本发明公开了一种双层双模液压式定型硫化机，支架固定在底座上侧，两组下层硫化室、中层硫化室和上侧硫化室沿竖直方向由下至上依次设置在支架内两侧，加压缸竖直设置在下层硫化室下方，中层硫化室上侧与中层硫化室驱动气缸连接由中层硫化室驱动气缸驱动沿竖直方向运动，上侧硫化室上侧与上层硫化室驱动气缸连接由上层硫化室驱动气缸驱动沿竖直方向运动，中心机构设置在中层硫化室内，装胎机械手设置在支架一侧，卸胎机械手和后充气装置设置在支架另一侧。本发明结构合理紧凑，充分利用了硫化机的空间，并且提高了硫化机的工作效率。
1.一种双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：包含底座、支架、下层硫化室、中层硫化室、上侧硫化室、加压缸、中心机构、装胎机械手、卸胎机械手和后充气装置，支架固定在底座上侧，两组下层硫化室、中层硫化室和上侧硫化室沿竖直方向由下至上依次设置在支架内两侧，加压缸竖直设置在下层硫化室下方，中层硫化室上侧与中层硫化室驱动气缸连接由中层硫化室驱动气缸驱动沿竖直方向运动，上侧硫化室上侧与上层硫化室驱动气缸连接由上层硫化室驱动气缸驱动沿竖直方向运动，中心机构设置在中层硫化室内，装胎机械手设置在支架一侧，卸胎机械手和后充气装置设置在支架另一侧；所述中心机构包含中心棒、中心管、上环活塞、上环缸体、下环缸体和下环活塞，上环缸体为圆柱形密闭壳体，中心管竖直设置在上环缸体内并且中心管下端固定在上环缸体下端，中心棒为上端封闭的管体，中心棒套设在中心管外侧并且中心棒上端穿过上环缸体上端面并且滑动设置在上环缸体上端面上，上环活塞滑动套设在中心管外侧并且能够沿着中心管外壁上下滑动，上环活塞上端固定在中心棒下端，中心棒内壁与中心管外壁之间留有间隙，上环活塞侧面开有连通上环缸体内腔体和中心棒与中心管间隙的循环通孔，上环缸体下端开有上环升进水口和上环降进水口，上环升进水口与上环活塞下侧上环缸体内腔连通，上环降进水口与中心管下端连通，下环缸体套设在上环缸体外侧，下环活塞套设并固定在上环缸体外侧。
2.按照权利要求1所述的双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：所述加压缸两侧设置有支撑架，支撑架竖直设置并且固定在底座上，支撑架高度大于或等于加压缸收缩状态的高度。
3.按照权利要求1所述的双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：所述加压缸包含中心活塞杆、缸筒、活塞、防尘圈、活塞密封件、挡圈、上缸盖和下缸盖，缸筒为上下两端不封闭的圆管型筒体，上缸盖固定在缸筒上端，下缸盖固定在缸筒下端，上缸盖和下缸盖上开有进出油口，上缸盖和下缸盖中间开有与中心活塞杆匹配的竖直通孔，中心活塞杆滑动设置在竖直通孔内并且能够沿着竖直通孔在上缸盖和下缸盖中滑动，挡圈、活塞密封件和防尘圈由内向外依次设置在中心活塞杆与上缸盖和下缸盖的间隙内，活塞固定在中心活塞杆外侧并且滑动设置在缸筒内壁上。
4.按照权利要求1所述的双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：所述装胎机械手和卸胎机械手包含机械手支架、摆臂、转盘、环形支架、若干轮胎钩爪、第一摆臂气缸、第二摆臂气缸和转盘驱动气缸，机械手支架固定在支架上，摆臂一端铰接在机械手支架上，环形支架一侧固定在摆臂另一端，转盘转动设置在环形支架下侧，若干轮胎钩爪沿环形支架周向等间距设置在环形支架下侧，每个轮胎钩爪沿环形支架径向滑动设置在环形支架下侧，环形支架上设置有倾斜滑槽，轮胎钩爪下侧设置有竖直销轴，销轴设置在倾斜滑槽内，转盘驱动气缸一端铰接在摆臂侧面，转盘驱动气缸另一端铰接在转盘上，第一摆臂气缸铰接在机械手支架上，第二摆臂气缸铰接在摆臂上，第一摆臂气缸活塞杆端部与第二摆臂气缸活塞杆端部固定连接。
