10内具备引擎转速调整转盘75。引擎转速调整转盘75是用于调整引擎的转速的转盘，本实施例中，能够4挡切换引擎转速。并且，从引擎转速调整转盘75始终向控制器30发送表示引擎转速的设定状态的数据。并且，引擎转速调整转盘75能够通过SP模式、H模式、A模式以及怠速模式这4挡来切换引擎转速。另外，图5示出由引擎转速调整转盘75选择H模式的状态。

[0047] SP模式是优选作业量的情况下选择的转速模式，利用最高的引擎转速。H模式是兼顾作业量和油耗的情况下选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。A模式是优选油耗的同时欲以低噪音运转挖土机的情况下选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。怠速模式是欲将引擎设为怠速状态的情况下选择的转速模式，利用最低的引擎转速。而且，引擎11以通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式的引擎转速恒定地被转速控制。

[0048] 接着，参考图3对设置于控制器30及机器引导装置50的各种功能要素进行说明。图3是表示控制器30及机器引导装置50的结构的功能框图。

[0049] 本实施方式中，控制器30除了进行挖土机整体的动作的控制之外，还控制是否通过机器引导装置50进行引导。具体而言，控制器30根据门锁操作杆D5的状态和来自压力传感器15a、15b的检测信号等，判定挖土机是否为停止中。而且，控制器30判定挖土机为停止中时，向机器引导装置50发送引导中止指令，以中止通过机器引导装置50进行的引导。

[0050] 并且，控制器30对引擎控制器D7输出自动怠速停止指令时，也可以对机器引导装置50输出引导中止指令。另外，引擎控制器D7相当于图2中的ECU74。或者，控制器30判定门锁操作杆D5处于下拉的状态的情况下，可以对机器引导装置50输出引导中止指令。

[0051] 接着，对机器引导装置50进行说明。本实施方式中，机器引导装置50接收供给至动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、GPS装置G1、输入装置D1以及控制器30的各种信号和数据。机器引导装置50根据所接收的信号及数据计算附属装置(例如，铲斗6)的实际动作位置。而且，机器引导装置50在附属装置的实际动作位置与目标动作位置不同的情况下，向语音输出装置D2及显示装置D3发送告知指令，并发出告知。机器引导装置50与控制器30分开设置的情况下，机器引导装置50和控制器30通过CA N(Controller Area Network)能够相互通信地连接。

[0052] 机器引导装置50包括进行各种功能的功能部。本实施方式中，机器引导装置50作为用于对附属装置的动作进行引导的功能部，包括高度计算部503、比较部504、显示控制部505以及引导数据输出部506。

[0053] 高度计算部503由根据传感器S1～S3的检测信号计算出的动臂4、斗杆5、铲斗6的角度，计算铲斗6的前端(铲尖)的高度。

[0054] 比较部504比较由高度计算部503计算出的铲斗6的前端(铲尖)的高度与由从引导数据输出部506输出的引导数据表示的铲斗6的前端(铲尖)的目标高度。

[0055] 显示控制部505根据通过比较部504得出的比较结果，当判断为需要显示时，将显示控制指令发送到显示装置D3。若接收到显示控制指令，则显示装置D3将规定的显示(表示目标线和铲斗的位置的图像等)显示于显示装置的画面，来向挖土机的操作人员进行告知。

[0056] 如上所述，引导数据输出部506从预先存储于机器引导装置50的存储装置的引导数据提取铲斗6的目标高度的数据，并输出至比较部504。

[0057] 接着，对本实施方式中、机器引导装置50的显示控制部505进行的显示控制进行说明。

[0058] 以下所说明的显示控制是正在由挖土机的铲斗6进行挖掘如图4所示的法面(倾斜面)的作业时，通过图像显示装置40进行引导显示时的显示控制。基于本实施方式的显示控制不限于法面的挖掘作业，还能够适用于水平挖掘作业或其他的作业。

[0059] 图5是从挖土机的驾驶室10内观察前方时的图。从驾驶室10前面的窗户能够看到铲斗6。图5的中央的下部示出驾驶座10a的座面，其两侧示出操作杆26A、26B。操作人员坐在驾驶座，左手握住操作杆26A，右手握住操作杆26B的同时，使铲斗6移动至所希望的位置来进行挖掘作业。通常，挖掘目标面在地下。并且，从操作人员坐在驾驶座10a的位置很难确认挖掘面的深度。因此，仅观察铲斗6的位置和地表面，操作人员很难掌握通过一次操作接近挖掘目标面的程度。

