本发明公开了一种冷再生机举升机构及其控制方法，机构包括车架，对称设置在车架两侧的连杆、举升臂和转子；连杆与举升臂尾端连接，举升臂前端铰接在车架上，可绕铰点转动，举升臂尾端连接转子，举升臂上有转动系统驱动转子运转；车架两侧还对称设有油缸、滑道和滑块，滑块安装在滑道内，滑块一端与油缸连接，另一端与连杆连接；油缸内安装内置式位移传感器，将工作深度的模拟信号通过工作深度反馈模块传给控制器，控制器通过电液比例阀控制油缸伸缩。本发明可以有效减小转子切削的反作用力，延长油缸的使用寿命；控制方法在传统的手动控制基础上，增加工作深度自动调节模式。这样操作更加方便，更保证工作深度准确性。
1.一种冷再生机举升机构，包括车架（1），对称设置在车架（1）两侧的连杆（6）、举升臂（8）和转子（7）；所述连杆（6）与举升臂（8）尾端连接，举升臂（8）前端铰接在车架（1）上，可绕铰点转动，举升臂（8）尾端连接转子（7），举升臂（8）上有转动系统（9）驱动转子（7）运转；其特征在于，车架（1）两侧还对称设有油缸（2）、滑道（5）和滑块（4），所述滑块（4）安装在滑道（5）内，滑块（4）一端与油缸（2）连接，另一端与连杆（6）连接；所述油缸（2）内安装内置式位移传感器（3），将工作深度的模拟信号通过工作深度反馈模块传给控制器（11），控制器（11）通过电液比例阀（10）控制油缸（2）伸缩；所述两侧滑块（4）通过连接轴刚性连接。
2.根据权利要求1所述一种冷再生机举升机构，其特征在于，驾驶室内设有显示器（12），与控制器(11)连接。
3.一种如权利要求1至2任一项所述的冷再生机举升机构的控制方法，其特征在于，自动控制模式包括如下步骤：位移传感器（3）将工作深度的模拟信号通过工作深度反馈模块传给控制器（11），控制器（11）根据设定的工作深度与检测到的工作深度进行PID调整，并输出PWM信号，经过比例放大器模块转化为标准的电流控制信号并传给控制油缸的电液比例阀（10），控制油缸（2）的伸缩，实现对工作深度的自动调节。
4.根据权利要求3所述一种冷再生机举升机构的控制方法，其特征在于，还包括手动控制模式步骤如下：驾驶室内设置有手动控制旋钮（13），通过手动控制旋钮（13）触发对应的手动模式中断，通过对应的控制程序，控制相应的电液比例阀（10），油缸（2）伸缩使转子（7）缓缓下降切削路面，在转子（7）达到工作深度附近时，推行走手柄，冷再生机开始行走并工作。
5.根据权利要求3所述一种冷再生机举升机构的控制方法，其特征在于，当满足以下条件：控制器（11）检测到发动机转速大于预设值，整车有行走信号，转子（7）扭矩大于预设值，工作深度大于最小开启深度且小于预设值或者小于最大开启深度且大于预设值，控制器（11）控制程序自动启用自动调节模式。
6.根据权利要求5所述一种冷再生机举升机构的控制方法，其特征在于，手动控制模式优先于自动控制模式。
一种冷再生机举升机构及其控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种冷再生机，具体是一种冷再生机举升机构及其控制方法。
背景技术
[0002] 目前冷再生机转子举升机构广泛应用活塞油缸直接连接车架与举升臂，通过油缸控制举升臂下降，使与举升臂连接的转子降落到地面上，进行铣刨作业。
[0003] 上述机构需要行程较大的活塞油缸，同时转子切削的反作用力直接作用于活塞油缸上，影响活塞油缸的寿命，成本也较高；同时活塞油缸杆运动不规则，位移传感器测得的工作深度不够精确。工作深度出现偏差后，没有自动调节功能，不利于工作深度的精确控制。
发明内容
[0004] 针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种冷再生机举升机构及其控制方法，有效减小转子切削的反作用力，延长油缸的使用寿命；增加工作深度自动控制模式，操作更加方便，保证工作深度准确性。
[0005] 为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种冷再生机举升机构，包括车架，对称设置在车架两侧的连杆、举升臂和转子；所述连杆与举升臂尾端连接，举升臂前端铰接在车架上，可绕铰点转动，举升臂尾端连接转子，举升臂上有转动系统驱动转子运转；车架两侧还对称设有油缸、滑道和滑块，所述滑块安装在滑道内，滑块一端与油缸连接，另一端与连杆连接；油缸内安装内置式位移传感器，将工作深度的模拟信号通过工作深度反馈模块传给控制器，控制器通过电液比例阀控制油缸伸缩。
[0006] 进一步的，所述两侧滑块通过连接轴刚性连接。
[0007] 进一步的，驾驶室内设有显示器，与控制器连接。