5.按照权利要求4所述的双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：所述支架一侧设置有装胎机械手导轨、装胎机械手滑动支架和装胎机械手驱动气缸，两组装胎机械手固定在装胎机械手滑动支架上，装胎机械手导轨沿竖直方向设置并且固定在支架一侧，装胎机械手滑动支架滑动设置在装胎机械手导轨上并且能够沿着装胎机械手导轨滑动，装胎机械手滑动支架与装胎机械手驱动气缸连接由装胎机械手驱动气缸驱动。
6.按照权利要求4所述的双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：所述支架另一侧设置有卸胎机械手导轨、卸胎机械手滑动支架和卸胎机械手驱动气缸，两组卸胎机械手固定在卸胎机械手滑动支架上，卸胎机械手导轨沿竖直方向设置并且固定在支架另一侧，卸胎机械手滑动支架滑动设置在卸胎机械手导轨上并且能够沿着卸胎机械手导轨滑动，卸胎机械手滑动支架与卸胎机械手驱动气缸连接由卸胎机械手驱动气缸驱动。
7.按照权利要求1所述的双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：所述后充气装置包含主充气支架、下侧充气支架、上侧充气支架、推离装置和充气卸胎机械手，下侧充气支架固定在主充气支架下侧，上侧充气支架固定在主充气支架上侧，两组推离装置分别设置在下侧充气支架和上侧充气支架上方并且两组推离装置能够沿着主充气支架上下移动，充气卸胎机械手设置在主充气支架一侧并且能够沿着主充气支架在竖直方向运动；下侧充气支架和上侧充气支架包含充气水平支架、下夹盘、上夹盘和调模机构，充气水平支架水平设置并且固定在主支架侧面，调模机构固定在充气水平支架两端端部，下夹盘设置在调模机构上端，上夹盘设置在下夹盘上侧并且与下夹盘螺纹连接；推离装置包含推离水平支架、转轴、转动臂、转盘、转盘支架、转盘驱动气缸、推离气缸和推离气缸支架，推离水平支架水平设置并且固定在主支架一侧，转盘支架固定在推离水皮支架两端端部，转轴竖直设置并且转轴转动设置在转盘支架上，转盘固定在转轴下端，转动臂垂直于转轴设置并且转动臂一端固定在转轴上端，转盘驱动气缸一端与转动臂另一端铰接，转盘驱动气缸另一端铰接在转盘支架上，推离气缸支架水平固定在转盘两侧，推离气缸竖直设置在转盘两侧并且固定在推离气缸支架上；卸胎机械手包含机械手支架、摆臂、摆臂驱动气缸、固定抓手、活动抓手、活动抓手驱动机构和抓手支架，机械手支架设置在主支架上，摆臂一端铰接在机械手支架上，抓手支架固定在摆臂另一端，摆臂驱动气缸一端铰接在机械手支架上，摆臂驱动气缸另一端铰接在摆臂上，固定抓手固定在抓手支架下侧，活动抓手设置活动抓手驱动机构上由活动抓手驱动机构驱动沿水平方向滑动；活动抓手驱动机构包含抓手驱动气缸、齿轮、齿轮支架和齿条，活动抓手固定在抓手驱动气缸活塞杆上由抓手驱动气缸驱动，齿条固定在抓手支架一侧，齿轮转动设置在齿轮支架上与齿条相互啮合，齿轮支架固定在活动抓手上。
8.按照权利要求1所述的双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：所述后充气装置后侧设置有滚胎支架，滚胎支架包含滚胎台、固定支腿、调节支腿、尾部控制台、L型支架和L型支架驱动气缸，滚胎支架倾斜设置并且铰接在固定支腿上端，调节支腿为丝杠机构并且两端铰接在滚胎支架下侧和底座上侧，尾部控制台一端铰接在滚胎台下端，L型支架一端固定在尾部控制台下侧，L型支架另一端与L型支架驱动气缸连接由L型支架驱动气缸驱动。
双层双模液压式定型硫化机
技术领域
[0001] 本发明涉及一种定型硫化机，特别是一种双层双模液压式定型硫化机。
背景技术
[0002] 硫化机适用于各种橡塑制品的硫化、压制；橡胶硫化工艺所需的预加热、上料后的自动排放气、保压硫化、计时报警、自动开模、制品出模等功能于一体。一般采用PLC控制，具有自动和手动操作，可以记录所需的工艺流程、远程操作和系统管理。