[0060] 因此，图像显示装置40的图像显示部41(以下，也称为显示画面41)配置于前面的窗框的右下部分。挖土机的操作人员观察窗外的通过铲斗6进行的作业的状态下，操作人员的视野的边缘有图像显示部41。挖土机的操作人员操作铲斗6进行挖掘作业的同时，观察显示画面41来确认铲斗6的铲尖相对于挖掘目标面的位置。

[0061] 另外，图4所示的作业中，用铲斗6的前端进行挖掘，因此铲斗6的前端(铲尖)相当于端接附属装置的作业部位。例如，由铲斗6的背面进行弄平沙土的作业时，铲斗6的背面相当于端接附属装置的作业部位。并且，作为铲斗6以外的端接附属装置，使用破碎锤时，破碎锤的前端相当于端接附属装置的作业部位。

[0062] 在此，对当前的挖掘动作中的铲斗6的铲尖的轨迹线显示于显示画面41之后，若开始下一次挖掘动作，则删除前一次的挖掘动作中的轨迹线的情况进行研究。当前欲挖掘的地表面相当于由前一次的挖掘动作挖掘而显现的地表面，该地表面在显示画面41上由铲斗6的铲尖的轨迹线表示。

[0063] 这样，显示于显示画面41上的、在前一次的挖掘动作中的铲斗6的铲尖的轨迹线是表示当前的地表面的唯一的线，若不保留过去的轨迹线而删除，则操作人员在显示画面41上无法知道当前的地表面在何处。因此，在显示画面41上无法确认当前的实际的铲斗6的铲尖挖掘地面的程度。并且，也无法确认通过至今为止的多次挖掘动作，如何挖掘地面并去掉沙土。

[0064] 因此，本实施方式中，通过在显示画面41的显示中，保留包括前一次的挖掘动作的过去的多次挖掘动作中的铲斗6的铲尖的轨迹线来显示，能够在显示画面41上确认当前的实际的铲斗6的铲尖挖掘地面的程度。并且，通过保留过去的多次挖掘动作中的铲斗6的铲尖的轨迹线来显示，能够确认通过至今为止的多次挖掘动作，如何挖掘地面并去掉沙土。

[0065] 图6是表示保留过去的规定次数的挖掘动作中铲斗6的铲尖的轨迹线来显示的显示画面41的图。

[0066] 图6中示出从现在开始欲通过铲斗6进行挖掘动作(在此进行第4次的挖掘动作)时显示的显示画面41的图。图6中，用目标线TL表示挖掘目标面。在此基础上，在图6中示出最初的挖掘动作(即，3次前的挖掘动作)中的铲斗6的铲尖的轨迹线RL1、第2次的挖掘动作(即，2次前的挖掘动作)中的铲斗6的铲尖的轨迹线RL2以及第3次的挖掘动作(即，前一次的挖掘动作)中的铲斗6的铲尖的轨迹线RL3。

[0067] 通过观察如图6所示的显示，操作人员能够容易地确认通过最初的挖掘动作地表面被挖掘而成为沿轨迹线RL1的地表面，通过下一次挖掘操作成为沿轨迹线RL2的地表面，通过前一次的挖掘动作成为沿轨迹线RL3的地表面。这样，通过确认挖掘动作的履历，在判断下一次的挖掘动作时能够获得有用的信息。并且，通过观察由前一次的挖掘动作获得的轨迹线RL3，能够确认当前的地表面，能够有助于判断通过这次挖掘动作使铲斗6的铲尖进入地表面多少为较好。并且，由于能够视觉掌握通过一次操作的挖掘量、直到挖掘目标面的距离等，因此能够掌握下一次通过铲斗6应挖掘到多深的深度。

[0068] 并且，图6所示的轨迹线RL3中，点线的中途存在成为粗虚线的部分。该粗虚线表示显示线种类(包括虚线、实线等线的种类、线的粗细等)或者显示颜色(包括线的颜色)变化。用轨迹线RL3中显示线种类或者显示颜色变化的部分表示对应于该部分的实际的地面为硬沙土。挖掘硬沙土时，对于挖土机的负荷变大，因此检测挖掘动作时施加到斗杆5和动臂4的负荷，改变显示线种类或者显示颜色来显示对应于负荷变大的部分的轨迹线RL3的一部分。
由此，操作人员确认当前的地表面存在硬部分，能够使该信息有助于铲斗的操作。另外，可以仅使该部分闪烁或者忽亮忽灭，来代替通过显示线种类或者显示颜色的不同进行的显示，只要是区别于其他部分的显示即可。这样，通过改变线种类来显示施加到铲斗6的负荷，能够视觉确认哪一部分较硬，能够有效地进行挖掘。

