本发明提供了一种电动汽车超速保护方法，其包括以下步骤：S1：通过所述油门解释模块输出油门转矩请求T2；S2：超速保护阈值max_speed和实时速度speed做差后经过第三调节器PI3输出保护转矩T1；S4：所述扭矩仲裁模块赋值给所述电机转矩请求T*；S5：若步骤S4中得到的电机转矩请求T*大于电机允许的最大转矩Tmax则限制T*＝Tmax，否则不做限制；S6：将所述扭矩请求T*转换为对交轴电流iq*、直轴电流id*的请求；S7：获取实际的交轴电流iq和直轴电流id；S8：通过直轴电流调节器PI3得到直轴定压ud*；S9：将步骤S8得到的交轴电压uq*和直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制得到各自功率开关管的开关状态，最后经过逆变电路完成对电机的驱动。本发明可以有效的防止电动汽车在加速的过程中出现超速的现象。
1.一种电动汽车超速保护方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：采集油门踏板开度并转换为油门模拟信号发送至整车控制器，所述整车控制器将所述油门模拟信号发送至油门解释模块，通过所述油门解释模块输出油门扭矩请求T2；
S2：通过速度传感器采集电机转速并经过一阶低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度为超速保护阈值max_speed，所述超速保护阈值max_speed和实时速度speed做差后经过第三调节器PI3输出保护扭矩请求T1；
S3：扭矩仲裁模块判断保护扭矩请T1是否小于0，如果小于0则将保护扭矩请求T1与油门扭矩请求T2之和赋值给电机扭矩请求T*，如果大于0则将所述油门扭矩请求T2赋值给所述电机扭矩请求T*；
S4：若步骤S3中得到的电机扭矩请求T*大于电机允许的最大扭矩Tmax则限制T*＝Tmax，否则不做限制；
S5：将步骤S4中得到的所述扭矩请求T*输入至电机控制器的最大扭矩电流比MTPA模块，所述最大扭矩电流比MTPA模块根据电机的交轴电感lq、直轴电感ld以及电机永磁磁链ψ，将所述扭矩请求T*转换为对交轴电流请求iq*、直轴电流请求id*；
S6：在进行步骤S5的同时，采集电机的A相电流ia以及B相电流ib，经过标幺化处理经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；
S7：将步骤S5中得到的交轴电流请求iq*和步骤S6中得到的交轴电流iq送入第一加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq*，同时将步骤S5中得到的直轴电流请求id*和步骤S6中得到的直轴电流id送入第二加法器后经过直轴电流调节器PI1得到直轴定压ud*，其中交轴电流iq和直轴电流id为经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到；
S8：将步骤S7得到的交轴电压uq*和直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制得到各自功率开关管的开关状态，最后经过逆变电路完成对电机的驱动。
一种电动汽车超速保护方法
技术领域
[0001] 本发明涉及到电动汽车安全技术领域，特别是一种电动汽车超速保护方法。
背景技术
[0002] 现有技术提供的电动汽车，在下坡或者顺风风速过大的时候，加速时的实际速度会超过实际需要的速度，造成行车危险，现有技术目前还没有有效控制车速的方法。
发明内容
[0003] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种电动汽车超速保护方法，其包括以下步骤：
[0004] S1：采集油门踏板开度并转换为油门模拟信号发送至整车控制器，所述整车控制器将所述油门模拟信号发送至油门解释模块，通过所述油门解释模块输出油门扭矩请求T2；
[0005] S2：通过速度传感器采集电机转速并经过一阶低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度为超速保护阈值max_speed，所述超速保护阈值max_speed和实时速度speed做差后经过第三调节器PI3输出保护扭矩请求T1；
[0006] S3：扭矩仲裁模块判断保护扭矩请T1是否小于0，如果小于0则将保护扭矩请求T1与油门扭矩请求T2之和赋值给电机扭矩请求T*，如果大于0则将所述油门扭矩请求T2赋值给所述电机扭矩请求T*；
[0007] S4：若步骤S3中得到的电机扭矩请求T*大于电机允许的最大扭矩Tmax则限制T*＝Tmax，否则不做限制；
[0008] S5：将步骤S4中得到的所述扭矩请求T*输入至电机控制器的最大扭矩电流比MTPA模块，所述最大扭矩电流比MTPA模块根据电机的交轴电感lq、直轴电感ld以及电机永磁磁链ψ，将所述扭矩请求T*转换为对交轴电流请求iq*、直轴电流请求id*；
[0009] S6：在进行步骤S5的同时，采集电机的A相电流ia以及B相电流ib，经过标幺化处理经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；
[0010] S7：将步骤S5中得到的交轴电流请求iq*和步骤S6中得到的交轴电流iq送入第一加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq*，同时将步骤S5中得到的直轴电流请求id*和步骤S6中得到的直轴电流id送入第二加法器后经过直轴电流调节器PI1得到直轴定压ud*，其中交轴电流iq和直轴电流id为经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到；
[0011] S8：将步骤S7得到的交轴电压uq*和直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制得到各自功率开关管的开关状态，最后经过逆变电路完成对电机的驱动。
[0012] 本发明具有以下有益效果：
[0013] 本发明提供的电动汽车超速保护方法可以有效的防止电动汽车在加速的过程中出现超速的现象。
[0014] 当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0015] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016] 图1为本发明实施例提供的超速保护系统示意图；
[0017] 图2为本发明实施例提供的扭矩仲裁模块的工作过程示意图。
具体实施方式
[0018] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0019] 本发明提供了一种电动汽车超速保护方法，具体基于如图1所示的超速保护系统，其包括以下步骤：
[0020] S1：采集油门踏板开度并转换为油门模拟信号发送至整车控制器，所述整车控制器将所述油门模拟信号发送至油门解释模块，通过所述油门解释模块输出油门扭矩请求T2；
[0021] S2：通过速度传感器采集电机转速并经过一阶低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度为超速保护阈值max_speed，所述超速保护阈值max_speed和实时速度speed做差后经过第三调节器PI3输出保护扭矩请求T1；
[0022] S3：如图2所示，扭矩仲裁模块判断保护扭矩请T1是否小于0，如果小于0则将保护扭矩请求T1与油门扭矩请求T2之和赋值给电机扭矩请求T*，如果大于0则将所述油门扭矩请求T2赋值给所述电机扭矩请求T*；
[0023] S4：若步骤S3中得到的电机扭矩请求T*大于电机允许的最大扭矩Tmax则限制T*＝Tmax，否则不做限制；
[0024] S5：将步骤S4中得到的所述扭矩请求T*输入至电机控制器的最大扭矩电流比MTPA模块，所述最大扭矩电流比MTPA模块根据电机的交轴电感lq、直轴电感ld以及电机永磁磁链ψ，将所述扭矩请求T*转换为对交轴电流请求iq*、直轴电流请求id*；
[0025] S6：在进行步骤S5的同时，采集电机的A相电流ia以及B相电流ib，经过标幺化处理经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；
[0026] S7：将步骤S5中得到的交轴电流请求iq*和步骤S6中得到的交轴电流iq送入第一加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq*，同时将步骤S5中得到的直轴电流请求id*和步骤S6中得到的直轴电流id送入第二加法器后经过直轴电流调节器PI1得到直轴定压ud*，其中交轴电流iq和直轴电流id为经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到；
[0027] S8：将步骤S7得到的交轴电压uq*和直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制得到各自功率开关管的开关状态，最后经过逆变电路完成对电机的驱动。本发明提供的电动汽车超速保护方法可以有效的防止电动汽车在加速的过程中出现超速的现象。
[0028] 以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