[0003] 传统液压硫化机都是双模的，一次硫化只可硫化2个轮胎，且占据面积大，单位面积上可放置的模具有限，且消耗的能源、人力都较大。
发明内容
[0004] 本发明所要解决的技术问题是提供一种双层双模液压式定型硫化机。
[0005] 为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
[0006] 一种双层双模液压式定型硫化机，其特征在于：包含底座、支架、下层硫化室、中层硫化室、上侧硫化室、加压缸、中心机构、装胎机械手、卸胎机械手和后充气装置，支架固定在底座上侧，两组下层硫化室、中层硫化室和上侧硫化室沿竖直方向由下至上依次设置在支架内两侧，加压缸竖直设置在下层硫化室下方，中层硫化室上侧与中层硫化室驱动气缸连接由中层硫化室驱动气缸驱动沿竖直方向运动，上侧硫化室上侧与上层硫化室驱动气缸连接由上层硫化室驱动气缸驱动沿竖直方向运动，中心机构设置在中层硫化室内，装胎机械手设置在支架一侧，卸胎机械手和后充气装置设置在支架另一侧。
[0007] 进一步地，所述加压缸两侧设置有支撑架，支撑架竖直设置并且固定在底座上，支撑架高度大于或等于加压缸收缩状态的高度。
[0008] 进一步地，所述加压缸包含中心活塞杆、缸筒、活塞、防尘圈、活塞密封件、挡圈、上缸盖和下缸盖，缸筒为上下两端不封闭的圆管型筒体，上缸盖固定在缸筒上端，下缸盖固定在缸筒下端，上缸盖和下缸盖上开有进出油口，上缸盖和下缸盖中间开有与中心活塞杆匹配的竖直通孔，中心活塞杆滑动设置在竖直通孔内并且能够沿着竖直通孔在上缸盖和下缸盖中滑动，挡圈、活塞密封件和防尘圈由内向外依次设置在中心活塞杆与上缸盖和下缸盖的间隙内，活塞固定在中心活塞杆外侧并且滑动设置在缸筒内壁上。
[0009] 进一步地，所述中心机构包含中心棒、中心管、上环活塞、上环缸体、下环缸体和下环活塞，上环缸体为圆柱形密闭壳体，中心管竖直设置在上环缸体内并且中心管下端固定在上环缸体下端，中心棒为上端封闭的管体，中心棒套设在中心管外侧并且中心棒上端穿过上环缸体上端面并且滑动设置在上环缸体上端面上，上环活塞滑动套设在中心管外侧并且能够沿着中心管外壁上下滑动，上环活塞上端固定在中心棒下端，中心棒内壁与中心管外壁之间留有间隙，上环活塞侧面开有连通上环缸体内腔体和中心棒与中心管间隙的循环通孔，上环缸体下端开有上环升进水口和上环降进水口，上环升进水口与上环活塞下侧上环缸体内腔连通，上环降进水口与中心管下端连通，下环缸体套设在上环缸体外侧，下环活塞套设并固定在上环缸体外侧。
[0010] 进一步地，所述装胎机械手和卸胎机械手包含机械手支架、摆臂、转盘、环形支架、若干轮胎钩爪、第一摆臂气缸、第二摆臂气缸和转盘驱动气缸，机械手支架固定在支架上，摆臂一端铰接在机械手支架上，环形支架一侧固定在摆臂另一端，转盘转动设置在环形支架下侧，若干轮胎钩爪沿环形支架周向等间距设置在环形支架下侧，每个轮胎钩爪沿环形支架径向滑动设置在环形支架下侧，环形支架上设置有倾斜滑槽，轮胎钩爪下侧设置有竖直销轴，销轴设置在倾斜滑槽内，转盘驱动气缸一端铰接在摆臂侧面，转盘驱动气缸另一端铰接在转盘上，第一摆臂气缸铰接在机械手支架上，第二摆臂气缸铰接在摆臂上，第一摆臂气缸活塞杆端部与第二摆臂气缸活塞杆端部固定连接。
[0011] 进一步地，所述支架一侧设置有装胎机械手导轨、装胎机械手滑动支架和装胎机械手驱动气缸，两组装胎机械手固定在装胎机械手滑动支架上，装胎机械手导轨沿竖直方向设置并且固定在支架一侧，装胎机械手滑动支架滑动设置在装胎机械手导轨上并且能够沿着装胎机械手导轨滑动，装胎机械手滑动支架与装胎机械手驱动气缸连接由装胎机械手驱动气缸驱动。
