一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机及其控制方法

摘要

本发明涉及一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机及其控制方法，包括底盘，底盘前端具有一前轮，底盘后端具有一后轮，底盘中部旁侧具有一辅助支撑轮；底盘上还设置有控制辅助支撑轮侧向移动的伸缩机构；所述伸缩机构包括安装于底盘底部的外套筒以及穿设于外套筒中的推杆，推杆的外端连接所述辅助支撑轮，推杆内端连接有与推杆旋转配合并与推杆相垂直的导杆；底盘底部还安装有一电机，电机的主轴与一曲柄一端相连接，曲柄另一端铰接有第一滑块，所述第一滑块与导杆上的滑槽滑动配合。本发明收割机设计合理，使用方便，改善了以往收割机在进行再生稻收割的过程中会对稻茬进行碾压的弊端，能够提高再生稻的产量。

权利要求

1.一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机，其特征在于：包括底盘，底盘前端具有一前轮，底盘后端具有一后轮，底盘中部旁侧具有一辅助支撑轮；底盘上还设置有控制辅助支撑轮侧向移动的伸缩机构；所述伸缩机构包括安装于底盘底部的外套筒以及穿设于外套筒中的推杆，推杆的外端连接所述辅助支撑轮，推杆内端连接有与推杆旋转配合并与推杆相垂直的导杆；底盘底部还安装有一电机，电机的主轴与一曲柄一端相连接，曲柄另一端铰接有第一滑块，所述第一滑块与导杆上的滑槽滑动配合以实现电机带动曲柄转动时经推杆推动辅助支撑轮侧向移动；所述外套筒内设置有与外套筒内壁滑动配合的第二滑块，所述推杆由第二滑块中部穿过；所述外套筒开口处设置有密封圈；位于前轮前方还设置有摄像头，所述摄像头与控制器相连接，所述电机也与控制器相连接；所述前轮为驱动轮，所述后轮为导向轮，位于底盘前方还设置有割台和脱粒装置；底盘上设置有发动机以及与发动机传动连接的变速箱，变速箱经传动链与设于前轮上的链轮相连接；所述底盘后端连接有连架杆，所述后轮安装于连架杆下方，连架杆上方安装有座椅，位于座椅前方设置有控制后轮转向的方向盘。

2.一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机的控制方法，其特征在于：摄像头拍摄照片并通过图像处理技术判断到前轮的前方有稻茬时，控制电机转动，并通过曲柄带动第一滑块朝导杆中间移动，以带动辅助支撑轮向外移动以避开稻茬；完成避让操作后，电机再次转动，控制电机转动，并通过曲柄带动第一滑块朝导杆一侧移动，以使前轮向内移动复位。

说明书

一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机及其控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机及其控制方法。

背景技术

[0002] 以往收割机在进行再生稻收割的过程中，收割机的轮子经常会碾压到收割后的稻茬，降低了再生稻的产量。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本发明的目的是提供一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机及其控制方法，能够避让稻茬，避免碾压稻茬，提高再生稻的产量。

[0004] 本发明采用的技术方案是：一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机，包括底盘，底盘前端具有一前轮，底盘后端具有一后轮，底盘中部旁侧具有一辅助支撑轮；底盘上还设置有控制辅助支撑轮侧向移动的伸缩机构；所述伸缩机构包括安装于底盘底部的外套筒以及穿设于外套筒中的推杆，推杆的外端连接所述辅助支撑轮，推杆内端连接有与推杆旋转配合并与推杆相垂直的导杆；底盘底部还安装有一电机，电机的主轴与一曲柄一端相连接，曲柄另一端铰接有第一滑块，所述第一滑块与导杆上的滑槽滑动配合以实现电机带动曲柄转动时经推杆推动辅助支撑轮侧向移动。

[0005] 进一步的，所述外套筒内设置有与外套筒内壁滑动配合的第二滑块，所述推杆由第二滑块中部穿过；所述外套筒开口处设置有密封圈。

[0006] 进一步的，位于前轮前方还设置有摄像头，所述摄像头与控制器相连接，所述电机也与控制器相连接。

[0007] 进一步的，所述前轮为驱动轮，所述后轮为导向轮，位于底盘前方还设置有割台和脱粒装置；底盘上设置有发动机以及与发动机传动连接的变速箱，变速箱经传动链与设于前轮上的链轮相连接。