[0008] 本发明还提供一种上述冷再生机举升机构的控制方法，自动控制模式包括如下步骤：位移传感器将工作深度的模拟信号通过工作深度反馈模块传给控制器，控制器根据设定的工作深度与检测到的工作深度进行PID调整，并输出PWM信号，经过比例放大器模块转化为标准的电流控制信号并传给控制油缸的电液比例阀，控制油缸的伸缩，实现对工作深度的自动调节。
[0009] 该方法进一步的，还包括手动控制模式步骤如下：驾驶室内设置有手动控制旋钮，通过手动控制旋钮触发对应的手动模式中断，通过对应的控制程序，控制相应的电液比例阀，油缸伸缩使转子缓缓下降切削路面，在转子达到工作深度附近时，推行走手柄，冷再生机开始行走并工作。
[0010] 该方法进一步的，当满足以下条件：控制器检测到发动机转速大于预设值，整车有行走信号，转子扭矩大于预设值，工作深度大于最小开启深度且小于预设值或者小于最大开启深度且大于预设值，控制器控制程序自动启用自动调节模式。
[0011] 该方法进一步的，手动控制模式优先于自动控制模式。
[0012] 由于采用上述技术方案，本发明采用滑块连杆机构连接活塞油缸和举升臂，可以有效减小转子切削对油缸的反作用力，延长油缸的使用寿命，同时活塞油缸的行程小，成本低，体积小，安装方便；该机构可以实现远距离运动传递；同时活塞油缸的直线运动转化为转子的圆周运动，工作深度的测量和转化精度高。在传统的手动控制基础上，增加工作深度自动调节模式。这样，即使手动模式调节工作深度出现误差后，工作后，自动模式也会消除误差，这样操作更加方便，更保证工作深度准确性。自动控制模式由闭环PID控制实现工作深度的自动调节，有利于工作深度控制精度，保证了洒水、乳化沥青及泡沫沥青等添加剂的配比。
附图说明
[0013] 图1为本发明结构示意图；
[0014] 图2为本发明控制系统图；
[0015] 图3为本发明手动控制模式流程图；
[0016] 图4为本发明自动控制模式流程图；
[0017] 图中：1、车架，2、油缸，3、位移传感器，4、滑块，5、滑道，6、连杆，7、转子 8、举升臂，9、转动系统，10、电液比例阀，11、控制器，12、显示器，13、手动控制旋钮。
具体实施方式
[0018] 下面将结合附图对本发明作进一步说明。
[0019] 如图1所示，本发明一种冷再生机举升机构，包括车架1，对称设置在车架1两侧的连杆6、举升臂8、转子7、油缸2、滑道5和滑块4；连杆6与举升臂8尾端连接，举升臂8前端铰接在车架1上，可绕铰点转动，举升臂8尾端连接转子7，举升臂8上有转动系统9驱动转子7运转；滑块4安装在滑道5内，滑块4一端与油缸2连接，另一端与连杆6连接。油缸2内安装内置式位移传感器3，将工作深度的模拟信号通过工作深度反馈模块传给控制器11，控制器11通过电液比例阀10控制油缸2伸缩。
[0020] 在上述结构基础上，本发明两侧滑块4通过连接轴刚性连接，来保证左右举升臂运动的同步性。驾驶室内设有显示器12，与控制器11连接，通过显示器12能够时时监控控制的各种参数及状态。
[0021] 一种上述冷再生机举升机构的控制方法，包含有手动控制模式和自动控制模式，本发明控制方法中手动控制模式优先于自动控制模式。手动控制由手动模式中断程序实现，自动控制由定时器中断控制程序实现，手动模式中断优先于定时器中断，保证操作的安全性。
[0022] 其中自动控制模式包括如下步骤：如图2所示，首先预设转子7工作深度，进入定时器中断，位移传感器3将工作深度的模拟信号通过工作深度反馈模块传给控制器11（MCU），控制器11根据设定的工作深度与检测到的工作深度进行PID调整，并输出PWM信号，经过比例放大器模块转化为标准的电流控制信号并传给控制油缸的电液比例阀10，控制油缸2的伸缩，实现对工作深度的自动调节。自动控制模式由闭环PID控制实现工作深度的自动调节，有利于工作深度控制精度，保证了洒水、乳化沥青及泡沫沥青等添加剂的配比。
[0023] 如图3所示，手动控制模式步骤如下：驾驶室内设置有手动控制旋钮13，在发动机处于工作状态下，通过手动控制旋钮13触发对应的手动模式中断，通过对应的控制程序，控制相应的电液比例阀10，油缸2伸缩使转子7缓缓下降切削路面，在转子7达到工作深度附近时，推行走手柄，冷再生机开始行走并工作。
[0024] 如图4所示，当同时满足4个条件时，控制器11控制程序才会自动启用自动调节模式。条件如下：控制器11检测到发动机转速大于预设值，整车有行走信号，转子7扭矩大于预设值，工作深度大于最小开启深度且小于预设值或者小于最大开启深度且大于预设值。这四个条件同时满足后启用自动控制模式，缩小自动模式启用范围，可以有效提高控制器工作效率。
[0025] 当然，上述实施例仅是本发明的优选方案，具体并不局限于此，在此基础上可根据实际需要作出具有针对性的调整，从而得到不同的实施方式。由于可能实现的方式较多，这里就不再一一举例说明。