[0012] 进一步地，所述支架另一侧设置有卸胎机械手导轨、卸胎机械手滑动支架和卸胎机械手驱动气缸，两组卸胎机械手固定在卸胎机械手滑动支架上，卸胎机械手导轨沿竖直方向设置并且固定在支架另一侧，卸胎机械手滑动支架滑动设置在卸胎机械手导轨上并且能够沿着卸胎机械手导轨滑动，卸胎机械手滑动支架与卸胎机械手驱动气缸连接由卸胎机械手驱动气缸驱动。
[0013] 进一步地，所述后充气装置包含主充气支架、下侧充气支架、上侧充气支架、推离装置和充气卸胎机械手，下侧充气支架固定在主充气支架下侧，上侧充气支架固定在主充气支架上侧，两组推离装置分别设置在下侧充气支架和上侧充气支架上方并且两组推离装置能够沿着主充气支架上下移动，充气卸胎机械手设置在主充气支架一侧并且能够沿着主充气支架在竖直方向运动；下侧充气支架和上侧充气支架包含充气水平支架、下夹盘、上夹盘和调模机构，充气水平支架水平设置并且固定在主支架侧面，调模机构固定在充气水平支架两端端部，下夹盘设置在调模机构上端，上夹盘设置在下夹盘上侧并且与下夹盘螺纹连接；推离装置包含推离水平支架、转轴、转动臂、转盘、转盘支架、转盘驱动气缸、推离气缸和推离气缸支架，推离水平支架水平设置并且固定在主支架一侧，转盘支架固定在推离水皮支架两端端部，转轴竖直设置并且转轴转动设置在转盘支架上，转盘固定在转轴下端，转动臂垂直于转轴设置并且转动臂一端固定在转轴上端，转盘驱动气缸一端与转动臂另一端铰接，转盘驱动气缸另一端铰接在转盘支架上，推离气缸支架水平固定在转盘两侧，推离气缸竖直设置在转盘两侧并且固定在推离气缸支架上；卸胎机械手包含机械手支架、摆臂、摆臂驱动气缸、固定抓手、活动抓手、活动抓手驱动机构和抓手支架，机械手支架设置在主支架上，摆臂一端铰接在机械手支架上，抓手支架固定在摆臂另一端，摆臂驱动气缸一端铰接在机械手支架上，摆臂驱动气缸另一端铰接在摆臂上，固定抓手固定在抓手支架下侧，活动抓手设置活动抓手驱动机构上由活动抓手驱动机构驱动沿水平方向滑动；活动抓手驱动机构包含抓手驱动气缸、齿轮、齿轮支架和齿条，活动抓手固定在抓手驱动气缸活塞杆上由抓手驱动气缸驱动，齿条固定在抓手支架一侧，齿轮转动设置在齿轮支架上与齿条相互啮合，齿轮支架固定在活动抓手上。
[0014] 进一步地，所述后充气装置后侧设置有滚胎支架，滚胎支架包含滚胎台、固定支腿、调节支腿、尾部控制台、L型支架和L型支架驱动气缸，滚胎支架倾斜设置并且铰接在固定支腿上端，调节支腿为丝杠机构并且两端铰接在滚胎支架下侧和底座上侧，尾部控制台一端铰接在滚胎台下端，L型支架一端固定在尾部控制台下侧，L型支架另一端与L型支架驱动气缸连接由L型支架驱动气缸驱动。
[0015] 本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：每侧框架分别装有两副硫化装置，一次硫化四个轮胎，结构合理紧凑，充分利用了硫化机的空间，并且提高了硫化机的工作效率。
附图说明
[0016] 图1是本发明的双层双模液压式定型硫化机的主视图。
[0017] 图2是本发明的双层双模液压式定型硫化机的后视图。
[0018] 图3是本发明的双层双模液压式定型硫化机的侧视图。
[0019] 图4是本发明的加压缸的示意图。
[0020] 图5是本发明的中心机构的示意图。
[0021] 图6是本发明的装胎机械手和卸胎机械手的示意图。
[0022] 图7是本发明的后充气装置的示意图。
[0023] 图8是本发明的后充气装置的正视图。
[0024] 图9是本发明的后充气装置的机械手的示意图。
[0025] 图10是本发明的后充气装置的推离装置示意图。
[0026] 图11是本发明的滚胎支架示意图。
具体实施方式
[0027] 下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