[0069] 并且，在通过一系列的挖掘动作进行的挖掘作业结束，例如，过渡到其他场所的挖掘作业时，机器引导装置50删除全部轨迹线。即，改变作业场所或作业条件的情况下，过去的挖掘动作中的轨迹线无法做参考，因此从显示画面删除全部过去的轨迹线，并重新制作轨迹线。

[0070] 图6所示的显示可以设为图7所示的显示。图7中，轨迹线RL1、RL2、RL3用不同的颜色显示。为了示出颜色的差异，图7中，分别用双点划线、单点划线、点线表示轨迹线RL1、RL2、RL3。这样通过用互不相同的颜色显示多个轨迹线，由此，根据离挖掘目标面的距离，改变轨迹线的颜色。由此，操作人员能够容易掌握从地表面至挖掘目标面的距离，能够容易得知挖掘进行了怎样的进展。

[0071] 图8是用于说明显示轨迹线时，显示画面上的轨迹线的起始点与终点的确定方法的一例的图。图8中，最初的挖掘动作中的轨迹线RL1的起始点为S1，终点用E1表示。

[0072] 起始点S1是开始挖掘最初的地表面的部分，相当于开始挖掘动作后通过挖掘产生的负荷施加到挖土机的时刻的铲斗6的铲尖的位置。通过设置于向动臂缸7、斗杆缸8或者铲斗缸9供给工作油的油路的压力传感器S7R、S7B、S8R、S8B、S9R、S9B检测因挖掘产生的开始施加负荷，将此时的铲斗6的铲尖的位置设为起始点S1。因此，起始点S1相当于轨迹线RL1与地表线的交点。另外，相当于挖掘前的地表面的地表线没有显示于显示画面上，但作为地形数据包含在引导数据中。

[0073] 终点E1是挖掘完最初的地表面的部分，相当于通过挖掘产生的负荷消失的时刻的铲斗6的铲尖的位置。通过设置于铲斗6、斗杆5或者动臂4的荷重传感器检测该负荷消失的时刻，将此时的铲斗6的铲尖的位置设为终点E1。因此，终点E1相当于轨迹线RL1与地表线的交点。

[0074] 由于也能够通过上述确定方法求出起始点S2、S3及终点E2、E3，因此省略其说明。

[0075] 图9是用于说明显示轨迹线时，显示画面上的轨迹线的起始点与终点的确定方法的另一例子的图。图9中，与图8同样地，最初的挖掘动作中的轨迹线RL1的起始点用S1表示，终点用E1表示。图9所示的确定方法中，在画面显示上求出起始点S1和终点E1。

[0076] 图9中，在从目标线TL远离规定距离的位置显示判定基准线DL。判定基准线DL是从挖掘目标面远离规定距离的位置的假设面，不存在于实际的挖掘区域。即，判定基准线DL是在画面上确定的线。

[0077] 轨迹线RL1的起始点S1在显示画面41上相当于铲斗6的铲尖靠近目标线TL的同时横穿判定基准线DL的时刻的铲斗6的铲尖的位置。即，相当于铲斗6的铲尖靠近至距离目标面规定距离的时刻的铲斗6的铲尖的位置。因此，起始点S1相当于轨迹线RL1与地表线的交点。

[0078] 轨迹线RL1的终点E1在显示画面41上相当于铲斗6的铲尖远离目标线TL的同时横穿判定基准线DL的时刻的铲斗6的铲尖的位置。即，相当于铲斗6的铲尖远离至距离目标面规定距离的时刻的铲斗6的铲尖的位置。因此，终点E1相当于轨迹线RL1与地表线的交点。

[0079] 由于也能够通过上述确定方法求出起始点S2、S3及终点E2、E3，因此省略其说明。

[0080] 如上所述，机器引导装置50在铲斗6成为规定的作业状态的情况下(例如，铲斗6的铲尖接触地表面而成为挖掘开始的状态的情况下(参考图8)、或者，成为铲斗6的铲尖靠近至距离目标面规定距离的状态的情况下(参考图9))，将轨迹线显示于显示画面41上。

[0081] 如上所述，根据本实施方式，通过将过去的规定次数的挖掘动作中的铲斗6的铲尖的轨迹线的显示保留在显示画面中，操作人员能够考虑当前的地表面来执行通过铲斗6进行的适当的挖掘动作。