[0008] 进一步的，所述底盘后端连接有连架杆，所述后轮安装于连架杆下方，连架杆上方安装有座椅，位于座椅前方设置有控制后轮转向的方向盘。

[0009] 本发明采用的另一技术方案是：一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机的控制方法，摄像头拍摄照片并通过图像处理技术判断到前轮的前方有稻茬时，控制电机转动，并通过曲柄带动第一滑块朝导杆中间移动，以带动辅助支撑轮向外移动以避开稻茬；完成避让操作后，电机再次转动，控制电机转动，并通过曲柄带动第一滑块朝导杆一侧移动，以使前轮向内移动复位。

[0010] 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明收割机设计合理，采用三车轮的布置方式，降低碾压稻茬的概率，改善了以往收割机在进行再生稻收割的过程中会对稻茬进行碾压的弊端，能够提高再生稻的产量，同时实现了自动化控制，操作简单，使用方便。

[0011] 为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将通过具体实施例和相关附图，对本发明作进一步详细说明。

附图说明

[0012] 图1是本发明实施例构造示意图；

[0013] 图2是图1的俯视图；

[0014] 图3是本发明实施例中伸缩机构构造示意图；

[0015] 图中标号说明：1-底盘、2-前轮、3-后轮、4-辅助支撑轮、5-外套筒、6-推杆、7-导杆、8-电机、9-曲柄、10-第一滑块、11-第二滑块、12-密封圈、13-割台、14-脱粒装置、15-发动机、16-变速箱、17-连架杆、18-座椅、19-方向盘。

具体实施方式

[0016] 如图1 3所示，一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机，包括底盘1，底盘1前端具~有一前轮2，底盘后端具有一后轮3，底盘中部旁侧具有一辅助支撑轮4；底盘1上还设置有控制辅助支撑轮4侧向移动的伸缩机构；所述伸缩机构包括安装于底盘1底部的外套筒5以及穿设于外套筒5中的推杆6，推杆6的外端连接所述辅助支撑轮4，推杆6内端连接有与推杆6旋转配合并与推杆相垂直的导杆7；底盘1底部还安装有一电机8，电机8的主轴与一曲柄9一端相连接，曲柄9另一端铰接有第一滑块10，所述第一滑块10与导杆7上的滑槽滑动配合以实现电机8带动曲柄9转动时经推杆推动辅助支撑轮4侧向移动，通过伸缩机构实现辅助支撑轮的侧向移动，避免碾压到稻茬，改善了以往收割机在进行再生稻收割的过程中会对稻莊进行碾压的弊端，能够提高再生稻的产量。

[0017] 在本实施例中，前轮和后轮布置在同一直线上，前轮和后轮朝远离辅助支撑轮一侧偏离底盘中心线一定距离，以防止收割机倾倒。

[0018] 在本实施例中，所述外套筒5内设置有与外套筒内壁滑动配合的第二滑块11，所述推杆6由第二滑块11中部穿过；所述外套筒5开口处设置有密封圈12。

[0019] 在本实施例中，位于前轮前方还设置有摄像头，所述摄像头与控制器相连接，所述电机也与控制器相连接，摄像头定时拍摄照片并采用图像处理技术判断前轮的前方是否有禾蔸，当前方有禾蔸时，控制器便会控制电机工作，使辅助支撑轮产生侧向移动，以避开稻茬。

[0020] 在本实施例中，所述前轮2为驱动轮，所述后轮3为导向轮，位于底盘1前方还设置有割台13和脱粒装置14；底盘1上设置有发动机15以及与发动机15传动连接的变速箱16，变速箱16经传动链与设于前轮上的链轮相连接。

[0021] 在本实施例中，所述底盘1后端连接有连架杆17，所述后轮9安装于连架杆17下方，连架杆17上方安装有座椅18，位于座椅前方设置有控制后轮转向的方向盘19。

[0022] 本发明采用边三轮单轮驱动的方式，减少了车轮数，降低了碾压稻茬的概率，同时收割机的一个辅助轮可进行伸缩运动，改善了以往收割机在进行再生稻收割的过程中会对稻茬进行碾压的弊端，能够提高再生稻的产量，伸缩机构采用正弦机构，可以通过曲柄滑块和导杆将旋转运动转化为直线运动，实现伸缩功能，通过控制电机的旋转角度和旋转方向来控制伸缩轮的位移，从而实现收割机的避莊功能。

[0023] 一种防碾压稻茬的边三轮再生稻收割机的控制方法，摄像头拍摄照片并通过图像处理技术判断到前轮的前方有稻茬时，控制电机转动，并通过曲柄带动第一滑块朝导杆中间移动，以带动辅助支撑轮向外移动以避开稻茬；完成避让操作后，电机再次转动，控制电机转动，并通过曲柄带动第一滑块朝导杆一侧移动，以使前轮向内移动复位。

[0024] 上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。