[0028] 如图所示，双层双模液压式定型硫化机包含底座1、支架2、下层硫化室3、中层硫化室4、上侧硫化室5、加压缸6、中心机构7、装胎机械手8、卸胎机械手9和后充气装置10，支架2固定在底座1上侧，两组下层硫化室3、中层硫化室4和上侧硫化室5沿竖直方向由下至上依次设置在支架2内两侧，加压缸6竖直设置在下层硫化室3下方，中层硫化室4上侧与中层硫化室驱动气缸11连接由中层硫化室驱动气缸11驱动沿竖直方向运动，上侧硫化室5上侧与上层硫化室驱动气缸12连接由上层硫化室驱动气缸12驱动沿竖直方向运动，中心机构7设置在中层硫化室4内，装胎机械手8设置在支架2一侧，卸胎机械手9和后充气装置10设置在支架2另一侧。
[0029] 加压缸6两侧设置有支撑架13，支撑架13竖直设置并且固定在底座1上，支撑架13高度大于或等于加压缸6收缩状态的高度。当加压缸6不工作时，由支撑架13来支撑硫化室的重量；而当需要对加压缸6维修时，仅需将支撑架13抬高，即可方便的取出加压缸。加压缸6包含中心活塞杆14、缸筒15、活塞16、防尘圈17、活塞密封件18、挡圈19、上缸盖20和下缸盖
21，缸筒15为上下两端不封闭的圆管型筒体，上缸盖20固定在缸筒15上端，下缸盖21固定在缸筒15下端，上缸盖20和下缸盖21上开有进出油口22，上缸盖20和下缸盖21中间开有与中心活塞杆14匹配的竖直通孔23，中心活塞杆14滑动设置在竖直通孔23内并且能够沿着竖直通孔23在上缸盖20和下缸盖21中滑动，挡圈19、活塞密封件18和防尘圈17由内向外依次设置在中心活塞杆14与上缸盖20和下缸盖21的间隙内，活塞16固定在中心活塞杆14外侧并且滑动设置在缸筒15内壁上。将加压缸直接设置在硫化机中心机构的外侧或者加压缸的中心活塞杆套设固定在中心机构外侧，这样直接使用一个加压缸，解决了多个加压缸压力无法均衡的问题，并且加压缸安装方便简单。
[0030] 中心机构包含中心棒24、中心管25、上环活塞26、上环缸体27、下环缸体28和下环活塞29，上环缸体27为圆柱形密闭壳体，中心管25竖直设置在上环缸体27内并且中心管25下端固定在上环缸体27下端，中心棒24为上端封闭的管体，中心棒24套设在中心管25外侧并且中心棒24上端穿过上环缸体27上端面并且滑动设置在上环缸体27上端面上，上环活塞26滑动套设在中心管25外侧并且能够沿着中心管25外壁上下滑动，上环活塞27上端固定在中心棒24下端，中心棒24内壁与中心管25外壁之间留有间隙，上环活塞26侧面开有连通上环缸体27内腔体和中心棒24与中心管25间隙的循环通孔30，上环缸体27下端开有上环升进水口31和上环降进水口32，上环升进水口31与上环活塞27下侧上环缸体27内腔连通，上环降进水口32与中心管25下端连通，下环缸体28套设在上环缸体27外侧，下环活塞29套设并固定在上环缸体27外侧。采用上环水缸筒做下环水缸活塞杆的方案，从而成功的减少了下环水缸升降所需的高度，该中心机构可推动双层双模硫化机的发展，解决了双层硫化机高度方向的限制，在整体高度上节省了一个上环水缸的高度，活用缸筒与活塞杆的相似性，使得整个结构在空间上十分紧凑，同时将位移传感器安装在上环底部，方便快捷且定位更准。
[0031] 装胎机械手8和卸胎机械手9包含机械手支架33、摆臂34、转盘35、环形支架36、若干轮胎钩爪37、第一摆臂气缸38、第二摆臂气缸39和转盘驱动气缸40，机械手支架33固定在支架2上，摆臂34一端铰接在机械手支架33上，环形支架36一侧固定在摆臂34另一端，转盘35转动设置在环形支架36下侧，若干轮胎钩爪37沿环形支架36周向等间距设置在环形支架
36下侧，每个轮胎钩爪37沿环形支架36径向滑动设置在环形支架36下侧，环形支架36上设置有倾斜滑槽41，轮胎钩爪37下侧设置有竖直销轴，销轴设置在倾斜滑槽41内，转盘驱动气缸40一端铰接在摆臂34侧面，转盘驱动气缸40另一端铰接在转盘35上，第一摆臂气缸38铰接在机械手支架33上，第二摆臂气缸39铰接在摆臂34上，第一摆臂气缸38活塞杆端部与第二摆臂气缸39活塞杆端部固定连接。
[0032] 支架2一侧设置有装胎机械手导轨42、装胎机械手滑动支架43和装胎机械手驱动气缸44，两组装胎机械手8固定在装胎机械手滑动支架43上，装胎机械手导轨42沿竖直方向设置并且固定在支架2一侧，装胎机械手滑动支架43滑动设置在装胎机械手导轨42上并且能够沿着装胎机械手导轨42滑动，装胎机械手滑动支架43与装胎机械手驱动气缸44连接由装胎机械手驱动气缸44驱动。
[0033] 支架2另一侧设置有卸胎机械手导轨45、卸胎机械手滑动支架46和卸胎机械手驱动气缸47，两组卸胎机械手9固定在卸胎机械手滑动支架46上，卸胎机械手导轨45沿竖直方向设置并且固定在支架2另一侧，卸胎机械手滑动支架46滑动设置在卸胎机械手导轨45上并且能够沿着卸胎机械手导轨45滑动，卸胎机械手滑动支架46与卸胎机械手驱动气缸47连接由卸胎机械手驱动气缸47驱动。
[0034] 后充气装置10包含主充气支架48、下侧充气支架49、上侧充气支架50、推离装置51和充气卸胎机械手52，下侧充气支架49固定在主充气支架48下侧，上侧充气支架50固定在主充气支架48上侧，两组推离装置51分别设置在下侧充气支架49和上侧充气支架50上方并且两组推离装置51能够沿着主充气支架48上下移动，充气卸胎机械手52设置在主充气支架48一侧并且能够沿着主充气支架48在竖直方向运动；下侧充气支架49和上侧充气支架50包含充气水平支架53、下夹盘54、上夹盘55和调模机构56，充气水平支架53水平设置并且固定在主支架48侧面，调模机构56固定在充气水平支架53两端端部，下夹盘54设置在调模机构
56上端，上夹盘55设置在下夹盘54上侧并且与下夹盘54螺纹连接；推离装置51包含推离水平支架57、转轴58、转动臂59、转盘60、转盘支架61、转盘驱动气缸62、推离气缸63和推离气缸支架64，推离水平支架57水平设置并且固定在主支架48一侧，转盘支架61固定在推离水皮支架57两端端部，转轴58竖直设置并且转轴58转动设置在转盘支架61上，转盘60固定在转轴58下端，转动臂59垂直于转轴58设置并且转动臂59一端固定在转轴58上端，转盘驱动气缸62一端与转动臂59另一端铰接，转盘驱动气缸62另一端铰接在转盘支架61上，推离气缸支架64水平固定在转盘60两侧，推离气缸62竖直设置在转盘60两侧并且固定在推离气缸支架64上；卸胎机械手52包含机械手支架65、摆臂66、摆臂驱动气缸67、固定抓手68、活动抓手69、活动抓手驱动机构和抓手支架70，机械手支架65设置在主支架48上，摆臂66一端铰接在机械手支架65上，抓手支架70固定在摆臂66另一端，摆臂驱动气缸67一端铰接在机械手支架65上，摆臂驱动气缸67另一端铰接在摆臂66上，固定抓手68固定在抓手支架70下侧，活动抓手69设置活动抓手驱动机构上由活动抓手驱动机构驱动沿水平方向滑动；活动抓手驱动机构包含抓手驱动气缸、齿轮、齿轮支架71和齿条72，活动抓手69固定在抓手驱动气缸活塞杆上由抓手驱动气缸驱动，齿条72固定在抓手支架70一侧，齿轮转动设置在齿轮支架71上与齿条72相互啮合，齿轮支架71固定在活动抓手69上。
[0035] 后充气装置10后侧设置有滚胎支架73，滚胎支架73包含滚胎台74、固定支腿75、调节支腿76、尾部控制台77、L型支架78和L型支架驱动气缸79，滚胎支架73倾斜设置并且铰接在固定支腿75上端，调节支腿76为丝杠机构并且两端铰接在滚胎支架73下侧和底座1上侧，尾部控制台77一端铰接在滚胎台74下端，L型支架78一端固定在尾部控制台77下侧，L型支架78另一端与L型支架驱动气缸79连接由L型支架驱动气缸79驱动。
[0036] 本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
